CN111542275B - 端部执行器、外科缝合装置及其使用方法 - Google Patents

Abstract

实施方式包括供外科医生用于缝合患者的解剖结构的端部执行器，该端部执行器包括：第一钳件，该第一钳件具有第一端部、第二端部、纵向轴线的和具有砧座面的砧座；第二钳件，该第二钳件具有第一端部、第二端部、纵向轴线和工作上构造成容纳多个缝钉的钉仓，该钉仓具有钉仓面；将第一钳件的第一端部联接至第二钳件的第一端部的第一联接件；以及将第一钳件的第二端部以可移动的方式联接至第二钳件的第二端部的第二联接件，其中，第二联接件包括连接至第一钳件和第二钳件的刚性连杆。

Description

端部执行器、外科缝合装置及其使用方法

相关申请的交叉引用

本申请要求2017年8月14日提交的美国临时专利申请No.62/545,324；2017年10月31日提交的美国临时专利申请No.62/579,703；2018年4月25日提交的美国临时专利申请No.62/662,517；2018年5月25日提交的美国临时专利申请No.62/676,493；和2018年5月17日提交的美国临时专利申请No.62/672,996的优先权，在此将上述申请的每个申请的全部内容通过引用并入本文。

技术领域

该技术的实施方式大体上涉及外科缝合技术，尤其涉及端部执行器和缝合装置、以及在外科手术中使用这些装置的方法。

发明内容

实施方式包括供外科医生用于缝合患者的解剖结构的端部执行器，该端部执行器包括：第一钳件，该第一钳件具有第一端部、第二端部、纵向轴线和具有砧座面的砧座；第二钳件，该第二钳件具有第一端部、第二端部、纵向轴线和工作上构造成容纳多个缝钉的钉仓，该钉仓具有钉仓面；第一联接件，该第一联接件将第一钳件的第一端部联接至第二钳件的第一端部；第二联接件，该第二联接件将第一钳件的第二端部以可移动的方式联接至第二钳件的第二端部，其中，第二联接件包括连接至第一钳件和第二钳件的刚性连杆。

在某些实施方式中，第一钳件的第一端部是第一钳件的远端端部，并且第一钳件的第二端部是第一钳件的近端端部。在某些实施方式中，所述第一联接件包括具有销轴线的销，所述销轴线横向于所述第一钳件的纵向轴线和所述第二钳件的纵向轴线，其中所述销将所述第一钳件的第一端部枢转地联接到所述第二钳件的第一端部。在某些实施方式中，第二联接件包括由第一钳件或第二钳件限定的槽，该槽保持刚性连杆，使得刚性连杆能够在该槽内滑动。在某些实施方式中，槽的长度为3毫米至8毫米。某些实施方式包括至少部分地由所述第二钳件的所述钉仓保持的多个缝钉。在某些实施方式中，至少部分地由钉仓保持的多个缝钉被定位在第一联接件和第二联接件之间。某些实施方式包括具有切割表面和至少一个侧向臂的刀片。某些实施方式包括由第一钳件或第二钳件限定的通道，以保持刀片的至少一个侧向臂。在某些实施方式中，刀片从端部执行器的远端端部处的第一位置转移到端部执行器的近端端部处的第二位置，使得解剖结构被切割。

在微创手术过程中缝合患者的解剖结构的方法的实施方式，该解剖结构具有第一侧部和第二侧部，该方法包括以下步骤：提供端部执行器，该端部执行器包括：第一钳件，该第一钳件具有第一端部、第二端部、纵向轴线和砧座，该砧座具有砧座面；第二钳件，该第二钳件具有第一端部、第二端部、纵向轴线和保持多个缝钉的钉仓，该钉仓具有钉仓面；第一联接件，该第一联接件将第一钳件的第一端部联接至第二钳件的第一端部；第二联接件，该第二联接件将第一钳件的第二端部以可移动的方式联接至第二钳件的第二端部，其中，第二联接件包括与第一钳件和第二钳件连接的刚性连杆；以及刀，所述刀与第一钳件或第二钳件联接并且相对于该第一钳件或第二钳件滑动；通过套管针插入端部执行器以进入解剖结构；将钉仓面定位在解剖结构的第一侧部上；将砧座面定位在解剖结构的第二侧部上；操作所述端部执行器以移动刚性连杆，使得第一钳件被迫压向第二钳件，以将端部执行器夹紧在解剖结构上；操作所述端部执行器以迫压来自钉仓中的多个缝钉以缝合所述解剖结构；并致动刀以切割解剖结构。

实施方式包括用于缝合和切割患者的解剖结构的外科器械，该外科器械包括：端部执行器、长型管、手柄和驱动组件；该端部执行器包括：第一钳件，所述第一钳件有第一端部、第二端部、纵向轴线和砧座，砧座具有能够在解剖结构的第一侧部上定位的砧座面；第二钳件，所述第二钳件具有第一端部、第二端部、纵向轴线和工作上构造成容纳多个缝钉的钉仓，该钉仓具有能够在解剖结构的第二侧部上定位的钉仓面；第一联接件，所述第一联接件将第一钳件的第一端部联接至第二钳件的第一端部；和第二联接件，所述第二联接件将第一钳件的第二端部以可移动的方式联接至第二钳件的第二端部，其中，第二联接件包括与第一钳件和第二钳件连接的刚性连杆；所述长型管具有近端端部和远端端部，其中所述远端端部与所述端部执行器联接；所述手柄具有近端端部和远端端部，其中手柄的远端端部与长型管的近端端部联接；所述驱动组件包括用于致动端部执行器的马达。

实施方式包括一种在微创手术过程中缝合患者的解剖结构的方法，该解剖结构具有第一侧部和第二侧部，该方法包括以下步骤：提供端部执行器，该端部执行器包括：砧座，所述砧座具有第一端部、第二端部、砧座面、一长度和一宽度，其中砧座的长度是砧座的宽度的至少十倍；钉仓，所述钉仓具有第一端部、第二端部、钉仓面、一长度和一宽度，其中钉仓的长度是砧座的宽度的至少十倍，钉仓保持多个缝钉，其中砧座的第一端部与钉仓的第一端部联接，并且砧座的第二端部以可移动的方式联接到钉仓的第二端部；以及刚性连杆，所述刚性连杆具有远端部分和近端部分，其中刚性连杆将砧座的第二端部以可移动的方式联接至钉仓的第二端部；通过套管针插入端部执行器以进入解剖结构；将钉仓面定位在解剖结构的第一侧部上；将砧座面定位在解剖结构的第二侧部上；操作端部执行器以移动刚性连杆，使得砧座被迫压向钉仓，以将端部执行器夹紧在解剖结构上；操作端部执行器以从钉仓中迫压多个缝钉以缝合解剖结构；并致动刀以切割解剖结构。

实施方式包括用于缝合和切割患者的解剖结构的外科器械，所述外科器械包括：端部执行器，所述端部执行器包括：砧座，所述砧座具有第一端部、第二端部、砧座面、一长度和一宽度，其中，砧座的长度是砧座的宽度的至少十倍；钉仓，所述钉仓具有第一端部、第二端部、钉仓面、一长度和一宽度，其中钉仓的长度是砧座的宽度的至少十倍，钉仓被工作上构造成容纳多个缝钉，其中砧座的第一端部与钉仓的第一端部联接，并且砧座的第二端部以可移动的方式联接到钉仓的第二端部；以及刚性连杆，所述刚性连杆具有远端部分和近端部分，其中刚性连杆将砧座的第二端部以可移动的方式联接至钉仓的第二端部；长型管，所述长型管具有近端端部和远端端部，其中所述远端端部与所述端部执行器联接；手柄，所述手柄具有近端端部和远端端部，其中手柄的远端端部与长型管的近端端部联接；以及驱动组件，所述驱动组件具有用于致动端部执行器的马达。

实施方式包括一种在微创手术过程中缝合患者的解剖结构的方法，该解剖结构具有第一侧部和第二侧部，该方法包括以下步骤：提供端部执行器，所述端部执行器包括：砧座，所述砧座包括第一端部、第二端部和砧座面；保持多个缝钉的钉仓，该钉仓具有第一端部、第二端部和钉仓面，钉仓面包括从钉仓的第一端部延伸至钉仓的第二端部的通道，其中钉仓的第一端部与砧座的第一端部枢转地联接；刀片，该刀片具有切割表面和至少一个长型臂，其中该至少一个长型臂与通道以可滑动的方式接合；以及刚性连杆，所述刚性连杆将砧座的第二端部以可移动的方式联接至钉仓的第二端部；通过套管针插入端部执行器以进入解剖结构；将钉仓面定位在解剖结构的第一侧部上；将砧座面定位在解剖结构的第二侧部上；操作端部执行器以移动刚性连杆，使得砧座被迫压向钉仓，以将端部执行器夹紧在解剖结构上；操作端部执行器以迫压来自钉仓中的多个缝钉以缝合解剖结构；并致动刀片以切割解剖结构。

实施方式包括用于缝合和切割患者的解剖结构的外科器械，所述外科器械包括：端部执行器、长型管、手柄和驱动组件；所述端部执行器包括：砧座，所述砧座包括第一端部、第二端部和能够在所述解剖结构的第一侧部上定位的砧座面；钉仓，钉仓工作上构造成容纳多个缝钉，钉仓包括第一端部、第二端部和能够在解剖结构的第二侧部上定位的钉仓面，钉仓面包括从钉仓的第一端部延伸到钉仓的第二端部的通道，其中钉仓的第一端部与砧座的第一端部枢转地联接；刀片，该刀片具有切割表面和至少一个长型臂，其中该至少一个长型臂与通道以可滑动的方式接合；以及刚性连杆，所述刚性连杆以可移动的方式将砧座的第二端部联接至钉仓的第二端部；所述长型管具有近端端部和远端端部，其中所述远端端部与所述端部执行器联接；所述手柄具有近端端部和远端端部，其中手柄的远端端部与长型管的近端端部连接；所述驱动组件具有用于致动端部执行器的马达。

实施方式包括一种在微创手术过程中缝合患者的解剖结构的方法，该解剖结构具有第一侧部和第二侧部，该方法包括以下步骤：提供端部执行器，该端部执行器包括：第一钳件，所述第一钳件具有第一端部、第二端部、具有砧座面的砧座、和第一通道；第二钳件，所述第二钳件具有第一端部、第二端部、具有钉仓面的钉仓、和第二通道；第一联接件，所述第一联接件将第一钳件的第一端部联接至第二钳件的第一端部；第二联接件，所述第二联接件将第一钳件的第二端部以可移动的方式联接至第二钳件的第二端部，其中第二联接件包括刚性连杆；以及呈I形的刀片，该呈I形的刀片包括具有切割刃的刀片部分、至少一个上部侧向臂和至少一个下部侧向臂，其中所述至少一个上部侧向臂以可滑动的方式定位在第一通道中，其中所述至少一个下部侧向臂以可滑动的方式定位在第二通道中；通过套管针插入端部执行器以进入解剖结构；将钉仓面定位在解剖结构的第一侧部上；将砧座面定位在解剖结构的第二侧部上；操作端部执行器以移动刚性连杆，使得砧座被迫压向钉仓，以将端部执行器夹紧在解剖结构上；操作端部执行器以迫压来自钉仓中的多个缝钉以缝合解剖结构；致动呈I形的刀片以切割解剖结构。

实施方式包括用于缝合和切割患者的解剖结构的外科器械，所述外科器械包括：端部执行器、长型管、手柄和驱动组件；所述端部执行器包括：第一钳件，所述第一钳件具有第一端部、第二端部、具有砧座面的砧座、和第一通道；第二钳件，所述第二钳件具有第一端部、第二端部、具有钉仓面的钉仓、和第二通道；第一联接件，所述第一联接件将第一钳件的第一端部联接至第二钳件的第一端部；第二联接件，所述第二联接件将第一钳件的第二端部以可移动的方式联接至第二钳件的第二端部，其中第二联接件包括刚性连杆；以及呈I形的刀片，该呈I形的刀片包括具有切割刃的刀片部分、至少一个上部侧向臂和至少一个下部侧向臂，其中所述至少一个上部侧向臂以可滑动的方式定位在第一通道中，其中所述至少一个下部侧向臂以可滑动的方式定位在第二通道中；所述长型管具有近端端部和远端端部，所述远端端部与所述端部执行器连接；手柄具有近端端部和远端端部，其中手柄的远端端部与长型管的近端端部连接；所述驱动组件具有用于致动端部执行器的马达。

实施方式包括一种供外科医生在微创手术过程中用于缝合患者的解剖结构的端部执行器，该端部执行器包括：砧座，砧座具有第一端部、第二端部和砧座面；钉仓，钉仓具有第一端部、第二端部和钉仓面，钉仓容纳多个缝钉，其中，砧座的第一端部与钉仓的第一端部联接，并且砧座的第二端部与钉仓的第二端部联接；以及加固物，加固物包括第一加固物构件，第一加固物构件与砧座面相联接，使得第一加固物构件覆盖砧座面的一部分；以及第二加固物构件，第二加固物构件与钉仓面联接，使得第二加固物构件覆盖砧座面的一部分。

实施方式包括供外科医生在微创手术过程中用于缝合患者的解剖结构的端部执行器，该端部执行器包括：砧座，该砧座包括第一端部、第二端部和能够在解剖结构的第一侧部上定位的砧座面；容纳多个缝钉的钉仓，该钉仓具有第一端部、第二端部和能够在解剖结构的第二侧部上定位的钉仓面，其中钉仓的第一端部与砧座的第一端部联接，并且钉仓的第二端部与砧座的第二端部联接；刀片，该刀片具有切割表面，其中该刀片能够与砧座和钉仓接合；以及加固物，该加固物是与砧座面或钉仓面联接的材料的平面部分。

实施方式包括端部执行器，该端部执行器包括：第一钳件，所述第一钳件具有第一端部、第二端部、具有砧座面的砧座、和第一通道；第二钳件，所述第二钳件具有第一端部、第二端部、具有钉仓面的钉仓、和第二通道；第一联接件，第一联接件将第一钳件的第一端部联接至第二钳件的第一端部；第二联接件，第二联接件将第一钳件的第二端部联接至第二钳件的第二端部；呈I形的刀片，该呈I形的刀片包括具有切割刃的刀片部分、至少一个上部侧向臂和至少一个下部侧向臂，其中所述至少一个上部侧向臂以可滑动的方式定位在第一通道中，其中所述至少一个下部侧向臂以可滑动的方式定位在第二通道中；以及加固物，该加固物是与砧座面或钉仓面联接的材料的平面部分。

实施方式包括一种供外科医生在微创手术过程中用于缝合患者的解剖结构的端部执行器，该解剖结构具有第一侧部和第二侧部，该端部执行器包括：第一钳件，所述第一钳件具有第一端部、第二端部、纵向轴线和砧座，该砧座具有能够在解剖结构的第一侧部上定位的砧座面；第二钳件，所述第二钳件具有第一端部、第二端部、纵向轴线和容纳多个缝钉的钉仓，该钉仓具有能够在解剖结构的第二侧部上定位的钉仓面；第一联接件，所述第一联接件将第一钳件的第一端部联接至第二钳件的第一端部；第二联接件，所述第二联接件将第一钳件的第二端部联接至第二钳件的第二端部；以及加固物，所述加固物包括：第一加固物构件，该第一加固物构件定位成邻近砧座面，使得第一加固物构件覆盖砧座面的一部分；以及第二加固物构件，第二加固物构件定位成邻近钉仓面，使得第二加固物构件覆盖钉仓面的一部分。

实施方式包括一种在微创手术过程中缝合患者的解剖结构的方法，该解剖结构具有第一侧部和第二侧部，该方法包括以下步骤：提供端部执行器，该端部执行器包括：第一钳件，所述第一钳件具有第一端部、第二端部、纵向轴线和砧座，该砧座包括能够在解剖结构的第一侧部上定位的砧座面；第二钳件，所述第二钳件具有第一端部、第二端部、纵向轴线和容纳多个缝钉的钉仓，该钉仓具有能够在解剖结构的第二侧部上定位的钉仓面；第一联接件，所述第一联接件将第一钳件的第一端部联接至第二钳件的第一端部；第二联接件，所述第二联接件将第一钳件的第二端部联接至第二钳件的第二端部；提供加固物，该加固物包括第一加固物构件和第二加固物构件；将第一加固物构件联接到砧座面；将第二加固物构件联接到钉仓面；部署多个缝钉以刺穿第一加固物构件和第二加固物构件；通过多个缝钉将第一加固物构件和第二加固物构件联接到解剖结构；以及切割第一加固物构件和第二加固物构件。

实施方式包括一种在微创手术过程中缝合患者的解剖结构的方法，该解剖结构具有第一侧部和第二侧部，该方法包括以下步骤：提供端部执行器，所述端部执行器包括：砧座，所述砧座具有第一端部、第二端部和砧座面；钉仓，所述钉仓具有第一端部、第二端部和钉仓面，钉仓容纳多个缝钉，其中，砧座的第一端部与钉仓的第一端部联接，并且砧座的第二端部与钉仓的第二端部联接；提供加固物，该加固物具有第一加固物构件和第二加固物构件；将第一加固物构件联接到砧座面；将第二加固物构件联接到钉仓面；将端部执行器定位在解剖结构附近；部署多个缝钉以刺穿第一加固物构件和第二加固物构件；通过多个缝钉将第一加固物构件和第二加固物构件联接到解剖结构；以及切割第一加固物构件和第二加固物构件。

实施方式包括用于缝合解剖结构的端部执行器，该解剖结构具有第一侧部和第二侧部，该端部执行器包括：砧座，所述砧座包括近端端部、远端端部和砧座面；由砧座面限定的砧座刀片通道，其中砧座刀片通道被定位成将砧座面分成第一半部和第二半部；第一凹穴排，所述第一凹穴排包括位于所述砧座面的所述第一半部上的多个第一排缝钉凹穴；第二凹穴排，所述第二凹穴排包括位于所述砧座面的所述第一半部上多个第二排缝钉凹穴；第三凹穴排，所述第三凹穴排包括位于所述砧座面的所述第一半部上多个第三排缝钉凹穴；第四凹穴排，所述第四凹穴排包括位于所述砧座面的所述第二半部上多个第四排缝钉凹穴；第五凹穴排，所述第五凹穴排包括位于所述砧座面的所述第二半部上多个第五排缝钉凹穴；以及第六排凹穴排，所述第六排凹穴排包括位于所述砧座面的所述第二半部上多个第六排缝钉凹穴；钉仓，所述钉仓具有近端端部、远端端部和限定钉仓刀片通道的钉仓面，所述钉仓被构造成保持多个缝钉；以及刀片，所述刀片能够从所述钉仓的远端端部处的第一位置移动到所述钉仓的近端端部处第二位置。

端部执行器的实施方式可以包括缝钉驱动器斜坡，该缝钉驱动器斜坡被工作上构造成将从钉仓向砧座面迫压多个缝钉，其中所述缝钉驱动器斜坡能够从所述端部执行器的远端端部移动到所述端部执行器的近端端部，使得所述端部执行器被工作上构造为：当将所述刀片从所述远端端部移动到所述近端端部时部署来自所述钉仓的多个缝钉。在某些实施方式中，砧座的近端端部与钉仓的近端端部联接，并且砧座的远端端部与钉仓的远端端部联接。在某些实施方式中，所述多个第一排缝钉凹穴具有一致的第一深度，所述多个第二排缝钉凹穴具有一致的第二深度，并且所述一致的第一深度不同于所述一致的第二深度。在某些实施方式中，所述一致的第一深度比所述一致的第二深度更浅。在某些实施方式中，第一凹穴排与第二凹穴排间隔开第一距离，第二凹穴排与第三凹穴排隔开第二距离，并且第二距离大于第一距离。在某些实施方式中，所述第一凹穴排相对于所述第二凹穴排偏移。在某些实施方式中，所述多个第一排缝钉凹穴包括具有第一凹穴深度的第一部分和具有第二凹穴深度的第二部分。在某些实施方式中，第一部分是近端部分，第二部分是远端部分，并且第一凹穴深度比第二凹穴深度更深。在某些实施方式中，多个第一排缝钉凹穴中的每个缝钉凹穴具有不同的凹穴深度。在某些实施方式中，所述多个第一排缝钉凹穴具有与所述多个第四排缝钉凹穴相对应的第一深度，所述多个第二排缝钉凹穴具有与所述多个第五排缝钉凹穴相对应的第二深度，并且所述多个第三排缝钉凹穴具有与所述多个第六排缝钉凹穴相对应的第三深度。在某些实施方式中，第一深度比第二深度更浅，并且第二深度比第三深度更浅。在某些实施方式中，所述多个第一排缝钉凹穴中的每个缝钉凹穴的尺寸被设置为与所述钉仓面协作以形成具有对称构型的呈B形的缝钉。在某些实施方式中，所述多个第一排缝钉凹穴中的至少一部分的尺寸被设置为形成具有非对称构型的缝钉。在某些实施方式中，所述多个第一排缝钉凹穴中的每个缝钉凹穴的尺寸被设置为形成具有三维几何形状的缝钉。在某些实施方式中，所述多个第一排缝钉凹穴中的每个缝钉凹穴包括具有第一深度的第一腔和具有第二深度的第二腔，其中所述第一深度大于所述第二深度。

