CN111565095B - 数据处理方法、装置及终端 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种数据处理方法、装置及终端，第一终端设备从至少一个第二终端设备接收第一数据和第二数据，所述第一数据的反馈优先级高于所述第二数据的反馈优先级，所述第一终端设备向所述至少一个第二终端设备发送所述第一数据对应的第一HARQ反馈信息和第二数据对应的第二HARQ反馈信息，所述第一HARQ反馈信息的反馈时刻早于所述第二HARQ反馈信息的反馈时刻；由此可见，本实施例实现了由接收端自主确定HARQ反馈资源的方式，进一步的，还保证了高反馈优先级的数据先于低反馈优先级的数据被反馈，能够保证重要数据的有效传输，进而保证了车辆行驶的安全性。

Description

数据处理方法、装置及终端

技术领域

本申请实施例涉及通信技术领域，尤其涉及一种数据处理方法、装置及终端。

背景技术

在5G的新空口(New Radio，NR)中，车与外界的信息交换(Vehicle to X，V2X)主要研究基于3GPP通信协议的车辆数据传输方案。V2X通信包括：车与车通信(Vehicle toVehicle， V2V)、车与路侧基础设施通信(Vehicle to Infrastructure，V2I)以及车与行人通信(Vehicle to People，V2P)。基于V2X网络架构中，终端存在两种通信接口：Uu接口和PC5接口，其中， Uu接口用于终端与网络设备之间的通信，PC5接口用于终端与终端之间的旁链路(Sidelink) 通信，上述两个通信接口都可以用于传输V2X数据。Sidelink通信采用基于设备到设备 (Device-to-Device，D2D)的通信模式。所谓D2D，是指数据不经过网络设备的转发，而是在终端之间直接传输，即作为发送端的终端直接将数据通过PC5接口发送给作为接收端的终端。

NR V2X场景下，Sidelink传输支持混合自动重传请求(Hybrid Automatic RepeatRequest， HARQ)反馈。具体的，发送端通过Sidelink将数据发送给接收端，接收端在接收到数据后反馈HARQ信息给发送端，以使发送端获知数据的接收情况。

目前，针对NR V2X场景下Sidelink传输，终端反馈HARQ信息所需的资源主要是由基站为终端调度分配的。但是，在一些场景下，基站无法为终端分配资源，因此，需要规范终端自主确定HARQ反馈资源的方式。

发明内容

本申请实施例提供一种数据处理方法、装置及终端，以提供由终端自主确定HARQ反馈资源的实现方式。

第一方面，本申请实施例提供一种数据处理方法，包括：

第一终端设备从至少一个第二终端设备接收第一数据和第二数据，所述第一数据的反馈优先级高于所述第二数据的反馈优先级；

所述第一终端设备向所述至少一个第二终端设备发送所述第一数据对应的第一HARQ反馈信息和第二数据对应的第二HARQ反馈信息，所述第一HARQ反馈信息的反馈时刻早于所述第二HARQ反馈信息的反馈时刻。

结合第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

所述第一终端设备还从所述至少一个第二终端设备接收第三数据，所述第三数据的反馈优先级与所述第一数据的反馈优先级相同，所述第三数据的接收时刻晚于所述第一数据的接收时刻；

所述第一终端设备还向所述至少一个第二终端设备发送所述第三数据对应的第三HARQ 反馈信息，所述第三HARQ反馈信息的反馈时刻早于所述第二HARQ反馈信息的反馈时刻、且晚于所述第一HARQ反馈信息的反馈时刻。

结合第一方面，在第一方面的第二种可能的实现方式中，所述方法还包括：

所述第一终端设备还从所述至少一个第二终端设备接收第三数据，所述第三数据的反馈优先级与所述第一数据的反馈优先级相同；

所述第一终端设备还向所述至少一个第二终端设备发送所述第三数据对应的第三HARQ 反馈信息，所述第三HARQ反馈信息和所述第一HARQ反馈信息在同一时频资源中发送。

结合第一方面、第一方面的第一种或第二种可能的实现方式，在第一方面的第三种可能的实现方式中，所述方法还包括：

所述第一终端设备还从所述至少一个第二终端设备接收第四数据，所述第四数据的反馈优先级与所述第二数据的反馈优先级相同，所述第四数据的接收时刻晚于所述第二数据的接收时刻；

所述第一终端设备还向所述至少一个第二终端设备发送所述第四数据对应的第四HARQ 反馈信息，所述第四HARQ反馈信息的反馈时刻晚于所述第二HARQ反馈信息的反馈时刻。

结合第一方面、第一方面的第一种或第二种可能的实现方式，在第一方面的第四种可能的实现方式中，所述方法还包括：

所述第一终端设备还从所述至少一个第二终端设备接收第四数据，所述第四数据的反馈优先级与所述第二数据的反馈优先级相同；

所述第一终端设备还向所述至少一个第二终端设备发送所述第四数据对应的第四HARQ 反馈信息，所述第四HARQ反馈信息与所述第二HARQ反馈信息在同一时频资源中发送。

结合第一方面、第一方面的第一种至第四种任一种可能的实现方式，在第一方面的第五种可能的实现方式中，所述第一终端设备向所述至少一个第二终端设备发送所述第一数据对应的第一HARQ反馈信息和第二数据对应的第二HARQ反馈信息，包括：

所述第一终端设备向所述至少一个第二终端设备重复发送所述第一HARQ反馈信息和所述第二HARQ反馈信息，所述重复发送的方式为下述中一种：频分重传、时分重传、不重传。

结合第一方面的第五种可能的实现方式，在第一方面的第六种可能的实现方式中，所述第一HARQ反馈信息的重复发送的方式为频分重传或者时分重传，所述第二HARQ反馈信息的重复发送的方式为不重传。

结合第一方面的第五种可能的实现方式，在第一方面的第七种可能的实现方式中，所述第一HARQ反馈信息的重复发送的方式为频分重传，所述第二HARQ反馈信息的重复发送的方式为时分重传。

第二方面，本申请实施例提供一种数据处理方法，包括：

第一终端设备从至少一个第二终端设备接收至少一个数据；

所述第一终端设备根据各所述数据的反馈优先级，确定各所述数据对应的HARQ反馈信息的时频资源；其中，数据的反馈优先级包括：数据所属类型对应的反馈优先级，和/或，发送数据的第二终端设备对应的反馈优先级；

所述第一终端设备在所述时频资源中向所述至少一个第二终端设备发送各所述数据对应的HARQ反馈信息。

结合第二方面，在第二方面的第一种可能的实现方式中，若所述第一终端设备接收的数据包括第一反馈优先级的数据和第二反馈优先级的数据，所述第一反馈优先级高于所述第二反馈优先级，则所述第一反馈优先级的数据对应的HARQ反馈信息的反馈时刻早于所述第二反馈优先级的数据对应的HARQ反馈信息的反馈时刻。

结合第二方面或第二方面的第一种可能的实现方式，在第二方面的第二种可能的实现方式中，若所述第一终端设备在预设时间窗内接收的数据包括第一反馈优先级的数据和第二反馈优先级的数据，所述第一反馈优先级高于所述第二反馈优先级，则所述第一反馈优先级的数据对应的HARQ反馈信息的反馈时刻为n+T+j，所述第二反馈优先级的数据对应的HARQ 反馈信息的反馈时刻为n+T+m，m>j；

其中，n为所述预设时间窗的起始时刻，T为所述预设时间窗的长度，j、m为所述反馈时刻与所述预设时间窗的结束时刻之间的时间间隔。

结合第二方面或第二方面的第一种可能的实现方式，在第二方面的第三种可能的实现方式中，若所述第一终端设备在预设时间窗内接收到的数据包括第一反馈优先级的数据和第二反馈优先级的数据，所述第一反馈优先级高于所述第二反馈优先级，则：

所述第一反馈优先级的数据对应的HARQ反馈信息的反馈时刻为距离所述第一反馈优先级的数据的接收时刻最近的可反馈时刻；

所述预设时间窗内接收到的所述第二反馈优先级的数据对应的HARQ反馈信息的反馈时刻均为n+T+k，其中，n为所述预设时间窗的起始时刻，T为所述预设时间窗的长度，k为所述第二反馈优先级的数据对应的HARQ反馈信息的反馈时刻与所述预设时间窗的结束时刻之间的时间间隔。

结合第二方面、第二方面的第一种至第三种任一种可能的实现方式，在第二方面的第四种可能的实现方式中，所述方法还包括：

所述第一终端设备根据各所述数据的反馈优先级，确定各所述数据对应的HARQ反馈信息的重传方式，所述重传方式为下述中的一种：频分重传、时分重传、不重传。

结合第二方面的第四种可能的实现方式，在第二方面的第五种可能的实现方式中，若所述第一终端设备接收的数据包括第一反馈优先级的数据和第二反馈优先级的数据，所述第一反馈优先级高于所述第二反馈优先级，则：所述第一反馈优先级的数据对应的HARQ反馈信息的重传方式为频分重传，所述第二反馈优先级的数据对应的HARQ反馈信息的重传方式为时分重传。

结合第二方面的第四种可能的实现方式，在第二方面的第六种可能的实现方式中，若所述第一终端设备接收的数据包括第一反馈优先级的数据和第二反馈优先级的数据，所述第一反馈优先级高于所述第二反馈优先级，则：所述第一反馈优先级的数据对应的HARQ反馈信息的重传方式为频分重传或时分重传，所述第二反馈优先级的数据对应的HARQ反馈信息的重传方式为不重传。

第三方面，本申请实施例提供一种数据处理装置，应用于第一终端设备，包括：

接收模块，用于从至少一个第二终端设备接收第一数据和第二数据，所述第一数据的反馈优先级高于所述第二数据的反馈优先级；

发送模块，用于向所述至少一个第二终端设备发送所述第一数据对应的第一HARQ反馈信息和第二数据对应的第二HARQ反馈信息，所述第一HARQ反馈信息的反馈时刻早于所述第二HARQ反馈信息的反馈时刻。

结合第三方面，在第三方面的第一种可能的实现方式中，所述接收模块，还用于还从所述至少一个第二终端设备接收第三数据，所述第三数据的反馈优先级与所述第一数据的反馈优先级相同，所述第三数据的接收时刻晚于所述第一数据的接收时刻；

所述发送模块，还用于向所述至少一个第二终端设备发送所述第三数据对应的第三 HARQ反馈信息，所述第三HARQ反馈信息的反馈时刻早于所述第二HARQ反馈信息的反馈时刻、且晚于所述第一HARQ反馈信息的反馈时刻。

结合第三方面，在第三方面的第二种可能的实现方式中，所述接收模块，还用于从所述至少一个第二终端设备接收第三数据，所述第三数据的反馈优先级与所述第一数据的反馈优先级相同；

所述发送模块，还用于向所述至少一个第二终端设备发送所述第三数据对应的第三 HARQ反馈信息，所述第三HARQ反馈信息和所述第一HARQ反馈信息在同一时频资源中发送。

结合第三方面、第三方面第一种或第二种可能的实现方式，在第三方面第三种可能的实现方式中，所述接收模块，还用于从所述至少一个第二终端设备接收第四数据，所述第四数据的反馈优先级与所述第二数据的反馈优先级相同，所述第四数据的接收时刻晚于所述第二数据的接收时刻；

所述发送模块，还用于向所述至少一个第二终端设备发送所述第四数据对应的第四 HARQ反馈信息，所述第四HARQ反馈信息的反馈时刻晚于所述第二HARQ反馈信息的反馈时刻。

结合第三方面、第三方面第一种或第二种可能的实现方式，在第三方面第四种可能的实现方式中，所述接收模块，还用于从所述至少一个第二终端设备接收第四数据，所述第四数据的反馈优先级与所述第二数据的反馈优先级相同；

所述发送模块，还用于向所述至少一个第二终端设备发送所述第四数据对应的第四 HARQ反馈信息，所述第四HARQ反馈信息与所述第二HARQ反馈信息在同一时频资源中发送。

结合第三方面、第三方面第一种至第四种任一种可能的实现方式，在第三方面第五种可能的实现方式中，所述发送模块，具体用于向所述至少一个第二终端设备重复发送所述第一 HARQ反馈信息和所述第二HARQ反馈信息，所述重复发送的方式为下述中一种：频分重传、时分重传、不重传。

结合第三方面第五种可能的实现方式，在第三方面第六种可能的实现方式中，所述第一 HARQ反馈信息的重复发送的方式为频分重传或者时分重传，所述第二HARQ反馈信息的重复发送的方式为不重传。

结合第三方面第五种可能的实现方式，在第三方面第七种可能的实现方式中，所述第一 HARQ反馈信息的重复发送的方式为频分重传，所述第二HARQ反馈信息的重复发送的方式为时分重传。

