CN111568301A - 安装支架及机器人 - Google Patents

安装支架及机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN111568301A
CN111568301A CN202010547861.7A CN202010547861A CN111568301A CN 111568301 A CN111568301 A CN 111568301A CN 202010547861 A CN202010547861 A CN 202010547861A CN 111568301 A CN111568301 A CN 111568301A
Authority
CN
China
Prior art keywords
magnetic element
rotating shaft
mounting bracket
housing
magnetic
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202010547861.7A
Other languages
English (en)
Inventor
刘小禹
支帅
张志淳
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Rockrobo Technology Co Ltd
Original Assignee
Beijing Rockrobo Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Rockrobo Technology Co Ltd filed Critical Beijing Rockrobo Technology Co Ltd
Priority to CN202010547861.7A priority Critical patent/CN111568301A/zh
Publication of CN111568301A publication Critical patent/CN111568301A/zh
Priority to PCT/CN2021/087779 priority patent/WO2021253959A1/zh
Priority to EP21826985.0A priority patent/EP4129141A4/en
Priority to US18/050,528 priority patent/US11691266B2/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4002—Installations of electric equipment
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4061—Steering means; Means for avoiding obstacles; Details related to the place where the driver is accommodated
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/008—Manipulators for service tasks
    • B25J11/0085—Cleaning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
    • B25J19/022—Optical sensing devices using lasers
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16B—DEVICES FOR FASTENING OR SECURING CONSTRUCTIONAL ELEMENTS OR MACHINE PARTS TOGETHER, e.g. NAILS, BOLTS, CIRCLIPS, CLAMPS, CLIPS OR WEDGES; JOINTS OR JOINTING
    • F16B1/00—Devices for securing together, or preventing relative movement between, constructional elements or machine parts
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/02—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring length, width or thickness
    • G01B11/026—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring length, width or thickness by measuring distance between sensor and object
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B5/00—Measuring arrangements characterised by the use of mechanical techniques
    • G01B5/0002—Arrangements for supporting, fixing or guiding the measuring instrument or the object to be measured
    • G01B5/0004—Supports
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4811—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements common to transmitter and receiver
    • G01S7/4813—Housing arrangements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/497—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4972—Alignment of sensor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16B—DEVICES FOR FASTENING OR SECURING CONSTRUCTIONAL ELEMENTS OR MACHINE PARTS TOGETHER, e.g. NAILS, BOLTS, CIRCLIPS, CLAMPS, CLIPS OR WEDGES; JOINTS OR JOINTING
    • F16B2200/00—Constructional details of connections not covered for in other groups of this subclass
    • F16B2200/83—Use of a magnetic material

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Magnetic Bearings And Hydrostatic Bearings (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明实施例提出一种安装支架及机器人，安装支架包含壳体、旋转轴以及磁性定位组件。壳体具有内腔。旋转轴竖直布置且可旋转地设置于内腔内。磁性定位组件包含第一磁性元件和第二磁性元件，第一磁性元件和第二磁性元件分别设置于壳体和旋转轴。激光测距传感器设置于旋转轴。据此，当旋转轴偏离轴线时，安装支架被配置为通过产生于第一磁性元件与第二磁性元件之间的方向为旋转轴径向的力，定位旋转轴与壳体的相对位置。通过上述设计，安装支架能够通过上述方向为旋转轴径向的力定位旋转轴与壳体的相对位置，从而有效缓解激光测距传感器在旋转时产生的偏心和抖动现象，进而提升产品的可靠性、寿命以及精度等。