某些实施方式包括用于缝合解剖结构的端部执行器，该解剖结构具有第一侧部和第二侧部，该端部执行器包括：砧座，所述砧座包括近端端部、远端端部和砧座面；由砧座面限定的砧座刀片通道，其中砧座刀片通道被定位成将砧座面分成第一半部和第二半部；第一凹穴排，所述第一凹穴排包括位于所述砧座面的所述第一半部上的多个第一排缝钉凹穴，其中，所述多个第一排缝钉凹穴中的第一部分具有第一凹穴深度，并且所述多个第一排缝钉凹穴中的第二部分具有与所述第一凹穴深度不同的第二凹穴深度；第二凹穴排，所述第二凹穴排包括位于所述砧座面的所述第一半部上的多个第二排缝钉凹穴，其中，所述多个第二排缝钉凹穴中的第一部分具有第一凹穴深度，并且所述多个第二排缝钉凹穴中的第二部分具有第二凹穴深度；第三凹穴排，所述第三凹穴排包括位于所述砧座面的所述第二半部上的多个第三排缝钉凹穴，其中，所述多个第三排缝钉凹穴中的第一部分具有第一凹穴深度，并且所述多个第三排缝钉凹穴中的第二部分具有第二凹穴深度；以及第四凹穴排，所述第四凹穴排包括位于所述砧座面的所述第二半部上的多个第四排缝钉凹穴，其中，所述多个第四排缝钉凹穴中的第一部分具有第一凹穴深度，并且所述多个第四排缝钉凹穴中的第二部分具有第二凹穴深度；钉仓，所述钉仓具有近端端部、远端端部和限定钉仓刀片通道的钉仓面，所述钉仓被构造成保持多个缝钉；以及刀片，所述刀片具有切割刃，其中，所述刀片能够从所述钉仓的远端端部处的第一位置移动到所述钉仓的近端端部处的第二位置。

实施方式包括用于缝合解剖结构的端部执行器，该解剖结构具有第一侧部和第二侧部，该端部执行器包括：砧座，砧座具有近端端部、远端端部和砧座面；由砧座面限定的砧座刀片通道，其中所述刀片通道将所述砧座面平分为第一半部和第二半部；第一内凹穴排，所述第一内凹穴排包括位于所述砧座面的所述第一半部上的多个第一排缝钉凹穴，其中，所述多个第一排缝钉凹穴中的每个缝钉凹穴的深度为0.010英寸至0.015英寸；第二中间凹穴排，所述第二中间凹穴排包括位于所述砧座面的所述第一半部上的多个第二排缝钉凹穴，其中所述多个第二排缝钉凹穴中的每个缝钉凹穴的深度为0.020英寸至0.025英寸；第三外凹穴排，所述第三外凹穴排包括位于所述砧座面的所述第一半部上的多个第三排缝钉凹穴，其中所述多个第三排缝钉凹穴中的每个缝钉凹穴深度为0.030英寸至0.035英寸；第四内凹穴排，所述第四内凹穴排包括位于所述砧座面的所述第二半部上的多个第四排缝钉凹穴，其中所述多个第四排缝钉凹穴中的每个凹穴的深度为0.010英寸至0.50英寸；第五中间凹穴排，所述第五中间凹穴排包括位于所述砧座面的所述第二半部上的多个第五排缝钉凹穴，其中所述多个第五排缝钉凹穴中的每个缝钉凹穴的深度为0.010英寸至0.50英寸；以及第六外凹穴排，所述第六外凹穴排包括位于所述砧座面的所述第二半部上的多个第六排缝钉凹穴，其中，所述多个第六排缝钉凹穴中的每个缝钉凹穴的深度为0.010英寸至0.50英寸；钉仓，所述钉仓具有近端端部、远端端部和限定钉仓刀片通道的钉仓面，所述钉仓被构造成保持多个缝钉；以及刀片，所述刀片具有切割刃，其中，所述刀片能够从所述钉仓的远端端部处的第一位置移动至所述钉仓的近端端部。

实施方式包括供外科医生在微创手术过程中用来缝合患者的解剖结构的端部执行器，该解剖结构具有第一侧部和第二侧部，该端部执行器包括：砧座，所述砧座具有第一端部、第二端部、砧座面、一长度和一宽度，其中砧座的长度至少是砧座的宽度的十倍；钉仓，所述钉仓具有第一端部、第二端部、钉仓面、一长度和一宽度，其中钉仓的长度是砧座的宽度的至少十倍，钉仓工作上构造成容纳多个缝钉，其中砧座的第一端部与钉仓的第一端部联接，并且砧座的第二端部以可移动的方式联接到钉仓的第二端部；以及刚性连杆，所述刚性连杆具有远端部分和近端部分，其中刚性连杆将砧座的第二端部以可移动的方式联接至钉仓的第二端部。

实施方式包括供外科医生在微创手术过程中用来缝合患者的解剖结构的端部执行器，该解剖结构具有第一侧部和第二侧部，该端部执行器包括：砧座，砧座具有第一端部、第二端部和能够定位在解剖结构的第一侧部上的砧座面；钉仓，钉仓被工作上构造成容纳多个缝钉，该钉仓包括第一端部、第二端部和能够定位在在解剖结构的第二侧部上的钉仓面，钉仓面包括从钉仓的第一端部延伸到钉仓的第二端部的通道，其中钉仓的第一端部与砧座的第一端部枢转地联接；以及刀片，所述刀片包括切割表面和至少一个长型臂，其中所述至少一个长型臂与所述通道以可滑动的方式接合；以及刚性连杆，所述刚性连杆以可移动的方式将砧座的第二端部联接至钉仓的第二端部。

实施方式包括端部执行器，该端部执行器包括：第一钳件，所述第一钳件具有第一端部、第二端部、具有砧座面的砧座、和第一通道；第二钳件，所述第二钳件具有第一端部、第二端部、具有钉仓面的钉仓、和第二通道；第一联接件，所述第一联接件将第一钳件的第一端部联接至第二钳件的第一端部；第二联接件，所述第二联接件将第一钳件的第二端部以可移动的方式联接至第二钳件的第二端部，其中第二联接件包括刚性连杆；以及呈I形的刀片，该呈I形的刀片包括具有切割刃的刀片部分、至少一个上部侧向臂以及至少一个下部侧向臂，其中所述至少一个上部侧向臂以可滑动的方式定位在第一通道中，其中所述至少一个下部侧向臂以可滑动的方式定位在第二通道中。

实施方式涉及一种供外科医生在微创手术过程中用于缝合患者的解剖结构的端部执行器，该解剖结构具有第一侧部和第二侧部。端部执行器包括：第一钳件，所述第一钳件具有第一端部、第二端部、纵向轴线和砧座，该砧座具有能够定位在解剖结构的第一侧部上的砧座面；第二钳件，所述第二钳件具有第一端部、第二端部、纵向轴线和工作上构造成容纳多个缝钉的钉仓，该钉仓具有能够定位在解剖结构的第二侧部上的钉仓面；第一联接件，所述第一联接件将第一钳件的第一端部联接至第二钳件的第一端部；以及第二联接件，所述第二联接件将第一钳件的第二端部以可移动的方式联接至第二钳件的第二端部，其中第二联接件包括刚性连杆。

第一钳件的第一端部可以是第一钳件的远端端部，并且第一钳件的第二端部可以是第一钳件的近端端部。第一联接件可以包括具有销轴线的销，该销轴线横向于第一钳件的纵向轴线和第二钳件的纵向轴线，其中销将第一钳件的第一端部枢转地联接至第二钳件的第一端部。

第二联接件可以包括在第一钳件或第二钳件内的槽，该槽保持刚性连杆，使得刚性连杆可在该槽内滑动。槽的长度可以为3毫米至8毫米。多个缝钉可至少部分地被第二钳件的钉仓保持。至少部分地由钉仓保持的多个缝钉可以定位在第一联接件和第二联接件之间。端部执行器可以进一步具有带有切割表面和至少一个侧向臂的刀片。还可以存在由第一钳件或第二钳件限定的通道以保持刀片的侧向臂。刀片可以从端部执行器的远端端部处的第一位置转移到端部执行器的近端端部处的第二位置，从而可以切割解剖结构。

在另一个实施方式中，公开了一种端部执行器，该端部执行器被外科医生用于在微创手术过程中缝合患者的具有第一侧部和第二侧部的解剖结构。端部执行器包括具有第一端部、第二端部、砧座面、一长度和一宽度的砧座，其中砧座的长度可以是砧座的宽度的至少十倍。端部执行器还包括具有第一端部、第二端部、钉仓面、一长度和一宽度的钉仓，其中钉仓的长度可以是砧座的宽度的至少十倍。钉仓工作上构造成容纳多个缝钉，其中砧座的第一端部可以与钉仓的第一端部联接，并且砧座的第二端部以可移动的方式联接至钉仓的第二端部。

具有远端部分和近端部分的刚性连杆可以将砧座的第二端部以可移动的方式联接至钉仓的第二端部。端部执行器可进一步具有控制单元，该控制单元可操作以使使刚性连杆沿第一方向运动，以使砧座和钉仓在第一位置处间隔开第一距离。控制单元还可操作以使使刚性连杆沿第二方向移动，以使砧座和钉仓在第二位置间隔开第二距离，其中第一距离可以大于第二距离。例如，第一方向可以是朝向远端的方向，而第二方向可以是朝向近端的方向。刚性连杆的远端部分可以连接至端部执行器，并且刚性连杆的近端部分可以连接至控制单元。

在另一个实施方式中，端部执行器可以进一步具有斜坡，其中刚性连杆可以包括斜坡表面，所述斜坡表面被工作上构造成使得：当所述刚性连杆的所述斜坡表面接合于所述斜坡时，所述端部执行器从关闭位置转换到打开位置。所述刚性连杆包括成角度的表面，所述成角度的表面被工作上构造成使得：当所述刚性连杆的所述成角度的表面接合于与所述端部执行器联接的长型管时，所述端部执行器从打开位置转换到关闭位置。端部执行器还可具有由所述砧座或钉仓限定的长型槽，所述长型槽以可滑动的方式保持所述刚性连杆。端部执行器还可以包括具有切割表面和至少一个侧向臂的刀片，其中所述至少一个侧向臂与由所述砧座或钉仓限定的通道以可滑动的方式接合。所述刀片从所述端部执行器的远端端部处的第一位置转移到所述端部执行器的近端端部处的第二位置，使得所述解剖结构被切割。

在另一个实施方式中，由外科医生用来缝钉患者的解剖结构的端部执行器具有砧座，该砧座包括第一端部、第二端部和能够定位在解剖结构的第一侧部上的砧座面。可以在端部执行器上提供钉仓，该钉仓工作上构造成容纳多个缝钉，其中钉仓具有第一端部、第二端部以及能够定位在解剖结构的第二侧部上的钉仓面。钉仓面可以包括从钉仓的第一端部延伸到钉仓的第二端部的通道，其中钉仓的第一端部可以与砧座的第一端部枢转地联接。刀片可具有切割表面和至少一个长型臂，其中该长型臂可与通道以可滑动的方式接合。刚性连杆可以将砧座的第二端部以可移动的方式联接至钉仓的第二端部。

在一个实施方式中，当刀片从钉仓的远端端部处的第一位置前进到钉仓的近端端部处的第二位置时，刀片的至少一个长型臂迫压来自钉仓的多个缝钉中的每个缝钉。刀片可以是呈I形的，使得所述刀片在使用期间压缩所述砧座和所述钉仓。钉仓的第一端部可以是远端端部，而钉仓的第二端部可以是近端端部。刚性连杆可以是整体形成的一体结构。钉仓的第一端部可以与砧座的第一端部枢转地联接。

在另一个实施方式中，公开了一种端部执行器，所述端部执行器具有：第一钳件，所述第一钳件具有第一端部、第二端部、具有砧座面的砧座、和第一通道；第二钳件，所述第二钳件具有第一端部、第二端部、具有钉仓面的钉仓、和第二通道；第一联接件，所述第一联接件将所述第一钳件的第一端部联接至所述第二钳件的第一端部；第二联接件，所述第二联接件将所述第一钳件的第二端部以可移动的方式联接至所述第二钳件的第二端部，其中，所述第二联接件包括刚性连杆；以及呈I形的刀片。该呈I形的刀片包括具有切割刃的刀片部分、至少一个上部侧向臂和至少一个下部侧向臂，其中所述至少一个上部侧向臂以可滑动的方式定位在第一通道中，其中所述至少一个下部侧向臂以可滑动的方式定位在第二通道中。钉仓可以包括多个缝钉。

在另一个实施方式中，公开了一种用于缝合和切割患者的解剖结构的外科器械，该外科器械具有：端部执行器，所述端部执行器具有：第一钳件，所述第一钳件具有第一端部、第二端部、纵向轴线和砧座，所述砧座包括能够定位在所述解剖结构的所述第一侧部上的砧座面；第二钳件，所述第二钳件具有第一端部、第二端部、纵向轴线和被工作上构造成容纳多个缝钉的钉仓，所述钉仓具有能够定位在所述解剖结构的所述第二侧部上的钉仓面；第一联接件，所述第一联接件将第一钳件的第一端部联接至所述第二钳件的第一端部；第二联接件，所述第二联接件将所述第一钳件的第二端部以可移动的方式联接至所述第二钳件的第二端部，其中，所述第二联接件包括连接至所述第一钳件和所述第二钳件的刚性连杆。该装置可以包括驱动组件，该驱动组件具有致动端部执行器的马达。

该装置可以进一步包括：长型管，该长型管具有近端端部和远端端部，其中该长型管的远端端部可以与端部执行器联接；以及手柄，手柄具有近端端部和远端端部，其中手柄的远端端部可以与长型管的近端端部联接。例如，第一钳件的第一端部可以是第一钳件的远端端部，并且第一钳件的第二端部可以是第一钳件的近端端部。第一联接件可以包括具有销轴线的销，所述销轴线横向于所述第一钳件的纵向轴线和所述第二钳件的纵向轴线，其中所述销将所述第一钳件的第一端部枢转地联接到第二钳件的第一端部。第二联接件可以包括由所述第一钳件或第二钳件限定的槽，所述槽保持所述刚性连杆，使得所述刚性连杆在能够所述槽内滑动。槽的长度可以为3毫米至8毫米。多个缝钉可以至少部分地由第二钳件的钉仓保持，并且多个缝钉可以定位在第一联接件和第二联接件之间。刀片可以具有切割表面和至少一个侧向臂，并且可以由第一钳件或第二钳件限定一通道以保持刀片的侧向臂。刀片可以从端部执行器的远端端部处的第一位置转移到端部执行器的近端端部处的第二位置，使得解剖结构可以被切割。

在另一个实施方式中，用于缝合和切割患者的解剖结构的外科器械被描述为具有端部执行器，所述端部执行器具有：砧座，所述砧座包括第一端部、第二端部、砧座面、一长度和一宽度，其中，所述砧座的长度至少是所述砧座的宽度的十倍；钉仓，所述钉仓包括第一端部、第二端部、钉仓面、一长度和一宽度，其中所述钉仓的长度是所述砧座的宽度的至少十倍，所述钉仓被工作上构造成容纳多个缝钉，其中，所述砧座的第一端部与所述钉仓的第一端部联接，并且所述砧座的第二端部与所述钉仓的第二端部以可移动的方式联接；以及刚性连杆，所述刚性连杆具有远端部分和近端部分，其中，所述刚性连杆将所述砧座的第二端部以可移动的方式联接至所述钉仓的第二端部。所述器械可以包括：长型管，所述长型管具有近端端部和远端端部，其中，所述长型管的远端端部与所述端部执行器联接；以及手柄，所述手柄具有近端端部和远端端部，其中所述手柄的远端端部与所述长型管的近端端部联接。该器械可以包括驱动组件，该驱动组件具有致动端部执行器的马达。

器械还可具有连接至端部执行器的控制单元，其中，所述控制单元能够操作以使所述刚性连杆沿第一方向运动，从而使得所述砧座和所述钉仓在第一位置处间隔开第一距离，并且所述控制单元能够操作以使使所述刚性连杆沿第二方向运动，从而使得所述砧座和所述钉仓在第二位置处间隔开第二距离，其中，所述第一距离大于所述第二距离。控制单元可以包括驱动组件，该驱动组件具有致动端部执行器的马达。

例如，第一方向可以是朝向远端的方向，而第二方向可以是朝向近端的方向。刚性连杆的远端部分可以连接至端部执行器，并且刚性连杆的近端部分可以连接至控制单元。外科器械可进一步具有斜坡，其中所述刚性连杆包括斜坡表面，所述斜坡表面被工作上构造成使得：当所述刚性连杆的所述斜坡表面接合于所述斜坡时，所述端部执行器从关闭位置转换到打开位置。所述刚性连杆还可以包括成角度的表面，所述成角度的表面被工作上构造成使得：当所述刚性连杆的所述成角度的表面接合于与所述端部执行器联接的所述长型管时，所述端部执行器从打开位置转换到关闭位置。

外科器械还可具有：由砧座或钉仓限定的长型槽，该长型槽以可滑动的方式保持刚性连杆；以及具有切割表面和至少一个侧向臂的刀片，其中所述至少一个侧向臂与由所述砧座或钉仓限定的通道以可滑动的方式接合。所述刀片可以从所述端部执行器的远端端部处的第一位置转移到所述端部执行器的近端端部处的第二位置，使得所述解剖结构被切割。

在又一个实施方式中，公开了用于缝合和切割患者的解剖结构的外科器械，所述外科器械具有端部执行器，该端部执行器具有：砧座，所述砧座包括第一端部、第二端部和能够定位在所述解剖结构的第一侧部上的砧座面；钉仓，所述钉仓被工作上构造成容纳多个缝钉，所述钉仓包括第一端部、第二端部以及能够定位在所述解剖结构的第二侧部上的钉仓面，所述钉仓面包括从所述钉仓的第一端部延伸到所述钉仓的第二端部的通道，其中，所述钉仓的第一端部与所述砧座的第一端部枢转地联接；刀片，所述刀片包括切割表面和至少一个长型臂，其中所述至少一个长型臂与所述通道以可滑动的方式接合；以及刚性连杆，所述刚性连杆将砧座的第二端部以可移动的方式联接至钉仓的第二端部。该器械还可以包括长型管，所述长型管具有近端端部和远端端部，其中，所述长型管的远端端部与所述端部执行器联接；以及手柄，手柄具有近端端部和远端端部，其中手柄的远端端部可以与长型管的近端端部联接。多个缝钉可以至少部分地由钉仓容纳。当所述刀片从所述钉仓的远端端部处的第一位置前进到所述钉仓的近端端部处的第二位置时，所述刀片的所述至少一个长型臂被用于从所述钉仓迫压所述多个缝钉中的每个缝钉。所述刀片是呈I形的，使得所述刀片在使用期间压缩所述砧座和所述钉仓。

在另一个实施方式中，公开了一种用于缝合和切割患者的解剖结构的外科器械，所述外科器械具有端部执行器，该端部执行器具有：第一钳件，所述第一钳件具有第一端部、第二端部、具有砧座面的砧座、和第一通道；第二钳件，所述第二钳件具有第一端部、第二端部、具有钉仓面的钉仓、和第二通道；第一联接件，所述第一联接件将所述第一钳件的第一端部联接至所述第二钳件的第一端部；第二联接件，所述第二联接件将所述第一钳件的第二端部以可移动的方式联接至所述第二钳件的第二端部，其中，所述第二联接件包括刚性连杆；呈I形的刀片，所述呈I形的刀片包括：具有切割刃的刀片部分、至少一个上部侧向臂以及至少一个下部侧向臂，其中所述至少一个上部侧向臂以可滑动的方式定位在所述第一通道中，其中所述至少一个下部侧向臂以可滑动的方式定位在第二通道中。

外科器械可进一步具有：长型管，该长型管具有近端端部和远端端部，其中该长型管的远端端部可与端部执行器联接；以及手柄，手柄具有近端端部和远端端部，其中手柄的远端端部可以与长型管的近端端部联接。所述至少一个下部侧向臂被工作上构造成：当所述呈I形的刀片从所述端部执行器的远端端部处的第一位置被致动到所述端部执行器的近端端部处的第二位置时，所述至少一个下部侧向臂迫压来自所述钉仓的多个缝钉中的每个缝钉。

在又一个实施方式中，公开了一种在微创手术过程中缝合患者的解剖结构的方法，该方法具有以下步骤：提供端部执行器，所述端部执行器具有：第一钳件，所述第一钳件具有第一端部、第二端部、纵向轴线和砧座，该砧座具有砧座面；第二钳件，所述第二钳件具有第一端部、第二端部、纵向轴线和保持多个缝钉的钉仓，该钉仓具有钉仓面；第一联接件，所述第一联接件将第一钳件的第一端部联接至第二钳件的第一端部；第二联接件，所述第二联接件将第一钳件的第二端部以可移动的方式联接至第二钳件的第二端部，其中，第二联接件包括连接至第一钳件和第二钳件的刚性连杆；以及刀，所述刀与第一钳件或第二钳件联接并且能够相对于该第一钳件或第二钳件滑动。该方法还包括以下步骤：通过套管针插入端部执行器以进入解剖结构；将钉仓面定位在解剖结构的第一侧部上；将砧座面定位在解剖结构的第二侧部上；操作端部执行器以移动刚性连杆，使得第一钳件可被迫压向第二钳件以将端部执行器夹紧在解剖结构上；操作端部执行器以从钉仓中迫压多个缝钉以缝合解剖结构；以及致动刀以切割解剖结构。

第一钳件的第一端部可以是第一钳件的远端端部，并且第一钳件的第二端部可以是第一钳件的近端端部。所述第一联接件包括具有销轴线的销，所述销轴线横向于所述第一钳件的纵向轴线和所述第二钳件的纵向轴线，其中所述销将所述第一钳件的第一端部枢转地联接到第二钳件的第一端部。所述第二联接件可以包括由所述第一钳件或所述第二钳件限定的槽，所述槽保持所述刚性连杆，使得所述刚性连杆在能够所述槽内滑动。

