CN111571572A - 一种可穿戴助力柔性外骨骼 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种可穿戴助力柔性外骨骼，包括：固定背板固定在多功能背心上；嵌入式控制系统固定在固定背板上；2个电机模块固定在固定背板腰部上方；2个电机模块与嵌入式控制系统连接；嵌入式控制系统与CAN通信模块连接；电池与嵌入式控制系统和驱动器连接；驱动器与电机模块连接；2根柔索与2个电机模块连接；2根柔索通过腰部绑带固定并延伸至下，腰部绑带通过2个大腿连接带连接2个膝盖织物套筒；2根柔索通过腰部绑带引导向下沿着大腿连接件和膝盖织物套筒连接2个可调节弹簧；2个可调节弹簧连接2个脚套；姿态传感器固定在2个膝盖织物套筒大腿、小腿和/或腰部绑带后腰位置处。本发明较传统刚性外骨骼具有轻便，助行效率更高的优点。

Description

一种可穿戴助力柔性外骨骼

技术领域

本发明涉及柔性外骨骼领域，具体地，涉及一种可穿戴助力柔性外骨骼。

背景技术

外骨骼按其机械结构可分为柔性外骨骼和刚性外骨骼。其中刚性外骨骼发展多年，已经广泛应用于康复医疗、重物搬运、抢险救援等场合，目前，刚性外骨骼都是采用硬式外壳，通过机械化的结构给穿戴者提供一定的助力，但95％以上的刚性外骨骼系统因为太过笨重会造成穿戴者较大的体能消耗，这并不代表外骨骼系统没有提升穿戴者的力量或协助负重，而是穿着时感觉像行走于水中一般，感受到外骨骼巨大的阻力。相反，柔性外骨骼因其材质较轻，灵活性较高，在行走助力方面具有更大优势。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种可穿戴助力柔性外骨骼。

根据本发明提供的一种可穿戴助力柔性外骨骼，包括：多功能背心1、固定背板2、嵌入式控制系统3、CAN通信模块4、电机模块5、腰部绑带6、大腿连接带7、柔索8、膝盖织物套筒10、姿态传感器11、可伸缩弹簧13、脚套14、驱动器20和电池21；

所述固定背板2固定在所述多功能背心1上；

所述嵌入式控制系统3固定在所述固定背板2上；

所述电机模块5有2个，2个所述电机模块5固定在所述固定背板2腰部上方；2个所述电机模块5与所述嵌入式控制系统3连接；所述嵌入式控制系统3与所述CAN通信模块4与连接；

所述电池21与所述嵌入式控制系统3和所述驱动器20连接；所述驱动器20与所述电机模块5连接，所述电池21给所述嵌入式控制系统3与所述驱动器20供电；

所述柔索8有2根，所述大腿连接带6有2个，所述膝盖织物套筒10有2个，所述脚套14有2个；

2根所述柔索8分别与2个所述电机模块5连接；2根所述柔索8通过所述腰部绑带6固定并延伸至下，所述腰部绑带6通过2个所述大腿连接带7分别连接2个所述膝盖织物套筒10；

所述可调节弹簧13有2个，2根所述柔索8分别通过所述腰部绑带6引导向下沿着所述大腿连接件7和所述膝盖织物套筒10连接2个所述可调节弹簧13；2个所述可调节弹簧13连接2个所述脚套14；

所述姿态传感器11固定在包括2个所述膝盖织物套筒10大腿、小腿和/或所述腰部绑带6后腰位置处。

优选地，所述姿态传感器11有5个，分别通过2个所述膝盖织物套筒10大腿、小腿和所述腰部绑带6后腰上传感器固顶帖9进行固定；通过所述姿态传感器11获取包括穿戴者在步行和/或跑步状态下的重心竖直方向加速度和髋关节摆动速度，检测穿戴者的运动意图，计算期望转角。