Description

安装支架及机器人
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种安装支架及机器人。
背景技术
随着技术的发展，出现了各种各样的具有智能系统的机器人，比如扫地机器人、拖地机器人、吸尘器、除草机等。这些机器人可以在无使用者操作的情况下，在某一区域自动行进并进行清洁或清除操作。机器人中通常安装有LDS(Laser Distance Sensor，激光测距传感器)，机器人通过LDS测量与所在区域中的各种障碍物之间的距离，从而绘制所在区域的地图、躲避障碍物以及在区域中对自身所在位置进行定位等。
目前，大多数LDS以可旋转的方式安装在机器人上，通过旋转LDS，可以测量机器人与周围障碍物之间的距离。
但该方案存在以下缺点，由于在工作过程中需要LDS进行高速旋转。支撑LDS高速旋转的支撑部件可能会由于质量分布不均、悬臂过长、零件长时间使用变形等原因在旋转过程中，产生偏心、抖晃等问题，进而影响到整个系统的可靠性、寿命以及精度等。
发明内容
本发明实施例提供一种能够缓解激光测距传感器在旋转时产生的偏心和抖动现象的安装支架。
本发明实施例提供一种具有上述安装支架的机器人。
本发明实施例提供一种安装支架，用以将激光测距传感器可旋转地安装于一基体。其中，所述安装支架包含壳体、旋转轴以及磁性定位组件。所述壳体具有内腔。所述旋转轴竖直布置且可旋转地设置于所述内腔内。所述磁性定位组件包含第一磁性元件和第二磁性元件，所述第一磁性元件和所述第二磁性元件分别设置于所述壳体和所述旋转轴。其中，所述激光测距传感器设置于所述旋转轴，当所述旋转轴偏离轴线时，所述安装支架被配置为通过产生于所述第一磁性元件与所述第二磁性元件之间的方向为所述旋转轴径向的力，定位所述旋转轴与所述壳体的相对位置。
根据本发明的其中一个实施方式，所述第一磁性元件设置于所述壳体的与所述旋转轴的上端相对应的位置，所述第二磁性元件设置于所述旋转轴的上端。
根据本发明的其中一个实施方式，所述第一磁性元件相对于旋转轴的轴线对称设置，所述第二磁性元件相对于所述旋转轴的轴线对称设置。
根据本发明的其中一个实施方式，所述第一磁性元件和所述第二磁性元件磁性相同。
根据本发明的其中一个实施方式，所述第一磁性元件呈环状结构，所述第一磁性元件的内径大于所述第二磁性元件的外径，所述第一磁性元件套设于所述第二磁性元件的外周。
根据本发明的其中一个实施方式，所述壳体顶部的内表面向下凸设有第一凸起结构，所述第一磁性元件套设于所述第一凸起结构。
根据本发明的其中一个实施方式，所述第二磁性元件呈环状结构，该环状结构的轴线与所述旋转轴的轴线重合。
根据本发明的其中一个实施方式，所述旋转轴的上端向上凸设有第二凸起结构，所述第二磁性元件套设于所述第二凸起结构。
根据本发明的其中一个实施方式，所述第一磁性元件和所述第二磁性元件磁性相反。
根据本发明的其中一个实施方式，所述第一磁性元件呈板状结构。
根据本发明的其中一个实施方式，所述第二磁性元件呈板状结构。
根据本发明的其中一个实施方式，所述旋转轴的上端水平延伸形成有平台结构，所述第二磁性元件设置于所述平台结构上。和/或，所述壳体顶部的外表面的对应于所述旋转轴的位置凹设有凹槽结构，所述第一磁性元件设置于所述凹槽结构内。
本发明实施例提供一种机器人，包含基体以及激光测距传感器。其中，所述机器人还包含本发明提出的并在上述实施方式中所述的安装支架，所述安装支架以所述壳体安装于所述基体。其中，所述激光测距传感器设置于所述安装支架的旋转轴。
由上述技术方案可知，本发明实施例提出的安装支架及机器人的优点和积极效果至少在于：
当激光测距传感器设置于本发明实施例提出的安装支架的旋转轴时，如果旋转轴在旋转过程中偏离轴线，安装支架能够通过方向为旋转轴径向的力定位旋转轴与壳体的相对位置，从而有效缓解激光测距传感器在旋转时产生的偏心和抖动现象，进而提升产品的可靠性、寿命以及精度等。