第四方面，本申请实施例提供一种数据处理装置，应用于第一终端设备，包括：

接收模块，用于第一终端设备从至少一个第二终端设备接收至少一个数据；

确定模块，用于根据各所述数据的反馈优先级，确定各所述数据对应的HARQ反馈信息的时频资源；其中，数据的反馈优先级包括：数据所属类型对应的反馈优先级，和/或，发送数据的第二终端设备对应的反馈优先级；

发送模块，用于在所述时频资源中向所述至少一个第二终端设备发送各所述数据对应的 HARQ反馈信息。

结合第四方面，在第四方面的第一种可能的实现方式中，若所述第一终端设备接收的数据包括第一反馈优先级的数据和第二反馈优先级的数据，所述第一反馈优先级高于所述第二反馈优先级，则所述第一反馈优先级的数据对应的HARQ反馈信息的反馈时刻早于所述第二反馈优先级的数据对应的HARQ反馈信息的反馈时刻。

结合第四方面或第四方面的第一种可能的实现方式，在第四方面的第二种可能的实现方式中，若所述第一终端设备在预设时间窗内接收的数据包括第一反馈优先级的数据和第二反馈优先级的数据，所述第一反馈优先级高于所述第二反馈优先级，则所述第一反馈优先级的数据对应的HARQ反馈信息的反馈时刻为n+T+j，所述第二反馈优先级的数据对应的HARQ 反馈信息的反馈时刻为n+T+m，m>j；

其中，n为所述预设时间窗的起始时刻，T为所述预设时间窗的长度，j、m为所述反馈时刻与所述预设时间窗的结束时刻之间的时间间隔。

结合第四方面或第四方面的第一种可能的实现方式，在第四方面的第三种可能的实现方式中，若所述第一终端设备在预设时间窗内接收到的数据包括第一反馈优先级的数据和第二反馈优先级的数据，所述第一反馈优先级高于所述第二反馈优先级，则：

所述第一反馈优先级的数据对应的HARQ反馈信息的反馈时刻为距离所述第一反馈优先级的数据的接收时刻最近的可反馈时刻；

所述预设时间窗内接收到的所述第二反馈优先级的数据对应的HARQ反馈信息的反馈时刻均为n+T+k，其中，n为所述预设时间窗的起始时刻，T为所述预设时间窗的长度，k为所述第二反馈优先级的数据对应的HARQ反馈信息的反馈时刻与所述预设时间窗的结束时刻之间的时间间隔。

结合第四方面、第四方面的第一种至第三种任一种可能的实现方式，在第四方面的第四种可能的实现方式中，所述确定模块还用于根据各所述数据的反馈优先级，确定各所述数据对应的HARQ反馈信息的重传方式，所述重传方式为下述中的一种：频分重传、时分重传、不重传。

结合第四方面的第四种可能的实现方式，在第四方面的第五种可能的实现方式中，若所述第一终端设备接收的数据包括第一反馈优先级的数据和第二反馈优先级的数据，所述第一反馈优先级高于所述第二反馈优先级，则：所述第一反馈优先级的数据对应的HARQ反馈信息的重传方式为频分重传，所述第二反馈优先级的数据对应的HARQ反馈信息的重传方式为时分重传。

结合第四方面的第四种可能的实现方式，在第四方面的第六种可能的实现方式中，若所述第一终端设备接收的数据包括第一反馈优先级的数据和第二反馈优先级的数据，所述第一反馈优先级高于所述第二反馈优先级，则：所述第一反馈优先级的数据对应的HARQ反馈信息的重传方式为频分重传或时分重传，所述第二反馈优先级的数据对应的HARQ反馈信息的重传方式为不重传。

第五方面，本申请实施例提供一种终端设备，包括：处理器和通信接口；

所述通信接口，用于从至少一个第二终端设备接收第一数据和第二数据，所述第一数据的反馈优先级高于所述第二数据的反馈优先级；

所述处理器，用于控制所述通信接口向所述至少一个第二终端设备发送所述第一数据对应的第一HARQ反馈信息和第二数据对应的第二HARQ反馈信息，所述第一HARQ反馈信息的反馈时刻早于所述第二HARQ反馈信息的反馈时刻。

结合第五方面，在第五方面的第一种可能的实现方式中，所述通信接口，还用于还从所述至少一个第二终端设备接收第三数据，所述第三数据的反馈优先级与所述第一数据的反馈优先级相同，所述第三数据的接收时刻晚于所述第一数据的接收时刻；

所述处理器，还用于控制所述通信接口向所述至少一个第二终端设备发送所述第三数据对应的第三HARQ反馈信息，所述第三HARQ反馈信息的反馈时刻早于所述第二HARQ反馈信息的反馈时刻、且晚于所述第一HARQ反馈信息的反馈时刻。

结合第五方面，在第五方面的第二种可能的实现方式中，所述通信接口，还用于从所述至少一个第二终端设备接收第三数据，所述第三数据的反馈优先级与所述第一数据的反馈优先级相同；

所述处理器，还用于控制所述通信接口向所述至少一个第二终端设备发送所述第三数据对应的第三HARQ反馈信息，所述第三HARQ反馈信息和所述第一HARQ反馈信息在同一时频资源中发送。

结合第五方面、第五方面第一种或第二种可能的实现方式，在第五方面第三种可能的实现方式中，所述通信接口，还用于从所述至少一个第二终端设备接收第四数据，所述第四数据的反馈优先级与所述第二数据的反馈优先级相同，所述第四数据的接收时刻晚于所述第二数据的接收时刻；

所述处理器，还用于控制所述通信接口向所述至少一个第二终端设备发送所述第四数据对应的第四HARQ反馈信息，所述第四HARQ反馈信息的反馈时刻晚于所述第二HARQ反馈信息的反馈时刻。

结合第五方面、第五方面第一种或第二种可能的实现方式，在第五方面第四种可能的实现方式中，所述通信接口，还用于从所述至少一个第二终端设备接收第四数据，所述第四数据的反馈优先级与所述第二数据的反馈优先级相同；

所述处理器，还用于控制所述通信接口向所述至少一个第二终端设备发送所述第四数据对应的第四HARQ反馈信息，所述第四HARQ反馈信息与所述第二HARQ反馈信息在同一时频资源中发送。

结合第五方面、第五方面第一种至第四种任一种可能的实现方式，在第五方面第五种可能的实现方式中，所述处理器具体用于控制所述通信接口向所述至少一个第二终端设备重复发送所述第一HARQ反馈信息和所述第二HARQ反馈信息，所述重复发送的方式为下述中一种：频分重传、时分重传、不重传。

结合第五方面第五种可能的实现方式，在第五方面第六种可能的实现方式中，所述第一 HARQ反馈信息的重复发送的方式为频分重传或者时分重传，所述第二HARQ反馈信息的重复发送的方式为不重传。

结合第五方面第五种可能的实现方式，在第五方面第七种可能的实现方式中，所述第一 HARQ反馈信息的重复发送的方式为频分重传，所述第二HARQ反馈信息的重复发送的方式为时分重传。

第六方面，本申请实施例提供一种终端设备，包括：处理器和通信接口；

所述通信接口，用于第一终端设备从至少一个第二终端设备接收至少一个数据；

所述处理器，用于根据各所述数据的反馈优先级，确定各所述数据对应的HARQ反馈信息的时频资源；其中，数据的反馈优先级包括：数据所属类型对应的反馈优先级，和/或，发送数据的第二终端设备对应的反馈优先级；

所述处理器，还用于控制所述通信接口在所述时频资源中向所述至少一个第二终端设备发送各所述数据对应的HARQ反馈信息。

结合第六方面，在第六方面的第一种可能的实现方式中，若所述第一终端设备接收的数据包括第一反馈优先级的数据和第二反馈优先级的数据，所述第一反馈优先级高于所述第二反馈优先级，则所述第一反馈优先级的数据对应的HARQ反馈信息的反馈时刻早于所述第二反馈优先级的数据对应的HARQ反馈信息的反馈时刻。

结合第六方面或第六方面的第一种可能的实现方式，在第六方面的第二种可能的实现方式中，若所述第一终端设备在预设时间窗内接收的数据包括第一反馈优先级的数据和第二反馈优先级的数据，所述第一反馈优先级高于所述第二反馈优先级，则所述第一反馈优先级的数据对应的HARQ反馈信息的反馈时刻为n+T+j，所述第二反馈优先级的数据对应的HARQ 反馈信息的反馈时刻为n+T+m，m>j；

其中，n为所述预设时间窗的起始时刻，T为所述预设时间窗的长度，j、m为所述反馈时刻与所述预设时间窗的结束时刻之间的时间间隔。

结合第六方面或第六方面的第一种可能的实现方式，在第六方面的第三种可能的实现方式中，若所述第一终端设备在预设时间窗内接收到的数据包括第一反馈优先级的数据和第二反馈优先级的数据，所述第一反馈优先级高于所述第二反馈优先级，则：

所述第一反馈优先级的数据对应的HARQ反馈信息的反馈时刻为距离所述第一反馈优先级的数据的接收时刻最近的可反馈时刻；

所述预设时间窗内接收到的所述第二反馈优先级的数据对应的HARQ反馈信息的反馈时刻均为n+T+k，其中，n为所述预设时间窗的起始时刻，T为所述预设时间窗的长度，k为所述第二反馈优先级的数据对应的HARQ反馈信息的反馈时刻与所述预设时间窗的结束时刻之间的时间间隔。

结合第六方面、第六方面的第一种至第三种任一种可能的实现方式，在第六方面的第四种可能的实现方式中，所述处理器还用于根据各所述数据的反馈优先级，确定各所述数据对应的HARQ反馈信息的重传方式，所述重传方式为下述中的一种：频分重传、时分重传、不重传。

结合第六方面的第四种可能的实现方式，在第六方面的第五种可能的实现方式中，若所述第一终端设备接收的数据包括第一反馈优先级的数据和第二反馈优先级的数据，所述第一反馈优先级高于所述第二反馈优先级，则：所述第一反馈优先级的数据对应的HARQ反馈信息的重传方式为频分重传，所述第二反馈优先级的数据对应的HARQ反馈信息的重传方式为时分重传。

结合第六方面的第四种可能的实现方式，在第六方面的第六种可能的实现方式中，若所述第一终端设备接收的数据包括第一反馈优先级的数据和第二反馈优先级的数据，所述第一反馈优先级高于所述第二反馈优先级，则：所述第一反馈优先级的数据对应的HARQ反馈信息的重传方式为频分重传或时分重传，所述第二反馈优先级的数据对应的HARQ反馈信息的重传方式为不重传。

第七方面，本申请实施例提供一种存储介质，所述存储介质包括计算机程序，所述计算机程序用于实现如上第一方面以及第一方面各种可能的实现方式或第二方面以及第二方面各种可能的实现方式所述的数据处理方法。

第八方面，本申请实施例提供一种芯片，包括：存储器、处理器以及计算机程序，所述计算机程序存储在所述存储器中，所述处理器运行所述计算机程序执行如上第一方面以及第一方面各种可能的实现方式或第二方面以及第二方面各种可能的实现方式所述的数据处理方法。

本申请实施例提供的数据处理方法、装置及终端，第一终端设备从至少一个第二终端设备接收第一数据和第二数据，所述第一数据的反馈优先级高于所述第二数据的反馈优先级，所述第一终端设备向所述至少一个第二终端设备发送所述第一数据对应的第一HARQ反馈信息和第二数据对应的第二HARQ反馈信息，所述第一HARQ反馈信息的反馈时刻早于所述第二HARQ反馈信息的反馈时刻；由此可见，本实施例实现了由接收端自主确定HARQ反馈资源的方式，进一步的，还保证了高反馈优先级的数据先于低反馈优先级的数据被反馈，高反馈优先级的数据通常为V2X场景中涉及安全行驶的重要数据，对高反馈优先级的数据进行优先反馈，能够保证重要数据的有效传输，进而保证了车辆行驶的安全性。

附图说明

图1A为本申请适用的一种网络架构的示意图；

图1B为本申请适用的另一种网络架构的示意图；

图2A为本申请适用的一种应用场景的示意图；

图2B为本申请适用的另一种应用场景的示意图；

图3A为本申请提供的采用单独及时反馈方式进行HARQ反馈的示意图；

图3B为本申请提供的采用延迟统一反馈方式进行HARQ反馈的示意图；

图4为本申请一实施例提供的数据处理方法的流程示意图；

图5A为本申请一实施例提供的对数据进行HARQ反馈处理的示意图；

图5B为本申请一实施例提供的对数据进行HARQ反馈处理的示意图；

图5C为本申请一实施例提供的对数据进行HARQ反馈处理的示意图；

图5D为本申请一实施例提供的对数据进行HARQ反馈处理的示意图；

图6A为本申请一实施例提供的对数据进行HARQ反馈处理的示意图；

图6B为本申请一实施例提供的对数据进行HARQ反馈处理的示意图；

图6C为本申请一实施例提供的对数据进行HARQ反馈处理的示意图；

图7A为本申请一实施例提供的对数据进行HARQ反馈处理的示意图；

图7B为本申请一实施例提供的对数据进行HARQ反馈处理的示意图；

图7C为本申请一实施例提供的对数据进行HARQ反馈处理的示意图；

图8A为本申请一实施例提供的对数据进行HARQ反馈处理的示意图；

图8B为本申请一实施例提供的对数据进行HARQ反馈处理的示意图；

图9A为本申请一实施例提供的对数据进行HARQ反馈处理的示意图；

图9B为本申请一实施例提供的对数据进行HARQ反馈处理的示意图；

图9C为本申请一实施例提供的对数据进行HARQ反馈处理的示意图；

图10为本申请一实施例提供的数据处理装置的结构示意图；

图11为本申请一实施例提供的终端的硬件结构示意图。

具体实施方式

本申请实施例描述的网络架构以及业务场景是为了更加清楚的说明本申请实施例的技术方案，并不构成对于本申请实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着网络架构的演变和新业务场景的出现，本申请实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。