优选地，所述电机模块5包括：槽轮22、编码器23、谐波减速器24、电机25、旋转轴26和链接法兰27；

所述编码器23、所述电机25、所述链接法兰27安装在所述旋转轴26上，由所述编码器23读取实际转角，将实际转角传递给所述嵌入式控制系统3，由所述嵌入式控制系统3将实际转角与期望转角求取误差，生成期望轨迹；所述嵌入式控制系统3通过所述CAN通信模块将期望轨迹传输至所述驱动器20，所述驱动器20控制所述电机25，所述电机25再通过所述旋转轴26传递到所述谐波减速器24，所述谐波减速器24通过所述旋转轴26连接所述槽轮22，所述柔索8通过所述槽轮22与所述电机25连接；

所述期望转角是根据不同的穿戴者试穿行走之后自行调整的。

优选地，所述弹簧片12有2个，分别安装在膝盖正后方2个所述膝盖织物套筒10的内部；

所述弹簧板12包括储能弹簧15和固定螺钉16，所述储能弹簧15通过所述固定螺钉16连接；当膝盖弯曲时，所述弹簧板12两块板夹角变小，所述储能弹簧15被压缩，从而进行储能，在蹲起或跳跃的瞬间，为穿戴者提供助力。

优选地，所述CAN通信模块4与所述嵌入式控制系统3通过CAN总线方式进行通信传输，所述嵌入式控制系统3通过所述CAN总线给所述驱动器20发送CAN指令，所述驱动器20驱动电机模块5转动从而带动所述柔索8拉伸或者缩短。

优选地，所述柔索8从硬质软管内部穿过，即保证了所述柔索8伸缩的自由性，又保证了人体行动的灵活性。

优选地，所述电池21和所述驱动器20放置于所述多功能背心1胸前口袋内部。

优选地，所述嵌入式控制系统3和所述驱动器20在一起并用外壳进行封装，所述嵌入式控制系统3包括上位机和下位机的嵌入式控制系统，所述上位机与所述下位机进行通讯，穿戴者在进行运动时，所述嵌入式控制系统下位机将人体的运动数据上传至服务器，嵌入式控制系统上位机将运动数据进行保存，穿戴者根据数据进行步态调整。

优选地，所述可伸缩弹簧13包括2根带圆环螺栓18和弹力软管19，所述可伸缩弹簧13的长度通过转动圆环螺栓18进行调节。

优选地，所述膝盖织物套筒10前方膝盖处加厚处理，做护膝使用，在上距离行走过程中减少膝盖损伤。

与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：

1、本发明膝盖组件的织物套筒后部嵌入了弹簧板，可在穿戴者蹲起或者跳跃时提供一定的助力，且套筒本身也可作护膝使用。

2、本发明利用姿态传感器实时获取穿戴者在步行和跑步状态下的重心竖直方向加速度和髋关节摆动速度，检测穿戴者的意图，将期望转角，送入控制装置进行轨迹规划，从而调整电机输出力矩大小。

3、本发明采用柔性外骨骼，系统的活动部位不仅极度轻量化，甚至还省去了最具象征性且重量巨大的外骨骼构架，系统的成本、重量、耗电量较低，同时结构也更为简单，完全贴合人体穿戴，不影响活动幅度和关节伸展角度，适合具有长距离行走工作或户外长途旅行使用；

4、本发明穿脱方便，上身组件只需穿上多功能背心，固定好插扣，然后穿上膝盖套筒和脚套，再固定腰部绑带，最后通过小腿处的弹簧调节柔索长度即可；

5、整个系统完全区别于传统刚性外骨骼，除多功能背心外，整体材料均为柔软可任意折叠，尤其是膝盖套筒和柔索，完全贴合人体关节，无任何束缚之感，可随穿戴者动作任意变化，几乎适应于任何身材，且助力效果明显，可将人的体能消耗降低15％～20％。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为基于神经网络的的下肢位姿识别算法框图；