附图说明
通过结合附图考虑以下对本发明的部分实施方式的详细说明。附图仅为本发明实施例的示范性图解，并非一定是按比例绘制。在附图中，同样的附图标记始终表示相同或类似的部件。其中：
图1是根据一示例性实施方式示出的一种安装支架的剖视图；
图2是根据另一示例性实施方式示出的一种安装支架的剖视图。
附图标记说明如下：
110.第一壳体；
111.轴座；
120.第二壳体；
121.第一凸起结构；
122.凹槽结构；
130.内腔；
200.旋转轴；
210.第二凸起结构；
220.平台结构；
310.第一轴承；
320.第二轴承；
410.第二磁性元件；
420.第一磁性元件；
510.第二磁性元件；
520.第一磁性元件。
具体实施方式
体现本发明特征与优点的典型实施例将在以下的说明中详细叙述。应理解的是本发明能够在不同的实施例上具有各种的变化，其皆不脱离本发明的范围，且其中的说明及附图在本质上是作说明之用，而非用以限制本发明。
在对本发明的不同示例性实施方式的下面描述中，参照附图进行，所述附图形成本发明的一部分，并且其中以示例方式显示了可实现本发明的多个方面的不同示例性结构、系统和步骤。应理解的是，可以使用部件、结构、示例性装置、系统和步骤的其他特定方案，并且可在不偏离本发明范围的情况下进行结构和功能性修改。而且，虽然本说明书中可使用术语“之上”、“之间”、“之内”等来描述本发明的不同示例性特征和元件，但是这些术语用于本文中仅出于方便，例如根据附图中所述的示例的方向。本说明书中的任何内容都不应理解为需要结构的特定三维方向才落入本发明的范围内。
参阅图1，其代表性地示出了本发明实施例提出的安装支架在一示例性实施方式中的剖视图。在该示例性实施方式中，本发明提出的安装支架是以应用于扫地机器人等机器人为例进行说明的。本领域技术人员容易理解的是，为将本发明实施例的相关设计应用于其他类型的机器人或其他设备中，而对下述的具体实施方式做出多种改型、添加、替代、删除或其他变化，这些变化仍在本发明实施例提出的安装支架的原理的范围内。
如图1所示，在本实施方式中，本发明提出的安装支架能够用以将激光测距传感器可旋转地安装于一基体(例如扫地机器人的外壳)。其中，安装支架包含壳体、旋转轴200以及磁性定位组件。以下将结合图1，对本发明提出的安装支架在本实施方式中的各主要组成部分的结构、连接方式和功能关系进行详细说明。
如图1所示，在本实施方式中，壳体具有内腔130。旋转轴200竖直布置且可旋转地设置于内腔130内。磁性定位组件包含两个磁性元件，这两个磁性元件分别设置于壳体和旋转轴200，为了便于理解和说明，是将设置在旋转轴200上的磁性元件定义为第二磁性元件410，并将设置在壳体上的磁性元件定义为第一磁性元件420。据此，当激光测距传感器设置于旋转轴200时，本发明提出的安装支架能够通过两个磁性元件之间的磁斥力定位旋转轴200与壳体的相对位置。具体而言，当旋转轴200偏离轴线时，本发明实施例所提供的技术方案能够利用第一磁性元件420与第二磁性元件410之间产生的方向为旋转轴200径向的力，定位旋转轴200与壳体的相对位置。通过上述设计，本发明实施例提出的安装支架能够有效缓解激光测距传感器在旋转时产生的偏心和抖动现象，进而提升产品的可靠性、寿命以及精度等。本发明实施例所提供的技术方案能够利用第二磁性元件与第一磁性元件之间的同性相斥、异性相吸的原理，产生包含方向为旋转轴200的径向的力，以此能够定位旋转轴200的轴线位置，并且使得旋转轴200不会与壳体(例如第二壳体120)等结构直接接触，进一步减少了器件之间的磨损。
可选地，如图1所示，在本实施方式中，壳体可以包含第一壳体110以及第二壳体120。具体而言，第二壳体120可拆装地设置于第一壳体110上，第一壳体110与第二壳体120共同围合成壳体，并定义出壳体的内腔130。在此基础上，旋转轴200的下端可旋转地设置于第一壳体110。在其他实施方式中，壳体亦可采用其他结构形式，例如一体式结构等。再者，当壳体包含第一壳体以及第二壳体时，这两个壳体亦不限于本实施方式中的上下布置的组合方式，例如左右布置等。另外，旋转轴亦可以自身的上端可转动地设置于壳体，均不以本实施方式为限。