图1A为本申请适用的一种网络架构的示意图，该网络架构中包括网络设备和两个终端设备：第一终端设备和第二终端设备，第一终端设备和第二终端设备位于同一个网络设备的覆盖范围内。图1B为本申请适用的另一种网络架构的示意图，该网络架构中包括第一网络设备、第二网络设备、第一终端设备和第二终端设备，第一终端设备位于第一网络设备的覆盖范围内，第二终端设备位于第二网络设备的覆盖范围内。

上述两种网络架构中，网络设备和终端设备之间通过Uu接口通信，终端设备之间通过 PC5接口通信。第一终端设备和第二终端设备之间的无线通信链路称为旁链路(Sidelink)，因此，PC5接口之间的无线传输也称为旁链路(Sidelink)传输。Sidelink可用于传输车联网 (Vehicle to X，V2X)业务数据。

本申请中的网络设备可以是一种将终端设备接入到无线网络的设备。该设备可以是基站，或者各种无线接入点，或者可以是指接入网中在空中接口上通过一个或多个扇区与终端设备进行通信的设备。基站可用于将收到的空中帧与IP分组进行相互转换，作为终端设备与接入网的其余部分之间的路由器，其中接入网的其余部分可包括网际协议(IP)网络。基站还可协调对空中接口的属性管理。例如，基站可以是全球移动通讯(Global Systemof Mobile communication，GSM)或码分多址(Code Division Multiple Access，CDMA)中的基站(Base Transceiver Station，BTS)，也可以是宽带码分多址(Wideband CodeDivision Multiple Access， WCDMA)中的基站(NodeB，NB)，还可以是长期演进(Long TermEvolution，LTE)中的演进型基站(Evolutional Node B，eNB或eNodeB)，或者中继站或接入点，或者未来5G网络中的基站gNB等，在此并不限定。

终端设备可以是无线终端设备也可以是有线终端设备，无线终端设备可以是指向用户提供语音和/或其他业务数据连通性的设备，具有无线连接功能的手持式设备、或连接到无线调制解调器的其他处理设备。无线终端设备可以经无线接入网与一个或多个核心网进行通信，无线终端设备可以是移动终端设备，如移动电话(或称为“蜂窝”电话)和具有移动终端设备的计算机，例如，可以是便携式、袖珍式、手持式、计算机内置的或者车载的移动装置，它们与无线接入网交换语言和/或数据。例如，个人通信业务(PersonalCommunication Service， PCS)电话、无绳电话、会话发起协议(Session InitiationProtocol，SIP)话机、无线本地环路(Wireless Local Loop，WLL)站、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)等设备。无线终端设备也可以称为系统、订户单元(Subscriber Unit)、订户站(Subscriber Station)，移动站(Mobile Station)、移动台(Mobile)、远程站(Remote Station)、远程终端设备(Remote Terminal)、接入终端设备(Access Terminal)、用户终端设备(User Terminal)、用户代理(User Agent)、用户设备(User Device or User Equipment)，具有网络接入功能的传感器，在此不作限定。

图1A和图1B只是举例说明，并非限定，该网络架构中还可以包括更多的网络设备和终端设备。

在5G的新空口(New Radio，NR)中，V2X主要研究基于3GPP通信协议的车辆数据传输方案。V2X通信包括：车辆与车辆的通信(Vehicle to Vehicle，V2V)、车辆与路侧基础设施的通信(Vehicle to Infrastructure，V2I)以及车辆与行人的通信(Vehicle toPeople，V2P)。V2X 通信实现了车辆与X(车、路侧基础设施、行人等)进行智能信息的交换共享，使得车辆具备复杂的环境感知能力，从而指导车辆的安全行驶。

结合图1A和图1B，在NR V2X场景中，第一终端设备和第二终端设备可以为车辆、行人或者路侧基础设施。具体的，当第一终端设备和第二终端设备均为车辆时，实现车辆与车辆之间的Sidelink通信；当第一终端设备为车辆，第二终端设备为行人时，实现车辆与行人之间的Sidelink通信；当第一车辆为车辆，第二终端设备为路侧基础设施时，实现车辆与路侧基础设施之间的Sidelink通信。

其中，路侧基础设施是指设置在路面或者路边用于进行V2X通信的设施，包括但不限于：红绿灯、轨道线、路标等。

本申请实施例中Sidelink传输的V2X业务数据包括但不限于下述：前向碰撞预警、交叉路口碰撞预警、紧急刹车预警、异常车辆提醒、限速预警、弱势交通参与者碰撞预警、车内标牌、绿波车速引导、信号灯优先控制等。

V2X通信场景下，Sidelink上发送的数据包可以是单播通信的数据包，还可以为组播通信的通数据包，单播通信即发送端和接收端均只有一个设备，组播通信中发送端为一个设备，接收端为多个设备。

下面结合图2A和图2B介绍本申请可能适用的应用场景。图2A为本申请适用的一种应用场景的示意图，该场景中包括车辆A和车辆B，车辆A和车辆B之间为Sidelink连接，可以通过Sidelink传输V2X业务数据。图2A中示例的是车辆A在车辆B前方同车道行驶的场景，该场景下，车辆A周期性的向车辆B发送自身的位置、速度等信息，车辆B周期性的向车辆A发送自身的位置、速度等信息，从而实现两个车辆之间的位置、速度等信息的交换共享。另外，当车辆A发生障碍、制动、减速、失控或者交通事故等情况下，车辆A向车辆B 发送预警信息，车辆B接收到该预警信息后，根据该预警信息做出减速或者制动行为，防止碰撞追尾事故的发生。

需要说明的是，该应用场景中，车辆A和车辆B之间的相对位置可以是任意的，车辆A 和车辆B之间可以是同方向同车道行驶，也可以是同方向不同车道行驶，还可以是不同方向行驶，图2A中仅以同方向同车道为例进行示例。另外，车辆A和车辆B之间传输的信息(例如预警信息)可以是任意形式，包括但不限于：视频形式、文本形式等。

图2B为本申请适用的另一种应用场景的示意图，该场景中包括车辆A、车辆B、车辆C、车辆D、车辆E和车辆F。该应用场景下，任意两个车辆之间均可以通过Sidelink传输V2X业务数据。一种可能的场景中，如图2B所示，当车辆A发生失控情况下，车辆A向车辆B、车辆C、车辆D、车辆E分别发送预警信息，这些车辆接收到该预警信息后，根据该预警信息做出减速或者制动行为，防止碰撞事故的发生。

需要说明的是，该应用场景中，各车辆之间的相对位置可以是任意的，图2B中仅为一种可能的场景示例。

图2A示例的是车辆与车辆之间通过Sidelink进行单播通信的场景，图2B示例的是车辆与车辆之间通过Sidelink进行组播通信的场景。可以理解的，无论单播通信场景还是组播通信场景中，除了车辆外，还可以包括行人、路侧基础设施等。

图2A和图2B只是可能的应用场景的举例说明，并非限定，本申请还可以适用于更多的应用场景。

在上述两种网络架构中，终端设备和终端设备之间通过Sidelink通信，具体的，作为发送端的终端设备直接将数据包通过PC5接口发送给作为接收端的终端设备。为了保证Sidelink 传输数据包的可靠性，在Sidelink传输中引入了混合自动重传请求(hybridautomatic repeat request，HARQ)反馈重传机制。

具体的，发送端发送完数据包后，接收端根据数据包的接收情况向发送端发送HARQ反馈信息，HARQ反馈信息中包括确认信息(acknowledge，ACK)或者否认消息(Non-acknowledge，NACK)，其中，ACK表示接收成功，NACK表示接收失败。发送端监听HARQ反馈信息，如果没有收到ACK或NACK，或者收到NACK，则确定对数据包进行重传，如果收到了ACK，则继续发送后续的数据包。通过上述的HARQ反馈过程，保证了 Sidelink传输数据包的可靠性。

为了描述方便，本申请实施例中均以第一终端设备作为接收端、第二终端设备作为发送端为例进行描述。现有技术中，第二终端设备向第一终端设备发送数据包后，第一终端设备向第二终端设备发送HARQ反馈信息所使用的资源是由基站调度分配的，即，基站将HARQ 反馈信息使用的资源配置给第一终端设备和第二终端设备，从而第一终端设备在该资源上发送HARQ反馈信息，第二终端设备在该资源上监听HARQ反馈信息。

然而，有些场景中，基站无法为终端设备分配资源。例如：图1A和图1B所示的网络架构中，第一终端设备和第二终端设备移动到基站的覆盖范围之外的情况下，基站无法为终端设备分配资源。该场景下，第一终端设备和第二终端设备将无法确定在哪些资源上反馈HARQ 信息。因此，需要规范终端设备自主确定HARQ反馈资源的方式。

一种可能的实现方式中，由第二终端设备(即发送端)确定HARQ反馈信息所使用的资源。具体的，第二终端设备在向第一终端设备发送数据时，将HARQ反馈信息对应的资源通过旁路控制信息(Sidelink Control Information，SCI)发送给第一终端设备，从而第一终端设备根据SCI选择用于发送HARQ反馈信息的资源。

然而，该实现方式下，第二终端设备在向第一终端设备发送数据包时，还需要将HARQ 反馈信息对应的资源发送给第一终端设备，一方面增加了Sidelink传输的信令负担，另一方面第一终端设备无法自主确定HARQ反馈信息的资源。

本申请提供了一种由第一终端设备(即接收端)自主确定HARQ反馈信息对应的资源的方法。具体的，第一终端设备可能同时或者先后接收到多个数据，各数据可能为不同类型的数据，并且，各数据还可能是不同的第二终端设备发送的数据。示例性的，第一终端设备接收的数据中包括一个第二终端设备发送的危险预警数据、另一个第二终端设备发送的位置共享数据，该情况下，第一终端设备可以自主确定不同数据对应的HARQ反馈信息的资源。针对第一终端设备如何确定不同数据对应的HARQ反馈信息的资源，下面将给出详细的实施例。

本实施例提供一种第一终端设备根据不同数据的反馈优先级，确定各数据对应的HARQ 反馈信息的时频资源的方法，具体包括：

(1)第一终端设备从至少一个第二终端设备接收至少一个数据。

其中，所述至少一个数据可以是从同一个第二终端设备接收的，还可以是从不同的第二终端设备接收的。

(2)所述第一终端设备根据各所述数据的反馈优先级，确定各所述数据对应的HARQ 反馈信息的时频资源。

(3)所述第一终端设备在所述时频资源中向所述至少一个第二终端设备发送各所述数据对应的HARQ反馈信息。

具体的，第一终端设备接收到各数据后，分别确定各数据的反馈优先级。其中，数据的反馈优先级包括：该数据所属类型对应的反馈优先级，或者，发送该数据的第二终端设备对应的反馈优先级，或者，该数据所属类型对应的反馈优先级和发送该数据的第二终端设备对应的反馈优先级。下面给出几种确定数据反馈优先级的实现方式。

第一种实现方式中，第一终端设备根据接收到的各数据所属类型，确定各数据的反馈优先级。具体的，不同类型的数据对应不同的反馈优先级。可以理解的，数据类型的划分方式有多种，本申请对此不做具体限定，下面仅以两种可选的实现方式为例进行说明。

示例性的，根据数据的业务类型将数据划分为：视频类型和文本类型，视频类型的数据为高反馈优先级，文本类型的数据为低反馈优先级。也就是说，若第一终端设备接收到第一数据和第二数据，第一数据为视频类型，第二数据为文本类型，则第一数据的反馈优先级高于第二数据的反馈优先级。

示例性的，根据数据的重要程度将数据划分为：预警类型和普通类型，预警类型的数据为高反馈优先级，普通类型的数据为低反馈优先级。也就是说，若第一终端设备接收到第一数据和第二数据，第一数据为预警类型，第二数据为普通类型，则第一数据的反馈优先级高于第二数据的反馈优先级。

作为一种可能的实现方式，第一终端设备接收到数据后，根据数据类型确定该数据的反馈优先级。作为另一种可能的实现方式，第二终端设备在向第一终端设备发送数据时，将数据的反馈优先级携带在数据中，第二终端设备对接收到的数据进行解析，获取其中携带的反馈优先级。

第二种实现方式中，第一终端设备根据发送各数据第二终端设备对应的反馈优先级，确定各数据的反馈优先级。具体的，每个终端设备对应一个优先级，示例性的，第一优先级的终端设备发送的数据为第一反馈优先级，第二优先级的终端设备发送的数据为第二反馈优先级。例如：某些特殊车辆，比如警车、消防车、救护车、校车等，对应的终端设备为第一优先级的终端设备，这些特殊车辆对应的终端设备发送的数据为高反馈优先级，其他普通车辆对应的终端设备发送的数据为低反馈优先级。

示例性的，若第一终端设备接收到第一数据和第二数据，第一数据为警车对应的终端设备发送的，第二数据为普通车辆对应的终端设备发送的，则第一数据的反馈优先级高于第二数据的反馈优先级。

需要说明的是，本实施例对于终端设备的优先级的划分方式不作具体限定，上述仅为示例性说明，还可以有其他的划分优先级的方式。

第三种实现方式中，第一终端设备根据接收到的各数据所属类型以及发送各数据的终端设备的优先级，确定各数据的反馈优先级。示例性的，首先根据各数据所属类型确定各数据的反馈优先级，若有多个数据的反馈优先级相同，则再根据发送这些数据的终端设备的优先级确定反馈优先级。或者，首先根据发送各数据的终端设备的优先级，确定各数据的反馈优先级，若有多个数据的反馈优先级相同，则再根据这些数据所属类型，确定这些数据的反馈优先级。

需要说明的是，上述各种实现方式中，数据的反馈优先级可以为两个，比如：第一反馈优先级和第二反馈优先级，其中，第一反馈优先级还可以称为高反馈优先级，第二反馈优先级还可以称为低反馈优先级。数据的反馈优先级还可以多于两个，以6个反馈优先级为例，按照优先级从高到低的顺序，依次为：反馈优先级1、反馈优先级2、反馈优先级3、反馈优先级4、反馈优先级5、反馈优先级6。本实施例以及后续实施例中所述的第一反馈优先级和第二反馈优先级，可以是上述6个中的一个或者多个。例如：反馈优先级1、反馈优先级2 和反馈优先级3为第一反馈优先级，也称为高反馈优先级；反馈优先级4、反馈优先级5和反馈优先级6为第二反馈优先级，也称为低反馈优先级。

本实施例中，第一终端设备根据各数据的反馈优先级，确定各数据对应的HARQ反馈信息的时频资源。其中，时频资源包括：时域资源或者频域资源，或者，时频资源和频域资源。具体的，第一终端设备可以根据各数据的反馈优先级，确定各数据对应的HARQ反馈信息的在时域上的反馈时刻；第一终端设备也可以根据各数据的反馈优先级，确定各数据对应的 HARQ反馈信息在频域上占用的子载波；第一终端设备还可以根据各数据的反馈优先级，确定各数据对应的HARQ反馈信息在时域上的反馈时刻，以及在频域上占用的子载波。

具体的，第一终端设备可以从网络设备为其预分配的资源池中，确定各数据对应的HARQ 反馈信息的时频资源。结合图1A和图1B所示的网络架构，第一终端设备和第二终端设备在接入到对应的网络设备时，网络设备会为第一终端设备和第二终端设备预分配资源池，该资源池中的资源用于在进行Sidelink传输时使用。第一终端设备和第二终端设备在Sidelink通信模式下，第二终端设备向第一终端设备发送数据时，第二终端设备从网络设备为其预分配的资源池中选择资源进行数据的发送，第一终端设备向第二终端设备发送HARQ反馈信息时，第一终端设备从网络设备为其预分配的资源池中选择资源进行HARQ反馈信息的发送。

本申请中涉及的资源池是指时频资源的集合。

作为一种可选的实施方式，第一终端设备可以根据各数据的反馈优先级，确定各数据对应的HARQ反馈信息的反馈时刻，即，确定各数据对应的HARQ反馈信息的时域资源。该实施方式中，对于HARQ反馈信息对应的频域资源不作具体限定，可以选择频域中的任意可用资源。

具体的，第一终端设备对接收到的数据进行HARQ反馈的方式有两种，分别为：单独及时反馈和延迟统一反馈。下面分别进行介绍。

单独及时反馈方式，是指每个数据对应的HARQ反馈信息均使用单独的资源进行反馈，并且，该数据对应的HARQ反馈信息的反馈时刻为该数据传输完毕后的下一个可反馈时刻，也就是说，该数据对应的HARQ反馈信息的反馈时刻为距离该数据的接收时刻最近的可反馈时刻。

本领域技术人员可以理解的，根据无线协议标准，并不是每个时刻均可用于反馈HARQ 信息，本申请中的“距离该数据的接收时刻最近的可反馈时刻”，是指在该数据的接收时刻之后的下一个可用于反馈HARQ信息的可用资源对应的时刻。

示例性的，假设在第一终端设备的资源池中，时刻3、时刻5、时刻7对应的资源为可用于反馈HARQ信息的资源，若第一终端设备在时刻2接收到第一数据，则第一数据对应的HARQ反馈信息的反馈时刻为时刻3；若第一终端设备在时刻4接收到第二数据，则第二数据对应的HRAQ反馈信息的反馈时刻为时刻5。

延迟统一反馈方式，是指将预设时间窗[n，n+T]内接收到的所有数据均使用该预设时间窗之后的某一资源进行反馈，并且，这些数据对应的HRAQ反馈信息的反馈时刻均为n+T+k，其中，n为预设时间窗的起始时刻，T为预设时间窗的长度，k为反馈时刻与预设时间窗的结束时刻之间的时间间隔。

其中，预设时间窗表示的是时域上的一个时间段，预设时间窗的长度T为该时间段的长度，预设时间段的长度T可以为预设数量的帧、子帧、或者时隙。示例性的，假设预设时间窗的长度为5个子帧的长度，在采用延迟统一反馈方式对数据进行反馈时，则将这5个子帧内收到的所有数据均在时刻n+T+k对应的资源进行反馈。

需要说明的是，对于预设时间窗的长度T的配置方式，可以采用如下几种。一种可能的实现方式中，由第二终端设备(发送端)将预设时间窗的长度T配置给第一终端设备(接收端)；另一种可能的实现方式中，由网络设备将预设时间窗的长度T配置给第一终端设备和第二终端设备；再一种可能的实现方式中，预设时间窗的长度T还可以采用默认值，该默认值是第一终端设备和第二终端设备事先约定好的；又一种可能的实现方式中，预设时间窗的长度T还可以是由第一终端设备确定的，该实现方式中，第一终端设备确定的时间窗的长度T 可以是固定的，还可以是根据接收到的数据包的多少自适应调节的。

对于预设时间窗的起始时刻n的确定，可以采用如下两种方式。一种可能的实现方式中，根据时间窗的配置参数确定当前的预设时间窗，例如：时间窗的配置参数指示子帧0至子帧 4为一个时间窗，子帧5至子帧9为一个时间窗，则在子帧0至子帧4接收到数据后，可以确定出预设时间窗的起始时刻为子帧0，在子帧5至子帧9接收到数据后，可以确定出预设时间窗的起始时刻为子帧5。另一种可能的实现方式中，采用事件触发方式确定预设时间窗的起始时刻，示例性的：假设在子帧0、子帧1、子帧2均未收到数据，在子帧3收到了第一个数据，则将子帧3作为预设时间窗的起始时刻；当该预设时间窗结束后，则将接收到下一个数据的时刻作为下一个预设时间窗的起始时刻。

另外，k为反馈时刻距离预设时间窗的结束时刻之间的时间间隔，k可以为预设数量的帧、子帧或者时隙。示例性的，k取值为2个子帧的长度时，表示将预设时间窗的结束时刻之后的第2个子帧作为反馈时刻。

对于k的配置方式，可以采用如下几种。一种可能的实现方式中，由第二终端设备(发送端)将k的取值配置给第一终端设备(接收端)；另一种可能的实现方式中，由网络设备将 k的取值配置给第一终端设备和第二终端设备；再一种可能的实现方式中，k的取值还可以采用默认值，该默认值是第一终端设备和第二终端设备事先约定好的；又一种可能的实现方式中，由第一终端设备根据不同数据的反馈优先级，确定不同数据对应的k值。

下面结合图3A和图3B分别介绍两种HARQ反馈方式。图3A为本申请提供的单独及时反馈方式的示意图，如图3A所示，横轴表示时域，纵轴表示频域。假设第一终端设备在时刻t2接收到数据1，在时刻t3接收到数据2，第一终端设备的资源池中可用于反馈HARQ信息的资源为时刻t4、时刻t5对应的资源。由于数据1接收之后的最近的可反馈时刻为时刻t4，因此，第一终端设备在时刻t4反馈数据1对应的HARQ反馈信息，在考虑数据1的HARQ 反馈之后，由于时刻t4已用于数据1的HARQ反馈，则数据2接收之后的最近的可反馈时刻为时刻t5，因此，第一终端设备在时刻t5反馈数据2对应的HARQ反馈信息。

图3B为本申请提供的延迟统一反馈方式的示意图，如图3B所示，假设第一终端设备在时间窗[n，n+T]内先后接收到数据1、数据2和数据3，则第一终端设备在n+T+k时刻对这三个数据的HARQ反馈信息进行统一反馈。

参见图3A和图3B，单独及时反馈方式中，对数据的HARQ反馈更加及时，无需等待预设时间窗的结束，能够保证数据对应的HARQ反馈信息尽早的进行反馈。延迟统一反馈方式中，可以将多个数据的HARQ反馈信息在一个资源中进行反馈，能够节省无线资源。

本实施例中，可以根据数据的反馈优先级，采用不同的HARQ反馈方式，保证高反馈优先级的数据能够先于低反馈优先级的数据进行反馈。下面给出几种具体的实施方式。其中，第一种实施方式和第二种实施方式适用于第一终端设备接收到一个数据的情况，第三种实施方式适用于第一终端设备接收到多个数据的情况。

第一种可选的实施方式中，若第一终端设备接收到的数据为第一反馈优先级数据，则所述数据对应的HARQ反馈信息的反馈时刻为距离所述数据的接收时刻最近的可反馈时刻，即采用单独及时反馈方式进行HARQ反馈。

若第一终端设备接收到的数据为第二反馈优先级数据，且，所述数据在预设时间窗[n， n+T]内接收，则所述数据对应的HARQ反馈信息的反馈时刻为n+T+k，其中，n为预设时间窗的起始时刻，T为预设时间窗的长度，k为反馈时刻与预设时间窗的结束时刻之间的时间间隔，并且，所述预设时间窗内接收的所有第二反馈优先级的数据的反馈时刻相同。其中，第二反馈优先级低于第一反馈优先级。

其中，第一反馈优先级也可以称为高反馈优先级，第二反馈优先级也称为低反馈优先级。

需要说明的是，本实施方式中的高反馈优先级和低反馈优先级可以是指反馈优先级的相对高低。例如：当第一终端设备接收的数据中包括反馈优先级1的数据和反馈优先级2的数据，则反馈优先级1为高反馈优先级，反馈优先级2为低反馈优先级。当第一终端设备接收的数据中包括反馈优先级2的数据和反馈优先级3的数据，则反馈优先级2为高反馈优先级，反馈优先级3为低反馈优先级。

第二种可选的实施方式中，若所述第一终端设备接收的数据的反馈优先级高于预设优先级，则所述数据对应的HARQ反馈信息的反馈时刻为距离所述数据的接收时刻最近的可反馈时刻，即采用单独及时反馈方式进行HARQ反馈。

若所述第一终端设备接收的数据的反馈优先级低于或者等于预设优先级，且，所述数据在预设时间窗[n，n+T]内接收，则所述数据对应的HARQ反馈信息的反馈时刻为n+T+k，其中，n为预设时间窗的起始时刻，T为预设时间窗的长度，k为反馈时刻与预设时间窗的结束时刻之间的时间间隔，并且，所述预设时间窗内接收的所有反馈优先级低于或者等于预设优先级的数据的反馈时刻相同。

其中，高于预设优先级的数据也可以称为高反馈优先级的数据，低于或者等于预设优先级的数据也可以称为低反馈优先级的数据。

本实施方式中的高反馈优先级和低反馈优先级可以是指反馈优先级的绝对高低。示例性的，假设第一终端设备接收的数据中包括反馈优先级1至反馈优先级6的数据，当预设优先级为3时，则反馈优先级1和2为高反馈优先级，反馈优先级3、4、5和6为低反馈优先级。当预设优先级为4时，则反馈优先级1、2和3为高反馈优先级，反馈优先级4、5和6为低反馈优先级。

第三种可选的实施方式中，若所述第一终端设备接收的数据包括第一反馈优先级的数据和第二反馈优先级的数据，所述第一反馈优先级高于所述第二反馈优先级，则所述第一反馈优先级的数据对应的HARQ反馈信息的反馈时刻早于所述第二反馈优先级的数据对应的 HARQ反馈信息的反馈时刻。也就是说，保证高反馈优先级的数据优先被反馈。