操作所述端部执行器以从钉仓迫压多个缝钉和致动所述刀以切割解剖结构可以同时发生。致动所述刀以切割解剖结构可以包括将刀从第一远端位置推进到第二近端位置。操作端部执行器以从钉仓迫压多个缝钉以缝合解剖结构可以包括在第一联接件和第二联接件之间迫压来自钉仓的多个缝钉。致动所述刀以切割解剖结构可以包括使刀的至少一部分前进通过由第一钳件或第二钳件限定的通道。刀可以从端部执行器的远端端部处的第一位置转移到端部执行器的近端端部处的第二位置，从而可以切割解剖结构。

在另一个实施方式中，一种在微创手术过程中缝合患者的解剖结构的方法被描述为具有以下步骤：提供端部执行器，所述端部执行器具有：砧座，所述砧座包括第一端部、第二端部、砧座面、一长度和一宽度，其中，所述砧座的长度是所述砧座的宽度的至少十倍；钉仓，所述钉仓包括第一端部、第二端部、钉仓面、一长度和一宽度，其中所述钉仓的长度是所述砧座的宽度的至少十倍，所述钉仓容纳多个缝钉，其中，所述砧座的第一端部与所述钉仓的第一端部联接，并且所述砧座的第二端部与所述钉仓的第二端部以可移动的方式联接；以及刚性连杆，所述刚性连杆具有远端部分和近端部分，其中，所述刚性连杆将所述砧座的第二端部以可移动的方式联接至所述钉仓的第二端部；通过套管针插入端部执行器以进入解剖结构；将钉仓面定位在解剖结构的第一侧部上；将砧座面定位在解剖结构的第二侧部上；操作端部执行器以移动刚性连杆，使得砧座可被迫压向钉仓，以将端部执行器夹紧在解剖结构上；操作端部执行器以迫压来自钉仓中的多个缝钉以缝合解剖结构；以及使刀致动以切割解剖结构。

该方法可以进一步利用连接至端部执行器的控制单元，其中所述控制单元能够操作以使所述刚性连杆沿第一方向运动，从而使得所述砧座和所述钉仓在第一位置处间隔开第一距离。所述控制单元能够操作以使使所述刚性连杆沿第二方向运动，从而使得所述砧座和所述钉仓在第二位置处间隔开第二距离，其中，所述第一距离大于所述第二距离。例如，第一方向可以是朝向远端的方向，并且第二方向可以是朝向近端的方向。所述刚性连杆的所述远端部分连接至所述端部执行器，并且所述刚性连杆的所述近端部分连接至控制单元。操作端部执行器以迫压来自钉仓中的多个缝钉和致动所述刀以切割解剖结构可以同时发生。致动刀以切割解剖结构可以包括根据袖状胃切除手术形成胃袖。

在又一个实施方式中，描述了一种在微创手术过程中缝合患者的解剖结构的方法，该解剖结构具有第一侧部和第二侧部，该方法具有以下步骤：提供端部执行器；所述端部执行器具有：砧座，所述砧座包括第一端部、第二端部和砧座面；保持多个缝钉的钉仓，该钉仓具有第一端部、第二端部和钉仓面，钉仓面包括从钉仓的第一端部延伸到钉仓的第二端部的通道，其中，钉仓的第一端部可以与砧座的第一端部枢转地联接；刀片，该刀片具有切割表面和至少一个长型臂，其中该至少一个长型臂可以与通道以可滑动的方式接合；以及刚性连杆，所述刚性连杆以可移动的方式将砧座的第二端部联接至钉仓的第二端部。该方法还包括以下步骤：通过套管针插入端部执行器以进入解剖结构；将钉仓面定位在解剖结构的第一侧部上；将砧座面定位在解剖结构的第二侧部上；操作端部执行器以移动刚性连杆，使得砧座可被迫压向钉仓，以将端部执行器夹紧在解剖结构上；操作端部执行器以从钉仓中迫压多个缝钉以缝合解剖结构；以及致动所述刀片以切割解剖结构。

在微创手术期间缝合患者的解剖结构的方法的又一实施方式中，该方法包括以下步骤：提供端部执行器，所述端部执行器具有：第一钳件，所述第一钳件具有第一端部、第二端部、具有砧座面的砧座、和第一通道；第二钳件，所述第二钳件具有第一端部、第二端部、具有钉仓面的钉仓、和第二通道；第一联接件，所述第一联接件将第一钳件的第一端部联接至第二钳件的第一端部；第二联接件，所述第二联接件将第一钳件的第二端部以可移动的方式联接至第二钳件的第二端部，其中，第二联接件包括刚性连杆；以及呈I形的刀片，该呈I形的刀片具有带有切割刃的刀片部分、至少一个上部侧向臂以及至少一个下部侧向臂，其中所述至少一个上部侧向臂以可滑动的方式定位在第一通道中，其中所述至少一个下部侧向臂以可滑动的方式定位在第二通道中。该方法还包括以下步骤：将端部执行器插入通过套管针以进入解剖结构；将钉仓面定位在解剖结构的第一侧部上；将砧座面定位在解剖结构的第二侧部上；操作端部执行器以移动刚性连杆，使得砧座可被迫压向钉仓，以将端部执行器夹紧在解剖结构上；操作端部执行器以从钉仓中迫压多个缝钉以缝合解剖结构；致动呈I形的刀片以切割解剖结构。解剖结构可以是胃，并且致动呈I形的刀片以切割解剖结构可以包括根据袖状胃切除手术形成胃袖。

至少一个下部侧向臂被工作上构造成：当将所述呈I形的刀片从所述端部执行器的远端端部处的第一位置致动到所述端部执行器的近端端部处的第二位置时，所述至少一个下部侧向臂迫压来自所述钉仓的所述多个缝钉中的每个缝钉。至少一个下部侧向臂被工作上构造成：当将所述呈I形的刀片从所述端部执行器的远端端部处的第一位置致动到所述端部执行器的近端端部处的第二位置时，所述至少一个下部侧向臂迫压来自所述钉仓的所述多个缝钉中的每个缝钉。

在一个实施方式中，公开了一种供外科医生在微创手术过程中用来缝合患者的解剖结构的端部执行器。解剖结构具有第一侧部和第二侧部。端部执行器包括第一钳件，所述第一钳件具有第一端部、第二端部和具有能够定位在解剖结构的第一侧部上的砧座面的砧座。端部执行器还包括第二钳件，所述第二钳件具有第一端部、第二端部和容纳多个缝钉的钉仓，该钉仓具有能够定位在解剖结构的第二侧部上的钉仓面。

第一联接件将第一钳件的第一端部联接至第二钳件的第一端部，并且包括第二联接件，第二联接件将第一钳件的第二端部以可移动的方式联接至第二钳件的第二端部，其中第二联接件包括刚性连杆，该刚性连杆以可移动的方式联接到第一钳件和第二钳件。端部执行器可以具有纵向轴线，其中，第一联接件包括销，该销将第一钳件以可旋转的方式联接至第二钳件，其中，围绕销的旋转横向于纵向轴线。以可旋转的方式将第一钳件联接至第二钳件的销可被以可滑动的方式容纳在第一钳件或第二钳件中的至少一个钳件中的槽内。

当第一钳件朝向第二钳件移动时，第一钳件或第二钳件中的至少一个钳件将刚性连杆以滑动的方式容纳在槽内。刚性连杆可以使用槽而被联接到第一钳件，该槽允许刚性连杆在第一方向上的运动但是限制刚性连杆在垂直于第一方向的方向上的运动。在一个实施方式中，刚性连杆沿垂直方向推动砧座打开。槽的长度可以为大约3至大约8毫米，并且槽优选地具有大约6至大约7毫米的长度。多个缝钉能够定位在第一联接件和第二联接件之间。端部执行器可以包括具有切割表面和长型臂的刀片，该长型臂至少从能够定位在钉仓的第二端部附近的刀片延伸到钉仓的第一端部，其中臂以可滑动的方式接合于钉仓通道。

在一个特定实施方式中，外科器械用于缝合患者的解剖结构，该解剖结构具有第一侧部和第二侧部。外科器械可以包括具有一长度和一宽度的长型的端部执行器，其中长度是宽度的至少十倍，长度限定纵向轴线，纵向轴线限定垂直于纵向轴线的轴向方向。器械的砧座可以包括第一端部、第二端部和砧座面。该器械还可具有容纳多个缝钉的钉仓，钉仓包括第一端部、第二端部和钉仓面，其中砧座的第二端部以可移动的方式联接到钉仓的第二端部，其中砧座和钉仓中的至少一者可以包括长型槽，该长型槽具有其沿纵向轴线的伸长方向。刚性连杆可以将砧座的第一端部以可移动的方式联接至钉仓的第一端部，其中刚性连杆可以被保持在长型槽内，使得刚性连杆可以沿着长型槽滑动，但是限制了刚性连杆在长型槽内在轴向方向上的运动。外科器械还可以包括控制单元，该控制单元通过管沿着纵向方向连接至端部执行器，其中，该控制单元可操作以使刚性连杆移动并且使砧座和钉仓在轴向方向上分开。

长型槽可允许有刚性连杆相对于管的纵向运动。手柄可以操作以将刚性连杆从管中推出以及将刚性连杆拉入管中。刚性连杆可以包括连接至端部执行器的远端部分和连接至手柄的近端部分，其中，端部执行器包括与刚性连杆的远端部分相邻的斜坡，该斜坡被定位成当刚性连杆向远端运动时沿轴向方向迫压刚性连杆。

刚性连杆可以包括当刚性连杆向远端运动时沿倾斜坡滑动的斜坡表面。刚性连杆可以包括连接至端部执行器的远端部分和连接至手柄的近端部分，其中，刚性连杆包括在远端部分与近端部分之间的成角度的表面，当用手柄将刚性连杆向近端拉动时，该成角度的表面与管接合，管接合使砧座面和钉仓面相对彼此移动。

长型槽可以相对于纵向轴线偏移。此外，长型槽可具有与纵向轴线相交的伸长轴线。端部执行器可以包括具有切割表面和长型臂的刀片，该长型臂至少从能够定位在钉仓第二端部附近的刀片延伸到钉仓的第一端部，其中该臂与钉仓通道以可滑动的方式接合。

在另一个实施方式中，由外科医生用于在微创手术过程中用于缝合患者的解剖结构的端部执行器包括砧座，该砧座包括第一端部、第二端部和可以定位解剖结构的第一侧部上的砧座面。端部执行器还包括容纳多个缝钉的钉仓，钉仓包括第一端部、第二端部和能够定位在解剖结构的第二侧部上的钉仓面。钉仓面可以包括从第二端部延伸到第一端部的通道，其中具有切割表面和至少从能够定位在钉仓的第二端部附近的刀片延伸到钉仓的第一端部的长型臂的刀片与钉仓通道接合。刚性连杆可以将砧座的第一端部以可移动的方式联接到钉仓的第一端部，其中，砧座的第二端部可以以可移动的方式联接到钉仓的第二端部。砧座和钉仓中的每一者都可以插入通过套管针，并且端部执行器可以从患者体外远程地操作，并且砧座和钉仓中的一者的至少一部分可以朝向另一个移动，以将端部执行器夹紧到解剖结构上。

当刀片从第二端部移动到第一端部时，刀片的长型臂可以从刀片向近端填充钉仓通道，从而在刀片切割解剖结构时在解剖结构中形成缝钉。刀片可以包括呈I形的部分，该呈I形的部分具有通过中间刀片部分连接的顶部部分和底部部分，其中中间刀片部分具有锋利的切割刃。砧座包括在其第一端部附近的第一开口和在其第二端部附近的第二开口，第一开口和第二开口中的每一者可操作为当砧座接近钉仓或离开钉仓时以可移除的方式接纳呈I形的部分的顶部部分。当刀片从第二端部移动到第一端部时，刀片的长型臂可从刀片向近端填充钉仓通道，从而在刀片切割解剖结构时在解剖结构中形成缝钉。

外科器械还可以包括控制单元，该控制单元通过管沿着纵向方向连接至端部执行器，其中，该控制单元可操作以使刚性连杆运动、并使砧座和钉仓沿轴向方向分开。刚性连杆可以包括连接至端部执行器的远端部分和连接至手柄的近端部分，其中，端部执行器可以包括与刚性连杆的远端部分相邻的斜坡，该斜坡定位成当连杆向远端移动时沿轴向方向迫压连杆。刚性连杆可以包括随着刚性连杆向远端运动而沿着斜坡滑动的斜坡表面。

在另一个实施方式中，缝合器包括：第一钳件，所述第一钳件具有第一端部、第二端部和具有砧座面的砧座；第二钳件，所述第二钳件具有第一端部、第二端部的和容纳多个缝钉的钉仓，该钉仓具有钉仓面和沿着钉仓长度的钉仓通道。存在将第一钳件联接到第二钳件的第一联接件，以及将第一钳件的第二端部以可移动的方式联接到第二钳件的第二端部的第二联接件，其中第二联接件包括以可移动的方式联接到第一钳件和第二钳件的刚性连杆。可以包括刀片，该刀片具有呈I形的部分，该呈I形的部分具有通过中间刀片部分连接的顶部部分和底部部分，该中间刀片部分具有锋利的切割刃，其中，砧座在其第一端部附近具有第一开口并且在其第二端部附近具有第二开口，当砧座接近钉仓或从钉仓离开时，第一开口和第二开口中的每一者可操作以可移除的方式接纳呈I形的部分的顶部部分。

缝合器可以包括被保持在长型槽内的刚性连杆，使得刚性连杆在第一方向上可沿长型槽滑动，但是刚性连杆在长型槽内在第二方向上的运动受到限制。长型槽可以相对于缝合器的纵向轴线偏移。

在又一个实施方式中，公开了一种在微创手术过程中缝合患者的解剖结构的方法，其中，解剖结构具有第一侧部和第二侧部。该方法可以包括以下步骤：提供具有端部执行器的缝合器，该端部执行器具有：第一钳件，该第一钳件具有第一端部、第二端部以及具有砧座面的砧座；第二钳件，所述第二钳件具有第一端部、第二端部和容纳多个缝钉的钉仓，该钉仓具有钉仓面；第一联接件，所述第一联接件将第一钳件联接至第二钳件；以及第二联接件，所述第二联接件将第一钳件的第二端部以可移动的方式联接至第二钳件的第二端部，其中，第二联接件包括以可移动的方式联接至第一钳件和第二钳件的连杆；插入端部执行器通过套管针以进入解剖结构；将钉仓面定位在解剖结构的第一侧部上；将砧座面定位在解剖结构的第二侧部上；从患者外部远程地操作缝合器以移动连杆，以使砧座或钉仓中的一者的至少一部分朝向另一者移动，以将端部执行器夹紧在解剖结构上；以及击发缝合器以同时缝合和切割解剖结构。

端部执行器可以具有纵向轴线，其中，第一联接件包括销，该销将第一钳件可旋转地联接至第二钳件，其中，围绕销的旋转横向于纵向轴线。该方法可以进一步包括以下步骤：当将端部执行器夹紧到解剖结构上时，将连杆以可滑动的方式接纳在砧座或钉仓中的至少一者的槽内，其中连杆是刚性的。刚性连杆可使用所述槽联接至砧座，使得槽允许刚性连杆在槽内沿第一方向运动，但限制刚性连杆在槽内沿基本垂直于第一方向的方向的运动。可以使用槽将刚性连杆连接到钉仓，使得槽允许刚性连杆在槽内沿第一方向的运动，但是槽限制刚性连杆在槽内沿基本垂直于第一方向的方向的运动。

刚性连杆可以在槽内沿第一方向移动大约3毫米到大约8毫米的长度，并且优选地，刚性连杆可以在槽内沿第一方向移动大约7毫米的长度。在一个实施方式中，第一联接件在第二联接件的远端，并且该方法还包括压缩位于第一联接件与第二联接件之间的解剖结构的步骤。

在另一个实施方式中，公开了一种使用外科器械来缝合患者的解剖结构的方法，其中该解剖结构具有第一侧部和第二侧部，并且该方法包括以下步骤：提供具有一长度和一宽度的长型的端部执行器，其中长度是宽度的至少十倍，长度限定纵向方向，纵向方向限定基本垂直于纵向方向的轴向方向；提供位于端部执行器上的砧座，该砧座包括第一端部、第二端部和砧座面；提供位于端部执行器上的钉仓，该钉仓容纳多个缝钉并且包括第一端部、第二端部和钉仓面，其中砧座的第二端部以可移动的方式联接至钉仓的第二端部，其中所述砧座和所述钉仓中的至少一者包括长型槽，所述长型槽具有基本沿所述纵向方向的延伸方向；以及致动刚性连杆，该刚性连杆将砧座的第一端部以可移动的方式联接至钉仓的第一端部；当外科器械被致动时，将刚性连杆保持在长型槽内，使得刚性连杆沿纵向方向在长型槽内滑动，但是刚性连杆在轴向方向上在长型槽内的运动受到基本限制。

该方法可以进一步包括使用由管沿着纵向方向连接到端部执行器的手柄，其中该方法还包括操作该手柄以移动刚性连杆并使砧座和钉仓在轴向方向上分开的步骤。手柄可以操作以将刚性连杆从管中推出并将刚性连杆拉入管中。刚性连杆可以包括连接到端部执行器的远端部分和连接到手柄的近端部分，其中端部执行器包括与刚性连杆的远端部分相邻的斜坡，其中该方法还包括当刚性连杆被推动时，将刚性连杆推动得到斜坡上，从而沿轴向方向迫压刚性连杆的步骤。刚性连杆可以包括斜坡表面，其中，该方法还可以包括随着刚性连杆移动，使斜坡表面沿斜坡滑动的步骤。刚性连杆可替代地包括连接到端部执行器的远端部分和连接到手柄的近端部分，其中刚性连杆包括在远端部分和近端部分之间的成角度的表面，其中该方法还包括以下步骤：当通过手柄向近端拉动刚性连杆时，接合所述管以沿成角度的表面压缩刚性连杆，所述管接合使砧座面和钉仓面相对彼此移动。

在另一个实施方式中，公开了一种在微创手术过程中缝合患者的解剖结构的方法，其中，解剖结构具有第一侧部和第二侧部。该方法包括以下步骤：提供包括第一端部、第二端部和面的砧座；将砧座面定位在解剖结构的第一侧部上；提供容纳多个缝钉的钉仓，该钉仓包括第一端部、第二端部和面，该钉仓的面包括从第二端部延伸到第一端部的通道，其中，砧座的第二端部以可移动的方式联接至钉仓的第二端部；将钉仓面定位在解剖结构的第二侧部上；提供具有切割表面和长型臂的刀片，该长型臂至少从能够定位在钉仓第二端部附近的刀片延伸到钉仓的第一端部，该臂与钉仓通道以可滑动的方式接合；提供刚性连杆，其将砧座的第一端部以可移动的方式联接至钉仓的第一端部；移动所述刚性连杆，以使砧座和钉仓中的一者的至少一部分朝向另一者移动，以将解剖结构夹紧在砧座面与钉仓面之间；以及拉动刀片穿过解剖结构，同时切割和缝合该解剖结构。

当刀片从第二端部移动到第一端部时，刀片的长型臂可从刀片起向近端方向基本上填充钉仓通道。刀片可以包括基本呈I形的部分，呈I形的部分具有通过中间刀片部分连接的顶部部分和底部部分，中间刀片部分具有锋利的切割刃，其中砧座在其第一端部附近具有第一开口和在其第二端部附近具有第二开口。该方法可以进一步包括以下步骤：在将刀片拉动通过解剖结构之前，将基本为呈I形的部分的顶部部分接纳到第一开口中，并且在将刀片拉动通过解剖结构之后，从第二开口中移除基本为呈I形的部分的顶部部分。刚性连杆可以包括连接到砧座的远端部分和连接到手柄的近端部分，其中钉仓包括与刚性连杆的远端部分相邻的斜坡，其中该方法还包括在刚性连杆滑动时使刚性连杆抵靠斜坡滑动以沿轴向方向迫压刚性连杆的步骤。刚性连杆可以包括在刚性连杆滑动时接触斜坡的斜坡表面。本文公开的一种或多种方法可用于袖状胃切除术、垂直袖状胃切除术或涉及胃切除的手术。

在另一个实施方式中，公开了一种供外科医生在微创手术过程中用于缝钉患者的解剖结构的端部执行器，其中该解剖结构具有第一侧部和第二侧部。端部执行器包括：砧座，该砧座包括第一端部、第二端部以及能够定位在解剖结构的第一侧部上的砧座面，该砧座具有多个砧座侧绳索支撑件；钉仓，所述钉仓容纳多个缝钉，并且所述钉仓包括第一端部、第二端部和能够定位在解剖结构的第二侧部上的钉仓面，钉仓具有多个钉仓侧绳索支撑件；以及连杆，所述连杆以可移动的方式将砧座的第一端部联接到钉仓的第一端部，其中，砧座的第二端部以可移动的方式联接到钉仓的第二端部，砧座和钉仓中的每一者可通过套管针插入，并且端部执行器可以从患者外部远程操作，以使砧座和钉仓中的一者的至少一部分朝向另一者移动，以将端部执行器夹紧在解剖结构上。所述多个砧座侧绳索支撑件可具有背向钉仓的开口，并且所述多个砧座侧绳索支撑件可具有背向砧座的开口。所述多个砧座侧绳索支撑件和多个钉仓侧绳索支撑件可以具有带有大致呈C形的横截面形状的开口的管状结构。在一个特定实施方式中，所述多个砧座侧绳索支撑件和多个钉仓侧绳索支撑件具有开口的管状结构，该开口的管状结构具有基本呈C形的横截面形状，在多个砧座侧绳索支撑件上，“C”的开口背向钉仓，并且在多个钉仓侧绳索支撑件上，“C”的开口背向砧座。