进一步地，如图1所示，基于旋转轴200的下端可转动地设置于第一壳体110的设计，在本实施方式中，第一壳体110的底部的内表面可以设置有轴座111。在此基础上，旋转轴200的下端可以通过轴承可旋转地设置于轴座111。
进一步地，如图1所示，基于旋转轴200通过轴承设置于轴座111的设计，在本实施方式中，旋转轴200与轴座111之间可以设置有多个轴承，且本实施方式中是以轴承为两个为例进行说明。其中，为了便于理解和说明，本说明书中是将这两个轴承分别定义为第一轴承310和第二轴承320。两个轴承沿竖直方向(即旋转轴200的轴向)相间隔地设置在旋转轴200与轴座111之间，且第二轴承320位于第一轴承310的上方。
可选地，如图1所示，在本实施方式中，旋转轴200的内部可以具有轴腔，且该轴腔是沿旋转轴200的轴线延伸。
可选地，如图1所示，在本实施方式中，第一磁性元件420可以相对于旋转轴200的轴线对称设置。例如，当第一磁性元件420为圆环状结构时，其对应圆的圆心位于旋转轴200或延长线上。又如，当第一磁性元件420为正多边形板状结构时，其几何中心位于旋转轴200或延长线上。即，第一磁性元件420为中心对称的环状或者板状结构，所谓中心对称即以自身的几何中心为对称的图形，且该几何中心位于旋转轴200或其延长线上。
可选地，如图1所示，在本实施方式中，第二磁性元件410可以相对于旋转轴200的轴线对称设置。例如，当第二磁性元件410为圆环状结构时，其对应圆的圆心位于旋转轴200或延长线上。又如，当第二磁性元件410为正多边形板状结构时，其几何中心位于旋转轴200或延长线上。即，第二磁性元件410为中心对称的环状或者板状结构，所谓中心对称即以自身的几何中心为对称的图形，且该几何中心位于旋转轴200或其延长线上。
可选地，如图1所示，在本实施方式中，磁性定位组件设置在壳体与旋转轴200的上端之间。具体而言，该磁性定位组件的两个磁性元件中，第二磁性元件410设置于旋转轴200的上端，第一磁性元件420设置于壳体的与旋转轴200的上端相对应的位置。
进一步地，如图1所示，基于磁性定位组件设置在壳体与旋转轴200的上端之间的设计，在本实施方式中，第二磁性元件410和第一磁性元件420分别呈环状结构，且环状结构的轴线与旋转轴200的轴线重合。其中，第二磁性元件410与第一磁性元件420磁性相同，而使得第二磁性元件410与第一磁性元件420之间产生磁斥力。在此基础上，第二磁性元件410的外径可以小于第一磁性元件420的内径，使第一磁性元件420能够套设于第二磁性元件410的外周，且第一磁性元件420的内环表面与第二磁性元件410的外环表面之间存在间隙。因此，当旋转轴200偏离轴线时，上述磁斥力包含施加于第二磁性元件410(间接施加在旋转轴200)上的沿旋转轴200的径向且朝向其轴线的力，据此能够使旋转轴200定位于轴线位置。
进一步地，基于第二磁性元件410呈环状结构的设计，在本实施方式中，第二磁性元件410可以呈圆环状结构。在其他实施方式中，第二磁性元件亦可呈多边形环状结构等，并不以本实施方式为限。
进一步地，基于第一磁性元件420呈环状结构的设计，在本实施方式中，第一磁性元件420可以呈圆环状结构。在其他实施方式中，第一磁性元件亦可呈多边形环状结构等，并不以本实施方式为限。
进一步地，如图1所示，基于磁性定位组件设置在壳体与旋转轴200的上端之间的设计，同时基于第二磁性元件410呈环状结构的设计，在本实施方式中，旋转轴200的上端可以向上凸设有第二凸起结构210，据此，第二磁性元件410套设于第二凸起结构210。