图3为本发明的背部组件局部图；

图4为本发明的膝盖组件局部图；

图5为本发明的小腿组件局部图；

图6为本发明的电机与踝关节连接图；

图7为本发明电机模块局部图；

图8为本发明驱动器和控制系统局部图；

其中，1-多功能背心、2-固定背板、3-嵌入式控制系统、4-CAN通信模块、5-电机模块、6-腰部绑带、7-大腿连接带、8-柔索、9-传感器固定贴、10-膝盖织物套筒、11-姿态传感器、12-弹簧板、13-可伸缩弹簧、14-脚套、15-储能弹簧、16-固定螺钉、17-传感器固定贴、18-伸缩螺钉、19-弹力软管、20-驱动器、21-电池、22-槽轮、23-编码器、24-谐波减速器、25-电机、26-旋转轴、27-链接法兰。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。

本发明涉及柔性外骨骼领域，具体地说是一种可穿戴助力柔性外骨骼装置。系统采用的是柔性外骨骼装置，区别于传统的刚性外骨骼。传统刚性外骨骼虽然可将重量传导至地面，但毕竟不能完全抵消，而且大大限制了人行动时的动作及关节角度，而柔性外骨骼动力不仅成本、重量、耗电量更低，而且可将穿戴者的体能消耗降低15％～20％。装置设计通过多功能背心将控制背板和电机固定在背部，更利于装置的穿戴与固定；设计利用电机驱动槽轮，带动柔索进行伸缩，柔索连接穿戴者的脚后跟，进而实现小腿助力效果，减轻行走或跑动中腿部肌肉与关节的负担；设计通过膝盖部位的织物套筒，后部嵌入有弹簧板，用于穿戴者蹲起或跳跃时给予一定的辅助力；设计利用姿态传感器获取人体的运动状态与物理参数，检测人的运动意图，达到自然运动的效果；此外，设计利用嵌入式控制系统与电脑或手机之间建立通信连接，更好的实现人机交互；本发明成本与重量较低，穿脱方便，助力效率良好，能够很好地应用于具有长距离徒步需求的单位。

本发明通过多功能背心与腰部和腿部绑带相连。电机通过谐波减速器上面设计的槽轮，连接柔索，再通过挂钩连接脚套，从而带动人的脚后跟抬起，减轻行走时穿戴者的体力消耗。膝盖后面设计有弹簧板，可为穿戴者的蹲起和跳跃提供助力。该装置利用姿态传感器获取穿戴者的身体状态，检测穿戴者的运动意图，并通过自适应算法模拟穿戴者的运动步态，达到自然行走的效果。此外，系统采用无线通信，可将穿戴者的运动状态实时传输至控制后台。本发明较传统刚性外骨骼具有轻便，助行效率更高的优点。

如图1所示，根据本发明提供的一种可穿戴助力柔性外骨骼，包括：多功能背心1、固定背板2、嵌入式控制系统3、CAN通信模块4、电机模块5、腰部绑带6、大腿连接带7、柔索8、膝盖织物套筒10、姿态传感器11、可伸缩弹簧13、脚套14、驱动器20和电池21；

所述固定背板2固定在所述多功能背心1上；

所述嵌入式控制系统3固定在所述固定背板2上；多功能背心1穿脱方便，背板2以及嵌入式控制系统3均固定于多功能背心1后面，既能保证装置的便携性，又能保证系统的完整性。且多功能背心满足日常户外需求，预留有携带水杯、手机等日常用品的空间。

如图3所示，所述电机模块5有2个，2个所述电机模块5固定在所述固定背板2腰部上方两侧；2个所述电机模块5与所述嵌入式控制系统3连接；所述嵌入式控制系统3与所述CAN通信模块4与连接；

所述电池21与所述嵌入式控制系统3和所述驱动器20连接；所述驱动器20与所述电机模块5连接，所述电池21给所述嵌入式控制系统3与所述驱动器20供电；

所述柔索8有2根，所述大腿连接带6有2个，所述膝盖织物套筒10有2个，所述脚套14有2个；

2根所述柔索8分别与2个所述电机模块5连接；2根所述柔索8通过所述腰部绑带6固定并延伸至下，所述腰部绑带6通过2个所述大腿连接带7分别连接2个所述膝盖织物套筒10；