所述多个砧座侧绳索支撑件和多个钉仓侧绳索支撑件可以具有中空的管状结构，并且端部执行器可以包括加固物材料，该加固物材料具有多个开口，其中绳索以可滑动的方式定位在加固物材料的多个开口中。在加固物材料的多个开口中的多数开口中，绳索以可滑动的方式定位在所述多个砧座侧绳索支撑件和所述多个钉仓侧绳索支撑件中的至少一者内。钉仓侧绳索支撑件可以安装到钉仓框架上。

砧座和钉仓中的至少一者可以包括长型槽，其中，端部执行器具有刚性连杆，该刚性连杆将砧座的第一端部与钉仓的第一端部以可移动的方式联接，其中，刚性连杆被保持在长型槽内，使得刚性连杆可沿长型槽在第一方向上滑动，但限制刚性连杆在长型槽内沿第二方向的运动。

在一个实施方式中，公开了一种用于缝合患者的解剖结构的外科器械，其中该解剖结构具有第一侧部和第二侧部。所述外科器械包括具有一长度和一宽度的长型的端部执行器，其中长度是宽度的至少十倍，长度限定纵向方向，所述纵向方向限定基本垂直于所述纵向方向的轴向方向。该外科器械具有砧座，该砧座包括第一端部、第二端部、从大约第一端部到大约第二端部设置的多个砧座侧绳索支撑件、以及能够定位在解剖结构的第一侧部上的砧座面。所述外科器械还包括容纳多个缝钉的钉仓，该钉仓包括第一端部、第二端部、从大约第一端部到大约第二端部设置的多个钉仓侧绳索支撑件、以及能够定位在解剖结构的第二侧部上的钉仓面，其中，砧座的第二端部以可移动的方式联接至钉仓的第二端部。砧座和钉仓中的至少一者包括：长型槽，长型槽具有基本沿着纵向方向的伸长方向；以及刚性连杆，所述刚性连杆将砧座的第一端部以可移动的方式联接至钉仓的第一端部，其中，刚性连杆被保持在长型槽内，使得刚性连杆可沿长型槽滑动，但基本上限制了刚性连杆在长型槽内沿轴向方向的运动。

在一个特定实施方式中，所述多个砧座侧绳索支撑件具有基本上背离钉仓的开口，并且所述多个砧座侧绳索支撑件具有基本背离砧座的开口。所述多个砧座侧绳索支撑件和多个钉仓侧绳索支撑件可具有带有大致呈C形的横截面形状的开口的管状结构，其中，在多个砧座侧绳索支撑件上，“C”的开口背向钉仓，并且在多个钉仓侧绳索支撑件上，“C”的开口背向砧座。

所述多个砧座侧绳索支撑件和多个钉仓侧绳索支撑件可以具有中空管状结构，并且其中，端部执行器可以包括加固物材料，该加固物材料具有多个开口，其中绳索以可滑动的方式定位在所述多个开口内。在加固物材料的多个开口中的多数开口中，绳索可以以可滑动的方式定位在所述多个砧座侧绳索支撑件和所述多个钉仓侧绳索支撑件中的至少一者内。所述多个钉仓侧绳索支撑件可被安装到钉仓框架。加固物材料可以包括将加固物材料以可移除的方式粘附到砧座面和钉仓面中的一者的粘合剂。

在又一实施方式中，将加固物材料与端部执行器一起使用的方法包括以下步骤：提供端部执行器，所述端部执行器具有：砧座，该砧座包括第一端部、第二端部和砧座面；钉仓，所述钉仓容纳多个缝钉，并且所述钉仓包括第一端部、第二端部和钉仓面；以及刚性连杆，该刚性连杆将砧座的第一端部以可移动的方式联接到钉仓的第一端部，其中，砧座的第二端部以可移动的方式联接到钉仓的第二端部；提供加固物材料；移动刚性连杆以使砧座面背离钉仓面打开；将加固物材料联接到砧座面和钉仓面中的至少一者上；联接加固物材料后，移动刚性连杆以使砧座面朝钉仓关闭；驱动来自钉仓的多个缝钉穿过加固物材料并且朝着砧座以形成缝钉；在驱动缝钉后，移动刚性连杆以使砧座面远离钉仓面而打开；以及从端部执行器上移除加固物材料。加固物材料可以由能够生物吸收的材料形成。加固物材料可以使用粘合剂附接到砧座面和钉仓面中的至少一者。砧座可以包括从大约第一端部到第二端部设置的多个砧座侧绳索支撑件，钉仓包括从大约第一端部到第二端部设置的多个钉仓侧绳支撑件，并且加固物材料包括多个开口，其中绳索以可滑动的方式定位在所述多个开口内。该方法可以进一步包括以下步骤中的一个或更多个步骤：当将加固物材料联接到砧座面和钉仓面中的至少一者上时，将绳索从加固物材料滑入到大部分的绳索支撑件中，以及当从端部执行器中移除加固物材料时，从加固物材料滑动绳索从绳索支撑件中出来；张紧绳索以使加固物材料与端部执行器对准；以及通过将绳索从多个绳索支撑件中滑出并从加固物材料的多个开口中滑出，拉动绳索以使加固物材料从端部执行器脱离。

在另一个实施方式中，公开了一种装置，所述装置包括：第一钳件，该第一钳件具有砧座，该砧座包括第一端部、第二端部和砧座面，该砧座具有多个砧座侧绳索支撑件；第二钳件，所述第二钳件具有钉仓，所述钉仓容纳多个缝钉，并且钉仓包括第一端部、第二端部和钉仓面，该钉仓具有多个钉仓侧绳索支撑件；第一联接件，所述第一联接件将第一钳件的第一端部联接至第二钳件的第一端部；以及第二联接件，所述第二联接件将第一钳件的第二端部以可移动的方式联接至第二钳件的第二端部，其中，第二联接件包括刚性连杆，该刚性连杆以可移动的方式联接至第一钳件和第二钳件。外管可以从第一钳件和第二钳件延伸到致动器，其中该致动器将外管从第一位置移动到第二位置，其中管的第一位置允许刚性连杆将钳件保持在打开位置，并且管的第二位置移动刚性连杆，以使第一钳件向第二钳件移动。第二钳件可具有纵向轴线，其中第一联接件包括销，销以可旋转的方式将第一钳件联接至第二钳件，其中围绕销的旋转横向于纵向轴线。以可旋转的方式将第一钳件联接至第二钳件的销可以被以可滑动的方式接纳在第一钳件或第二钳件中的至少一者中的槽内。在一个实施方式中，当第一钳件朝向第二钳件移动时，第一钳件或第二钳件中的至少一者将刚性连杆滑动地接纳在槽内。刚性连杆可以使用槽联接到第一钳件，该槽允许刚性连杆在第一方向上的运动但是限制刚性连杆在垂直于第一方向的方向上的运动。

在另一个实施方式中，公开了用于缝合解剖结构的端部执行器，该解剖结构具有第一侧部和第二侧部。端部执行器包括：砧座，该砧座包括第一端部、第二端部以及能够定位在解剖结构的第一侧部上的砧座面，该砧座面包括多排缝钉形成用凹穴，其中所述多排缝钉形成用凹穴中的第一排具有第一凹穴深度，并且所述多排缝钉形成用凹穴中的第二排具有第二凹穴深度，其中所述第一凹穴深度不同于所述第二凹穴深度；钉仓，所述钉仓容纳多个缝钉，并且所述钉仓包括第一端部、第二端部和能够定位在解剖结构的第二侧部上的钉仓面；以及缝钉驱动器斜坡和具有缝钉驱动器斜坡的组织切割组件，该缝钉驱动器斜坡从钉仓的第一端部移动到钉仓的第二端部，并将缝钉从钉仓向砧座驱动以形成缝钉，缝钉驱动器斜坡和组织切割组件还包括刀片，该刀片在形成缝钉之后切割解剖结构，其中砧座和钉仓中的一者的至少一部分朝向另一者移动，以将端部执行器夹紧在解剖结构上。

钉仓面可以包括从大约第二端部延伸到大约第一端部的通道，该通道限定了切割刀片的路径，其中所述多排缝钉形成用凹穴中的第一排的凹穴深度具有第一凹穴深度，该第一凹穴深度比所述多排缝钉形成用凹穴中的第二排的凹穴深度更浅，其中所述多排缝钉形成用凹穴中的第一排比所述多排缝钉形成用凹穴中的第二排更靠近所述槽。砧座可具有从砧座的大约第一端部延伸到砧座的大约第二端部的砧座长度，所述多个缝钉形成用凹穴中的多排沿着砧座长度延伸，其中在所述多个缝钉形成用凹穴中的多排中的至少一排中，沿长度的第一位置处的第一凹穴深度不同于沿长度的第二位置处的第二凹穴深度。砧座可以包括至少三排的多个缝钉形成用凹穴，至少三排中的每一排具有与所述至少三排中的其他两排不同的多个凹穴深度。例如，最靠近通道的那排缝钉形成用凹穴可以比最远离通道的那排缝钉形成用凹穴更浅。在一个实施方式中，成排的缝钉形成用凹穴是基本圆形的。

所述多排缝钉的第一排中的多个缝钉可以由第一材料制成，并且所述多排缝钉的第二排中的多个缝钉可以由第二材料制成，其中第一材料不同于第二材料。砧座具有从砧座的大约第一端部延伸到砧座的大约第二端部的砧座长度，其中在多排的多个缝钉形成用凹穴中的至少一排中，在沿着长度的第一位置的第一凹穴深度不同于沿着长度的第二位置处的第二凹穴深度。凹穴深度可沿砧座长度连续变化。在一个实施方式中，在多排缝钉形成用凹穴中的至少一排中，凹穴深度对于该排的长度的第一部分具有第一深度，对于该排的长度的第二部分具有第二深度。在另一实施方式中，在多排缝钉形成用凹穴中的至少一排中，凹穴深度对于该排的长度的第一部分具有第一深度，对于与该排的长度的第一部分相邻的该排的长度的第二部分具有比第一深度深的第二深度，并且对于该排的长度的第三部分具有比第二深度浅的第三深度，该排的长度的第三部分与该排的长度的第二部分相邻。成排的缝钉形成用凹穴可以是基本上圆形的，例如用于可用于肠切割的圆形缝合器，成排的缝钉形成用凹穴对于线性切割器可以是线性的，或者可以是另一种期望的形状。在一个实施方式中，在多排缝钉形成用凹穴中的至少一排中，沿多排中的第一排的长度的凹穴深度变化与沿多排中的第二排的长度的凹穴深度变化成不同的比例或比率。

在另一个实施方式中，公开了一种用于缝合解剖结构的端部执行器，该解剖结构具有第一侧部和第二侧部。端部执行器包括：砧座，该砧座包括第一端部、第二端部以及可以定位在解剖结构的第一侧部上的砧座面，该砧座面包括多排缝钉形成用凹穴，其中所述多排缝钉形成用凹穴中的第一排具有第一凹穴深度，并且所述多排缝钉形成用凹穴中的第二排具有第二凹穴深度，其中所述第一凹穴深度不同于所述第二凹穴深度；钉仓，所述钉仓容纳多个缝钉，并且所述钉仓包括第一端部、第二端部和能够定位在解剖结构的第二侧部上的钉仓面；以及缝钉驱动器斜坡和组织切割组件，其中，缝钉驱动器斜坡从钉仓的第一端部移动到钉仓的第二端部，并且将缝钉从钉仓向着砧座驱动以形成缝钉，缝钉驱动器斜坡和组织切割组件进一步包括刀片，该刀片在缝钉成形之后切割解剖结构，其中砧座和钉仓中的一者的至少一部分可朝向另一者移动以将端部执行器夹紧在解剖结构上，其中多排缝钉形成用凹穴中的第一排具有第一凹穴形状，并且多排缝钉形成用凹穴中的第二排具有第二凹穴形状，其中第一凹穴形状与第二凹穴形状不同。在一个示例中，多排缝钉形成用凹穴中的第一排可产生呈领结形的缝钉，而多排缝钉形成用凹穴中的第二排可在形成缝钉后产生呈矩形的缝钉。在另一个示例中，多排缝钉的第一排可以由第一材料制成，并且多排缝钉的第二排中的多个缝钉可以由第二材料制成，其中第一材料不同于第二材料。例如，第一材料可以包含按重量计大于95％的钛，并且第二材料可以是按重量计小于95％的钛的用铝来合金化的的合金。在另一个示例中，第一材料可以包含按重量计大于96％的钛，并且第二材料可以是按重量计小于96％的钛与铝和钒合金化的合金。在另一个示例中，沿长度的第一位置的多个缝钉可以由按重量计大于95％的钛的材料制成，并且沿长度的第二位置的多个缝钉可以由按重量计小于95％的钛与铝合金化的合金制成。在另一个实施方式中，与距通道较远的多个缝钉排相比，更靠近通道的缝钉排具有回弹力小的缝钉。

在另一个示例性实施方式中，砧座包括第一端部、第二端部以及可以定位在解剖结构的第一侧部上的砧座面。钉仓容纳多个缝钉，并且该钉仓包括第一端部、第二端部、从钉仓的大约第一端部延伸到钉仓的大约第二端部的钉仓长度、以及能够定位在解剖结构的第二侧部上的钉仓面。钉仓可以包括多排多个缝钉，其中多排缝钉的第一排的第一部分中的多个缝钉可以由第一材料制成，并且多排缝钉的第一排的第二部分中的多个缝钉可以由第二材料制成，其中第一材料不同于第二材料。缝钉驱动器斜坡和组织切割组件可以具有缝钉驱动器斜坡，该缝钉驱动器斜坡从钉仓的第一端部移动到钉仓的第二端部，并且将缝钉从钉仓朝向砧座驱动以形成缝钉。缝钉驱动器斜坡和组织切割组件可进一步包括刀片，该刀片在形成缝钉之后切割解剖结构，其中砧座和钉仓中的一者的至少一部分可朝向另一者移动以将端部执行器夹紧在解剖结构上。例如，第一材料可以包含按重量计大于96％的钛，并且第二材料可以是与铝和钒合金化的按重量计小于96％的钛的合金。

在另一个实施方式中，公开了一种端部执行器，该端部执行器用于在外科手术过程中缝合解剖结构，该解剖结构具有第一侧部和第二侧部。端部执行器包括砧座，该砧座具有第一端部、第二端部和能够定位在解剖结构的第一侧部上的砧座面，该砧座面包括多排缝钉形成用凹穴，其中多排缝钉形成用凹穴中的第一排具有第一凹穴形状，并且多排缝钉形成用凹穴中的第二排具有第二凹穴形状，其中第一凹穴形状与第二凹穴形状不同。还公开了钉仓，所述钉仓容纳多个缝钉，并且该钉仓包括第一端部、第二端部和能够定位在解剖结构的第二侧部上的钉仓面。公开了缝钉驱动器斜坡和组织切割组件，所述组织切割组件具有缝钉驱动器斜坡，该缝钉驱动器斜坡从钉仓的第一端部移动到钉仓的第二端部，并且将缝钉从钉仓朝着砧座驱动以形成缝钉，缝钉驱动器斜坡以及组织切割组件还包括刀片，该刀片在形成缝钉之后切割解剖结构，其中砧座和钉仓中的一者的至少一部分可朝向另一者移动以将端部执行器夹紧在解剖结构上。例如，多排缝钉形成用凹穴中的第一排可在形成之后产生呈领结形的缝钉，而多排缝钉形成用凹穴中的第二排可在形成后产生呈矩形的缝钉。在另一示例中，在多排多个缝钉形成用凹穴的中的至少一排中，沿长度的第一位置处的第一凹穴形状不同于沿长度的第二位置处的第二凹穴形状。在另一示例中，多排缝钉形成用凹穴中的第一排可在形成后产生呈领结形的缝钉，并且多排缝钉形成用凹穴中的第二排可在形成后产生呈矩形的缝钉。而且，多排缝钉的第一排的第一部分中的多个缝钉可以由第一材料制成，并且多排缝钉的第一排的第二部分中的多个缝钉可以由第二材料制成，其中第一材料不同于第二材料。

附图说明

通过结合以下附图对一些示例实施方式的详细描述，将更容易理解本公开：

图1描绘了胃的解剖结构；

图2A描绘了根据一个实施方式的示出为处于打开位置的缝合装置的透视图，该缝合装置具有端部执行器、长型管和手柄部分；

图2B描绘了根据一个实施方式的示出为处于关闭位置的图2A的缝合装置的透视图；

图3A是图2A和图2B中所示出的缝合装置的局部分解透视图；

图3B是图2A和图2B中示出的缝合装置的分解透视图；

图4描绘了沿截面A-A截取的图2B中示出的端部执行器的轴向剖视图，示出了端部执行器的刀片、砧座组件和钉仓组件之间的关系。

图5A描绘了处于第一位置的图2B中所示的缝合装置的沿截面B-B截取的手柄部分的横截面侧视图；

图5B描绘了处于第二位置的图2B中所示的缝合装置的沿截面B-B截取的手柄部分的横截面侧视图；

图5C描绘了处于第三位置的图2B中所示的缝合装置的沿截面B-B截取的手柄部分的横截面侧视图；

图5D描绘了处于第四位置的图2B中所示的缝合装置的沿截面B-B截取的手柄部分的横截面侧视图；

图5E描绘了处于第五位置的图2B中所示的缝合装置的沿截面B-B截取的手柄部分的横截面侧视图；

图6是根据一个实施方式的用于外科手术装置的刀片组件和驱动机构的局部透视图；

图7描绘了根据一个实施方式的沿截面C-C截取的图2B中示出的长型支撑管的剖视图，示出了图6所示的刀片组件与驱动机构之间的关系；

图8描绘了根据一个实施方式的图2B所示的手柄部分的局部截面侧视图，示出了刀片组件与驱动机构之间的关系；

图9描绘了图2A所示的端部执行器的近端端部的侧视图；

图10描绘了根据一个实施方式的砧座组件的局部底部平面图；

图11描绘了根据替代实施方式的示出为处于打开位置的缝合装置的透视图，该缝合装置具有端部执行器、长型管、手柄部分和马达；

图12是图11所示的缝合装置的端部执行器、长型管和手柄部分的局部分解透视图；

图13是图11所示的缝合装置的马达的局部分解透视图；

图14A描绘了示出为处于打开位置的图11的缝合装置的侧视图；

图14B描绘了示出为处于关闭位置的图11的缝合装置的侧视图；

图15描绘了图14A中所示的手柄部分和马达的沿截面D-D截取的侧视截面图；

图16描绘了图14A中所示的端部执行器的侧视图；

图17描绘了图14B中所示的手柄部分和马达的沿截面E-E截取的侧视截面图；

图18描绘了图14B中所示的端部执行器的侧视图；

图19是根据一个实施方式的用于缝合装置的刀片组件和驱动组件的截面侧视图；

图20是根据替代实施方式的用于缝合装置的刀片组件和驱动组件的截面侧视图；

图21是根据替代实施方式的用于缝合装置的刀片组件和驱动组件的截面侧视图；

图22是根据一个实施方式的具有砧座斜角的砧座组件的局部透视图；

图23是根据一个实施方式的马达控制器的透视图；

图24是图23中所示的马达控制器的分解透视图；

图25是用于缝合装置的端部执行器的局部截面透视图，示出了刀片组件与具有多个驱动器和缝钉的钉仓组件的关系；

图26A是根据一个实施方式的用于缝合装置的端部执行器的侧视剖视图，该端部执行器包括砧座组件和钉仓组件，该钉仓组件具有与具有可变高度的多个缝钉组合的具有可变高度的多个缝钉驱动器；

图26B是根据替代实施方式的用于缝合装置的端部执行器的侧视剖视图，该端部执行器包括砧座组件和钉仓组件，该钉仓组件具有与具有可变高度的多个缝钉组合的具有可变高度的多个缝钉驱动器；

图26C是根据一个实施方式的用于缝合装置的端部执行器的剖视图，该端部执行器包括砧座组件和钉仓组件，钉仓组件具有：与具有第一高度的多个缝钉相关联的具有第一高度的多个缝钉驱动器、以及与具有第二高度的多个缝钉相关联的具有第二高度的多个驱动器。

图26D是根据一个实施方式的用于缝合装置的端部执行器的剖视图，该端部执行器包括砧座组件和钉仓组件，钉仓组件具有：与具有可变高度的多个缝钉相结合的具有一致高度的多个缝钉驱动器；

图26E是用于缝合装置的端部执行器的剖视图，该端部执行器包括具有成角度的砧座板的砧座组件和钉仓组件，该缝合装置具有多个具有一致高度的缝钉驱动器和多个具有一致高度的缝钉；