进一步地，基于旋转轴200的上端凸设有第二凸起结构210的设计，同时基于第二磁性元件410呈圆环状结构的设计，在本实施方式中，第二凸起结构210的形状可以为圆柱型，则第二磁性元件410是套设在第二凸起结构210的外环面外。另外，第二凸起结构210的横截面的对应圆直径可以等于或者略大于第二磁性元件410的内径，从而使得第二磁性元件410是以紧配合或者过盈配合的方式套设在第二凸起结构210上，进一步避免第二磁性元件410随旋转轴200高速旋转的过程中出现径向晃动和轴向窜动。在其他实施方式中，当第二磁性元件呈多边形环状结构时，第二凸起结构亦可呈相对应的多棱柱状结构。
进一步地，如图1所示，基于磁性定位组件设置在壳体与旋转轴200的上端之间的设计，同时基于第一磁性元件420呈环状结构的设计，在本实施方式中，壳体(例如第二壳体120)顶部的下表面可以向下(即朝向旋转轴200)凸设有第一凸起结构121，据此，第一磁性元件420套设于第一凸起结构121。
进一步地，基于壳体顶部的下表面凸设有第一凸起结构121的设计，同时基于第一磁性元件420呈圆环状结构的设计，在本实施方式中，第一凸起结构121的形状可以为圆环型，则第一磁性元件420是套设在第一凸起结构121的内环面内。另外，第一凸起结构121的横截面的内环对应圆直径可以等于或者略小于第一磁性元件420的外径，从而使得第一磁性元件420是以紧配合或者过盈配合的方式套设在第一凸起结构121上，进一步优化第一磁性元件420与壳体的结合度。在其他实施方式中，当第一磁性元件呈多边形环状结构时，第二凸起结构亦可呈相对应的多边形环状结构。
需说明的是，在其他实施方式中，基于第二磁性元件与第一磁性元件均呈环状结构的设计，第二凸起结构的形状亦可呈圆环型，则第二磁性元件是以外环套设在第二凸起结构的内环面内。再者，第一凸起结构的形状亦可呈圆柱型，则第一磁性元件是以内环套设在第一凸起结构的外环面外，均不以本实施方式为限。
参阅图2，其代表性地示出了本发明提出的安装支架在另一示例性实施方式中的剖视图。在该示例性实施方式中，本发明提出的安装支架的各主要组成部分的结构、连接方式和功能关系与上述第一实施方式中的设计大致相同。以下将结合附图，对本发明提出的安装支架在该第二实施方式中的区别于上述第一实施方式的内容进行详细说明。
如图2所示，在本实施方式中，第二磁性元件510和第一磁性元件520分别呈板状结构，且第二磁性元件510与第一磁性元件520的磁性相反而使两个磁性元件之间产生方向为旋转轴200的轴向的磁吸力。据此，当旋转轴200偏离轴线时，上述磁吸力包含施加于第二磁性元件410(间接施加在旋转轴200)上的沿旋转轴200的径向且朝向其轴线的力，据此能够使旋转轴200定位于轴线位置。在其他实施方式中，亦可采用第一磁性元件与第二磁性元件的其中之一呈板状结构的设计，并不以本实施方式为限。
进一步地，如图2所示，基于第二磁性元件510呈板状结构的设计，在本实施方式中，旋转轴200的上端可以沿水平方向延伸形成有平台结构220，据此，第二磁性元件510设置于平台结构220上。在其他实施方式中，旋转轴的上端亦可通过其他结构设置呈板状结构的第二磁性件，例如凹槽等，并不以本实施方式为限。
进一步地，如图2所示，基于第一磁性元件520呈板状结构的设计，在本实施方式中，壳体顶部的外表面的对应于旋转轴200的位置可以凹设有凹槽结构122，据此，第一磁性元件520设置于凹槽结构122内。在其他实施方式中，壳体顶部的外表面的对应于旋转轴的位置亦可通过其他方式设置呈板状结构的第一磁性件，例如不设置上述凹槽结构而将第一磁性件直接设置在壳体的外表面。另外，第一磁性件亦可设置在壳体顶部的内表面，或者设置在壳体顶部的内表面凹设的凹槽中，均不以本实施方式为限。
进一步地，基于第二磁性元件510呈板状结构的设计，在本实施方式中，第二磁性元件510可以呈圆盘状结构，且圆盘的轴线与旋转轴200的轴线重合。