所述可调节弹簧13有2个，2根所述柔索8分别通过所述腰部绑带6引导向下沿着所述大腿连接件7和所述膝盖织物套筒10连接2个所述可调节弹簧13；2个所述可调节弹簧13连接2个所述脚套14；2根柔索8交替伸缩，帮助穿戴者提拉脚后跟，减少行走时的体力消耗。

所述姿态传感器11固定在包括2个所述膝盖织物套筒10大腿、小腿和/或所述腰部绑带6后腰位置处。

姿态传感器11获得的实际数据传输方向为：姿态传感器11获得的实际数据传输至嵌入式控制系统3，嵌入式控制系统3通过CAN总线传输至CAN通信模块，通过CAN通信模块传输至驱动器，从驱动器传输至电机模块，同样也可以反向传输，可以双向传输。

电机模块里的电机和编码器都和驱动器相连，电机选择Elmo驱动器，因为要实现分布式控制，所以采用CAN协议。

具体地，所述姿态传感器11有5个，分别通过2个所述膝盖织物套筒10大腿、小腿和所述腰部绑带6后腰上传感器固顶帖9进行固定；通过所述姿态传感器11获取包括穿戴者在步行和/或跑步状态下的重心竖直方向加速度和髋关节摆动速度，检测穿戴者的运动意图，计算期望转角，帮助穿戴者减少体力消耗。

通过传感器采集人在步行和跑步状态下的重心竖直方向加速度，展示了人在步行和跑步状态下的一个步态周期内的变化情况。当人的一侧腿宽关节达到最大伸展角度时，人的重心位置竖直方向加速度在行走时为正值，跑步时为负值。基于此，项目利用重心势能和传感器数据完成运动模态的识别，可通过腹部重心加步态对称进行近似优化。

如图7所示，具体地，所述电机模块5包括：槽轮22、编码器23、谐波减速器24、电机25、旋转轴26和链接法兰27；

所述编码器23、所述电机25、所述链接法兰27安装在所述旋转轴26上，由所述编码器23读取实际转角，将实际转角传递给所述嵌入式控制系统3，由所述嵌入式控制系统3将实际转角与期望转角求取误差，生成期望轨迹；所述嵌入式控制系统3通过所述CAN通信模块将期望轨迹传输至所述驱动器20，所述驱动器20控制所述电机25，所述电机25再通过所述旋转轴26传递到所述谐波减速器24，所述谐波减速器24通过所述旋转轴26连接所述槽轮22，所述柔索8通过所述槽轮22与所述电机25连接；

所述期望转角是根据不同的穿戴者试穿行走之后自行调整的。

具体地，所述弹簧片12有2个，分别安装在膝盖正后方，2个所述膝盖织物套筒10的内部；

如图4所示，所述弹簧板12包括储能弹簧15和固定螺钉16，所述储能弹簧15通过所述固定螺钉16连接；当膝盖弯曲时，所述弹簧板12两块板夹角变小，所述储能弹簧15被压缩，从而进行储能，在蹲起或跳跃的瞬间，为穿戴者提供助力。织物套筒前方膝盖处特意加厚处理，可做护膝使用，在长距离行走过程中可减少膝盖损伤。

具体地，所述CAN通信模块4与所述嵌入式控制系统3通过CAN总线方式进行通信传输，所述嵌入式控制系统3通过所述CAN总线给所述驱动器20发送CAN指令控制电机参数，所述驱动器20驱动电机模块5转动从而带动所述柔索8拉伸或者缩短。进一步带动脚后跟向上抬起，实现行走时的抬脚动作，减轻腿部肌肉和关节的负担。

发送CAN指令包括：连接电机、断开电机以及人在抬起一条腿时会被姿态传感器检测到，而行走的下一步动作是将腿落下并抬起另外一条腿，电机的作用就是在抬起另外一条腿的前一刻收缩柔索，给人抬腿提供一定的助力效果，并将已经抬起的腿后柔索伸长，不影响落脚。如图2所示姿态传感器获取原始数据，传递到嵌入式控制器之后进行特征提取作为神经网络的输入层，经过过瘾含层后，输出层为穿戴者的运动状态，在经过数据融合生成期望轨迹。