针对第三种可选的实施方式，在确定每个反馈优先级的数据对应的HARQ反馈时刻时，可以有多种不同的具体实现方式，后续实施例将分别进行详细描述，下面仅给出两种可能的确定反馈时刻的方式。

方式一：对第一反馈优先级的数据采用单独及时反馈的方式，对第二反馈优先级的数据采用延迟统一反馈的方式。也就是说：若所述第一终端设备在预设时间窗内接收到的数据包括第一反馈优先级的数据和第二反馈优先级的数据，所述第一反馈优先级高于所述第二反馈优先级，则：所述第一反馈优先级的数据对应的HARQ反馈信息的反馈时刻为距离所述第一反馈优先级的数据的接收时刻最近的可反馈时刻；所述预设时间窗内接收到的所述第二反馈优先级的数据对应的HARQ反馈信息的反馈时刻均为n+T+k，其中，n为所述预设时间窗的起始时刻，T为所述预设时间窗的长度，k为所述第二反馈优先级的数据对应的HARQ反馈信息的反馈时刻与所述预设时间窗的结束时刻之间的时间间隔。

方式二：对第一反馈优先级的数据和第二反馈优先级的数据均采用延迟统一反馈的方式，但是时间间隔k不同。也就是说：若所述第一终端设备在预设时间窗内接收的数据包括第一反馈优先级的数据和第二反馈优先级的数据，所述第一反馈优先级高于所述第二反馈优先级，则所述第一反馈优先级的数据对应的HARQ反馈信息的反馈时刻为n+T+j，所述第二反馈优先级的数据对应的HARQ反馈信息的反馈时刻为n+T+m，m>j；其中，n为所述预设时间窗的起始时刻，T为所述预设时间窗的长度，j、m为所述反馈时刻与所述预设时间窗的结束时刻之间的时间间隔。

需要说明的是，基于上述各种实施方式，本申请针对各数据对应的HARQ反馈信息的频域资源的确定方式，不做具体限定，第一终端设备可以结合自身支持的带宽及资源池，对频域资源进行选择，可以选择频域上的任意资源。

本实施例中，第一终端设备根据数据的反馈优先级，确定各数据对应的HARQ反馈信息的时频资源，能够实现对高反馈优先级的数据进行优先反馈，保证了高反馈优先级的数据先于低优先级的数据被反馈。可以理解的，高反馈优先级的数据通常为V2X场景中涉及安全行驶的重要数据，对高反馈优先级的数据进行优先反馈，能够保证重要数据的有效传输，进而保证了车辆行驶的安全性。

在上述实施例的基础上，下面结合几个具体的实施例详细描述如何根据多个数据的反馈优先级确定各数据对应的HARQ反馈信息的反馈时刻。

图4为本申请实施例提供的数据处理方法的流程图一，本实施例的执行主体为作为接收端的第一终端设备，如图4所示，本实施例的方法，包括：

S401：第一终端设备从至少一个第二终端设备接收第一数据和第二数据，所述第一数据的反馈优先级高于所述第二数据的反馈优先级。

S402：所述第一终端设备向所述至少一个第二终端设备发送所述第一数据对应的第一 HARQ反馈信息和第二数据对应的第二HARQ反馈信息，所述第一HARQ反馈信息的反馈时刻早于所述第二HARQ反馈信息的反馈时刻。

其中，第一数据和第二数据可以是从同一个第二终端设备接收的，还可以是分别从不同的第二终端设备接收的。第一数据和第二数据可以是同时接收，还可以是在预设时间窗内先后接收。

数据的反馈优先级包括：数据所属类型对应的反馈优先级，和/或，发送该数据的终端设备对应反馈优先级。

本实施例中，由于第一数据的反馈优先级高于第二数据的反馈优先级，因此，为了保证第一数据的及时反馈，第一数据对应的第一HARQ反馈信息的反馈时刻早于第二数据对应的第二HARQ反馈信息的反馈时刻。需要说明的是，本实施例对于第一数据和第二数据采用的反馈方式不做具体限定，可以采用单独及时反馈的方式，还可以采用延迟统一反馈的方式，只要能够保证高反馈优先级的数据的反馈时刻早于低反馈优先级的数据的反馈时刻即可。

一种可选的实施方式中，对第一数据采用单独及时反馈的方式，对第二数据采用延迟统一反馈的方式。也就是说，若所述第一终端设备在预设时间窗内接收的数据包括第一数据和第二数据，且第一数据的反馈优先级高于所述第二数据的反馈优先级，则所述第一HRAQ反馈信息的反馈时刻为距离所述第一数据的接收时刻最近的可反馈时刻，所述第二HARQ反馈信息的反馈时刻为n+T+k，其中，n为所述预设时间窗的起始时刻，T为所述预设时间窗的长度，k为所述第二HARQ反馈信息的反馈时刻与所述预设时间窗的结束时刻之间的时间间隔。

另一种可选的实施方式中，对第一数据和第二数据均采用延迟统一反馈的方式。也就是说，若所述第一终端设备在预设时间窗内接收的数据包括第一数据和第二数据，且第一数据的反馈优先级高于所述第二数据的反馈优先级，则第一HRAQ反馈信息的反馈时刻为n+T+j，第二HRAQ反馈信息的反馈时刻为n+T+m，m>j，其中，n为所述预设时间窗的起始时刻，T 为所述预设时间窗的长度，j、m为所述反馈时刻与所述预设时间窗的结束时刻之间的时间间隔。

下面结合图5A至图5D以几种具体的情况为例分别进行举例说明。

情况一：图5A和图5B中，假设在预设时间窗[n，n+T]内，终端设备A从终端设备B 接收到数据1和数据2，数据2在时刻t2接收，数据1在时刻t3接收。其中，数据1为危险预警类型的数据，数据1用于指示终端设备B对应的车辆失控，数据2为普通类型的数据，数据2用于指示终端设备B向终端设备A周期性上报的车辆位置信息。该情况下，数据1的反馈优先级高于数据2的反馈优先级，为了保证数据1的及时反馈，终端设备A可以采用如下两种处理方式。

第一种处理方式中，对数据1采用单独及时反馈的方式，对数据2采用延迟统一反馈的方式。图5A为本申请提供的一实施例中对数据进行HARQ反馈处理的示例图。参见图5A，将数据1的接收时刻(时刻t3)之后的第一个可反馈时刻(时刻t4)作为数据1对应的HRAQ 反馈信息的反馈时刻，将n+T+k时刻作为数据2对应的HRAQ反馈信息的反馈时刻。图5A 中示例的是k＝2的情况。

第二种处理方式中，对数据1和数据2均采用延迟统一反馈的方式。图5B为本申请提供的一实施例中对数据进行HARQ反馈处理的示例图，参见图5B，将n+T+j时刻作为数据1对应的HRAQ反馈信息的反馈时刻，将n+T+m时刻作为数据2对应的HRAQ反馈信息的反馈时刻，m>j。图5B中示例的是m＝2，j＝1的情况。

情况二：图5C和图5D中，假设在预设时间窗[n，n+T]内，终端设备A从终端设备B 接收到数据1，从终端设备C接收到数据2，数据1和数据2在时刻3同时接收。其中，终端设备B和终端设备C对应的车辆均为普通车辆，数据1为危险预警类型的数据，数据1用于指示终端设备B对应的车辆失控，数据2为普通类型的数据，数据2用于指示终端设备C 向终端设备A周期性上报的车辆位置信息。该情况下，数据1的反馈优先级高于数据2的反馈优先级，为了保证数据1的及时反馈，终端设备A可以采用如下两种处理方式。

第一种处理方式中，对数据1采用单独及时反馈的方式，对数据2采用延迟统一反馈的方式。图5C为本申请提供的一实施例中对数据进行HARQ反馈处理的示例图。参见图5C，将数据1的接收时刻(时刻t3)之后的第一个可反馈时刻(时刻t4)作为数据1对应的HRAQ 反馈信息的反馈时刻，将n+T+k时刻作为数据2对应的HRAQ反馈信息的反馈时刻。图5C 中示例的是k＝2的情况。

第二种处理方式中，对数据1和数据2均采用延迟统一反馈的方式。图5D为本申请提供的一实施例中对数据进行HARQ反馈处理的示例图，参见图5D，将n+T+j时刻作为数据1对应的HRAQ反馈信息的反馈时刻，将n+T+m时刻作为数据2对应的HRAQ反馈信息的反馈时刻，m>j。图5D中示例的是m＝2，j＝1的情况。

情况三：假设在预设时间窗[n，n+T]内，终端设备A从终端设备B接收到数据1，从终端设备C接收到数据2，数据1和数据2在时刻3同时接收。其中，终端设备B对应的车辆为警车，终端设备C对应的车辆为普通车辆。该情况下，由于警车发送的数据的反馈优先级高于普通车辆发送的数据的反馈优先级，因此，数据1的反馈优先级高于数据2的反馈优先级，为了保证数据1的及时反馈，终端设备A可以采用如下两种处理方式。该情况下的两种处理方式对应的HARQ反馈处理同样可参见图5C和图5D。

第一种处理方式中，对数据1采用单独及时反馈的方式，对数据2采用延迟统一反馈的方式。将数据1的接收时刻(时刻3)之后的第一个可反馈时刻(时刻4)作为数据1对应的HRAQ反馈信息的反馈时刻，将n+T+k时刻作为数据2对应的HRAQ反馈信息的反馈时刻。

第二种处理方式中，对数据1和数据2均采用延迟统一反馈的方式。将n+T+j时刻作为数据1对应的HRAQ反馈信息的反馈时刻，将n+T+m时刻作为数据2对应的HRAQ反馈信息的反馈时刻，m>j。

本实施的上述各种实施方式中，第一终端设备向至少一个第二终端设备发送HRAQ反馈信息时，可以在物理旁路反馈信道(Physical sidelink feedback channel，PSFCH)进行发送。

上述各种实施方式中，第二终端设备向第一终端设备发送数据后，需要一直监听PSFCH 信道，以获取自己发送的数据对应的HRAQ反馈信息。

需要说明的是，本实施例中还可以存在其他的各种情况，并不限于上述列举的情况，本申请仅以上述三种情况为例进行说明。

本实施例提供的数据处理方法，第一终端设备从至少一个第二终端设备接收第一数据和第二数据，所述第一数据的反馈优先级高于所述第二数据的反馈优先级，所述第一终端设备向所述至少一个第二终端设备发送所述第一数据对应的第一HARQ反馈信息和第二数据对应的第二HARQ反馈信息，所述第一HARQ反馈信息的反馈时刻早于所述第二HARQ反馈信息的反馈时刻；由此可见，本实施例实现了由接收端自主确定HARQ反馈资源的方式，并且，保证了高反馈优先级的数据先于低反馈优先级的数据被反馈，高反馈优先级的数据通常为 V2X场景中涉及安全行驶的重要数据，对高反馈优先级的数据进行优先反馈，能够保证重要数据的有效传输，进而保证了车辆行驶的安全性。

上述实施例中仅以两个数据的反馈优先级为例进行描述，在上述实施例的基础上，当第一终端设备还从所述至少一个第二终端设备接收到第三数据和/或第四数据时，可以采用下述的实施方式进行HARQ反馈。

一种可选的实施方式中，第一终端设备从至少一个第二终端设备接收第一数据、第二数据和第三数据，所述第一数据的反馈优先级高于所述第二数据的反馈优先级，所述第三数据的反馈优先级与所述第一数据的反馈优先级相同，所述第三数据的接收时间晚于所述第一数据的接收时间；所述第一终端设备向所述至少一个第二终端设备发送所述第一数据对应的第一HRAQ反馈信息、所述第二数据对应的第二HARQ反馈信息、以及所述第三数据对应的第三HARQ反馈信息，其中，所述第一HARQ反馈信息的反馈时刻早于所述第二HARQ反馈信息的反馈时刻，所述第三HARQ反馈信息的反馈时刻早于所述第二HARQ反馈信息的反馈时刻、且晚于所述第一HARQ反馈信息的反馈时刻。

下面结合图6A和图6B对上述实施方式进行举例说明。假设在预设时间窗内，终端设备 A从终端设备B先后接收到数据1、数据2，从终端设备C接收到数据3。假设数据1在时刻t1接收，数据2和数据3均在时刻t2接收，并且，数据1的反馈优先级高于数据2的反馈优先级，数据3的反馈优先级与数据1的反馈优先级相同，即，数据1和数据3为高反馈优先级的数据，数据2为低反馈优先级的数据。该情况下，由于数据1和数据3的反馈优先级高于数据2的反馈优先级，为了保证数据1和数据3的及时反馈，终端设备A可以采用如下两种处理方式。

第一种处理方式中，终端设备A对数据1、数据2和数据3均采用单独及时反馈的方式。图6A为本申请提供的一实施例中对数据进行HARQ反馈处理的示例图，如图6A所示，假设终端设备A可用于HARQ反馈的资源为时刻t3、t4和t6对应的资源。终端设备A将数据 1的接收时刻之后的第一个可用于HARQ反馈的时刻(时刻t3)作为数据1对应的HARQ反馈信息的反馈时刻。对于数据2和数据3，由于数据3的反馈优先级高于数据2的反馈优先级，因此，数据3可以先于数据2进行反馈。在考虑数据1的HARQ反馈之后，由于时刻t3 已用于对数据1进行HARQ反馈，数据3的接收时刻之后的第一个可用于HARQ反馈的时刻为时刻t4，因此，将时刻t4作为数据3对应的HARQ反馈信息的反馈时刻。在考虑数据1 和数据3的HARQ反馈之后，由于时刻t3和时刻t4已用于对数据1和数据3进行HARQ反馈，因此，将时刻t6作为数据2对应的HARQ反馈信息的反馈时刻。

第二种处理方式中，终端设备A对数据1和数据3均采用单独及时反馈的方式，对数据 2采用延迟统一反馈的方式。图6B为本申请提供的一实施例中对数据进行HARQ反馈处理的示例图，如图6B所示，假设终端设备A可用于HARQ反馈的资源为时刻t3、t4、t6、t8 对应的资源。终端设备A将数据1的接收时刻之后的第一个可用于HARQ反馈的时刻(时刻 t3)作为数据1对应的HARQ反馈信息的反馈时刻。在考虑数据1的HARQ反馈之后，由于时刻t3已用于对数据1进行HARQ反馈，数据3的接收时刻之后的第一个可用于HARQ反馈的时刻为时刻t4，因此，将时刻t4作为数据3对应的HARQ反馈信息的反馈时刻。将时刻 n+T+k作为数据2对应的HARQ反馈信息的反馈时刻，图6B中示例的是k＝2的情况。

另一种可选的实施方式中，第一终端设备从至少一个第二终端设备接收第一数据、第二数据和第三数据，所述第一数据的反馈优先级高于所述第二数据的反馈优先级，所述第三数据的反馈优先级与所述第一数据的反馈优先级相同；所述第一终端设备向所述至少一个第二终端设备发送所述第一数据对应的第一HRAQ反馈信息、所述第二数据对应的第二HARQ 反馈信息、以及所述第三数据对应的第三HARQ反馈信息，其中，所述第一HARQ反馈信息的反馈时刻早于所述第二HARQ反馈信息的反馈时刻，所述第三HARQ反馈信息和所述第一HARQ反馈信息在同一时频资源中发送。

下面结合图6C对上述实施方式进行举例说明。假设在预设时间窗[n，n+T]内，终端设备 A从终端设备B先后接收到数据1和数据2，从终端设备C接收到数据3，数据1的反馈优先级高于数据2的反馈优先级，数据3的反馈优先级与数据1的反馈优先级相同，即，数据 1和数据3为高反馈优先级的数据，数据2为低反馈优先级的数据。该情况下，由于数据1 和数据3的反馈优先级高于数据2的反馈优先级，为了保证数据1和数据3的及时反馈，终端设备A可以采用如下处理方式。

终端设备A对数据1、数据2和数据3均采用延迟统一反馈的方式。图6C为本申请提供的一实施例中对数据进行HARQ反馈处理的示例图，如图6C所示，终端设备A将n+T+j时刻作为数据1对应的HRAQ反馈信息和数据3对应的HARQ反馈信息的反馈时刻，也就是说，将数据1和数据3对应的HARQ反馈信息在同一资源中进行反馈，将n+T+m时刻作为数据2对应的HRAQ反馈信息的反馈时刻，m>j。图6C中示例的是m＝2，j＝1的情况。

一种可选的实施方式中，第一终端设备从所述至少一个第二终端设备接收第一数据、第二数据、第三数据和第四数据，所述第一数据的反馈优先级高于所述第二数据的反馈优先级，所述第三数据的反馈优先级与所述第一数据的反馈优先级相同，所述第三数据的接收时刻晚于所述第一数据的接收时刻，所述第四数据的反馈优先级与所述第二数据的反馈优先级相同，所述第四数据的接收时刻晚于所述第二数据的接收时刻；所述第一终端设备向所述至少一个第二终端设备发送所述第一数据对应的第一HARQ反馈信息、第二数据对应的第二HARQ 反馈信息、第三数据对应的第三HARQ反馈信息、以及第四数据对应的第四HARQ反馈信息，其中，所述第一HARQ反馈信息的反馈时刻早于所述第二HARQ反馈信息的反馈时刻，所述第三HARQ反馈信息的反馈时刻早于所述第二HARQ反馈信息的反馈时刻、且晚于所述第一HARQ反馈信息的反馈时刻，所述第四HARQ反馈信息的反馈时间晚于所述第二HARQ反馈信息的反馈时间。

下面结合图7A对上述实施方式进行举例说明。假设在预设时间窗内，终端设备A从终端设备B接收到数据1和数据3，从终端设备C接收到数据2和数据4，其中，终端设备B 对应的车辆为警车，终端设备C对应的车辆为普通车辆，则：终端设备B发送的数据1和数据3为高优先级数据，终端设备C发送的数据2和数据4为低优先级数据。该情况下，由于数据1和数据3的反馈优先级高于数据2和数据4的反馈优先级，为了保证数据1和数据3 的及时反馈，终端设备A可以采用如下处理方式。

终端设备A对数据1、数据2、数据3和数据4均采用单独及时反馈的方式。图7A为本申请提供的一实施例中对数据进行HARQ反馈处理的示例图，如图7A所示，假设终端设备 A可用于HARQ反馈的可用资源为时刻t2、t3、t4和t5对应的资源。终端设备A将数据1 的接收时刻之后的第一个可用于HARQ反馈的时刻(时刻t2)作为数据1对应的HARQ反馈信息的反馈时刻。对于数据2和数据3，由于数据3的反馈优先级高于数据2的反馈优先级，因此，数据3可以先于数据2进行反馈，数据3的接收时刻之后的第一个可用于HARQ 反馈的时刻为时刻t3，将时刻t3作为数据3对应的HARQ反馈信息的反馈时刻。由于时刻 t3已用于对数据3进行HARQ反馈，数据2的接收时刻之后的第一个可用于HARQ反馈的时刻为时刻t4，因此，将时刻t4作为数据2对应的HARQ反馈信息的反馈时刻。类似的，将时刻t5作为数据4对应的HARQ反馈信息的反馈时刻。

参见图7A可知，在对数据进行单独及时反馈时，若多个数据的接收时刻相同，则可以根据这些数据的反馈优先级确定HARQ反馈的先后顺序；若存在多个相同反馈优先级的数据时，可以根据接收这些数据的先后顺序确定HARQ反馈的先后顺序。结合图7，由于数据1和数据3的反馈优先级高于数据2和数据4的反馈优先级，因此，数据1和数据3应当先于数据2和数据4进行HARQ反馈。进一步的，由于数据1在数据3之前接收，数据2在数据 4之前接收，因此，数据1应当先于数据3进行HARQ反馈，数据2应当先于数据4进行HARQ 反馈。因此，终端设备A进行HARQ反馈的顺序为：数据1、数据3、数据2、数据4，实现了高反馈优先级的数据优先进行反馈

一种可选的实施方式中，第一终端设备从所述至少一个第二终端设备接收第一数据、第二数据、第三数据和第四数据，所述第一数据的反馈优先级高于所述第二数据的反馈优先级，所述第三数据的反馈优先级与所述第一数据的反馈优先级相同，所述第三数据的接收时刻晚于所述第一数据的接收时刻，所述第四数据的反馈优先级与所述第二数据的反馈优先级相同；所述第一终端设备向所述至少一个第二终端设备发送所述第一数据对应的第一HARQ反馈信息、第二数据对应的第二HARQ反馈信息、第三数据对应的第三HARQ反馈信息、以及第四数据对应的第四HARQ反馈信息，其中，所述第一HARQ反馈信息的反馈时刻早于所述第二HARQ反馈信息的反馈时刻，所述第三HARQ反馈信息的反馈时刻早于所述第二HARQ反馈信息的反馈时刻、且晚于所述第一HARQ反馈信息的反馈时刻，所述第四HARQ反馈信息的反馈时刻晚于所述第二HARQ反馈信息的反馈时刻。

下面结合图7B对上述实施方式进行举例说明。假设在预设时间窗内，终端设备A从终端设备B接收到数据1和数据3，从终端设备C接收到数据2和数据4，其中，终端设备B 对应的车辆为警车，终端设备C对应的车辆为普通车辆，则：终端设备B发送的数据1和数据3为高优先级数据，终端设备C发送的数据2和数据4为低优先级数据。该情况下，由于数据1和数据3的反馈优先级高于数据2和数据4的反馈优先级，为了保证数据1和数据3 的及时反馈，终端设备A可以采用如下处理方式。

终端设备A对数据1和数据3采用单独及时反馈的方式，对数据2和数据4采用延迟统一反馈的方式，使得数据1和数据3早于数据2和数据4进行HARQ反馈。图7B为本申请提供的一实施例中对数据进行HARQ反馈处理的示例图，如图7B所示，假设终端设备A可用于HARQ反馈的可用资源为时刻t2、t3、t4和t5对应的资源。终端设备A将数据1的接收时刻之后的第一个可用于HARQ反馈的时刻(时刻t2)作为数据1对应的HARQ反馈信息的反馈时刻，将接收数据3之后的第一个可用于HARQ反馈的时刻(时刻t3)作为数据3 对应的HARQ反馈信息的反馈时刻。将预设时间窗之后的时刻n+T+k作为数据2对应的 HARQ反馈信息和数据4对应的HARQ反馈信息的反馈时刻，即，数据2和数据4对应的 HARQ反馈信息在时刻n+T+k对应的资源进行统一反馈。由图7B可知，实现了高反馈优先级的数据的优先反馈。

一种可选的实施方式中，第一终端设备从所述至少一个第二终端设备接收第一数据、第二数据、第三数据和第四数据，所述第一数据的反馈优先级高于所述第二数据的反馈优先级，所述第三数据的反馈优先级与所述第一数据的反馈优先级相同，所述第四数据的反馈优先级与所述第二数据的反馈优先级相同；所述第一终端设备向所述至少一个第二终端设备发送所述第一数据对应的第一HARQ反馈信息、第二数据对应的第二HARQ反馈信息、第三数据对应的第三HARQ反馈信息、以及第四数据对应的第四HARQ反馈信息，其中，所述第一 HARQ反馈信息的反馈时刻早于所述第二HARQ反馈信息的反馈时刻，所述第三HARQ反馈信息和所述第一HARQ反馈信息在同一时频资源中发送，所述第四HARQ反馈信息与所述第二HARQ反馈信息在同一时频资源中发送。

下面结合图7C对上述实施方式进行举例说明。假设在预设时间窗内，终端设备A从终端设备B接收到数据1和数据3，从终端设备C接收到数据2和数据4，其中，终端设备B 对应的车辆为警车，终端设备C对应的车辆为普通车辆，则：终端设备B发送的数据1和数据3为高优先级数据，终端设备C发送的数据2和数据4为低优先级数据。该情况下，由于数据1和数据3的反馈优先级高于数据2和数据4的反馈优先级，为了保证数据1和数据3 的及时反馈，终端设备A可以采用如下处理方式。

终端设备A对数据1和数据3采用延迟统一反馈的方式，对数据2和数据4采用延迟统一反馈的方式，图7C为本申请提供的一实施例中对数据进行HARQ反馈处理的示例图，如图7C所示，终端设备A将预设时间窗之后的时刻n+T+j作为数据1对应的HARQ反馈信息和数据3对应的HARQ反馈信息的反馈时刻，即将数据1和数据3对应的HARQ反馈信息在时刻n+T+j对应的资源进行统一反馈；并且，将预设时间窗之后的时刻n+T+m作为数据2 对应的HARQ反馈信息和数据4对应的HARQ反馈信息的反馈时刻，即，数据2和数据4 对应的HARQ反馈信息在时刻n+T+m对应的资源进行统一反馈，m>j。图7C中示例的是 m＝2，j＝1的情况。由图7C可知，实现了高反馈优先级的数据的优先反馈。

可以理解的，上述各实施例中仅以第一终端设备接收到第一数据、第二数据、第三数据和第四数据为例进行描述，实际应用中，第一终端设备还可以接收到更多的数据。在第一终端设备接收到的所有数据中，若同时包括低反馈优先级的数据和高反馈优先级的数据，则可以参照上述实施例，根据反馈优先级的不同，分别对低优先级的数据和高反馈优先级的数据采用相应的反馈方式，使得高反馈优先级的数据能够早于低反馈优先级的数据进行反馈。

下面结合图8A和图8B以一个具体的例子进行描述。图8A为本申请提供的一实施例中对数据进行HARQ反馈处理的示例图，图8B为本申请提供的一实施例中对数据进行HARQ反馈处理的示例图。图8A和图8B中，横轴表示时域，纵轴表示频域。假设在预设时间窗[n， n+T]内，终端设备在载波1上接收到三个TB，分别为：TB2、TB3和TB5，在载波2上接收到三个TB，分别为：TB1、TB4和TB6。其中，TB2、TB3和TB5为高反馈优先级的数据， TB1、TB4和TB6为低反馈优先级的数据。该终端设备可以采用如图8A和图8B两种方式进行HARQ反馈。

图8A中示例的是对高反馈优先级的数据采用单独及时反馈的方式、对低反馈优先级的数据采用延迟统一反馈的方式进行反馈。假设终端设备在载波3上反馈上述各数据的HARQ 反馈信息。如图8A所示，对于高反馈优先级的数据TB2、TB3和TB5，采用单独及时反馈的方式，TB2的HARQ反馈信息在TB2接收时刻之后的第一个可反馈资源进行反馈，在考虑TB2的HARQ反馈之后，由于TB3接收之后的第一个可反馈资源已用于对TB2进行反馈，因此，TB3的HARQ反馈信息在TB3接收之后的第二个可反馈资源进行反馈；TB5的HARQ 反馈信息在TB5之后的第一个可反馈资源进行反馈。对于低反馈优先级的数据TB1、TB4和 TB6，在预设时间窗[n，n+T]结束之后的第k个资源进行反馈，即数据TB1、TB4和TB6的 HARQ反馈信息在n+T+k时刻统一反馈。

图8B示例的是对高反馈优先级的数据和低反馈优先级的数据均采用延迟统一反馈的方式进行反馈。假设终端设备在载波3上反馈上述各数据的HARQ反馈信息。如图8B所示，高反馈优先级的数据的反馈间隔设置为k1，低反馈优先级的数据的反馈间隔设置为k2，其中， k1<k2。也就是说，在预设时间窗[n，n+T]内接收的高反馈优先级的数据TB2、TB3和TB5，在n+T+k1时刻统一反馈；在预设时间窗[n，n+T]内接收的低反馈优先级的数据TB1、TB4和TB6，在n+T+k2时刻统一反馈。

上述各实施例中，由于第一终端设备接收到的多个数据有可能是不同的第二终端设备发送的，该情况下，第一终端设备发送的HARQ反馈信息是反馈给多个第二终端设备的。示例性的，假设终端设备A从终端设备B接收到第一数据，从终端设备C接收到第二数据，从终端设备D接收到第三数据，从终端设备E接收到第四数据。第一终端设备需要反馈第一数据对应的第一HARQ反馈信息、第二数据对应的第二HARQ反馈信息、第三数据对应的第三HARQ反馈信息、以及第四数据对应的第四HARQ反馈信息。其中，第一HARQ反馈信息是需要反馈给终端设备B的，第二HARQ反馈信息是需要反馈给终端设备C的，第三HARQ 反馈信息是需要反馈给终端设备D的，第四HARQ反馈信息是需要反馈给终端设备E的。

为了保证各终端设备能够正确接收到对应的HARQ反馈信息，一种可能的实施方式中，终端设备A在发送反馈信息时，把各数据对应的反馈资源与不同终端设备的物理旁路共享信道(Physical Sidelink Shared Channel，PSSCH)进行映射，也就是说，在不同HARQ反馈资源与不同的终端设备之间建立对应关系，保证不同的终端设备能够到对应的资源中接收到对应的HARQ反馈信息。一种可能的映射方式为：结合上述举例，终端设备A在4个资源上反馈了上述4个数据的HARQ反馈信息，其中，资源1对应终端设备B的第一HARQ反馈信息，资源2对应终端设备C的第二HARQ反馈信息，资源3对应终端设备D的第三HARQ 反馈信息，资源4对应终端设备E的第四HARQ反馈信息。

需要说明的是，上述映射方式仅为示例性的说明，本申请并不以此为限，实际应用中，还可以采用其他的映射方式。另外，该映射方式可以是网络设备预先配置的，也可以是各终端设备之间事先约定好的，还可以是由接收端确定，并由接收端发送给各发送端的。

在上述实施例的基础上，所述第一终端设备还可以根据各所述数据的反馈优先级，确定各所述数据对应的HARQ反馈信息的重传方式，所述重传方式为下述中的一种：频分重传、时分重传、不重传。

也就是说，图4所示实施例中，步骤S402还可以具体包括：所述第一终端设备向所述至少一个第二终端设备重复发送所述第一HARQ反馈信息和所述第二HARQ反馈信息，所述重复发送的方式为下述中一种：频分重传、时分重传、不重传。

其中，频分重传是指在相邻的频域资源上同时发送HARQ反馈信息。一种可能的实现方式中，在相邻两个带宽部分(Bandwidth Part，BWP)上同时反馈HARQ反馈信息，示例性的，在BWP1和BWP2上同时发送HARQ反馈信息。另一种可能的实现方式中，在相邻的两个载波上同时发送HARQ反馈信息，示例性的，在载波1和载波2上同时发送HARQ反馈信息。

其中，BWP是指系统带宽的一部分，这里的系统带宽可以为载波带宽。该带宽部分也可以叫做“载波带宽部分(carrier bandwidth part)”，也可以叫做“工作带宽(operating bandwidth)”或者传输带宽，本申请实施例中对带宽部分的名称以及简称不做特别限制。BWP是指在数据传输时两级资源分配中第一步确定的带宽。可以为频域上一段连续或非连续的资源。例如，一个带宽部分包含连续或非连续的K>0个子载波；或者，一个带宽部分为N>0个不重叠的连续或非连续的资源块(Resource Block)所在的频域资源；或者，一个带宽部分为M>0个不重叠的连续或非连续的资源块组(Resource Block Group，RBG)所在的频域资源，一个RBG 包括P>0个连续的RB。一个带宽部分与一个特定的系统参数(numerology)集合相关，所述系统参数集合包括子载波间隔和循环前缀(Cyclic Prefix，CP)的至少一种。

时分重传是指在第一次发送HARQ反馈信息后，间隔预设的重传间隔Δt后，重复发送该 HRAQ反馈信息。示例性的，假设重传间隔Δt为2个子帧的长度，在子帧3发送HARQ反馈信息后，在子帧5重复发送该HARQ反馈信息。

在采用频分重传时，第一终端设备可以在全部或者部分频域资源上进行重传。以BWP 为例，假设第一终端设备的工作带宽包括BWP1、BWP2、BWP3和BWP4，则第一终端设备可以在4个BWP上均进行HARQ反馈信息的重传，也可以仅在BWP1和BWP2上进行HARQ 反馈信息的重传。一种可能的实现方式中，由第一终端设备确定在哪些BWP上进行HARQ 反馈信息的重传，第二终端设备在接收HARQ反馈信息时，可以监测所有的BWP，以保证能够成功接收HARQ反馈信息。另一种可能的实现方式中，还可以由网络设备确定在哪些 BWP上进行HARQ反馈信息的重传，并将配置信息下发给第一终端设备和第二终端设备，进而，第一终端设备在配置信息指示的BWP资源上进行HARQ反馈信息的重传，第二终端设备监测配置信息指示的BWP资源，进行HARQ反馈信息的接收。

在采用时分重传时，关于重传间隔Δt的确定，可以采用如下几种方式。一种可能的实现方式中，由发送端确定重传间隔Δt，并将该重传间隔Δt发送给接收端。另一种可能的实现方式中，由网络设备确定重传间隔Δt，并将重传间隔Δt下发给第一终端设备和第二终端设备。再一种可能的实现方式中，重传间隔Δt可以采用默认值，该默认值为第一终端设备和第二终端设备事先约定好的。

需要说明的是，无论频分重传，还是时分重传，本实施例对于重传的次数不作具体限定，重传的次数可以为两次，甚至更多次。在采用重传方式下，第二终端设备如果正确接收到某个HARQ反馈信息后，则可以忽略重传的HARQ反馈信息。

本实施例中，关于各数据对应的HARQ反馈信息具体采用哪种重传方式，可以采用如下几种确定方式。一种可能的实现方式中，由发送端确定重传方式，具体的，发送端向接收端发送数据时，同时将该数据对应的重传方式发送给接收端。另一种可能的实现方式中，针对不同反馈优先级的数据采用默认的重传方式，该默认的重传方式可以是发送端和接收端事先约定好的，还可以是由网络设备下发给发送端和接收端的。

下面给出两种可选的实施方式，来介绍如何根据数据的反馈优先级采用不同的重传方式，需要说明的是，下述两种实施方式仅为示例，实际应用中还可以采用其他的方式，本申请实施例并不以此为限。

一种可选的实施方式中，所述第一HARQ反馈信息的重复发送的方式为频分重传或者时分重传，所述第二HARQ反馈信息的重复发送的方式为不重传。该实施方式的另一种表述方式为：若所述第一终端设备接收的数据包括第一反馈优先级的数据和第二反馈优先级的数据，所述第一反馈优先级高于所述第二反馈优先级，则：所述第一反馈优先级的数据对应的HARQ 反馈信息的重传方式为频分重传或时分重传，所述第二反馈优先级的数据对应的HARQ反馈信息的重传方式为不重传。

图9A为本申请提供的一实施例中HARQ反馈信息重传的示意图，图9A示例的是对高反馈优先级的数据对应的HARQ反馈信息进行频分重传、对低反馈优先级的数据对应的HARQ反馈信息不重传的情况。假设在预设时间窗[n，n+T]内，终端设备在BWP4上接收到了TB2、TB3和TB5，在BWP3上接收到了TB1、TB4和TB6，其中，TB2、TB3和TB5为高反馈优先级的数据，TB1、TB4和TB6为低反馈优先级的数据。

如图9A所示，终端设备在对高反馈优先级的数据TB2、TB3和TB5进行HARQ反馈时，采用单独及时反馈的方式，在对TB2进行HARQ反馈时，在BWP1和BWP2上同时发送TB2 的HARQ反馈信息；在对TB3进行HARQ反馈时，在BWP1和BWP2上同时发送TB3的 HARQ反馈信息；在对TB5进行HARQ反馈时，在BWP1和BWP2上同时发送TB5的HARQ 反馈信息。终端设备在对低反馈优先级的数据TB1、TB4和TB6进行HARQ反馈时，采用延迟统一反馈的方式，在n+T+k时刻统一反馈，并且不进行HARQ反馈信息的重传。

需要说明的是，图9A中示例的是终端设备在BWP1和BWP2对应的频域资源上对各数据进行HARQ反馈，但本实施例并不以此为限，还可以在其他的BWP上进行HARQ反馈。

图9B为本申请提供的一实施例中HARQ反馈信息重传的示意图，图9B示例的是对高反馈优先级的数据对应的HARQ反馈信息进行时分重传、对低反馈优先级的数据对应的HARQ反馈信息不重传的情况。假设在预设时间窗[n，n+T]内，终端设备在BW4上接收到了TB2、TB3和TB5，在BW3上接收到了TB1、TB4和TB6，其中，TB2、TB3和TB5为高反馈优先级的数据，TB1、TB4和TB6为低反馈优先级的数据。

如图9B所示，终端设备在对高反馈优先级的数据TB2、TB3和TB5进行HARQ反馈时，采用单独及时反馈的方式，在时刻t1发送TB2对应的HARQ反馈信息后，在间隔重传间隔Δt后，在t1+Δt时刻对TB2对应的HARQ反馈信息进行了重传；在时刻t2发送TB3对应的HARQ 反馈信息后，在间隔重传间隔Δt后，在t2+Δt时刻对TB3对应的HARQ反馈信息进行了重传；在时刻t3发送TB5对应的HARQ反馈信息后，在间隔重传间隔Δt后，在t3+Δt时刻对TB5 对应的HARQ反馈信息进行了重传。终端设备在对低反馈优先级的数据TB1、TB4和TB6 进行HARQ反馈时，采用延迟统一反馈的方式，在n+T+k时刻统一反馈，并且不进行HARQ 反馈信息的重传。

需要说明的是，图9B中示例的是终端设备在BWP1对应的频域资源上对各数据进行HARQ反馈，但本实施例并不以此为限，还可以在其他的BWP上进行HARQ反馈。

根据图9A和图9B可知，该实施方式中，对于高反馈优先级的数据对应的HRAQ反馈信息采用频分重传或者时分重传，对于低反馈优先级的数据对应的HARQ反馈信息不进行重传，可以保证高反馈优先级的数据对应的HARQ反馈信息能够第二终端设备成功接收。

另一种可选的实施方式中，所述第一HARQ反馈信息的重复发送的方式为频分重传，所述第二HARQ反馈信息的重复发送的方式为时分重传。该实施方式的另一种表述方式为：若所述第一终端设备接收的数据包括第一反馈优先级的数据和第二反馈优先级的数据，所述第一反馈优先级高于所述第二反馈优先级，则：所述第一反馈优先级的数据对应的HARQ反馈信息的重传方式为频分重传，所述第二反馈优先级的数据对应的HARQ反馈信息的重传方式为时分重传。

图9C为本申请提供的一实施例中HARQ反馈信息重传的示意图，图9C示例的是对高反馈优先级的数据对应的HARQ反馈信息进行频分重传、对低反馈优先级的数据对应的HARQ反馈信息进行时分重传的情况。假设在预设时间窗[n，n+T]内，终端设备在BW4上接收到了TB2、TB3和TB5，在BW3上接收到了TB1、TB4和TB6，其中，TB2、TB3和TB5 为高反馈优先级的数据，TB1、TB4和TB6为低反馈优先级的数据。

如图9C所示，终端设备在对高反馈优先级的数据TB2、TB3和TB5进行HARQ反馈时，采用单独及时反馈的方式，在对TB2进行HARQ反馈时，在BWP1和BWP2上同时发送TB2 的HARQ反馈信息；在对TB3进行HARQ反馈时，在BWP1和BWP2上同时发送TB3的 HARQ反馈信息；在对TB5进行HARQ反馈时，在BWP1和BWP2上同时发送TB5的HARQ 反馈信息。

继续参见图9C，终端设备在对低反馈优先级的数据TB1、TB4和TB6进行HARQ反馈时，采用延迟统一反馈的方式，在n+T+k时刻发送TB1、TB4和TB6对应的HARQ反馈信息。然后，在间隔重传间隔Δt后，在时刻n+T+k+Δt对该HARQ反馈信息又进行了重传。

根据图9C可知，该实施方式中，对于高反馈优先级的数据对应的HARQ反馈信息采用频分重传方式进行重传，对于低反馈优先级的数据对应的HARQ反馈信息采用时分重传，可以保证高反馈优先级的数据和低反馈优先级的数据均能够被第二终端设备成功接收。进一步的，由于高反馈优先级的数据对应的HARQ反馈信息采用频分重传方式，即使其中一个HARQ 反馈信息被丢失未被第二终端设备成功接收，重传的HARQ反馈信息也能够保证被第二终端设备成功接收，也就是说，在重传的情况下，也能够保证高反馈优先级的数据早于低反馈优先级的数据进行反馈。

图10为本申请一实施例提供的数据处理装置的结构示意图，如图10所示，本实施例提供的数据处理装置100，包括：接收模块101和发送模块102。

接收模块101，用于从至少一个第二终端设备接收第一数据和第二数据，所述第一数据的反馈优先级高于所述第二数据的反馈优先级；

发送模块102，用于向所述至少一个第二终端设备发送所述第一数据对应的第一HARQ 反馈信息和第二数据对应的第二HARQ反馈信息，所述第一HARQ反馈信息的反馈时刻早于所述第二HARQ反馈信息的反馈时刻。

可选的，所述接收模块101，还用于还从所述至少一个第二终端设备接收第三数据，所述第三数据的反馈优先级与所述第一数据的反馈优先级相同，所述第三数据的接收时刻晚于所述第一数据的接收时刻；

所述发送模块102，还用于向所述至少一个第二终端设备发送所述第三数据对应的第三 HARQ反馈信息，所述第三HARQ反馈信息的反馈时刻早于所述第二HARQ反馈信息的反馈时刻、且晚于所述第一HARQ反馈信息的反馈时刻。

可选的，所述接收模块101，还用于从所述至少一个第二终端设备接收第三数据，所述第三数据的反馈优先级与所述第一数据的反馈优先级相同；

所述发送模块102，还用于向所述至少一个第二终端设备发送所述第三数据对应的第三 HARQ反馈信息，所述第三HARQ反馈信息和所述第一HARQ反馈信息在同一时频资源中发送。

可选的，所述接收模块101，还用于从所述至少一个第二终端设备接收第四数据，所述第四数据的反馈优先级与所述第二数据的反馈优先级相同，所述第四数据的接收时刻晚于所述第二数据的接收时刻；

所述发送模块102，还用于向所述至少一个第二终端设备发送所述第四数据对应的第四 HARQ反馈信息，所述第四HARQ反馈信息的反馈时刻晚于所述第二HARQ反馈信息的反馈时刻。

可选的，所述接收模块101，还用于从所述至少一个第二终端设备接收第四数据，所述第四数据的反馈优先级与所述第二数据的反馈优先级相同；

所述发送模块102，还用于向所述至少一个第二终端设备发送所述第四数据对应的第四 HARQ反馈信息，所述第四HARQ反馈信息与所述第二HARQ反馈信息在同一时频资源中发送。

可选的，所述发送模块102，具体用于向所述至少一个第二终端设备重复发送所述第一 HARQ反馈信息和所述第二HARQ反馈信息，所述重复发送的方式为下述中一种：频分重传、时分重传、不重传。

可选的，所述第一HARQ反馈信息的重复发送的方式为频分重传或者时分重传，所述第二HARQ反馈信息的重复发送的方式为不重传。

可选的，所述第一HARQ反馈信息的重复发送的方式为频分重传，所述第二HARQ反馈信息的重复发送的方式为时分重传。

本实施例提供的数据处理装置，可用于执行上述实例所示的第一终端设备所执行的方法，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。

图11为本申请一实施例提供的终端设备的硬件结构示意图，如图11所示，该终端设备 110包括：处理器111以及存储器112；其中

存储器112，用于存储计算机程序；

处理器111，用于执行存储器存储的计算机程序，以实现上述实施例中第一终端设备所执行的方法。具体可以参见前述方法实施例中的相关描述。

可选地，存储器112既可以是独立的，也可以跟处理器111集成在一起。

当所述存储器112是独立于处理器111之外的器件时，所述终端设备110还可以包括：

总线113，用于连接所述存储器112和处理器111。

本实施例提供的终端设备，可用于执行上述任一实施例所示的第一终端设备所执行的方法，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。

本申请实施例还提供一种存储介质，所述存储介质包括计算机程序，所述计算机程序用于实现如上实施例中第一终端设备所执行的数据处理方法。

本申请实施例还提供一种芯片，包括：存储器、处理器以及计算机程序，所述计算机程序存储在所述存储器中，所述处理器运行所述计算机程序执行如上实施例中第一终端设备所执行的数据处理方法。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。上述模块成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本申请各个实施例所述方法的部分步骤。

应理解，上述处理器可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application Specific Integrated Circuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合申请所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。

总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(ExtendedIndustry Standard Architecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。

上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，简称：ASIC)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。

Claims (18)

1.一种数据处理方法，其特征在于，包括：

第一终端设备从至少一个第二终端设备接收第一数据和第二数据，所述第一数据的反馈优先级高于所述第二数据的反馈优先级；所述数据的反馈优先级包括：数据所属类型对应的反馈优先级，和/或，发送数据的第二终端设备对应的反馈优先级；

所述第一终端设备根据各所述数据的反馈优先级，确定各所述数据对应的HARQ反馈信息的反馈时刻；所述第一终端设备向所述至少一个第二终端设备发送所述第一数据对应的第一HARQ反馈信息和所述第二数据对应的第二HARQ反馈信息，所述第一HARQ反馈信息的反馈时刻早于所述第二HARQ反馈信息的反馈时刻。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第一终端设备还从所述至少一个第二终端设备接收第三数据，所述第三数据的反馈优先级与所述第一数据的反馈优先级相同，所述第三数据的接收时刻晚于所述第一数据的接收时刻；

所述第一终端设备还向所述至少一个第二终端设备发送所述第三数据对应的第三HARQ反馈信息，所述第三HARQ反馈信息的反馈时刻早于所述第二HARQ反馈信息的反馈时刻、且晚于所述第一HARQ反馈信息的反馈时刻。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第一终端设备还从所述至少一个第二终端设备接收第三数据，所述第三数据的反馈优先级与所述第一数据的反馈优先级相同；

所述第一终端设备还向所述至少一个第二终端设备发送所述第三数据对应的第三HARQ反馈信息，所述第三HARQ反馈信息和所述第一HARQ反馈信息在同一时频资源中发送。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第一终端设备还从所述至少一个第二终端设备接收第四数据，所述第四数据的反馈优先级与所述第二数据的反馈优先级相同，所述第四数据的接收时刻晚于所述第二数据的接收时刻；

所述第一终端设备还向所述至少一个第二终端设备发送所述第四数据对应的第四HARQ反馈信息，所述第四HARQ反馈信息的反馈时刻晚于所述第二HARQ反馈信息的反馈时刻。

5.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第一终端设备还从所述至少一个第二终端设备接收第四数据，所述第四数据的反馈优先级与所述第二数据的反馈优先级相同；

所述第一终端设备还向所述至少一个第二终端设备发送所述第四数据对应的第四HARQ反馈信息，所述第四HARQ反馈信息与所述第二HARQ反馈信息在同一时频资源中发送。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述第一终端设备向所述至少一个第二终端设备发送所述第一数据对应的第一HARQ反馈信息和第二数据对应的第二HARQ反馈信息，包括：

所述第一终端设备向所述至少一个第二终端设备重复发送所述第一HARQ反馈信息和所述第二HARQ反馈信息，所述重复发送的方式为下述中一种：频分重传、时分重传、不重传。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一HARQ反馈信息的重复发送的方式为频分重传或者时分重传，所述第二HARQ反馈信息的重复发送的方式为不重传。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一HARQ反馈信息的重复发送的方式为频分重传，所述第二HARQ反馈信息的重复发送的方式为时分重传。

9.一种数据处理装置，其特征在于，应用于第一终端设备，所述装置包括：

接收模块，用于从至少一个第二终端设备接收第一数据和第二数据，所述第一数据的反馈优先级高于所述第二数据的反馈优先级；所述数据的反馈优先级包括：数据所属类型对应的反馈优先级，和/或，发送数据的第二终端设备对应的反馈优先级；发送模块，用于所述第一终端设备根据各所述数据的反馈优先级，确定各所述数据对应的HARQ反馈信息的反馈时刻；向所述至少一个第二终端设备发送所述第一数据对应的第一HARQ反馈信息和第二数据对应的第二HARQ反馈信息，所述第一HARQ反馈信息的反馈时刻早于所述第二HARQ反馈信息的反馈时刻。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，

所述接收模块，还用于还从所述至少一个第二终端设备接收第三数据，所述第三数据的反馈优先级与所述第一数据的反馈优先级相同，所述第三数据的接收时刻晚于所述第一数据的接收时刻；

所述发送模块，还用于向所述至少一个第二终端设备发送所述第三数据对应的第三HARQ反馈信息，所述第三HARQ反馈信息的反馈时刻早于所述第二HARQ反馈信息的反馈时刻、且晚于所述第一HARQ反馈信息的反馈时刻。

11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述接收模块，还用于从所述至少一个第二终端设备接收第三数据，所述第三数据的反馈优先级与所述第一数据的反馈优先级相同；

所述发送模块，还用于向所述至少一个第二终端设备发送所述第三数据对应的第三HARQ反馈信息，所述第三HARQ反馈信息和所述第一HARQ反馈信息在同一时频资源中发送。

12.根据权利要求9至11任一项所述的装置，其特征在于，所述接收模块，还用于从所述至少一个第二终端设备接收第四数据，所述第四数据的反馈优先级与所述第二数据的反馈优先级相同，所述第四数据的接收时刻晚于所述第二数据的接收时刻；

所述发送模块，还用于向所述至少一个第二终端设备发送所述第四数据对应的第四HARQ反馈信息，所述第四HARQ反馈信息的反馈时刻晚于所述第二HARQ反馈信息的反馈时刻。

13.根据权利要求9至11任一项所述的装置，其特征在于，所述接收模块，还用于从所述至少一个第二终端设备接收第四数据，所述第四数据的反馈优先级与所述第二数据的反馈优先级相同；

所述发送模块，还用于向所述至少一个第二终端设备发送所述第四数据对应的第四HARQ反馈信息，所述第四HARQ反馈信息与所述第二HARQ反馈信息在同一时频资源中发送。

14.根据权利要求9至13任一项所述的装置，其特征在于，所述发送模块，具体用于向所述至少一个第二终端设备重复发送所述第一HARQ反馈信息和所述第二HARQ反馈信息，所述重复发送的方式为下述中一种：频分重传、时分重传、不重传。

15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述第一HARQ反馈信息的重复发送的方式为频分重传或者时分重传，所述第二HARQ反馈信息的重复发送的方式为不重传。

16.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述第一HARQ反馈信息的重复发送的方式为频分重传，所述第二HARQ反馈信息的重复发送的方式为时分重传。

17.一种终端设备，其特征在于，包括：存储器、处理器以及计算机程序，所述计算机程序存储在所述存储器中，所述处理器运行所述计算机程序执行如权利要求1至8任一项所述的方法。

18.一种芯片，其特征在于，包括：存储器、处理器以及计算机程序，所述计算机程序存储在所述存储器中，所述处理器运行所述计算机程序执行如权利要求1至8任一项所述的方法。

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