进一步地，基于第一磁性元件520呈板状结构的设计，在本实施方式中，第一磁性元件520可以呈圆盘状结构，且圆盘的轴线与旋转轴200的轴线重合。
进一步地，基于第二磁性元件510和第一磁性元件520分别呈圆盘状结构的设计，在本实施方式中，第二磁性元件510在水平方向上的正投影与第一磁性元件520在水平方向上的正投影完全重合。即，第二磁性元件510的横截面的对应圆的直径等于第一磁性元件520的横截面的对应圆的直径。
需说明的是，在其他实施方式中，本发明提出的安装支架的磁性定位组件亦可包含多个第二磁性元件或者多个第一磁性元件。例如，在图1示出的第一实施方式的基础上，磁性定位组件包含多个第二磁性元件和一个第一磁性元件，多个第二磁性元件可以沿一圆形路径间隔排列，多个第二磁性元件与一个第一磁性元件之间分别产生包含方向为旋转轴的径向的力。或者，磁性定位组件包含多个第一磁性元件和一个第二磁性元件，多个第一磁性元件可以沿一圆形路径间隔排列，多个第一磁性元件与一个第二磁性元件之间分别产生包含方向为旋转轴的径向的力。再或，磁性定位组件包含多个第二磁性元件和多个第一磁性元件，多个第二磁性元件与多个第一磁性元件之间分别产生包含方向为旋转轴的径向的力。
另外，在其他实施方式中，本发明提出的安装支架亦可包含多个磁性定位组件，这些磁性定位组件可以沿旋转轴的轴向上下间隔布置。例如，当磁性定位组件为两个时，两个磁性定位组件可以分别设置在旋转轴的上端与壳体顶部之间和旋转轴的下端与壳体底部之间。
在此应注意，附图中示出而且在本说明书中描述的安装支架仅仅是能够采用本发明原理的许多种安装支架中的几个示例。应当清楚地理解，本发明的原理绝非仅限于附图中示出或本说明书中描述的安装支架的任何细节或安装支架的任何部件。
基于上述对本发明提出的安装支架的两个示例性实施方式的详细说明，以下将对本发明提出的机器人的一示例性实施方式进行简要说明。
在本实施方式中，本发明提出的机器人包含基体以及激光测距传感器其中，机器人还包含本发明提出的并在上述实施方式中详细说明的安装支架。具体而言，该基体可以包含机器人的外壳或者其他结构，安装支架是以壳体安装于基体。据此，激光测距传感器设置于安装支架的旋转轴，从而使激光测距传感器通过安装支架安装于机器人的基体。
在此应注意，附图中示出而且在本说明书中描述的机器人仅仅是能够采用本发明原理的许多种机器人中的一个示例。应当清楚地理解，本发明的原理绝非仅限于附图中示出或本说明书中描述的机器人的任何细节或机器人的任何部件。
综上所述，本发明实施例提出的安装支架的磁性定位组件包含第二磁性元件和第一磁性元件，第二磁性元件和第一磁性元件分别设置于旋转轴和壳体，当旋转轴在旋转过程中偏离轴线时，第二磁性元件和第一磁性元件之间产生包括方向为旋转轴径向的力。通过上述设计，当激光测距传感器设置于本发明提出的安装支架的旋转轴时，安装支架能够通过上述方向为旋转轴径向的力定位旋转轴与壳体的相对位置，从而有效缓解激光测距传感器在旋转时产生的偏心和抖动现象，进而提升产品的可靠性、寿命以及精度等。
以上详细地描述和/或图示了本发明提出的安装支架及机器人的示例性实施方式。但本发明的实施方式不限于这里所描述的特定实施方式，相反，每个实施方式的组成部分和/或步骤可与这里所描述的其它组成部分和/或步骤独立和分开使用。一个实施方式的每个组成部分和/或每个步骤也可与其它实施方式的其它组成部分和/或步骤结合使用。在介绍这里所描述和/或图示的要素/组成部分/等时，用语“一个”、“一”和“上述”等用以表示存在一个或多个要素/组成部分/等。术语“包含”、“包括”和“具有”用以表示开放式的包括在内的意思并且是指除了列出的要素/组成部分/等之外还可存在另外的要素/组成部分/等。此外，权利要求书及说明书中的术语“第一”和“第二”等仅作为标记使用，不是对其对象的数字限制。
虽然已根据不同的特定实施例对本发明提出的安装支架及机器人进行了描述，但本领域技术人员将会认识到可在权利要求的精神和范围内对本发明的实施进行改动。