具体地，所述柔索8从硬质软管内部穿过，即保证了所述柔索8伸缩的自由性，又保证了人体行动的灵活性。

如图6所示，具体地，该装置由电池21供电，所述电池21和所述驱动器20放置于所述多功能背心1胸前口袋内部，携带方便，质量较轻，电池为24V，配有专门充电器，充满需要四个小时，可供穿戴述嵌入式控制系统3和者持续行走两个小时。

如图8所示，具体地，所述驱动器20和所述嵌入式控制系统3在一起并用外壳进行封装，所述嵌入式控制系统3包括上位机和下位机的嵌入式控制系统，所述上位机(电脑或手机)与所述下位机(控制板)通过WIFI或串口进行通讯，穿戴者在进行运动时，所述嵌入式控制系统下位机将人体的运动数据上传至服务器，数据包括人的步频、步幅以及速度，嵌入式控制系统上位机将运动数据进行保存，穿戴者根据数据进行步态调整。

如图5所示，具体地，所述可伸缩弹簧13包括2根带圆环螺栓18和弹力软管19，所述可伸缩弹簧13的长度通过逆时针转动圆环螺栓18进行调节，不同的人穿上装备之后需要根据身高调节弹簧长度。

具体地，所述膝盖织物套筒10前方膝盖处加厚处理，做护膝使用，在上距离行走过程中减少膝盖损伤。

整个系统完全区别于传统刚性外骨骼，除多功能背心外，整体材料均为柔软可任意折叠，尤其是膝盖套筒和柔索，完全贴合人体关节，无任何束缚之感，可随穿戴者动作任意变化，几乎适应于任何身材，且助力效果明显，可将人的体能消耗降低15％～20％。

该装置单人穿脱方便，上身组件只需穿上多功能背心，固定好插扣，然后穿上膝盖套筒和脚套，再固定腰部绑带，最后通过小腿处的弹簧调节柔索长度即可。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

本领域技术人员知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现本发明提供的系统、装置及其各个模块以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得本发明提供的系统、装置及其各个模块以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器以及嵌入式微控制器等的形式来实现相同程序。所以，本发明提供的系统、装置及其各个模块可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种程序的模块也可以视为硬件部件内的结构；也可以将用于实现各种功能的模块视为既可以是实现方法的软件程序又可以是硬件部件内的结构。

以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。

Claims (10)

1.一种可穿戴助力柔性外骨骼，其特征在于，包括：多功能背心(1)、固定背板(2)、嵌入式控制系统(3)、CAN通信模块(4)、电机模块(5)、腰部绑带(6)、大腿连接带(7)、柔索(8)、膝盖织物套筒(10)、姿态传感器(11)、可伸缩弹簧(13)、脚套(14)、驱动器(20)和电池(21)；

所述固定背板(2)固定在所述多功能背心(1)上；

所述嵌入式控制系统(3)固定在所述固定背板(2)上；

所述电机模块(5)有2个，2个所述电机模块(5)固定在所述固定背板(2)腰部上方两侧；

2个所述电机模块(5)与所述嵌入式控制系统(3)和所述驱动器(20)连接；所述嵌入式控制系统(3)与所述CAN通信模块(4)连接；

所述电池(21)与所述嵌入式控制系统(3)和所述驱动器(20)连接；

所述柔索(8)有2根，所述大腿连接带(6)有2个，所述膝盖织物套筒(10)有2个，所述脚套(14)有2个；

2根所述柔索(8)分别与2个所述电机模块(5)连接；2根所述柔索(8)通过所述腰部绑带(6)固定并延伸至下，所述腰部绑带(6)通过2个所述大腿连接带(7)分别连接2个所述膝盖织物套筒(10)；

所述可调节弹簧(13)有2个，2根所述柔索(8)分别通过所述腰部绑带(6)引导向下沿着所述大腿连接件(7)和所述膝盖织物套筒(10)连接2个所述可调节弹簧(13)；2个所述可调节弹簧(13)连接2个所述脚套(14)；