图27是示出根据一个实施方式的对缝合装置进行操作的方法的流程图；

图28是描绘了根据一个实施方式的对缝合装置进行操作的方法的局部流程图；

图29是描绘了与图28的方法接续的对缝合装置进行操作的方法的局部流程图；

图30是描绘了与图29的方法接续的对缝合装置进行操作的方法的局部流程图；

图31描绘了根据一个实施方式的示出为处于打开位置的缝合装置的透视图，该缝合装置具有端部执行器、长型管、手柄部分和马达；

图32描绘了示出为具有加固物的图31的缝合装置的局部分解透视图；

图33A是示出为处于打开位置的图31的缝合装置的侧视图；

图33B是示出为处于关闭位置的图31的缝合装置的侧视图；

图34A是图32中所示的加固物的俯视图；

图34B是图32中所示的加固物的局部透视图；

图35A描绘了图31所示的端部执行器的砧座组件的底部平面图；

图35B描绘了根据一个实施方式的联接有图32的加固物的图31中所示的砧座组件的底部平面图；

图36描绘了根据一个实施方式的联接有图32的加固物的图31中所示的缝合装置的透视图；

图37描绘了根据一个实施方式的示出为处于打开位置的缝合装置的局部分解透视图，该缝合装置具有端部执行器、长型管、手柄部分和粘合型加固物；

图38A是沿图37中所示的截面F-F截取的粘合型加固物的剖视图；

图38B是图37所示的粘合型加固物的透视图，其中去除了可移除部分；

图38C是图38B所示的粘合型加固物的正视图；

图38D描绘了根据一个实施方式的图37的示出为具有联接到端部执行器的粘合型加固物的端部执行器的侧视图；

图38E描绘了示出为用缝钉线切割的胃的正视图，该缝钉线与加固物材料结合，形成了袖状胃切除术。

图39A是根据一个实施方式的用于缝合装置的端部执行器的砧座组件的仰视图；

图39B是根据一个实施方式的沿截面G-G截取的图39A中所示的砧座组件的剖视图；

图39C是根据一个实施方式的沿截面H-H截取的图39A中所示的砧座组件的剖视图；

图40是根据一个实施方式的具有砧座板的端部执行器的侧视剖视图，该砧座板具有可变的凹穴深度；

图41是根据一个实施方式的具有砧座板的砧座组件的轴向截面图，其示出为具有多个缝钉。

图42A是由图40的砧座板形成的缝钉的侧视图；

图42B是由图40的砧座形成的缝钉的侧视图；

图42C是由图40的砧座形成的缝钉的侧视图；

图43A是根据一个实施方式的具有多个砧座凹穴的砧座组件的局部底部平面图；

图43B是图43A中所示的砧座组件的一部分的更详细的视图；

图43C是根据替代实施方式的用于端部执行器的砧座的局部底部平面图，该砧座具有多个砧座凹穴；

图44是根据一个实施方式的由砧座组件形成的缝钉的侧视图；

图45是根据替代实施方式的由砧座组件形成的缝钉的顶视图；

图46是根据替代实施方式的由砧座组件形成的缝钉的立体图；和

图47是根据一个实施方式的具有圆形砧座的缝合器的立体图。

具体实施方式

现在将描述本公开的各种非限制性实施方式以提供对本文公开的设备、系统、方法和工艺的结构、功能以及使用的原理的总体理解。这些非限制性实施方式的一个或多个示例在附图中示出。本领域普通技术人员将理解，本文中具体描述并在附图中示出的系统和方法是非限制性实施方式。结合一个非限制性实施方式示出或描述的特征可以与其他非限制性实施方式的特征组合。这样的修改和变化旨在被包括在本公开的范围内。整个说明书中对“各种实施方式”、“一些实施方式”、“一个实施方式”、“一些示例实施方式”、“一个示例实施方式”或“一实施方式”的引用是指结合任何实施方式描述的特定特征、结构或特性被包括在至少一个实施方式中。因此，在整个说明书各位置中出现的短语“在各种实施方式中”、“在一些实施方式中”，“在一个实施方式中”、“一些示例实施方式”、“一个示例实施方式”或“在一实施方式中”不一定都参考同一实施方式。此外，在一个或多个实施方式中，可以以任何合适的方式组合特定特征、结构或特性。在此描述的是用于外科缝合器的设备、系统和方法的示例实施方式。在一个示例性实施方式中，公开了端部执行器和/或内切器缝合装置(在本文中统称为“装置”)，用于在切割器官、组织或其他解剖结构期间形成切割线。在一些实施方式中，可以在微创外科手术过程中使用所述装置。本申请涉及序列号为15/129,385的美国专利申请，该美国专利申请的全部内容通过引用并入本文。

根据本文描述的实施方式的外科缝合器可以包括手柄、致动器和包括夹紧机构的端部执行器。夹紧机构可以包括钉仓和砧座。在操作过程中，外科医生可以将两个构件(例如，砧座和钉仓)在器官上夹紧并压缩在这两个构件之间的器官。一旦器官被压缩，外科医生就可以使用缝合器来驱动或击发缝钉穿过该器官。在一个实施方式中，通过夹紧机构的期望的压缩和对准，可以形成多个B形的缝钉。在一些实施方式中，可以使用多个钉仓多个击发缝合装置，或者在替代实施方式中，可以将单个钉仓与单个击发一起使用以完成器官的切割。减少击发和所需的钉仓的数量可能是有利的，因为随着钉仓的使用以及与多个缝合器击发相关联的更长时间的手术会增加手术的费用。提供单次的钉仓缝合和/或切割器官以减少患者进行外科手术的时间也可以是有利的，这可以改善临床治疗成效。例如，根据使用单个钉仓和缝合器击发的袖状胃切除手术切割一部分胃可以改善患者治疗成效并减少与这种手术有关的并发症。

当需要这种缝钉构型时，缝钉线的完整性可以部分地取决于B形缝钉的适当形成。提供单个钉仓和单个击发缝合装置可以提高那些使用多个钉仓来完成相同手术的装置或系统上的缝钉形成的质量。例如，当多次使用端部执行器来缝钉和切割组织时，在随后的应用中，先前部署的缝钉可与新的缝钉和/或切割刀接触。提供单个钉仓和缝钉击发可以帮助确保缝钉线和缝钉的形状是一致的。

相对于需要使用多个钉仓的装置和系统，单个钉仓和单个击发缝合装置也可以提供压缩益处。提供单个击发缝合装置可能是有利的，该单个击发缝合装置沿着被切割的组织的长度提供期望的压缩，同时还提供具有正确成形的缝钉的单个缝钉线。B形缝钉是外科手术组织紧固装置在胃肠道、血管、肺和肝脏应用中的护理标准件。在器官的每一侧上的夹紧机构的X、Y和Z轴中的每一个轴与其自身的对准(例如，砧座与钉仓的对准)可以改善缝钉的递送和形成。应当理解，可以将任何合适的结构或机构结合到本文所述的缝合装置中以提供这种对准。

本文所述的缝合装置的实施方式可以包括多排缝钉，使得位于每个缝钉与缝钉排之间的腔内容物泄漏的机会较小。例如，缝合装置可具有两排到六排缝钉，其中缝钉排可以通过被配置成在两排缝钉之间通过以切割被缝钉的组织的刀或刀片而一分为二。在一实施方式中，缝钉排可以间隔开和/或交错以减少泄漏的可能性。

缝合装置的实施方式可以包括砧座和钉仓，其中钉仓可以包括保持多个缝钉的凹口。缝钉可被保持在一个或多个缝钉驱动器上方，在操作期间，该缝钉驱动器可迫压多个缝钉中的每个缝钉向上穿过组织进入砧座的面。砧座可以包括具有任何合适的尺寸、数量和大小的凹穴，该砧座可与钉仓驱动器配合以在组织内形成例如B形。在一个实施方式中，砧座的凹穴的尺寸可以设置成提供期望的封闭的缝钉高度，该期望的封闭的缝钉高度可以由砧座与钉仓之间的间隙、凹穴的深度和缝钉的高度、和/或缝钉驱动器和驱动器机构来确定。

在缝合期间，提供支撑件或加固物材料，缝钉通过支撑件或加固物材料可以被部署，这是有利的。加固物或支撑件材料可以帮助分配多排缝钉的压力，以改善缝钉在组织中的固定，或者保持缝钉线的完整性。例如，可在砧座和/或钉仓的面上提供可生物降解的材料，在使用过程中，缝钉可通过该可生物降解的材料进行部署。然后，可以用刀片或刀来切割这种保持缝钉的加固物材料，并且在一个实施方式中，可以将该加固物材料留在患者体内。根据本文所述的实施方式，可以使用任何合适的支撑件或加固物材料，例如由聚合物(永久性和可生物吸收的)以及生物膜组成的那些材料。这些材料可以可逆地联接到砧座、钉仓或两者。

将加固物或支撑件材料联接到砧座或钉仓的方法可以包括粘合剂，例如水凝胶聚合物，其中在将加固物用缝钉固定到组织上之后，可将加固物从端部执行器上拉开。端部执行器还可以包括用于保持加固物的机械结构或元件，例如突起等。在一个实施方式中，砧座和/或钉仓可以包括多个间隔开的突起，加固物材料可限定多个孔，并且可使用绳或缝合线将加固物材料与砧座和/或钉仓的突起螺旋地固定。

根据腹腔镜方法，本文所述的缝合装置的实施方式可以包括将缝合器的端部执行器穿过套管针进行插入以执行外科手术。举例来说，微创外科手术可以包括腹腔镜垂直袖状胃切除术。因为用于这种手术的空间环境是有限的，所以根据本文描述的实施方式的外科缝合装置可以具有相对小的轮廓。现有技术中的微创装置通常是长的(例如35mm至60mm)且细的(例如5mm至15mm直径)装置。为了使套管针穿过体腔，可能需要这种长且细的构型。有限的尺寸会存在机械问题，因为B形缝钉成形通常需要约100psi的压力。在这些压力下，小的、较不坚固的缝合器可能会变形，从而阻碍适当的B形缝钉形成。

用于微创外科手术的现有技术装置通常在近端端部处具有固定的铰接件。该铰接件使砧座和钉仓分离成V形构型。分离后，外科医生可将打开的砧座和钉仓放在器官周围，然后将V形折叠到器官上。然而，随着砧座和钉仓的长度增加，可能更难以在整个组织的长度上保持砧座和钉仓之间的对准。由于压缩组织所必需的力，在这种装置的最远端可能使与这种设计的不良对准恶化。由于这种偏转，目前用于微创手术的V形缝合器的长度受到限制。由于该限制，砧座和钉仓的长度相应地受到限制。对于胃等较大的器官，长度的这种限制要求多次缝钉重新装填和击发，以完成诸如袖状胃切除术之类的操作。每次重新装填可能需要外科医生从套管针中取出缝合器，重新装填钉仓，重新插入，然后将缝合器重新放置在器官上。这样的系统可能需要更多的手术时间，可能更加昂贵，可能导致患者不良事件的可能性增加，并且可能导致缝合线的完整性降低。

本文讨论的示例仅是示例，并且被提供以帮助解释本文描述的设备、装置、系统和方法。对于这些设备、装置、系统或方法中的任何一种的任何特定实现，除非有特别指定为强制性的，否则附图中示出或以下讨论的特征或部件均不应视为强制性的。为了易于阅读和清楚，可以仅结合特定附图来描述某些部件、模块或方法。任何未具体描述部件的组合或子组合都不应被理解为表示不可能进行任何组合或子组合的指示。而且，对于所描述的任何方法，无论是否结合流程图描述了该方法，都应当理解，除非上下文另外指定或要求，否则在实施方法时所执行的任何显式或隐式步骤都不会这意味着这些步骤必须按给出的顺序执行，而是可以按不同的顺序执行或并行执行。

本文所述的示例实施方式可用于例如袖状胃切除手术或胃切除术中。然而，应当理解，该装置可以用于涉及其他解剖结构的其他手术中。例如，该装置可用于主质细胞切割、肺体积减小手术或其他涉及肺部的手术。此外，本文所述的实施方式可用于：解剖学切割，例如肺叶切割术；非解剖性围产期切割术；或涉及肝脏的其他手术；或在部分肾切割术、全肾切割术或其他涉及肾脏的手术。

现在参考图1，示出了胃10的解剖结构和用于垂直袖状胃切除术的示例切割线12。胃10通常包括下端部14、上端部16、前侧面18和后侧面20。胃食管连接部22通向胃10，并且是减肥手术中的共同界标。基底24和胃10的由较大的曲率26限定的截面通常是胃10的在垂直袖状胃切除术期间去除的部分。剩余的凹囊或胃袖通常可以由较小的曲率28和切割线12限定，这为胃提供了明显减小的容积。切割线12的期望位置可距胃食管连接部22约0.5cm至约2cm，且距幽门30约2cm至约10cm。根据本文所述的实施方式，可利用内切器缝合装置在垂直袖状胃切除术中形成高质量、一致的切割线。所述装置的实施方式可能是有利的，因为它们可以容易地在腹腔镜上定位、可以容纳沿着切割线长度的不同厚度的组织、可以在沿着切割线的组织上提供均匀的压缩压力、以及可以实现低的缝钉击发力。

图2A描绘了示出为处于打开位置的缝合装置100的透视图，该缝合装置100包括端部执行器121、支撑管140和手柄部分123。图2B描绘了示出为处于关闭位置的缝合装置100的透视图。

图3A和图3B描绘了根据至少一个实施方式示出的缝合装置100的分解透视图。缝合装置100的端部执行器121可以包括砧座组件101和钉仓组件103。砧座组件101可以包括砧座框架102和砧座板112。砧座板112可以焊接到砧座框架102，或可以以其他方式诸如通过胶合、钎焊、烧结、机械加工、3D打印等附接到砧座框架102或端部执行器121。砧座组件101可以包括纵向轴线，砧座框架102和砧座板112沿着该纵向轴线定向。砧座板112可限定与纵向轴线对准的砧座板通道137，砧座板通道137的尺寸可设定成接纳与刀片组件108相关联的刀片107。如图4所示，砧座框架102和砧座板112可协作以限定砧座刀片通道139，砧座刀片通道139的尺寸可设定成容纳刀片107的顶部部分228。在操作期间，砧座刀片通道139可以在刀片107例如在砧座板通道137内从远端第一位置移动到近端第二位置时引导该刀片107。在替代实施方式中，刀片107可以从近端第一位置转移到远端第二位置。因为在某些实施方式中，端部执行器121的远端端部是联接的而不是开放的，所以它允许能够在使用或切割之前将刀片107最初定位在端部执行器的远端端部。这样的位置可能是有利的，因为与刀片组件108相关联的刀片107可以被拉动而不是被推动，从而防止屈曲。为刀片组件108提供长型的梁226(图6)可能是有益的，因为当所述梁226在钉仓和砧座的通道内时，梁226可以防止钉仓偏转到通道的腔内。进入通道的这种偏转可能导致缝钉变形。刀片的I形梁部分可以校正在装填过程中可能发生的砧座和钉仓结构构件的偏转，以实现用于缝钉形成的适当间隙。

参照图3A和图3B，砧座板112可以是例如长度为20cm至26cm、长度为10cm至30cm、长度为5cm至32cm、长度为21cm至24cm、或任何其他合适的长度。在一个实施方式中，砧座板112的长度的尺寸设置成使得砧座板112可以横穿器官(例如胃)的长度，以用于袖状胃切除手术中。例如，砧座板112的长度可以为23cm，使得砧座板112可以与钉仓组件103结合使用，以根据单个击发单个钉仓式的袖状胃切除手术来提供缝钉线。

钉仓组件103可以包括钉仓框架116，钉仓框架116可以保持钉仓板114和钉仓110。钉仓板114可以焊接到钉仓框架116，或者可以以其他方式诸如通过胶合、钎焊、烧结、机械加工、3D打印等附接到钉仓框架116或端部执行器121。钉仓组件103可以包括纵向轴线，钉仓框架116和钉仓板114可以沿着该纵向轴线定向。钉仓板114可限定与纵向轴线对准的钉仓通道143，钉仓通道143尺寸可设置成容纳与刀片组件108相关联的刀片107。如图4所示，钉仓框架116和钉仓板114可协作以限定钉仓刀片通道141，该钉仓刀片通道141的尺寸可设置成接纳刀片107的底部部分230。在操作期间，钉仓刀片通道141可以在刀片107例如在钉仓通道143内从远端第一位置移动到近端第二位置时引导所述刀片107。在替代实施方式中，刀片107可以从近端第一位置转移到远端第二位置。在替代实施方式中，钉仓刀片通道141或相关的通道可以是曲线的或具有任何其他合适的构型。

参考图3A和图3B，钉仓110可以通过在第一端部处的第一钉仓销136和在第二端部处的第二钉仓销118被联接到钉仓框架116，或者，钉仓110可以通过卡扣配合、粘合或其他联接方法而被联接到钉仓框架116。钉仓110可以是例如长度为20cm至26cm、长度为10cm至30cm、长度为5cm至32cm、长度为21cm至24cm、或任何其他合适的长度。在一个实施方式中，钉仓110的长度的尺寸被设置为使得钉仓110可以横穿器官的长度，例如所述器官为胃，用于袖状胃切除手术中。例如，钉仓110的长度可以为23cm，使得钉仓110可以与砧座组件101结合使用，以根据单个击发单个钉仓式的袖状胃切除手术来提供缝合线。

端部执行器121可以包括主连杆106，该主连杆106可用于将端部执行器121从关闭位置(例如，参见图2B)转换到打开位置(图2A)，再回到关闭位置。主连杆106可以通过第一主连杆销104联接到砧座框架102的第一端部，第一端部可以是砧座框架102的近端端部，使得第一主连杆销104可枢转且可滑动地接合由砧座框架102限定的主连杆槽105。主连杆槽105可以是平行于砧座框架102的纵向轴线的通道，或者主连杆槽105可以向上或向下倾斜，或者以其他方式相对于砧座框架的纵向轴线偏移。在某些实施方式中，主连杆槽105可以成一定角度或偏移，以在砧座组件101与钉仓组件103之间实现更大的间隙(角度背离间隙)或更小的间隙(角度朝向间隙)。在某些实施方式中，主连杆槽105如果成角度或偏移，则主连杆106可构造成沿主连杆槽105在任何点处停止以改变间隙，并因此改变砧座组件101相对于钉仓组件103的角度。使主连杆槽105成角度还提高了端部执行器121的关闭效率。

第二主连杆销138可用于将主连杆106枢转地联接至平台142，如将在下文中进一步描述的。在图3A和图3B所示的实施方式中，钉仓框架116可在钉仓框架116的近端端部处插入到支撑管140中，从而将缝合装置100的端部执行器121对准并连接至缝合装置100的手柄部分123。

支撑管140可以是具有近端端部和远端端部的长型构件，该长型构件可以构造成延伸穿过套管针(未示出)，使得缝合装置100的端部执行器121可以进入患者的器官。支撑管140可以具有任何合适的长度，例如从50mm到350mm、从100mm到350mm、从100mm到200mm、从150mm到300mm、或者100mm。支撑管140可以例如具有5mm至22mm的外径并且可以具有0.25mm至1.5mm的壁厚。

支撑管140可以整体地形成为整体结构，或者在替代实施方式中，支撑管140可以包括多个部分。支撑管140可具有任何尺寸的均匀直径，例如，以根据腹腔镜手术进入体腔。支撑管140的近端端部可与缝合装置100的手柄部分123联接。支撑管140可具有手柄环144，该手柄环144可滑动地接合支撑管140的外表面并支撑该支撑管140进入手柄部分123中的对准和连接。可以将管安装件174固定到支撑管140上以用于与手柄部分123相联接。

缝合装置100的手柄部分123可用于促进将端部执行器121插入到患者的体腔中。手柄部分123可以包括机械的或机动的部件，以促进端部执行器121的致动。在一个实施方式中，手柄部分123可以包括右手柄半部120和左手柄半部122，右手柄半部120和左手柄半部122可以以蛤壳状的方式联接在一起。右手柄半部120和左手柄半部122可以例如通过手柄螺母168、170和手柄螺钉160、162、164连接，或者右手柄半部120和左手柄半部122可以被超声地焊接、压配合、胶合、通过进入到模制在右手柄半部120中的孔中的自攻螺钉拧在一起、或以其他方式进行组装。

手柄部分123可以包括触发器146，该触发器可以用于致动和启动缝合装置100。触发器146可以包括用于联接触发器146的第一安装特征件148和第二安装特征件150，使得触发器146相对于右手柄半部120和左手柄半部122可枢转或可移动。触发器止动件158可定位在手柄部分123中，邻近所述触发器146，并且触发器止动件158可以包括对中弹簧152、154和复位弹簧156，对中弹簧152、154和复位弹簧156分别用于与触发器146配合使用以使触发器止动件158对中和复位。在图5A至图5B中更详细地示出了手柄部分123和触发器146的操作的一个实施方式。

支撑管140的管安装件174可以接合右手柄半部120和左手柄半部122中的特征件，以将支撑管140联接到手柄部分123。平台142可以通过支撑管140联接到可以接合棘爪臂128的齿的齿条176或其他接合特征件。可以使用棘爪弹簧130将棘爪臂128朝齿条176偏置。棘爪臂128可以至少部分地被保持在手柄部分123内，并且棘爪臂128可以包括左释放杆126和右释放杆124，左释放杆126和右释放杆124可被灵活地用来克服棘爪弹簧130的偏置、并将棘爪臂128的棘爪208从齿条176上抬起。

在一个实施方式中，包含电枢193的电马达192可以插入到马达安装件194中，并且可以通过螺钉190连接以用作驱动器或致动器。在某些实施方式中，电马达192可以选择性地从马达安装件194上移除，以供操作员重复使用，其中端部执行器121和/或支撑管140可以是一次性的并且可任意处理的。

电马达192和开关196可以使用盖197和外盖198保持在马达安装件194中。电枢193可以使用齿轮186和轮毂188联接到旋转构件180。推力垫圈184可用于为触发器复位弹簧181提供抵接部。与开关垫132相关联的开关134可与开关196配合使用，以接合电马达192从而启动旋转构件180。马达安装件194可以使用左安装臂195和右安装臂199安装到手柄部分123中，并且马达安装件194可以使用诸如手柄螺钉164之类的螺钉或其他保持结构或方法通过形成在左手柄半部122和左释放杆126中的销钉而固定就位。

图5A是示出为处于第一打开位置(例如，参见图2A)的缝合装置100的手柄部分123的截面侧视图。图5B是手柄部分123转换到第二关闭位置(例如，参见图2B)的截面侧视图。触发器146的第二安装特征件150可以包括长型的槽，使得触发器销204可在第二安装特征件150内沿非承载方向移动，同时随着触发器146被拉向近端，触发器146向平台142施加载荷。当将触发器146向近端迫压时，第二安装特征件150可以相应地向触发器销204施加力，该力向近端迫压所述平台142。齿条176可以刚性地联接到平台142的近端端部，使得当向近端迫压触发器146时，齿条176的齿206接合棘爪臂128上的棘爪208，以防止齿条176和平台142向远端运动。可以防止齿条176和平台142向远端移动，直到例如按下左释放杆126(图3)或右释放杆124(图3)以将棘爪208从齿条176的齿206上释放为止。当触发器146被拉动时，齿条176上的多个齿206可提供端部执行器121的增量关闭，这可允许端部执行器121在组织上的精确定位。临床医生可以向近端迫压触发器146，直到在组织上获得期望的压缩或位置。如果临床医生需要重新定位缝合装置100，则可以致动右释放杆124或左释放杆126以打开缝合装置100从而释放该组织。

手柄部分123可以包括具有触发器止动件梢端210的触发器止动件158。如图5B所示，可以向近端迫压触发器146，直到触发器146上的触发器边缘212接触该触发器止动件梢端210，这可以防止触发器146进一步向近端运动。在一个实施方式中，当触发器146接合触发器止动件时，缝合装置100处于完全关闭位置(例如，参见图2B)。在完全关闭位置，内切器可用于布置缝钉和/或横切组织。

参考图5C，一旦缝合装置100处于关闭位置，缝合装置100就可以转换到第三预击发位置。在一个实施方式中，仅在触发器止动件158相对于触发器146侧向移动以使得触发器止动件梢端210与触发器释放凹口202对准之后才可以击发所述缝合装置100。一旦触发器止动件158与触发器释放凹口202对准，触发器146就可以被进一步向近端迫压，使得触发器止动件梢端210进入触发器释放凹口202。触发器止动件158可以由临床医生侧向迫压，例如，通过压缩对中弹簧152或对中弹簧154，以允许触发器止动件梢端210相对于触发器边缘212侧向移动，直到触发器止动件梢端210接合于触发器释放凹口202为止。

参照图5D，当触发器止动件梢端210与触发器释放凹口202对准时，触发器146可被更向近端迫压至第四击发位置，以致动开关172，从而与电马达192接合来驱动刀片组件108。对刀片组件108进行驱动可以对应地使缝合装置100在切割组织的同时提供缝合线。螺母109(图6和图7)可以联接至刀片组件108，并且当旋转构件180由电马达192致动时，螺母109可以将力从旋转构件180传递至刀片组件108。

现在参考图5E，当释放触发器146时，复位弹簧156可以向远端迫压触发器止动件158，从而关闭与电马达192脱离接合的开关172。然后，对中弹簧152和对中弹簧154可以使触发器止动件158重新对中、并且使缝合装置100复位，从而不会使电马达192被意外地重新接合。

参见图6，示出了刀片组件108的立体图，其示出了螺母109可以通过销钉145、点焊而联接到刀片组件108上，或者可以与刀片组件108整体地形成为一体构造。刀片107可以被固定到刀片组件108的远端端部，并且刀片107可以例如从远端位置被迫压到近端位置，以在缝钉形成期间切割组织。图7示出了支撑管140、平台142、螺母109和旋转构件180之间的关系的一个示例的截面图。可以理解的是，可以设想有助于将力从旋转构件180传递到刀片组件108的任何合适的联接方式。

]在实施方式中，刀片107可被向近端迫压以切割组织，同时部署来自于钉仓110的缝钉。在递送缝钉以及切割组织之前，将由长型梁226支撑的刀片107定位在端部执行器121的远端端部处是有利的。在端部执行器121从打开位置到关闭位置的定位和转换期间，长型梁226可以为钉仓框架116提供额外的支撑。

如参考图3A、图3B和图4所讨论的，刀片107可以包括顶部部分228，顶部部分228的尺寸设定成能够在砧座刀片通道139内滑动地移动，并且刀片107可以包括底部部分230，底部部分230的尺寸设定成能够在钉仓刀片通道141内滑动地运动。在一个实施方式中，当刀片107被向近端迫压以切割组织时，刀片107的顶部部分228和底部部分230可压缩所述端部执行器121以向组织提供有利的压缩。

将理解的是，仅以示例的方式描述了缝合装置100的手动操作的实施方式。例如，缝合装置100的手柄可以是来自外科手术机器人的控制单元，并且缝合装置100可以使用外科手术机器人或其他机电系统例如通过电马达、电缆和滑轮、气动机构或液压机构来远程地致动。

图8是根据至少一个实施方式的缝合装置100的手柄部分123的选定部件的侧视截面图。旋转构件180可以包括可用于致动所述缝合装置100的带螺纹的或螺旋形切割凹槽214。当致动旋转构件180时，螺母109上的对应螺纹可沿向近端或朝向远端的方向迫压螺母109。联接至刀片组件108的长型梁226的螺母109可以使刀片107沿向近端或朝向远端的方向前进。

图9是根据至少一个实施方式的端部执行器121的一个端部的侧视图。在示出的版本中，示出了延伸到支撑管140中的钉仓框架116，该支撑管140可以提供有利的刚度和对端部执行器121的支撑。该钉仓框架116可以包括斜坡216，该斜坡可以与钉仓组件103一体地形成为整体结构，或者该斜坡可以是能够固定到钉仓框架116上的单独的部件。可以将斜坡216定位成与主连杆106的斜坡表面220相互干涉。当将平台142向远端推进时，斜坡表面220可接合于斜坡216以向上迫压主连杆106，从而打开端部执行器121。斜坡216可以具有可导致主连杆106打开或以其他方式使钉仓组件103与砧座组件101间隔开的任何合适的形状和构型。在一个替代实施方式(未显示)中，可以用弹簧代替斜坡，以将主连杆偏置在打开或向上的位置。

随着平台142的前进，第一主连杆销104可以接合主连杆槽105的远端端部，以迫压砧座组件101向上或远离钉仓组件103。主连杆槽105可以是长型的通道，所述长型的通道的尺寸可以设置成使得平台142和主连杆106可以沿着纵向轴线向近端和远端移动，以允许主连杆106将打开用力和关闭用力施加到砧座框架102。主连杆槽105的尺寸可设置成使得在端部执行器121完全关闭并且主连杆106在支撑管140内水平之后，主连杆槽105可允许触发器146向近端进一步推进，以使触发器边缘212与开关172接合。

仍然参考图9，主连杆106可以包括第二表面221，当触发器146被致动时，第二表面221可以接触支撑管140的管边缘223。为了关闭端部执行器121，当向近端迫压平台142时，第二表面221可以被管边缘223推动，以使砧座框架102朝向钉仓组件103移动。斜坡表面220可以有助于打开缝合装置100，并且第二表面221可有利于关闭缝合装置100，以在使用过程中改善缝合装置100的作用。在一个实施方式中，将主连杆106的第一端部联接至平台142并且将主连杆106的第二端部联接至砧座框架102可以促进端部执行器121的致动而无需致动支撑管140。

如图9所示，主连杆106在第一端部处可以通过第一主连杆销104枢转地地联接，在第二端部处可通过第二主连杆销138枢转地地联接。主连杆106可具有线性构型，或者，如图9所示，主连杆可具有起源于第二主连杆销138附近的第一线性部分和经由第一主连杆销104连接至砧座框架102的第二线性部分。第一线性部分和第二线性部分可以被偏移例如介于1.5mm与10.0mm之间，并且第一线性部分和第二线性部分可以偏移2.5mm。线性部分与倾斜表面220和第二表面221之间的角可以为例如20度至50度，或者为37度。第一主连杆销104与第二主连杆销138之间的距离可以是10mm至50mm、15mm至20mm，或者是18mm。从第一线性部分的顶部到第二线性部分的顶部，第二表面221的长度可以是15mm至22mm、10mm至30mm，或者是18mm。主连杆槽105可以具有4mm至9mm、3mm至8mm，或者6mm的长度，以提供第一主连杆销104在主连杆槽105内的期望的运动。主连杆106的高度和宽度可以是例如3mm至13mm，或者是6mm，以提供强度和刚度，同时仍装配在端部执行器121的轮廓内。可以选择主连杆106的材料，并结合主连杆106的尺寸，以确保主连杆106可以承受例如10磅至100磅的闭合载荷。在一个实施方式中，主连杆106的宽度是8mm，主连杆106的高度是4.6mm，并且用于构造主连杆106的材料是不锈钢。

图10描绘了根据一个实施方式的砧座组件101的底部平面图。示出刀片107定位于砧座框架102的一个端部处在第一开口234中。当砧座组件101抵靠钉仓组件103关闭时，切割件107可以进入砧座板通道137以切割缝钉之间的组织。在到达其切割顺序的端部之后，刀片107可以进入第二开口236，该第二开口可以允许端部执行器121打开。刀片107可被引导穿过砧座板通道137以保持刀片107对中。

图11是根据一个实施方式的缝合装置300的透视图。缝合装置300可以包括内切器308和马达组件315。缝合装置300包括端部执行器321，该端部执行器321包括砧座组件301和钉仓组件303、支撑管340和手柄部分323。砧座组件301可以用作端部执行器321的第一钳件，而钉仓组件可以用作端部执行器321的第二钳件。端部执行器321可以通过支撑管340连接到手柄部分123。手柄部分323可以包括手柄311和触发器304以用于致动缝合装置300。

手柄部分323可以包括用于在操作模式之间切换的模式按钮324。例如，在第一模式中，触发器304可以被向上按压以打开钳件(例如，砧座和钉仓)，或者可以被向下按压以关闭钳件。当钳件处于关闭位置时，可以按下模式按钮324以将缝合装置300转换为击发模式。当处于击发模式时，按下触发器304可以击发缝合装置300以在切割组织的同时形成包括一排或多排缝钉的缝钉线。在一个实施方式中，在击发模式下按下触发器304可以部署包括六排缝钉的缝钉线，其中刀(未示出)可以同时在第三排缝钉和第四排缝钉之间切割组织。

图12描绘了根据至少一个实施方式的内切器308的分解透视图。砧座组件301可以包括砧座框架302和砧座板312。砧座板312可以焊接到砧座框架302，或者可以以其他方式例如通过胶合、钎焊、烧结、机械加工、3D打印等来联接。可以通过在第一端部处的第一钉仓销341和在第二端部处的第二钉仓销318将包含多个缝钉的钉仓310联接到钉仓框架316，或者可替换地，可以将钉仓310通过卡扣配合、粘合或其他联接方法联接到钉仓框架116。

在图12所示的实施方式中，钉仓框架316可在其近端端部处插入到支撑管340中，以将内切器308的端部执行器321与手柄部分323对准并连接到手柄部分323。刀片组件322可以包括刀或刀片307，所述刀或刀片307可通过衬套联接到旋转构件380。

手柄部分323可以包括右手柄半部320和左手柄半部322，右手柄半部320和左手柄半部322可以以蛤壳状的方式保持在一起。右手柄半部320和左手柄半部322可以通过例如超声波焊接、胶、螺钉、装配到模制在手柄中的孔中的夹紧销或压入配合销来连结，或通过其他组装方法来连结。左手柄壳体350和右手柄壳体352可用于通过覆盖左手柄半部322和右手柄半部320来向手柄部分323的外部提供令人愉悦的美学外观。

驱动螺钉354可用于经由控制臂螺母353来驱动控制臂351。驱动螺钉354可连接至可与马达组件315接合的第二驱动齿轮联接器345。旋转构件380可经由击发驱动齿轮366和第二击发驱动齿轮369联接至马达组件315，其中第二击发驱动齿轮369可接合于可与马达组件315联接的第一驱动齿轮联接器356。在一个实施方式中，第二击发驱动齿轮369和第一驱动齿轮联接器356可以是单个部件或特征件。

图13是根据一个实施方式的马达组件315的透视图。第一电马达335和第二电马达337可以设置在马达壳体313中。在一个实施方式中，第一马达齿轮363可以与第一驱动齿轮联接器356(图12)联接，并且第二马达齿轮365可以与第二驱动齿轮联接器345(图12)联接。马达壳体313可以包括左马达壳体半部327和右马达壳体半部316。马达壳体313可以包括卡扣317，以将马达组件315与手柄部分323相联接。可设置应变消除件319以支撑到马达组件315的布线。连接器325可以提供触发器304(图12)和在马达组件315与缝合装置300之间的其他电子部件的电联接。

图14A是根据一个实施方式的缝合装置300的侧视图，示出了处于打开位置的端部执行器321。端部执行器321可以包括：含有砧座组件301的第一钳件和含有钉仓组件303的第二钳件。端部执行器321可以包括与马达组件315工作上联接的主连杆306。

图14B是缝合装置300的侧视图，示出了处于关闭位置的端部执行器321。端部执行器321在其关闭位置可以准备击发，所述击发可以包括部署缝钉和/或切割组织。在一个实施方式中，端部执行器321可以包括刀片307(图12)，以在部署缝钉时切割组织。

图15示出了处于打开位置(例如，图14A中所示的位置)的缝合装置300的手柄部分323的截面侧视图。用于打开和关闭端部执行器321的第二驱动齿轮联接器345可以联接至与第二电马达337相关联的第二马达齿轮365(图13)。第二驱动齿轮联接器345可以旋转驱动螺钉354以打开和关闭所述端部执行器321，以使端部执行器321在打开位置到关闭位置之间转换，以及在关闭位置到打开位置之间转换。在图15中，控制臂螺母353被示出为处于驱动螺钉354上的最远端位置，使得主连杆306完全伸出，并且端部执行器321处于打开位置。当端部执行器321处于完全打开位置时，控制臂远端限位开关368可以在所示位置被控制臂螺母353接触，以中断到第二电马达337的动力。第一驱动齿轮联接器356可以与第二马达齿轮365相联接，以在切割组织的同时部署来自缝合装置300的缝钉。

图16描绘了示出为处于打开位置的缝合装置300的端部执行器321的侧视图。主连杆306可以通过第一主连杆销320联接到砧座框架302的第一端部，使得第一主连杆销320能够可枢转且可滑动地接合于主连杆槽305。主连杆槽305可以是平行于砧座组件301的纵向轴线的通道，或者主连杆槽305可以相对于该纵向轴线向上或向下成角度。第二主连杆销338可以用于将主连杆306可枢转地联接至控制臂351。

图17描绘了示出为处于关闭位置的缝合装置300的手柄部分323的截面侧视图。控制臂螺母353被示出为处于驱动螺钉354上的最近端位置，使得砧座组件301相对于钉仓组件303是关闭的。在一个实施方式中，当端部执行器321关闭时，控制臂螺母353可以向近端行进直到所述控制臂螺母353接触近端限位开关355。当控制臂螺母353接触近端限位开关355时，控制臂螺母353可以中断到第二电马达337的动力。缝合装置300可以构造成使得缝合装置300不能转换到击发模式，直到控制臂螺母353与近端限位开关355接合，以确保在击发之前所述缝合装置300是处于关闭位置的。

图18描绘了示出为处于关闭位置的缝合装置300的端部执行器321的侧视图。主连杆306被示为部分地插入到支撑管340中，使得砧座组件301和钉仓组件303处于关闭位置以准备击发。

图19是用于同时缝合和切割组织的驱动组件460的侧视图。驱动组件460可以包括刀片组件408，该刀片组件408包括联接至梁426的刀片407。梁426可以包括螺母409，该螺母409可以螺纹地接合旋转构件480。旋转构件480可以与第一电马达412可操作地联接，使得旋转构件480的旋转将螺母409向近端迫压。在操作期间，启动第一电马达412可以向近端迫压螺母409，使得梁426和刀片组件408在向朝向近端的方向上对应地移动。当刀片组件408被向近端迫压时，刀片407上的切割刃432可以横切组织。刀片407可以包括顶部部分428和下部部分430，当刀片407被向近端迫压时，顶部部分428和下部部分430可以压缩端部执行器的钉仓和砧座。

仍参考图19，当刀片组件408被拉到其最接近的位置时，螺母409可以接合击发完成限位开关468。当螺母409接合击发完成限位开关468时，可以中断到第一电马达412的动力。可以想到，螺母409可以以任何适当的方式诸如经由销、点焊或其他联接方法而联接到刀片组件408或梁426。可替代地，螺母409可以与刀片组件408或梁426整体地形成为一体结构。

图20是根据一个实施方式的用于打开和关闭砧座组件501的驱动组件560的侧视图。砧座组件501可以与主连杆506可移动地联接，其中主连杆506可以与平台542的远端端部枢转地联接。

在所示的实施方式中，主连杆506包括第一主连杆销504，所述第一主连杆销504可以接合位于砧座组件501的近端端部的主连杆槽505。第一主连杆销504可以在主连杆槽505内平移以利于砧座组件501的打开和关闭。平台542的近端端部可以包括驱动螺母567，该驱动螺母567可以与驱动螺钉554螺纹地接合。驱动螺母567和驱动螺钉554可以联接成使得驱动螺钉554在第一方向上的旋转向近端迫压驱动螺母567，而驱动螺钉554在第二方向上的旋转向远端迫压驱动螺母567。驱动螺钉554的近端端部可以与第二马达齿轮565联接，该第二马达齿轮565与第二电马达514旋转地联接。在操作期间，第二电马达514可以分别顺时针或逆时针旋转驱动螺钉554以打开和关闭砧座组件501。

仍参考图20，驱动组件560可以包括远端限位开关557和近端限位开关555。当砧座组件501处于完全打开位置时，驱动螺母567可以处于其最远端的位置，使得驱动螺母567接触远端限位开关557，以中断到第二电马达514的动力。当砧座组件501处于完全关闭位置时，驱动螺母567可以位于其最近端的位置，以便驱动螺母567与近端限位开关555接触以中断到第二电马达514的动力。

图21是根据替代实施方式的用于打开和关闭砧座组件601的驱动组件660的侧视图。砧座组件601可以与主连杆606可移动地联接，其中主连杆606可以与平台642的远端端部枢转地联接。

在所示的实施方式中，砧座组件601可以包括远端槽669，该远端槽669可以接合定位在砧座组件601的远端端部处的销(未示出)，以允许所述销在远端槽669内移动以有利于驱动组件660的打开和关闭。砧座组件601的近端端部可以包括固定销604，所述固定销604可以枢转地联接砧座组件601和主连杆606。平台642的近端端部可以包括驱动螺母667，所述驱动螺母667可以与驱动螺钉654螺纹地接合。驱动螺母667和驱动螺钉654可以联接成使得驱动螺钉654在第一方向上的旋转向近端迫压驱动螺母667，而驱动螺钉654在第二方向上的旋转向远端迫压驱动螺母667。驱动螺钉654的近端端部可以与第二马达齿轮665联接，该第二马达齿轮665与第一电马达614旋转地联接。在操作期间，第一电马达614可以分别顺时针或逆时针旋转驱动螺钉654以打开和关闭砧座组件601。

仍参考图21，驱动组件660可以包括远端限位开关657和近端限位开关655。当砧座组件601处于完全打开位置时，驱动螺母667可以处于其最远端位置，使得驱动螺母667接触远端限位开关657，以中断到第一电马达614的动力。当砧座组件601处于完全关闭位置时，驱动螺母667可以处于其最近端位置，使得驱动螺母667与近端限位开关655接触，以中断到第一电马达614的动力。

在端部执行器的关闭期间，由于砧座的因组织载荷而相对于纵向轴线轻微旋转或偏转的能力，砧座当在组织上进行关闭时可能会与钉仓相干涉。图22是根据一个实施方式的砧座框架701的远端部分的透视图。砧座框架701可以包括斜坡特征件，例如砧座倒角771，所述斜坡特征件可以将砧座框架引导到钉仓组件703中的通道702中，以帮助确保关闭期间的对准。钳件之间的组织在端部执行器的一侧上可能比端部执行器的另一侧上更厚，其中，如果不均匀的组织在关闭端部执行器的钳件之前引起轻微的未对准，则砧座倒角771可以帮助对准。一个或多个斜坡可以用作引导进入特征件，所述引导进入特征件可以用于对准端部执行器，以帮助确保将缝钉被正确地部署在不同的组织厚度中。

图23是根据一个实施方式的马达控制器870的透视图。马达控制器870可以包括具有接通/关断开关874、显示器875和装置缆线连接器876的控制器壳体872。接通/关断开关874可以提供壁电，例如来自壁装电源插座的110伏或220伏的交流电，或者接通/关断开关874可以为马达控制器870提供电池电源。装置缆线连接器876可以将多根线从缝合装置的马达组件连接到马达控制器870。例如，装置缆线连接器876可以提供：到第一电马达(例如，图13中所示的第一电马达335)的正电压线和负电压线；到第二电马达337(例如，图13中所示的第二电马达337)的正电压线和负电压线；到触发器(例如，图12中所示的触发器304)的线；到击发完成限位开关368(图15)、近端限位开关555(图20)和远端限位开关557(图20)中的每一者的正感应线和负感应线；以及用于内切器的任何其他的线。

图24是根据一个实施方式的马达控制器870的分解透视图。可以是控制器壳体872的一部分的盖873可以容纳位于控制器壳体872内部的部件。在图24所示的实施方式中，壁电可以通过电入口878被引入控制器壳体872中。还可以包括风扇880以冷却控制器壳体872的内部。可以提供一对扬声器882以将缝合装置的状况告知用户，所述缝合装置的状况例如为钳件打开、钳件关闭、击发完成、准备击发或其他有用的信息。显示器875可以用于提供视觉方向、数据、错误状况、器械标识或其他有用的数据。

适当时，马达控制器板828可以向第一电马达335(图13)或第二电马达337(图13)提供电力或电功率。马达控制器板828可以由处理器板830指示以打开或关闭第一电马达335或第二电马达337。处理器板830可以包含用于控制缝合装置的处理器，例如ARM处理器或其他处理器。例如，处理器板830可以包含读取限位开关555、557、368(图15和20)和触发器304(图12)的状况的软件，并且处理器板830可以控制马达控制器板828，以例如打开和关闭钳件、击发该系统或执行其他有用的功能。

在一个示例实施方式中，ARM处理器可以用于与内切器(例如，图2A和图2B所示的缝合装置100)通信。例如，缝合装置100可以包括可以在制造期间用序列号编码的EEPROM或其他存储器保持装置。存储器可用于向马达控制器提供信息。例如，处理器可以测量和记录：在制造线上的在启动期间的打开和关闭马达的电流强度；在制造线上的在启动期间的击发马达的电流强度；在临床使用中打开和关闭马达的电流强度；在临床使用中在启动期间击发马达的电流强度、或者对制造商或操作员有用的其他数据。该数据也可以被中继到马达控制器870并被存储。这样的信息还可以在击发期间通过将马达控制器870连接到屏幕或显示器上而显示给用户，所述屏幕或显示器可以结合到缝合装置100中，结合在马达控制器870中，或者可以将数据传输给由微创手术中的腹腔镜摄像机使用的监护仪。

图25描绘了图11所示的缝合装置300的端部执行器321的一部分的截面透视图。多个缝钉驱动器332可被定位在钉仓310中、在多个缝钉凹穴336中的多个缝钉334下方。砧座框架302可以包括砧座通道344，该砧座通道344可容纳刀片307的顶部部分328。缝钉驱动器斜坡343可以滑动或以其他方式移动经过多个驱动器斜坡槽342。当击发该缝合装置300时，缝钉驱动器斜坡343可以接合缝钉驱动器332以将缝钉334驱动到砧座组件301中。形成每个缝钉之后，刀片307的切割刃339可以横切被保持在砧座组件301与钉仓组件303之间的组织。缝钉驱动器332的高度可以在例如1.5mm至4.5mm的范围内，并且缝钉334的长度可以在例如在3.0mm至5.0mm的范围内。在某些实施方式中，相对高的驱动器和短的缝钉可用于薄组织，而相对短的驱动器可与长的缝钉一起用于厚组织。

图26A是根据一个实施方式的缝合装置300的端部执行器321的截面侧视图。在所示的实施方式中，砧座板312是平坦的，并且钉仓310在部分390、391和392中包括三种缝钉驱动器332高度，其尺寸设定为驱动相等长度的缝钉334。提供部分390(例如2.2mm的驱动器高度，以形成1.2毫米成形缝钉)、部分391(例如2.7毫米驱动器高度，以形成1.7毫米成形缝钉)和部分392(例如3.2毫米驱动器高度，以形成2.2毫米成形缝钉)可以允许用于在使用过程中的在缝合装置300内的各种组织厚度。较高的驱动器高度可以通过较薄的组织厚度产生缝钉，而较短的驱动器高度可提供适用于较厚组织的缝钉。钉仓310夹紧表面可相对于砧座成一定角度，例如从0.1度至0.35度，或者为0.25度，以在具有不均匀的组织厚度的胃上提供均匀的压缩。

图26B是根据替代实施方式的缝合装置300的端部执行器321组件的截面侧视图。在所示的版本中，砧座板312是平坦的，并且钉仓310可以在部分390、391和392中包括三种缝钉驱动器332高度，其可以驱动三种或更多种不同长度的缝钉334。

图26C是根据替代实施方式的缝合装置300的端部执行器321的截面侧视图。在所示版本中，砧座板312可以成一定角度，并且钉仓310可以包括相同的缝钉驱动器332高度。在一个实施方式中，钉仓310可以包括两中不同长度的缝钉334，其中较长的腿部长度的缝钉(例如4.4mm)可被提供在钉仓310的近端部分中，而较短的腿部长度的缝钉(例如3.8mm)可以被设置在钉仓310的远端部分中。在另一个实施方式中，可以沿着钉仓310的整个长度使用相等长度的缝钉。在其他实施方式中，可以沿着缝合装置300的长度在不同的排中或在一排中的不同位置处使用不同的缝钉长度，以适应组织的厚度。排与排之间的差异考虑了患者与患者之间组织厚度的差异。一排内缝钉高度的变化考虑了从胃的一端到另一端可能发生的组织厚度的变化。当缝合不同厚度的组织以在缝合装置300被击发时从钉仓310的最远端部分到最近端部分提供均匀的组织压缩时，提供倾斜的砧座板312可能是有利的。

]图26D是根据替代实施方式的缝合装置300的端部执行器321的截面侧视图。在所示的实施方式中，砧座板312是成角度的或倾斜的，并且钉仓310包括单个缝钉驱动器332高度以驱动可变长度的缝钉334。任何合适数量的不同缝钉高度可以与具有倾斜度的砧座板312组合以提供期望的组织压缩和具有高度的完整性的缝合线。例如，如图26D所示，钉仓可以包括沿着钉仓310的三分之一定位的三种不同的缝钉高度。

图26E是根据替代实施方式的缝合装置300的端部执行器321的截面侧视图。在示出的版本中，砧座板312是成角度的或倾斜的，并且钉仓310可以包括具有一致长度的缝钉。可以考虑砧座板角度、驱动器高度和缝钉高度的任何合适的组合。

图27描绘了根据一个实施方式的对内切器(例如，缝合装置300)的端部执行器部分进行操作的方法250。方法251可以提供缝合装置的安全和有效的启动和使用。图27所示的步骤可以在处理器板830(图24)上的软件中、在固件中使用可编程门阵列或通过用于实现逻辑控制的其他合适的方法来实现。方法251包括接通/关断模式205、关闭系统模式207、击发系统模式209、闲置系统模式211和制造刀重置模式213。

接通/关断模式205可以包括向缝合装置100输送或切断动力。关闭系统模式207可以提供对缝合装置的端部执行器、钳件或砧座和/或钉仓的打开和关闭，以提供内切器在组织上的放置和调节。击发系统模式209可以包括安全和检测步骤，以提供缝钉的完全且有效的击发。闲置系统模式211可以将功能和选项传达给用户、以及等待用户指示。例如，闲置系统模式211可以包括使用可编程存储器，所述可编程存储器例如为设置在将关于器械的信息传达到控制器的连接器或手柄中的EEPROM。制造刀重置模式213在测试和制造内切器期间可能有用，以在制造过程中验证功能并正确放置部件以供使用。

击发系统模式209可以包括给操作员的关于超出极限例如压缩极限、马达驱动极限、组织厚度极限或对操作员有用的其他极限的反馈。例如，马达电流可以由控制器监测，并且当达到预定马达电流水平时，控制器可以向操作员提供马达正在达到其负载极限的反馈，使得操作员可以做出改变手术或执行一些其他动作的决策。

在一个实施方式中，根据本文描述的实施方式的内切器或缝合装置系统可以具有唯一的序列号或其他标识符，以允许操作员记录在患者记录中使用的器械的特定序列号。当将器械插入到诸如马达控制器870的控制器中时，控制器可以与存储器通信并且在控制器的显示器上提供序列号。存储器还可以用于记录有关器械的使用的信息。例如，事件日志可以从控制器记录到存储器中，该事件日志将马达负载、器械打开或关闭的次数、器械击发次数、错误代码或其他有用信息记录到存储器中，以供以后查看。

图28是示出根据一个实施方式的方法251的流程图。方法251可以包括导致关闭开关活动/所有其他开关不活动决策253的系统准备状态252。开关可以包括例如模式按钮324、近端限位开关555、远端限位开关557或其他有用的开关。如果关闭开关处于活动状态，并且任何其他开关也处于活动状态，则系统可以进入错误状态254。如果除关闭打开开关以外的其他开关均未处于活动状态，则系统可以进入关闭系统模式255。在关闭系统模式255下，方法251然后可以执行触发器读取256，并且确定触发器是处于向上触发器还是向下触发器状态。如果触发器读取256返回触发器向上状况，则可以出现闭合-打开开关启动决策257。如果闭合-打开开关启动决策257为“否”，则可能出现马达打开装置状况259，然后可能发生另一个触发器读取256。如果闭合-打开开关启动决策257为“是”，则会出现装置打开状况258。

如果在触发器读取256期间检测到触发器向下状况，则可以做出闭合关闭的开关启动决策261。如果闭合关闭的开关启动决策261为“否”，则可能出现马达关闭装置260状况，并且随后是另一个触发器256。如果闭合关闭的开关启动决策261为“是”，则可出现装置关闭状况262。许多状况(诸如例如，装置关闭状况262)可以向操作员提供有关该装置的反馈，例如通过使LED灯闪烁，提供可听见的声音或其他反馈类型。例如，可以在方法251期间不时创建和提供音频文件，以向用户提供有关缝合装置100的系统状态、状况、错误或功能的信息。图25中的方法251可以在链接263处继续到图29。

图29是示出方法251的流程图，该流程图从链接263开始，该链接263将方法251的一部分从图28链接到图29中所示的方法251的一部分。当方法251处于装置关闭状况262下，方法251可以利用安全开关264来确保操作者打算在启用击发系统模式265之前击发内切器。合适的安全开关264可以是例如图11中所示的模式按钮324。如果启用了击发系统模式265，则可以做出击发开始决策266。如果击发开始决策266为“否”，则在进入关闭系统模式271之前，都必须同时满足安全开关268活动状况和触发器267向上状况。如果击发开始决策266为“是”，则触发器向下状况269可以在击发限位开关启动决策283之前。如果击发开始决策266为“是”，则触发器向下双击270可以在启动击发电机状况272之前。在启动击发马达状况272期间，内切器可以击发并切割组织，直到击发限位开关启动决策283判定击发限位开关是活动的。

如果击发限位开关启动决策283为“是”，则可以进入击发马达停止状况274，击发马达停止，并且方法251可以进入击发完成模式279，然后进入闲置系统模式280。如果击发限位开关启动决策283为“否”，则可以出现击发马达继续状况273直到击发限位开关启动例如近端限位开关555。下面参照图30进一步描述闲置系统模式280。

图30是示出了从闲置系统模式280开始的方法251的流程图。系统可以是闲置的直到出现触发器向上状况281或触发器向下状况282。触发器向上状况281可以提示闭合-打开开关启动决策284。如果闭合-打开开关启动决策284为“是”，则将关闭马达停止，并且可以出现装置打开状况289。如果闭合-打开开关启动决策284为“否”，则马达可以继续打开内切器，直到释放该触发器或启动所述关闭打开开关。触发器向下状况282可以提示闭合-关闭的开关启动决策286。如果闭合-关闭的开关启动决策286为“是”，则关闭马达可以停止并且可以出现装置关闭的状况290。如果闭合-关闭的开关启动决策286为“否”，则马达可以继续关闭该内切器，直到释放该触发器或闭合关闭的开关被启动为止。

图31是根据一个实施方式的缝合装置900的透视图。缝合装置900可以包括内切器908和马达组件915。内切器908可以包括端部执行器921，所述端部执行器921包括砧座组件901和钉仓组件903，或者端部执行器921可以包括相应的第一钳件和第二钳件，以用于夹紧、缝合和/或切割组织。端部执行器321可以经由支撑管940连接到手柄部分923。手柄部分923可以包括手柄905，手柄905包括用于致动缝合装置900的触发器904。手柄部分923可以包括用于在操作模式之间切换的模式按钮924。例如，在第一模式中，触发器904可以被向上按压以打开钳件，或者触发器904可以被向下按压以关闭钳件。在将钳件关闭之后，可以按下模式按钮924，将触发器904的功能从接通/关断模式改变为击发模式。当处于击发模式时，按下触发器904可以击发缝合装置900以同时形成缝合线，同时切割在缝合线之间的组织。

如图31所示，缝合装置900可以包括加固物组件，该加固物组件部分地包括位于钉仓组件903和砧座组件901上的多个绳索支撑件988，以提供加固物材料991(图32)与缝合装置900的联接。绳索支撑件988可用于在手术之前或手术期间联接加固物材料991。加固物材料991可用于增加对缝钉线的支撑和抓取，以在缝钉形成时对切割的组织提供改善的密封。加固物材料991可由用于临时或永久应用的可吸收材料或不可吸收材料形成。绳索支撑件988可以用于将加固物材料991保持在缝合装置900上，直到形成缝钉线之后，此时可以释放绳索387(图32)以允许加固物材料991与绳索支撑件988和缝合装置900分离。绳索支撑件988可以被构建于砧座组件901或钉仓组件903中，使得加固物材料991可以在手术之前或手术过程中通过例如将缝合线材料或绳索987穿过加固物材料991中的环999并且在绳索支撑件988上方或周围穿过而被联接到缝合装置900。

图32描绘了根据一个实施方式的缝合装置900的分解透视图。砧座组件901可以包括砧座框架902和砧座板912。钉仓组件903可以包括钉仓框架916和钉仓910。钉仓910可以通过在第一端部处的第一钉仓销936和在第二端部处的第二钉仓销918而联接到钉仓框架916，或者可替代地，钉仓910可通过卡扣配合、胶合或其他联接方法联接到钉仓框架916。

在图32所示的实施方式中，钉仓框架916可在钉仓框架916的近端端部处插入到支撑管940中，以将缝合装置900的端部执行器921与缝合装置900的手柄部分923对准并且连接。刀片组件922可以包括通过螺母909联接至旋转构件980的刀片907。

手柄部分923可以包括右手柄半部920和左手柄半部922，右手柄半部920和左手柄半部922可以以蛤壳状方式保持在一起。右手柄半部920和左手柄半部922可以通过例如超声波焊接；胶合；用自攻螺钉、夹紧器销或压入销一起拧入模制在手柄中的孔中；或其他组装方法而接合。左手柄壳体950和右手柄壳体952可用于通过覆盖左手柄半部922和右手柄半部920来向手柄部分923的外部提供令人愉悦的美学外观。

驱动螺钉954可用于经由控制臂螺母953来驱动控制臂951。驱动螺钉954可连接至可与马达组件915(图31)接合的驱动齿轮联接器955。旋转构件980被示为经由第一击发驱动齿轮966和第二击发驱动齿轮969联接到驱动齿轮联接器956。驱动齿轮联接器956可以与马达组件915联接。

如图32所示，绳索支撑件988可以联接到钉仓910，或者如图31所示联接到钉仓框架916。绳索支撑件388可以包括侧向突起、箍、凸片、钩、环、或其他合适的结构来保持加固物材料991。加固物材料991可以将绳索987集成到加固物材料991中，以提供支撑并将加固物材料991保持在钉仓910上。例如，绳索支撑件可以是呈具有“C”形横截面(未示出)的管状的，使得绳索支撑件没有完全关闭。开口的“C”形状可以允许通过将绳索拉过管状形状而将加固物材料联接到端部执行器，并且允许绳索滑入“C”形的开口中而将加固物材料保持就位。绳索支撑件988可以设置在砧座框架902上或砧座板112上。绳索987可以是例如缝合线材料、丝绳、线束、单根线、绳、单丝、线或其他合适的材料。

图33A是根据一个实施方式的具有打开的端部执行器921的缝合装置900的侧视图。端部执行器921可以包括砧座组件901、钉仓组件903和主连杆906。示出了在安装加固物材料991之前的端部执行器921。应当理解，加固物材料991可以被设置为已经从供应处联接到端部执行器921，或者加固物材料991可以在手术过程中被放置在端部执行器921上处于打开位置。例如，加固物材料991可以以无菌包装提供，并且可以在外科手术过程中在无菌区域中打开。然后，临床医生可以在缝合装置900处于完全打开位置的情况下将加固物材料991施加到砧座或钉仓上，并将绳索987穿在或系在绳索支撑件988上或者穿过或系过绳索支撑件988，以将加固物材料991保持就位。如图33A所示，一旦已经将加固物材料991联接到端部执行器921上，就可以关闭缝合装置900，使得端部执行器921可以通过套管针安装到操作部位中。

图34A和图34B示出了加固物材料991，其中示出了绳索987与多个环999接合。由加固物材料991限定的孔984可以在环999之间间隔开，并且加固物材料991限定的孔984的尺寸和位置可以设置成与在端部执行器921上的绳索支撑件988相对应。应当理解，加固物材料991可以具有任何合适的尺寸和形状，以与绳索987或任何其他合适的加固物材料保持机构或结构接合并且选择性地保持该绳索987或任何其他合适的加固物材料保持机构或结构。绳索987可以是穿过环999的单根缝合线，或者也可以考虑使用多根绳索或缝合线来固定加固物材料。

图35A示出了砧座组件901，其中示出了在联接加固物材料991之前的多个绳索支撑件988。图35B示出了根据一个实施方式的砧座组件901，其中加固物材料991通过绳索987联接至绳索支撑件988。图36示出了缝合装置900的透视图，其中加固物材料991通过绳索987联接至砧座组件901和钉仓组件903。

如图37所示，缝合装置1000可以包括具有粘合剂的加固物1088，该加固物1088可以定位在钉仓组件1003和砧座组件1001上。加固物1088可以包括加固物材料1091以及可用于将加固物材料1091联接到砧座组件1001或钉仓组件1003的一个或多个粘合剂部分1090。加固物1088可用于为缝钉线增加支撑和固定，以提供在缝钉形成时对经横切的组织的更好的密封。加固物材料1091可以由可吸收的材料或不可吸收的材料形成以用于临时性应用或永久性应用。粘合剂部分1090可用于将加固物材料1091保持在缝合装置1000上，直到形成缝合线之后，此时缝合线可将加固物材料1091的全部或一部分保持在组织上。

在一个实施方式中，如图38A至图38E所示，加固物材料1091可以是两层的，使得加固物材料1091包括砧座加固物部分1070和钉仓加固物部分1072。如图38A所示，加固物1088可以包括一对可移除部分1076，可移除部分1076可在使用之前将砧座加固物部分1070联接至钉仓加固物部分1072。可移除部分1076可以粘合地联接至加固物1088，或者可以联接有易碎部分等。

在一个实施方式中，可移除部分1076是柔韧的，使得通过在每个可移除部分1076上侧向地向内推动，粘合剂部分1090可以径向向内枢转以接触端部执行器1021的侧面(例如，参见图38B-38C)。在一种使用方法中，可将加固物1088定位在端部执行器1021中，可去除背衬材料1074以暴露粘合剂部分1090，可向内迫压可移除部分1076，使得粘合剂部分1090与端部执行器1021粘合地相联接，然后将可移除部分1076移除，使得砧座加固物部分1070与钉仓加固物部分1072分离。

在替代实施方式中，在将加固物1088放置在处于关闭位置的端部执行器中之后，可以去除可移除部分1076以允许粘合剂部分1090弯曲，使得每个粘合剂部分1090可以接合端部执行器1021的侧面以用于联接。

参考图38A至图38C，加固物材料1091可以包括可在加固物材料1091侧面的四个粘合剂部分1090。参照图38D，砧座加固物部分1070和钉仓加固物部分1072的尺寸可以设计为使得砧座加固物部分1070和钉仓加固物部分1072每个分别覆盖端部执行器1021的砧座面1012和钉仓面1014的全部或一部分。粘合剂部分1090的尺寸可以设置成使得每个粘合剂部分1090都可以折叠以粘附到砧座组件1001或钉仓组件1003的侧面，如图38D所示。在使用之前，每个粘合剂部分1090可以包括背衬材料1074。为了易于移除，背衬材料1074可与一个或多个移除线1093(图38B)联接，当移除线1093被拉动时，移除线1093可以从粘合剂部分1090移除该背衬材料1074。如图38E所示，当切割胃时，缝合线的一部分可与加固物材料协作形成袖状胃切除。

改变凹穴的深度可以提高在不过度压缩组织的情况下达到最小可接受的压缩水平的能力。凹穴深度的变化还可以减轻与缝钉变形有关的风险，这种风险可能在组织厚度和缝钉高度不匹配时发生。

图39A是根据一个实施方式的砧座组件1101的仰视图。在图39A中，示出了砧座板1112，砧座板1112具有包括第一凹穴排1115、第二凹穴排1117、第三凹穴排1119、第四凹穴排1159、第五凹穴排1161和第六凹穴排1163的六排砧座凹穴。砧座板1112中的缝钉凹穴1134可被成形为在缝钉被驱动到砧座板1112中时接收并成形缝钉的梢端。当缝钉与砧座板1112接合时，每个缝钉的梢端可被定向，直到每个缝钉具有基本上为B形的构型(例如，参见图42A-图42C)。缝钉凹穴1134可被加工到砧座板1112中、利用EDM工艺被侵蚀到砧座板1112、利用精密电化学机械加工(PEM)工艺产生、利用烧结工艺形成、利用金属注射成型工艺来成型、或者以其他方式制造。

砧座板1112可以分成由刀通道1138分隔开的左砧座半部1111和右砧座半部1113。应当理解，可以考虑具有任何合适的尺寸、形状和方向的任何合适数量的凹穴排。在图39A的所示的示例中，与第三凹穴排1119相比，第一凹穴排1115与第二凹穴排1117间距更紧密。类似地，与第六凹穴排1163相比，第四凹穴排1159和第五凹穴排1161间距更紧密。应当理解，在排之间可以使用任何间隔，并且左砧座半部1111上的间隔可以与右砧座半部1113上的间隔不同。在所示的示例中，示出的凹穴排具有交错的关系，这对于保持缝合线的完整性可能是有益的。应当理解，任何期望的交错或间隔可以与任何合适数量的缝钉排一起使用。在所示的实施方式中，每个缝钉排平行于砧座组件1101的纵向轴线，并且每个缝钉排从砧座组件1101的近端端部延伸到远端端部，但是一排或多排可以是偏移的并且具有任何合适的长度。

缝钉排之间的间距可以是例如从0.030英寸到0.060英寸、或者为0.044英寸。缝钉排可以以重叠的方式相对于彼此交错，使得一排缝钉的中间位于相邻排的两个缝钉之间。左砧座半部1111和右砧座半部1113上的缝钉排的非对称交错(未示出)在某些手术例如在袖状胃切除手术中可能是有用的，其中沿着切口的一侧去除组织并且在切口的另一侧形成胃袖。沿着新形成的胃袖的缝钉线的部分的完整性可能更为关键，并且因此，可以包括另外的缝钉排、不同的缝钉取向或者以其他方式构造。在一个实施方式(未示出)中，砧座的一半部具有三个缝钉排，另一半部包括两个缝钉排。

图39B是图39A中的截面G-G处的砧座组件1101的剖视图。如图所示，每个凹穴排除了具有相对于其他凹穴排的可变的尺寸和位置之外，还可以包括可变的凹穴深度，可变的凹穴深度可以导致不同的缝钉形成。例如，来自第四凹穴排1159的第一凹穴1125可具有第一深度1165。来自第五凹穴排1161的第二凹穴1127可具有第二凹穴深度1166。来自第六凹穴排1163的第三凹穴1129可以具有第三凹穴深度167。在所示的实施方式中，第一凹穴1125的深度比第二凹穴1127的深度浅，并且第二凹穴1127的深度比第三凹穴1129的深度浅。逐排改变凹穴的深度可能是有利的，因为当该手术完成时，逐排改变凹穴的深度可以允许远离刀通道1138的组织比靠近刀通道1138的组织扩展的更多。然而，应该理解，任何深度的凹穴以及凹穴排之间的关系都是可以考虑的。

图39C是根据一个实施方式的图35所示的砧座组件1101在截面H-H处的剖视图。如图所示，与每排相关联的凹穴的深度也可以沿着砧座组件1101的长度变化。如图所示，来自第四凹穴排1159的第四凹穴1131具有第四凹穴深度1177，来自第五凹穴排1161的第五凹穴1133具有第五凹穴深度1178，并且来自第六凹穴排1163的第六凹穴1135具有第六凹穴深度1179。在所示的实施方式中，第四凹穴1131的深度比第五凹穴1133的深度浅，并且第五凹穴1133的深度比第六凹穴1135的深度浅。而且，如图所示，第四凹穴1131比第一凹穴1125浅，第五凹穴1133比第二凹穴1127浅，并且第六凹穴1135比第三凹穴1129浅。单个缝钉排可以包括任何期望的凹穴深度，以形成任何合适形状或尺寸的缝钉。凹穴的尺寸可以从在砧座组件1101的近端端部处的较大变化到在砧座组件1101的远端端部处的较小，或者可以从在砧座组件1101的近端端部处的较小变化到在砧座组件1101的远端端部处的较大。应当理解，可以根据各种凹穴深度和凹穴排使用不同尺寸的缝钉，以产生期望的组织效果。

提供一种具有可以适应人类群体的宽横截面的砧座组件1101的缝合装置可以是有利的。在一个示例实施方式中，第二凹穴排1117和第五凹穴排1161的深度可以具有与所导出的人类群体的胃的中值厚度相对应的深度。第一凹穴排1115和第四凹穴排1159可具有较浅的深度，该较浅的深度可对应于人类群体的胃厚度的第25个百分点。第三凹穴排1119和第六凹穴排1163具有的深度可对应于人类群体的胃厚度的第75个百分点。以这种方式改变凹穴深度以在各排中提供不同的缝钉高度可以消除钉仓选择的问题，从而可以提供通用的钉仓。沿着缝钉线的长度或宽度改变凹穴深度可说明考虑了人类群体的变化。应当理解，这样的实施方式可以与具有任何合适的缝钉尺寸和形状以及任何合适的缝钉驱动器形状和尺寸的任何合适的钉仓组合。

图40描绘了示出为处于打开位置的端部执行器1121的侧视剖视图。在图40中，以截面图示出了从最近端缝钉凹穴1182延伸到最远端缝钉凹穴1183的缝钉凹穴1134的排1180。缝钉凹穴1134的深度可以从最近端的缝钉凹穴1182(最深的凹穴)的深度连续变化到最远端的缝钉凹穴1183(最浅的凹穴)的深度。如先前所公开的，深度可以沿着缝钉排的长度连续地变化，或者沿着砧座组件1101的长度在一个或多个点处离散地变化。可以想到，缝钉凹穴1134的深度可以仅沿着砧座组件1101的长度变化、仅轴向地跨砧座组件1101的宽度变化、或者沿砧座组件1101的长度和宽度两者变化。还可以预期，沿着更靠近刀通道1138的排的凹穴深度变化的比例或比率可以不同于与位于距离刀通道1138较远的另一排。

图41是根据一个实施方式的具有砧座板1212的砧座组件1201的轴向剖视图。砧座板1212可以包括具有任何合适形状的多个砧座凹穴1234。例如，如图所示，砧座板1212可为每个砧座凹穴1234限定截头圆锥形的腔，或者砧座凹穴可具有任何形状，例如弯曲的、碗形的等。图42A-图42C示出了形成的缝钉1332的实施方式，该形成的缝钉可由具有不同深度的凹穴1334的砧座板1312形成。

参考图43A至图46，缝合装置可以被构造成提供不对称的缝钉，以实现期望的组织效果。参照图43A和图43B，砧座板1412可以包括具有第一形状的第一凹穴1466和具有第二形状的第二凹穴1488。如图43C所示，第一凹穴可以包括第一腔1423以接收缝钉1312的第一梢端1426(例如，参见图44)和第二腔1424以接收缝钉的第二梢端1427，其中与第二腔1424相比，第一腔1423具有不同的几何形状。第一腔1423可具有第一深度1478，第二腔1424可具有第二深度1481，其中第一深度1478可以比第二深度1481浅。如图44所示，形成的缝钉1432可以是不对称的，这对于提供均匀的压缩或保持缝钉线的完整性可能是有利的。可以考虑具有任何合适的腔的凹穴，所述腔具有任何合适的几何形状、角度或尺寸。

参考图45和图46，改变凹穴的几何形状可以产生沿单个平面为二维的缝钉，或在所形成的缝钉腿部位于不同平面中的三维的缝钉。例如，沿着砧座的长度，凹穴的形状可以在缝钉腿部中产生变化的偏移量，从而形成在轴向方向上偏移变化的三维缝钉。在另一示例中，凹穴的形状可以在多排内切器的一排相对于另一排中产生变化的偏移量。沿着切割组织边缘提供的三维缝钉可以提供更大的压缩区域以及更好的止血效果。

图45是根据一个实施方式的由内切器产生的形成的缝钉1532的俯视图。形成的缝钉1532被示为三维形成的缝钉，其中第一形成的缝钉腿部1537从缝钉基部1541以角度1531偏移，而第二形成的缝钉腿部1539在另一方向上从缝钉基部1541以角度1533偏移。这些相反的角度偏移可以产生具有有益的组织压缩特性的三维缝钉。图46是根据一个实施方式的具有三维形状的由内切器产生的形成的缝钉1632的立体图。

图47是根据一个实施方式的具有圆形砧座组件1760的外科缝合器械1725的透视图。外科缝合器械1725被示为可以有利地利用本文所述的实施方式的另一种缝合器械。可以有利地利用本文描述的实施方式的其他器械包括线性缝合器、线性切割器、内切器或其他外科缝合和切割器械。

砧座组件1760可以包括第一圆形砧座凹穴排和第二圆形砧座凹穴排。在圆形缝合器中，通常存在缝钉线的同心圆。提供比最里面的圆形排外侧的圆形缝钉排上的凹穴深度要更浅或更深的缝钉凹穴深度的最里面的圆形排可能是有利的。根据排中的位置提供排中变化的凹穴深度也是有用的。当有两排或多排缝钉呈圆形构型时，在内排与外排中提供由不同材料制成的缝钉也是有用的。

外科缝合器械1725可以包括用于外科医生抓握的手柄1730、从手柄1730向远端延伸的轴1735以及用于柱形组织的端部到端部接合的远端缝合用端部执行器1737。击发触发器1732可以可枢转地连接到手柄1730。击发触发器1732被示出为处于从手柄1730延伸的打开位置，并且击发触发器1732可以移动到与手柄1730相邻的关闭位置。轴1735可以稍微弯曲以用于将缝合用端部执行器1737按解剖学放置到难以到达的下部解剖学位置中。缝合用端部执行器1737可具有固定的缝合头组件1740，并且砧座组件1760可移动地连接到砧座关闭旋钮1731。砧座关闭旋钮1731的旋转可将砧座组件1760从间隔开的位置移动到与缝合头组件相邻的位置。

砧座组件1760可以可拆卸地连接到缝合头组件1740，并且砧座组件1760可以在完全打开位置容易地从手术缝合器械1725移除。击发触发器1732可以从打开位置移动到关闭位置，以在缝合用端部执行器1737内一起缝合和切割结肠或直肠的两个部分。安全闩锁1733被示出为处于锁定位置以将击发触发器1732锁定在打开位置以防止意外击发。

尽管在上图中示出了参考内切器的示例，但是可以预期的是，本文提出的概念也可用于其他缝合器，包括但不限于线性切割器、线性缝合器、圆形缝合器、内切器或结合缝钉的其他器械。

进一步预期在横向上、纵向上的在不同排中或者在横向上和纵向上两者的在不同的区段中具有不同的凹穴形状。例如，可以通过改变凹穴的形状以及凹穴的深度，在最外侧的位置上提供抗变形的更坚固的缝钉，以在在凹穴中形成缝钉之后提供蝶形或矩形的缝钉腿部。凹穴的深度和凹穴的形状均可如本文所述单独地或组合地变化。

凹穴深度可以在例如大约0.010英寸至大约0.050英寸的范围内。在一个实施方式中，靠近切割线的内排可具有约0.012英寸的凹穴深度，中间排可具有约0.022英寸的凹穴深度，而外排可具有约0.032英寸的凹穴深度。在另一个实施方式中，凹穴的深度沿缝钉线的长度变化，凹穴的深度可以从例如最浅的凹穴深度的0.012英寸变化到最深的凹穴深度的0.052英寸。有用的凹穴深度可以在例如约0.010英寸至约0.060英寸的范围内。

可以使用具有任何合适材料的任何合适的缝钉。如本文所述，缝钉的材料成分可根据位置变化。使用具有浓度较高的钒和铝的合金可以使每个缝钉更耐变形并增加回弹力，例如，该材料可用于最外排，以提供最大的机械强度和最高的缝钉，以允许改善组织的血液流动。例如，在最里面的排上使用纯钛可以提供最少的回弹量，这可能对止血效果更好。

在一个实施方式中，具有钒6％和铝4％的钛合金可用于外排缝钉，具有钒4％和铝2.5％的钛合金可用于中间排缝钉，而纯钛可用于内排缝钉，以改变每排的回弹力并改善缝钉线的效果。如本文所述，当使用外科缝合器时，根据横向或纵向位置改变缝钉砧座凹穴深度、凹穴形状或缝钉成分中的一者或多者可提供改善的效果。

在一个实施方式中，可以在横向位置(距切割刃最远)设置矩形的较深的凹穴形状，该矩形的较深的凹穴形状使用更坚固的材料产生具有紧的弯曲半径的变形的缝钉。可以在切割刃附近使用偏移的凹穴形状，其中使用较弱的缝钉材料制成较浅的凹穴，以改善止血效果。在六排缝合器中，中间排可以使用横向排和切割刃排的组合来融合这种特性。

在本文公开的各种实施方式中，单个部件可以由多个部件代替，并且多个部件可以由单个部件代替以执行一个或多个给定功能。除非这种替换将不起作用，否则这种替换将落各在实施方式的预期范围内。例如，缝钉腿部的高度、缝钉的制造材料、砧座凹穴的深度、砧座凹穴的形状和砧座凹穴的不对称性都可以以任何组合改变。

为了说明和描述的目的，已经给出了实施方式和示例的前述描述。并不旨在穷举或限制所描述的形式。根据上述教导，许多修改是可能的。已经讨论了那些修改中的一些修改，并且本领域技术人员将理解其他的部分。选择和描述实施方式是为了最好地示出适合于预期的特定用途的各种实施方式的原理。当然，范围不限于本文阐述的示例，上述范围可以由本领域普通技术人员可以在任何数量的应用和等效装置中所采用。旨在由本文所附的权利要求书来限定本发明的范围。

Claims (27)

1.一种供外科医生在微创手术期间用于缝合患者的解剖结构的端部执行器，所述解剖结构具有第一侧部和第二侧部，所述端部执行器包括：

(a)第一钳件，所述第一钳件具有第一端部、第二端部、纵向轴线和砧座，所述砧座包括能够定位在所述解剖结构的所述第一侧部上的砧座面；

(b)第二钳件，所述第二钳件具有第一端部、第二端部、纵向轴线和工作上构造成容纳多个缝钉的钉仓，所述钉仓具有能够定位在所述解剖结构的所述第二侧部上的钉仓面；

(c)第一联接件，所述第一联接件将所述第一钳件的第一端部联接至所述第二钳件的第一端部；以及

(d)第二联接件，所述第二联接件将所述第一钳件的第二端部以可移动的方式联接至所述第二钳件的第二端部，其中，所述第二联接件包括：具有远端部分和近端部分的刚性连杆；以及由所述第一钳件或所述第二钳件限定的槽，所述槽保持所述刚性连杆，使得当所述端部执行器处于第一打开位置和第二关闭位置两者时，所述刚性连杆都能够在所述槽内滑动，以及

其中，当所述端部执行器处于所述第一打开位置和所述第二关闭位置两者时，所述刚性连杆的所述远端部分和所述近端部分分别以可移动的方式联接至所述第一钳件的所述第二端部和所述第二钳件的所述第二端部。

2.根据权利要求1所述的端部执行器，其中，所述第一钳件的第一端部是所述第一钳件的远端端部，并且所述第一钳件的第二端部是所述第一钳件的近端端部。

3.根据权利要求1所述的端部执行器，其中，所述第一联接件包括具有销轴线的销，所述销轴线横向于所述第一钳件的纵向轴线和所述第二钳件的纵向轴线，其中，所述销将所述第一钳件的第一端部枢转地联接到所述第二钳件的第一端部。

4.根据权利要求1所述的端部执行器，其中，所述槽的长度为3毫米至8毫米。

5.根据权利要求1所述的端部执行器，还包括至少部分地由所述第二钳件的所述钉仓保持的多个缝钉。

6.根据权利要求5所述的端部执行器，其中，至少部分地由所述钉仓保持的所述多个缝钉被定位在所述第一联接件与所述第二联接件之间。

7.根据权利要求1所述的端部执行器，还包括具有切割表面和至少一个侧向臂的刀片。

8.根据权利要求7所述的端部执行器，还包括由所述第一钳件或所述第二钳件限定的通道，用以保持所述刀片的所述至少一个侧向臂。

9.根据权利要求7所述的端部执行器，其中，所述刀片从所述端部执行器的远端端部处的第一位置转移到所述端部执行器的近端端部处的第二位置，使得所述解剖结构被切割。

10.一种供外科医生在微创手术期间用于缝合患者的解剖结构的端部执行器，所述解剖结构具有第一侧部和第二侧部，所述端部执行器包括：

(a)砧座，所述砧座包括第一端部、第二端部、砧座面、长度和宽度，其中，所述砧座的长度是所述砧座的宽度的至少十倍；

(b)钉仓，所述钉仓包括第一端部、第二端部、钉仓面、长度和宽度，其中，所述钉仓的长度是所述砧座的宽度的至少十倍，所述钉仓工作上构造成容纳多个缝钉，其中，所述砧座的第一端部与所述钉仓的第一端部联接，并且所述砧座的第二端部以可移动的方式联接至所述钉仓的第二端部；以及

(c)刚性连杆，所述刚性连杆具有远端部分和近端部分，以及

(d)长型槽，所述长型槽是由所述砧座或所述钉仓限定的，所述长型槽在所述端部执行器处于第一打开位置和第二关闭位置两者时都以可滑动的方式保持所述刚性连杆，

其中，当所述端部执行器处于所述第一打开位置和所述第二关闭位置两者时，所述刚性连杆的所述远端部分和所述近端部分分别以可移动的方式联接至所述砧座的第二端部和所述钉仓的第二端部。

11.根据权利要求10所述的端部执行器，还包括连接至所述端部执行器的控制单元，其中，所述控制单元能够操作成使所述刚性连杆沿第一方向运动，从而使得所述砧座和所述钉仓在第一位置处间隔开第一距离。

12.根据权利要求11所述的端部执行器，其中，所述控制单元能够操作成使所述刚性连杆沿第二方向运动，从而使得所述砧座和所述钉仓在第二位置处间隔开第二距离，其中，所述第一距离大于所述第二距离。

13.根据权利要求12所述的端部执行器，其中，所述第一方向是朝向远端的方向，并且所述第二方向是朝向近端的方向。

14.根据权利要求10所述的端部执行器，其中，所述刚性连杆的所述远端部分连接至所述端部执行器，并且所述刚性连杆的所述近端部分连接至控制单元。

15.根据权利要求10所述的端部执行器，其中，所述刚性连杆包括成角度的表面，所述成角度的表面工作上构造成使得：当所述刚性连杆的所述成角度的表面接合与所述端部执行器联接的长型管时，所述端部执行器从打开位置转换到关闭位置。

16.根据权利要求10所述的端部执行器，还包括具有切割表面和至少一个侧向臂的刀片，其中，所述至少一个侧向臂与由所述砧座或所述钉仓限定的通道以可滑动的方式接合。

17.根据权利要求16所述的端部执行器，其中，所述刀片从所述端部执行器的远端端部处的第一位置转移到所述端部执行器的近端端部处的第二位置，使得所述解剖结构被切割。

18.一种供外科医生在微创手术期间用于缝合患者的解剖结构的端部执行器，所述解剖结构具有第一侧部和第二侧部，所述端部执行器包括：

(a)砧座，所述砧座包括第一端部、第二端部和能够定位在所述解剖结构的所述第一侧部上的砧座面；

(b)钉仓，所述钉仓工作上构造成容纳多个缝钉，所述钉仓包括第一端部、第二端部以及能够定位在所述解剖结构的所述第二侧部上的钉仓面，所述钉仓面包括从所述钉仓的第一端部延伸到所述钉仓的第二端部的通道，其中，所述钉仓的第一端部与所述砧座的第一端部枢转地联接；

(c)刀片，所述刀片包括切割表面和至少一个长型臂，其中，所述至少一个长型臂与所述通道以可滑动的方式接合；

(d)刚性连杆，所述刚性连杆具有远端部分和近端部分，以及

(e)长型槽，所述长型槽是由所述砧座或所述钉仓限定的，所述长型槽在所述端部执行器处于第一打开位置和第二关闭位置两者时都以可滑动的方式保持所述刚性连杆，

其中，当所述端部执行器处于所述第一打开位置和所述第二关闭位置两者时，所述刚性连杆的所述远端部分和所述近端部分分别以可移动的方式联接至所述砧座的第二端部和所述钉仓的第二端部。

19.根据权利要求18所述的端部执行器，还包括至少部分地由所述钉仓容纳的多个缝钉。

20.根据权利要求18所述的端部执行器，其中，当所述刀片从所述钉仓的远端端部处的第一位置前进至所述钉仓的近端端部处的第二位置时，所述刀片的所述至少一个长型臂迫压来自所述钉仓的所述多个缝钉中的每个缝钉。

21.根据权利要求18所述的端部执行器，其中，所述刀片是呈I形的，使得所述刀片在使用期间压缩所述砧座和所述钉仓。

22.根据权利要求18所述的端部执行器，其中，所述钉仓的第一端部是远端端部，并且所述钉仓的第二端部是近端端部。

23.根据权利要求18所述的端部执行器，其中，所述刚性连杆是整体地形成的一体结构。

24.根据权利要求18所述的端部执行器，其中，所述钉仓的第一端部与所述砧座的第一端部枢转地联接。

25.一种端部执行器，所述端部执行器包括：

(a)第一钳件，所述第一钳件具有第一端部、第二端部、具有砧座面的砧座、和第一通道；

(b)第二钳件，所述第二钳件具有第一端部、第二端部、具有钉仓面的钉仓、和第二通道；

(c)第一联接件，所述第一联接件将所述第一钳件的第一端部联接至所述第二钳件的第一端部；

(d)第二联接件，所述第二联接件将所述第一钳件的第二端部以可移动的方式联接至所述第二钳件的第二端部，其中，所述第二联接件包括：具有远端部分和近端部分的刚性连杆；以及由所述第一钳件或所述第二钳件限定的槽，所述槽保持所述刚性连杆，使得当所述端部执行器处于第一打开位置和第二关闭位置两者时，所述刚性连杆都能够在所述槽内滑动，其中，当所述端部执行器处于所述第一打开位置和所述第二关闭位置两者时，所述刚性连杆的所述远端部分和所述近端部分分别以可移动的方式联接至所述第一钳件的所述第二端部和所述第二钳件的所述第二端部；以及

(e)呈I形的刀片，所述呈I形的刀片包括：

(i)具有切割刃的刀片部分；

(ii)至少一个上部侧向臂，其中，所述至少一个上部侧向臂以可滑动的方式定位在所述第一通道中；以及

(iii)至少一个下部侧向臂，其中，所述至少一个下部侧向臂以可滑动的方式定位在所述第二通道中。

26.根据权利要求25所述的端部执行器，其中，所述钉仓包括多个缝钉。

27.根据权利要求26所述的端部执行器，其中，所述至少一个下部侧向臂工作上构造成：当所述呈I形的刀片被从所述端部执行器的远端端部处的第一位置致动到所述端部执行器的近端端部处的第二位置时，所述至少一个下部侧向臂迫压来自所述钉仓的所述多个缝钉中的每个缝钉。