Claims (15)

1.一种安装支架，用以将激光测距传感器可旋转地安装于一基体，其特征在于，所述安装支架包含：
壳体，具有内腔；
旋转轴，竖直布置且可旋转地设置于所述内腔内；以及
磁性定位组件，包含第一磁性元件和第二磁性元件，所述第一磁性元件和所述第二磁性元件分别设置于所述壳体和所述旋转轴；
其中，所述激光测距传感器设置于所述旋转轴，当所述旋转轴偏离轴线时，所述安装支架被配置为通过产生于所述第一磁性元件与所述第二磁性元件之间的方向为所述旋转轴径向的力，定位所述旋转轴与所述壳体的相对位置。
2.根据权利要求1所述的安装支架，其特征在于，所述第一磁性元件设置于所述壳体的与所述旋转轴的上端相对应的位置，所述第二磁性元件设置于所述旋转轴的上端。
3.根据权利要求1或2所述的安装支架，其特征在于，所述第一磁性元件相对于所述旋转轴的轴线对称设置，所述第二磁性元件相对于所述旋转轴的轴线对称设置。
4.根据权利要求3所述的安装支架，其特征在于，所述第一磁性元件和所述第二磁性元件磁性相同。
5.根据权利要求4所述的安装支架，其特征在于，所述第一磁性元件呈环状结构，所述第一磁性元件的内径大于所述第二磁性元件的外径，所述第一磁性元件套设于所述第二磁性元件的外周。
6.根据权利要求5所述的安装支架，其特征在于，所述壳体顶部的内表面向下凸设有第一凸起结构，所述第一磁性元件套设于所述第一凸起结构。
7.根据权利要求5所述的安装支架，其特征在于，所述第二磁性元件呈环状结构，该环状结构的轴线与所述旋转轴的轴线重合。
8.根据权利要求7所述的安装支架，其特征在于，所述旋转轴的上端向上凸设有第二凸起结构，所述第二磁性元件套设于所述第二凸起结构。
9.根据权利要求3所述的安装支架，其特征在于，所述第一磁性元件和所述第二磁性元件磁性相反。
10.根据权利要求9所述的安装支架，其特征在于，所述第一磁性元件呈板状结构。
11.根据权利要求10所述的安装支架，其特征在于，所述壳体顶部的外表面对应于所述旋转轴的位置凹设有凹槽结构，所述第一磁性元件设置于所述凹槽结构内。
12.根据权利要求10所述的安装支架，其特征在于，所述第二磁性元件呈板状结构。
13.根据权利要求12所述的安装支架，其特征在于，所述旋转轴的上端水平延伸形成有平台结构，所述第二磁性元件设置于所述平台结构上。
14.根据权利要求1所述的安装支架，其特征在于，所述壳体包含：
第一壳体；以及
第二壳体，可拆装地设置于所述第一壳体上；
其中，所述第一壳体和所述第二壳体共同围合成所述内腔；
其中，所述旋转轴的下端可旋转地设置于所述第一壳体。
15.一种机器人，包含基体以及激光测距传感器，其特征在于，所述机器人还包含：
权利要求1～14任一项所述的安装支架，所述安装支架以所述壳体安装于所述基体；
其中，所述激光测距传感器设置于所述安装支架的旋转轴。
CN202010547861.7A 2020-06-16 2020-06-16 安装支架及机器人 Pending CN111568301A (zh)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010547861.7A CN111568301A (zh) 2020-06-16 2020-06-16 安装支架及机器人
PCT/CN2021/087779 WO2021253959A1 (zh) 2020-06-16 2021-04-16 安装支架及自移动机器人
EP21826985.0A EP4129141A4 (en) 2020-06-16 2021-04-16 INSTALLATION SUPPORT AND AUTONOMOUS MOBILE ROBOT
US18/050,528 US11691266B2 (en) 2020-06-16 2022-10-28 Mounting bracket and self-propelled robot