所述姿态传感器(11)固定在包括2个所述膝盖织物套筒(10)大腿、小腿和/或所述腰部绑带(6)后腰位置处。

2.根据权利要求1所述的一种可穿戴助力柔性外骨骼，其特征在于，所述姿态传感器(11)有5个，分别通过2个所述膝盖织物套筒(10)大腿、小腿和所述腰部绑带(6)后腰上传感器固顶帖(9)进行固定；通过所述姿态传感器(11)获取包括穿戴者在步行和/或跑步状态下的重心竖直方向加速度和髋关节摆动速度，检测穿戴者的运动意图，计算期望转角。

3.根据权利要求2所述的一种可穿戴助力柔性外骨骼，其特征在于，所述电机模块(5)包括：槽轮(22)、编码器(23)、谐波减速器(24)、电机(25)、旋转轴(26)和链接法兰(27)；

所述编码器(23)、所述电机(25)、所述链接法兰(27)安装在所述旋转轴(26)上，所述编码器(23)和所述电机(25)与所述驱动器(20)连接，所述编码器(23)读取实际转角，将实际转角传递给所述嵌入式控制系统(3)，由所述嵌入式控制系统(3)将实际转角与期望转角求取误差，生成期望轨迹；所述嵌入式控制系统(3)通过所述CAN通信模块(4)将期望轨迹传输至所述驱动器(20)，所述驱动器(20)控制所述电机(25)，所述电机(25)再通过所述旋转轴(26)传递到所述谐波减速器(24)，所述谐波减速器(24)通过所述旋转轴(26)连接所述槽轮(22)，所述柔索(8)通过所述槽轮(22)与所述电机(25)连接；

所述期望转角是根据不同的穿戴者试穿行走之后自行调整的。

4.根据权利要求1所述的一种可穿戴助力柔性外骨骼，其特征在于，所述弹簧片(12)有2个，分别安装在膝盖正后方2个所述膝盖织物套筒(10)的内部；

所述弹簧板(12)包括储能弹簧(15)和固定螺钉(16)，所述储能弹簧(15)通过所述固定螺钉(16)连接；当膝盖弯曲时，所述弹簧板(12)两块板夹角变小，所述储能弹簧(15)被压缩，从而进行储能，在蹲起或跳跃的瞬间，为穿戴者提供助力。

5.根据权利要求1所述的一种可穿戴助力柔性外骨骼，其特征在于，所述CAN通信模块(4)与所述嵌入式控制系统(3)通过CAN总线方式进行通信传输，所述嵌入式控制系统(3)通过所述CAN总线给所述驱动器(20)发送CAN指令，所述驱动器(20)驱动电机模块(5)转动从而带动所述柔索(8)拉伸或者缩短。

6.根据权利要求1所述的一种可穿戴助力柔性外骨骼，其特征在于，所述柔索(8)从硬质软管内部穿过，即保证了所述柔索(8)伸缩的自由性，又保证了人体行动的灵活性。

7.根据权利要求1所述的一种可穿戴助力柔性外骨骼，其特征在于，所述电池(21)和所述驱动器(20)放置于所述多功能背心(1)胸前口袋内部。

8.根据权利要求1所述的一种可穿戴助力柔性外骨骼，其特征在于，所述嵌入式控制系统(3)和所述驱动器(20)在一起并用外壳进行封装，所述嵌入式控制系统(3)包括上位机和下位机的嵌入式控制系统，所述上位机与所述下位机进行通讯，穿戴者在进行运动时，所述嵌入式控制系统下位机将人体的运动数据上传至服务器，嵌入式控制系统上位机将运动数据进行保存，穿戴者根据数据进行步态调整。

9.根据权利要求1所述的一种可穿戴助力柔性外骨骼，其特征在于，所述可伸缩弹簧(13)包括2根带圆环螺栓(18)和弹力软管(19)，所述可伸缩弹簧(13)的长度通过转动圆环螺栓(18)进行调节。

10.根据权利要求1所述的一种可穿戴助力柔性外骨骼，其特征在于，所述膝盖织物套筒(10)前方膝盖处加厚处理，做护膝使用，在上距离行走过程中减少膝盖损伤。

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