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010547861.7A CN111568301A (zh) 2020-06-16 2020-06-16 安装支架及机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN111568301A true CN111568301A (zh) 2020-08-25

Family

ID=72116526

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010547861.7A Pending CN111568301A (zh) 2020-06-16 2020-06-16 安装支架及机器人

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11691266B2 (zh)
EP (1) EP4129141A4 (zh)
CN (1) CN111568301A (zh)
WO (1) WO2021253959A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2021253959A1 (zh) * 2020-06-16 2021-12-23 北京石头世纪科技股份有限公司 安装支架及自移动机器人

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20040018603A (ko) * 2002-08-23 2004-03-04 삼성전자주식회사 청소장치
US7152267B2 (en) * 2003-09-25 2006-12-26 Bryan Kaleta Floor sweeper
US7992312B2 (en) * 2008-07-10 2011-08-09 Krasko Michael E Positioning system for laser alignment tools
US8972061B2 (en) * 2012-11-02 2015-03-03 Irobot Corporation Autonomous coverage robot
AU2013408782B2 (en) * 2013-12-27 2016-12-15 Halliburton Energy Services, Inc. Mounting bracket for strain sensor
EP3035076B1 (de) * 2014-12-17 2020-08-19 Leica Geosystems AG Vermessungsgerät mit Positioniereinrichtung
US9682483B1 (en) * 2015-03-19 2017-06-20 Amazon Technologies, Inc. Systems and methods for removing debris from warehouse floors
CN205521503U (zh) * 2016-02-01 2016-08-31 江苏亚太霍夫曼金属打印科技有限公司 机器人防碰撞机构
KR101918994B1 (ko) * 2017-01-02 2019-02-08 엘지전자 주식회사 잔디깎기 로봇
US11331818B2 (en) * 2018-10-11 2022-05-17 Foster-Miller, Inc. Remotely controlled packable robot
KR20210098563A (ko) * 2019-01-02 2021-08-11 엘지전자 주식회사 이동 로봇
EP3934861A4 (en) * 2019-03-08 2022-12-07 Gecko Robotics, Inc. INSPECTION ROBOT
CN212729668U (zh) * 2020-06-16 2021-03-19 北京石头世纪科技股份有限公司 安装支架及机器人
CN111568301A (zh) * 2020-06-16 2020-08-25 北京石头世纪科技股份有限公司 安装支架及机器人
US11446718B2 (en) * 2020-06-22 2022-09-20 Toyota Motor North America, Inc. Systems and methods for automatically cleaning wheels

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2021253959A1 (zh) * 2020-06-16 2021-12-23 北京石头世纪科技股份有限公司 安装支架及自移动机器人
US11691266B2 (en) 2020-06-16 2023-07-04 Beijing Roborock Technology Co., Ltd. Mounting bracket and self-propelled robot

Also Published As

Publication number Publication date
EP4129141A1 (en) 2023-02-08
EP4129141A4 (en) 2024-05-22
US20230075678A1 (en) 2023-03-09
WO2021253959A1 (zh) 2021-12-23
US11691266B2 (en) 2023-07-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US3934950A (en) Bearing for high speed rotary shafts
JP3046533B2 (ja) 軸受ユニット
US7757245B2 (en) Spindle motor with stability and vibration reduction mechanism
EP0392500A2 (en) Spindle motor
JPH06267823A (ja) 位置決め装置
US7135798B2 (en) Magnetic suspension bearing
JP2000297815A (ja) 計測ころがり軸受
CN212729668U (zh) 安装支架及机器人
CN111568301A (zh) 安装支架及机器人
KR100499170B1 (ko) 동압 베어링 모터
JP2001045707A (ja) 磁気部材を有するモータ
AU2019422569A1 (en) Rotating arc sensor
US6031651A (en) Scanning optical apparatus
US20040227421A1 (en) Magnetic suspension bearing
CN100552238C (zh) 散热风扇
CN112659074A (zh) 多轴定位装置
CN210073772U (zh) 运动装置
CN218847186U (zh) 旋转轮及测距装置
JP2016138653A (ja) シーリングファン用モータ、およびシーリングファン
CN216812209U (zh) 一种散热风扇
CN218648671U (zh) 一种应用于控制电机的支架
CN214025623U (zh) 多轴定位装置
US6664670B2 (en) Automatic balancing apparatus
CN205298979U (zh) 一种精密转台垂直轴系
CN116658771A (zh) 半导体用转台

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination