CN111538054A - 确定卫星有效性的方法、装置、存储介质及接收机 - Google Patents

确定卫星有效性的方法、装置、存储介质及接收机 Download PDF

Info

Publication number
CN111538054A
CN111538054A CN202010431686.5A CN202010431686A CN111538054A CN 111538054 A CN111538054 A CN 111538054A CN 202010431686 A CN202010431686 A CN 202010431686A CN 111538054 A CN111538054 A CN 111538054A
Authority
CN
China
Prior art keywords
value
satellite
representing
correlation
metric
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202010431686.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111538054B (zh
Inventor
朱凌
周彬
许百成
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nanjing Dayu Semiconductor Co ltd
Original Assignee
Nanjing Dayu Semiconductor Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nanjing Dayu Semiconductor Co ltd filed Critical Nanjing Dayu Semiconductor Co ltd
Priority to CN202010431686.5A priority Critical patent/CN111538054B/zh
Publication of CN111538054A publication Critical patent/CN111538054A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111538054B publication Critical patent/CN111538054B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/40—Correcting position, velocity or attitude
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/24—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

本公开涉及一种确定卫星有效性的方法、装置、存储介质及电子设备，以减少定位的延迟。该方法包括：确定所捕获的卫星信号的码相位估计值和多普勒估计值；根据多普勒估计值对卫星信号进行频偏校正；根据码相位估计值对校正后的基带信号进行相关计算；根据多个预设频偏，对相关计算后的基带信号进行相位旋转，得到多个对应的相关值序列，并针对每个相关值序列，根据多个预设比特边界，对相关值序列进行划分，得到多个目标子序列；针对每个相关值序列，分别将每个预设比特边界对应的目标子序列进行相干累加，得到多个度量值，若码相位估计值对应的最大度量值与卫星信号的噪声功率之间的比值大于或等于预设门限值，则确定所捕获的卫星信号有效。

Description

确定卫星有效性的方法、装置、存储介质及接收机
技术领域
本公开涉及卫星导航技术领域，具体地，涉及一种确定卫星有效性的方法、装置、存储介质及接收机。
背景技术
GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)是利用一组卫星的伪距、星历、卫星发射时间等观测量为用户提供定位、定速和授时等服务的系统。GNSS在进行定位时，首先要捕获可见卫星的信号，得到可见卫星ID、码相位和多普勒。捕获成功以后需要再次接收信号对卫星的有效性进行确认。通过此种方式，捕获卫星信号之后需要重新接收数据，进行卫星有效性的验证，增大了定位的延迟。
发明内容
本公开的目的是提供一种确定卫星有效性的方法、装置、存储介质及接收机，以减少定位的延迟。
为了实现上述目的，第一方面，本公开提供一种确定卫星有效性的方法，包括：
确定所捕获的卫星信号的码相位估计值和多普勒估计值；
根据所述多普勒估计值对所述卫星信号进行频偏校正，得到校正后的基带信号；
根据所述码相位估计值对校正后的所述基带信号进行相关计算，以去除所述基带信号中的伪码；
根据多个预设频偏，对相关计算后的所述基带信号进行相位旋转，得到多个对应的相关值序列，并针对每个相关值序列，根据多个预设比特边界，对所述相关值序列进行划分，得到多个目标子序列；
针对所述每个相关值序列，分别将每个预设比特边界对应的所述目标子序列进行相干累加，得到多个度量值，若所述码相位估计值对应的最大度量值与所述卫星信号的噪声功率之间的比值大于或等于预设门限值，则确定所捕获的卫星信号有效。
可选地，所述分别将每个预设比特边界对应的所述目标子序列进行相干累加，包括：
针对所述每个预设比特边界对应的所述目标子序列，将同一目标子序列对应的数据进行相干累加；
根据不同目标子序列对应的相干累加结果的符号特征，将所述不同目标子序列对应的相干累加结果进行累加，所述符号特征用于表征所述相干累加结果为正或负。
可选地，所述卫星信号的时间长度为N+1毫秒，所述根据不同目标子序列对应的相干累加结果的符号特征，将所述不同目标子序列对应的相干累加结果进行累加，包括：
根据如下公式，根据不同目标子序列对应的相干累加结果的符号特征，将所述不同目标子序列对应的相干累加结果进行累加：
Figure BDA0002500733490000021
其中，
Figure BDA0002500733490000022
表示累加得到的所述度量值，B表示每个预设比特边界对应的目标子序列数量，xb取值为-1或1，x0,x1,…,xB-1表示令
Figure BDA0002500733490000023
达到最大值的比特序列，
Figure BDA0002500733490000024
表示每个预设比特边界对应的目标子序列，g表示所述预设频偏，n取值分别为-1、0和1，k表示所述预设比特边界，b表示所述目标子序列的序号。
可选地，所述方法还包括：
针对所述码相位估计值对应的最大度量值，确定与所述最大度量值对应的预设频偏相邻的频偏所对应的相邻度量值，并对所述最大度量值与所述相邻度量值的累加结果叠加第一预设门限因子，得到第一削减值；
分别将所述最大度量值、所述相邻度量值与所述第一削减值相减，并在相减结果与数值0中确定最大值；
根据所述最大值对所述多普勒估计值进行插值计算，得到目标多普勒估计值，以根据所述目标多普勒估计值进行卫星跟踪。
可选地，所述对所述最大度量值与所述相邻度量值的累加结果叠加第一预设门限因子，得到第一削减值，包括：
根据如下公式，对所述最大度量值与所述相邻度量值的累加结果叠加第一预设门限因子，得到第一削减值：
Figure BDA0002500733490000031
其中，Δ1表示所述第一削减值，λ1表示所述第一预设门限因子，
Figure BDA0002500733490000032
表示所述最大度量值，
Figure BDA0002500733490000033
和
Figure BDA0002500733490000034
表示所述相邻度量值，g表示所述预设频偏。
可选地，所述方法还包括：
确定所述码相位估计值的相关峰位置以及附近相关峰位置对应的多个度量值，并对所述多个度量值的累加结果叠加第二预设门限因子，得到第二削减值；
分别将所述多个度量值与所述第二削减值相减，并在相减结果与数值0中确定最大值；
根据所述最大值对所述码相位估计值进行插值计算，得到目标码相位估计值，以根据所述目标码相位估计值进行卫星跟踪。
可选地，所述对所述多个度量值的累加结果叠加第二预设门限因子，得到第二削减值，包括：
根据如下公式，对所述多个最大度量值的累加结果叠加第二预设门限因子，得到第二削减值：
Figure BDA0002500733490000041
其中，Δ2表示所述第二削减值，λ2表示所述第二预设门限因子，
Figure BDA0002500733490000042
Figure BDA0002500733490000043
和
Figure BDA0002500733490000044
分别表示所述多个度量值，n表示所述码相位估计值对应的相关峰位置偏移量。
可选地，所述卫星信号为中频信号，所述根据所述多普勒估计值对所述卫星信号进行频偏校正，包括：
根据如下公式，对所述卫星信号进行频偏校正：
Figure BDA0002500733490000045
其中，ri表示所述卫星信号中的第i个数据样点，
Figure BDA0002500733490000046
表示所述多普勒估计值，FIF表示所述卫星信号的中频频率，Ts表示所述卫星信号中每个数据样点的持续时长。
第二方面，本公开还提供一种确定卫星有效性的装置，所述装置包括：
第一确定模块，用于确定所捕获的卫星信号的码相位估计值和多普勒估计值；
校正模块，用于根据所述多普勒估计值对所述卫星信号进行频偏校正，得到基带信号；
相关模块，用于根据所述码相位估计值对所述基带信号进行相关计算，以去除所述基带信号中的伪码；
第二确定模块，用于根据多个预设频偏，对相关计算后的所述基带信号进行相位旋转，得到多个对应的相关值序列，并针对每个相关值序列，根据多个预设比特边界，对所述相关值序列进行划分，得到多个目标子序列；
第三确定模块，用于针对所述每个相关值序列，分别将每个预设比特边界对应的所述目标子序列进行累加，得到多个度量值，若所述码相位估计值对应的最大度量值与所述卫星信号的噪声功率之间的比值大于或等于预设门限值，则确定所捕获的卫星信号有效。
第三方面，本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面中任一项所述方法的步骤。
第四方面，本公开还提供一种卫星导航接收机，包括：
捕获模块，用于捕获卫星信号；
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于与所述捕获模块连接，执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现第一方面中任一项所述方法的步骤。
通过上述技术方案，可以通过捕获阶段精度较低的多普勒估计值与码相位估计值，直接对卫星的有效性进行验证，无需在捕获卫星信号之后再重新接收数据进行卫星有效性的验证，可以减少定位的延迟。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是示例性的GNSS基带信号的组成示意图；
图2是根据本公开一示例性实施例示出的一种确定卫星有效性的方法的流程图；
图3是根据本公开一示例性实施例示出的一种确定卫星有效性的方法中将目标子序列进行累加的示意图；
图4是示例性的GNSS卫星导航接收机的状态转移示意图；
图5是根据本公开一示例性实施例示出的一种确定卫星有效性的装置的框图；
图6是根据本公开一示例性实施例示出的一种卫星导航接收机的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
首先对GNSS基带信号进行介绍。卫星的基带信号可以通过扩频的方式，先将导航电文比特调制在长为Ncode的特定比特序列上，再将每个该序列中的每个特定比特调制在标识卫星ID的PRN(Pseudo Random Noise，伪随机噪声)码上，每个PRN码由Nchip个码片构成，每个PRN码的持续时间为1毫秒，因此每个导航电文比特的持续时间为Ncode毫秒。
示例地，参照图1，可以先将导航电文比特调制在长为20的特定比特序列上，再将每个该序列的每个特定比特调制在标识卫星ID的PRN码中，每个PRN码持续时间为1毫秒，且每个PRN码由Nchip个码片构成。
应当理解的是，Ncode和Nchip和GNSS的类型有关。例如，参照表1，GNSS类型分别为GPSL1、北斗B1I且非GEO以及北斗B1I且GEO时，Ncode和Nchip的取值有所不同。
表1
GNSS类型 N<sub>code</sub> N<sub>chip</sub> 基准码片速率 特定比特序列
GPS L1 20 1023 1.023M “11111111111111111111”
北斗B1I，非GEO 20 2046 2.046M “00000100110101001110”
北斗B1I，GEO 1 2046 2.046M “1”
在GNSS类型为北斗B1I的情况下，对于一个给定的导航电文比特u来说，其基带信号波形可以表示为：
Figure BDA0002500733490000071
其中，zl表示用于二次编码的NH(Neumann-Hoffman)码，pl表示标识给定卫星的PRN码，l为整数，取值范围为0～Ncode-1，Tchip表示一个PRN码片的持续时间。需要注意的是，导航电文比特、NH码和PRN码都采用二进制，其内容为0和1，但在应用公式(1)生成基带信号时，可以做一个映射，将0映射为正1，将1映射为负1。也就是说，基带信号波形可以是一个在正1和负1之间跳变的方波。
卫星通过上述方式生成基带信号后，可以将基带信号调制到指定的频率上发射出来，卫星导航接收机通过接收卫星发射的信号，得到卫星的伪距、星历、卫星发射时间等观测量，从而提供定位、定速和授时等服务。
正如背景技术所言，GNSS在进行定位时，首先要捕获可见卫星的信号，得到可见卫星ID、码相位和多普勒。为了实现全球导航定位，GNSS对应有多颗卫星，因此在捕获成功以后还需要再次接收信号对卫星的有效性进行确认，即确定捕获到的卫星信号来自多颗卫星中的哪颗或哪几颗卫星。但是，通过先捕获再接收的方式确定卫星有效性，增大了定位的延迟。
有鉴于此，本公开实施例提供一种确定卫星有效性的方法，以解决相关技术中存在的问题，减小定位的延迟。
图2是根据本公开一示例性实施例示出的一种确定卫星有效性的方法的流程图。参照图2，该方法包括：
步骤201，确定所捕获的卫星信号的码相位估计值和多普勒估计值；
步骤202，根据多普勒估计值对卫星信号进行频偏校正，得到校正后的基带信号；
步骤203，根据码相位估计值对校正后的基带信号进行相关计算，以去除基带信号中的伪码；
步骤204，根据多个预设频偏，对相关计算后的基带信号进行相位旋转，得到多个对应的相关值序列，并针对每个相关值序列，根据多个预设比特边界，对相关值序列进行划分，得到多个目标子序列；
步骤205，针对每个相关值序列，分别将每个预设比特边界对应的目标子序列进行累加，得到多个度量值，若码相位估计值对应的最大度量值与卫星信号的噪声功率之间的比值大于或等于预设门限值，则确定所捕获的卫星信号有效。
通过上述方式，可以通过捕获阶段精度较低的多普勒估计值与码相位估计值，直接对卫星的有效性进行验证，无需在捕获卫星信号之后再重新接收数据进行卫星有效性的验证，可以减少定位的延迟。
为了使得本领域技术人员更加理解本公开提供的确定卫星有效性的方法，下面对上述各步骤进行详细举例说明。
在步骤201中，可以先确定所捕获的卫星信号的码相位估计值和多普勒估计值。该码相位估计值和多普勒估计值可以通过相关技术中的方式对捕获到的卫星信号进行计算而得到，该过程这里不再赘述。
进一步，为了减小频偏误差，可以在步骤202中，根据多普勒估计值对卫星信号进行频偏校正，得到校正后的基带信号。应当理解的是，本公开实施例中的频偏校正，指的是在完成信号捕获之后计算多普勒估计值，然后将该多普勒估计值作为调整因子反馈给下混频模块，以精细调整本地复制载波的频率。
在可能的方式中，若卫星信号为中频信号，则可以根据以下公式进行频偏校正：
Figure BDA0002500733490000081
其中，ri表示卫星信号中的第i个数据样点，
Figure BDA0002500733490000082
表示多普勒估计值，FIF表示卫星信号的中频频率，Ts表示卫星信号中每个数据样点的持续时长。
示例地，
Figure BDA0002500733490000091
的范围可以在正负20KHz以内，Ts的取值可以在两倍的基准码片速率附近。应当理解的是，若接收到的卫星信号已经为基带信号，则根据公式(2)进行频偏校正时，可以将中频频率FIF设置为0。
在对基带信号进行频偏校正后，为了提高信噪比，将信号从噪声中凸显出来，可以根据捕获得到的码相位估计值对校正后的基带信号进行相关计算，以去除基带信号中的伪码。其中，相关计算是指码相位的相关计算，相对于扩频来说，该相关计算也可以理解为解扩的过程。应当理解的是，若GPS的采样率为2.048MHz，即1ms内有2048个样点，在此种情况下，码相位估计值的范围可以是0～2047，即捕获到的码相位估计值可能是0～2047中的任意值。
在实际应用中，捕获到的卫星信号中存在噪声干扰，真实码相位的位置不一定落在相关峰位置处，有可能存在一定的偏差。在本公开实施例中，可以通过对相关值三元组进行插值计算，减小此种偏差，得到更高精度的码相位估计值用于卫星跟踪。
因此，在可能的方式中，可以在捕获到的码相位估计值以及附近的点上进行相关计算。比如，GPS的采样率为2.048MHz，即1ms内有2048个样点，假如捕获到的码相位估计值(范围0～2047)为1，则可以通过当前伪码周期内的1～2047样点和下一周期的第一个点，共2048个点完成相关计算。
示例地，如果捕获到的卫星信号的时间长度为
Figure BDA0002500733490000092
毫秒，那么可以根据如下公式进行
Figure BDA0002500733490000093
组相关计算：
Figure BDA0002500733490000094
其中，
Figure BDA0002500733490000095
表示校正后的基带信号，n取值分别为-1、0、1，m为整数，其取值范围为
Figure BDA0002500733490000101
LCORR表示进行相关计算的样点总数，
Figure BDA0002500733490000102
表示码相位估计值。比如，在上述举例中，1ms内有2048个样点，那么通过公式(3)进行相关计算时，样点总数LCORR取值为2048，码相位估计值
Figure BDA0002500733490000103
为1。
在此种情况下，可以将
Figure BDA0002500733490000104
称为一个相关值三元组，多个相关值组可以构成一个相关值序列。通过对相关值三元组进行插值计算，可以减小偏差，得到更高精度的码相位估计值用于卫星跟踪，该过程将在后文进行详细举例说明，这里暂不进一步说明。
应当理解的是，若不需要对码相位进行更高精度的估计，作为一种简化方案，可以只在码相位估计值
Figure BDA0002500733490000105
上做相关，而忽略其附近的点，此时相关值组仅包含一个值
Figure BDA0002500733490000106
在进行相关计算之后，可以根据多个预设频偏，对相关计算后的基带信号进行相位旋转，得到多个对应的相关值序列。
示例地，可以先根据如下公式，确定预设频偏的个数：
Figure BDA0002500733490000107
其中，G表示预设频偏的个数，E表示多普勒估计值的最大误差，Ω表示每个预设频偏的频率间隔，通常可以设置为50赫兹(Hz)。
然后，可以根据如下公式，确定预设频偏的数值：
Figure BDA0002500733490000108
其中，Fg表示第g个预设频偏的数值，g为整数，取值范围是0～G-1。
通过上述方式，可以得到多个预设频偏，然后可以通过该多个预设频偏对相关计算得到的相关值序列(即相关计算后的基带信号)进行相位旋转，得到多个对应的相关值序列。比如，针对相关计算得到的相关值序列L，通过两个不同的预设频偏进行相位旋转，可以得到对应的两个相关值序列分别为相关值序列L1和相关值序列L2。
然后，可以针对相位旋转后的每个相关值序列，根据多个预设比特边界，对该相关值序列进行划分，得到多个目标子序列。其中，预设比特边界的取值范围可以是根据每个导航电文比特的比特长度而确定的，比如导航电文比特长度为20，则预设比特边界可以分别取值为0～19，从而将完整的导航电文比特从相位旋转后的相关值序列中提取出来，用于后续的数据处理过程。
示例地，针对长为
Figure BDA0002500733490000111
的相关值序列，在预设比特边界为k的情况下，可以根据如下公式，确定划分得到的目标子序列个数：
Figure BDA0002500733490000112
其中，B表示目标子序列的个数，其余参数已在上文说明含义。
然后，针对相位旋转后的相关值序列
Figure BDA0002500733490000113
可以根据如下公式，确定每个目标子序列的数据：
Figure BDA0002500733490000114
其中，
Figure BDA0002500733490000115
表示通过预设比特边界k对第g个预设频偏对应的相关值序列进行划分而得到的第b个目标子序列，其余参数已在上文说明含义。应当理解的是，在GNSS类型为北斗B1I的情况下，z为NH码，在GNSS类型为GPS L1的情况下，z为全1序列或者在公式(7)中忽略z项。
在通过上述方式得到目标子序列之后，可以针对每个相关值序列，分别将每个预设比特边界对应的目标子序列进行累加，得到多个度量值。该度量值可以用于表征接收到的卫星信号的信号功率。
在可能的方式中，分别将每个预设比特边界对应的目标子序列进行累加，可以是：针对每个预设比特边界对应的目标子序列，将同一目标子序列对应的数据进行相干累加，然后根据不同目标子序列对应的相干累加结果的符号特征，将不同目标子序列对应的相干累加结果进行累加。其中，符号特征用于表征相干累加结果为正或负。
以长为36比特的相关值序列为例，预设比特边界k为8，如图3所示，整个相关值序列可以被预设比特边界分成三部分，前8个相关值属于同一个导航电文比特A，接下来的20个相关值属于同一个导航电文比特B，最后的8个属于同一个导航电文比特C。在此种情况下，可以分别将导航电文比特A、B和C对应的比特数据进行相干累加，得到累加结果A’、B’和C’。应当理解的是，由于划分得到的导航电文比特(目标子序列)中每个比特数据的数学表达为复数，包括实部和虚部，因此相干累加的过程可以是分别将导航电文比特的实部累加，并分别将导航电文比特的虚部累加，因此得到的累加结果也是复数，包括虚部和实部。
然后，针对不同目标子序列，由于其所包含的0(正)或1(负)的信息不一样，有可能出现符号翻转，不能直接累加，而是需要考虑比特正、负的情况。因此，在本公开实施例中，可以根据不同目标子序列对应的相干累加结果的符号特征，将不同目标子序列对应的相干累加结果进行累加，得到多个度量值。
比如，在上述举例中，得到累加结果A’、B’和C’之后，可以根据符号特征，将该三个累加结果进行累加。在可能的方式中，符号特征可以是通过比较两个累加结果之间的和的绝对值与该两个累加结果的差的绝对值而确定的。比如，若累加结果A’和B’的和的绝对值|A’+B’|大于两者差的绝对值|A’-B’|，则可以确定符号特征为正1，对A’和B’累加等价于A’+B’。若|A’+B’|小于|A’-B’|，则可以确定符号特征为负1，对A’和B’累加等价于A’-B’。然后可以根据符号特征，将累加结果A’和B’的累加结果与累加结果C’进行累加。类似地，若将A’和B’的累加结果记为sum1，那么当累加结果sum1和C’的和的绝对值|sum1+C’|大于两者差的绝对值|sum1-C’|，则可以确定符号特征为正1，对sum1和C’累加等价于sum1+C’。若|sum1+C’|小于|sum1-C’|，则可以确定符号特征为负1，对sum1和C’累加等价于sum1-C’。通过这样的方式，每个预设比特边界都可以对应一个度量值，从而得到多个度量值用于后续过程。
也即是说，在可能的方式中，若卫星信号的时间长度为N+1毫秒，则可以根据如下公式，将不同目标子序列对应的相干累加结果进行累加：
Figure BDA0002500733490000131
其中，
Figure BDA0002500733490000132
表示累加得到的度量值，B表示每个预设比特边界对应的目标子序列数量，xb取值为-1或1，x0,x1,…,xB-1表示令
Figure BDA0002500733490000133
达到最大值的比特序列，
Figure BDA0002500733490000134
表示每个预设比特边界对应的目标子序列，g表示预设频偏，n取值分别为-1、0和1，k表示预设比特边界，b表示目标子序列的序号。
应当理解的是，可以采用遍历所有可能的方式确定令
Figure BDA0002500733490000135
达到最大值的比特序列x0,x1,…,xB-1。
在得到多个度量值之后，可以判断码相位估计值对应的最大度量值与卫星信号的噪声功率之间的比值是否大于或等于预设门限值，若码相位估计值对应的最大度量值与卫星信号的噪声功率之间的比值大于或等于预设门限值，则可以确定所捕获的卫星信号有效，从而通过该卫星信号发送的卫星号以及数据进行后续数据处理，实现导航定位的目的。并且，该最大度量值所对应的预设频偏为最优的频偏，且最大度量值所对应的预设比特边界为最优的导航电文比特边界，因此在后续过程中可以更加快速、准确的提取出导航电文比特进行数据处理。
应当理解的是，判断卫星有效性无需较高精度的码相位估计值，因此在根据公式(3)进行相关计算后，相关值组可以仅包括一个值
Figure BDA0002500733490000141
从而根据公式(8)得到的多个度量值可以表示为
Figure BDA0002500733490000142
然后，可以在
Figure BDA0002500733490000143
中确定最大度量值，并当该最大度量值满足如下公式时，确定所捕获的卫星信号有效：
Figure BDA0002500733490000144
其中，
Figure BDA0002500733490000145
表示最大度量值，g*表示最大度量值对应的预设频偏，k*表示最大度量值对应的预设比特边界，σ2表示卫星信号的噪声功率，ρ表示预设门限值。应当理解的是，GNSS信号的信噪比通常很低，因此可以由接收到卫星信号的平均功率近似代替噪声功率。预设门限值可以根据实际情况确定，本公开实施例对此不作限定，只要预设门限值的取值范围为0～1。
另外应当理解的是，如何确定卫星被捕获，一个最基本的准则就是信噪比大于一定门限，因此相关技术中在捕获卫星信号之后需要再次接收数据进行门限值的判断，从而确定卫星有效性。而本公开实施例中，可以通过卫星信号的最大度量值得到信号功率，然后将该信号功率与噪声功率进行相除后再与门限值做比较，可以直接对卫星的有效性进行验证，无需在捕获卫星信号之后再重新接收数据进行卫星有效性的验证，可以减少定位的延迟。
另一方面，由于捕获阶段的码相位和多普勒估计值的精度不高，相关技术在确认卫星有效性之后，在对卫星进行稳定跟踪之前，还需要一个牵入过程来提高码相位和多普勒估计精度。参见图4，通常GNSS接收机的状态转移图可以如图4所示。前文已有说明，由于需要先捕获再接收进行卫星有效性判断，增大了初次定位的延迟。而在确认卫星有效之后，对卫星进行稳定跟踪之前，通过牵入过程来提高码相位和多普勒估计精度，这进一步增大了定位的延迟。
为了解决该问题，本公开实施例还可以对捕获阶段得到粗略的多普勒估计值进行处理，得到更高精度的多普勒估计值，比如可以得到精度为1Hz级别的频偏估计值。并且，还可以对捕获阶段得到粗略的码相位估计值进行处理，得到更高精度的码相位估计值。通过此种方式，可以使得接收机跳过确认环节，加速甚至跳过牵入环节，直接进入跟踪状态，减少了定位所需要的时间，从而进一步减少定位的延迟。
在可能的方式中，可以针对码相位估计值对应的最大度量值，确定与最大度量值对应的预设频偏相邻的频偏所对应的相邻度量值，并对最大度量值与相邻度量值的累加结果叠加第一预设门限因子，得到第一削减值，然后分别将最大度量值、所述相邻度量值与所述第一削减值相减，并在相减结果与数值0中确定最大值，最后根据该最大值对多普勒估计值进行插值计算，得到目标多普勒估计值，以根据该目标多普勒估计值进行卫星跟踪。
应当理解的是，与上述确定卫星有效性的过程类似，多普勒估计值的处理过程无需较高精度的码相位估计值，因此在根据公式(3)进行相关计算后，相关值组可以仅包括一个值
Figure BDA0002500733490000151
从而根据公式(8)得到的多个度量值可以表示为
Figure BDA0002500733490000152
然后，可以在
Figure BDA0002500733490000153
中确定最大度量值，该最大度量值可以表示为
Figure BDA0002500733490000154
在此种情况下，与该最大度量值对应的预设频偏相邻的频偏所对应的相邻度量值可以表示为
Figure BDA0002500733490000155
和
Figure BDA0002500733490000156
从而可以通过
Figure BDA0002500733490000157
进行插值计算得到更高精度的多普勒估计值。
在可能的方式中，可以根据如下公式，计算第一削减值：
Figure BDA0002500733490000161
其中，Δ1表示第一削减值，λ1表示第一预设门限因子，
Figure BDA0002500733490000162
表示最大度量值，
Figure BDA0002500733490000163
和
Figure BDA0002500733490000164
表示相邻度量值，g表示预设频偏。应当理解的是，第一预设门限因子可以根据实际情况设定，本公开实施例对此不作限定。比如，可以将第一预设门限因子设定为0.25，等等。
在上述举例中，通过公式(10)计算第一削减值，则可以表示为：
Figure BDA0002500733490000165
在得到第一削减值之后，可以分别将最大度量值、相邻度量值与第一削减值相减，并在相减结果与数值0中确定最大值，即可以根据如下公式，确定修正后的相关度量值：
Figure BDA0002500733490000166
其中，yj表示在最大度量值、相邻度量值与第一削减值相减的结果、以及数值0中确定的最大值，j表示频偏的位置，取值分别为-1、0和1，其余参数已在上文说明含义。
接着，可以根据如下公式进行插值计算得到更高精度的多普勒估计值：
Figure BDA0002500733490000167
其中，
Figure BDA0002500733490000168
表示更高精度的多普勒估计值，其余参数已在上文说明含义。
另一方面，对于更高精度的码相位估计值，在可能的方式中，可以确定码相位估计值的相关峰位置以及附近相关峰位置对应的多个度量值，并对多个度量值的累加结果叠加第二预设门限因子，得到第二削减值，然后分别将多个度量值与第二削减值相减，并在相减结果与数值0中确定最大值，最后根据该最大值对码相位估计值进行插值计算，得到目标码相位估计值，以根据该目标码相位估计值进行卫星跟踪。
前文已有说明，捕获到的卫星信号中存在噪声干扰，真实码相位的位置不一定落在相关峰位置处，有可能存在一定的偏差。在本公开实施例中，为了减少此种偏差，可以先确定码相位估计值的相关峰位置以及附近相关峰位置对应的多个度量值，然后进行插值计算得到更高精度的码相位估计值。
由于需要得到更高精度的码相位估计值，因此根据公式(3)进行相关计算，相关值组为相关值三元组
Figure BDA0002500733490000171
根据公式(8)得到的多个度量值可表示为
Figure BDA0002500733490000172
在此种情况下，可以先确定
Figure BDA0002500733490000173
中的最大度量值，该最大度量值可以表示为
Figure BDA0002500733490000174
然后可以通过
Figure BDA0002500733490000175
进行插值计算得到更高精度的码相位估计值。在此过程中，码相位估计值的相关峰位置对应的度量值即为最大度量值
Figure BDA0002500733490000176
附近相关峰位置对应的多个度量值即为度量值
Figure BDA0002500733490000177
和
Figure BDA0002500733490000178
应当理解的是，在确定更高精度的码相位估计值的过程中，度量值可以用于表征相关峰的峰值，即
Figure BDA0002500733490000179
可以用于表征码相位估计值处的峰值，
Figure BDA00025007334900001710
和
Figure BDA00025007334900001711
可以用于表征与该峰值相邻的两个峰值。
在可能的方式中，可以根据如下公式，计算第二削减值：
Figure BDA00025007334900001712
其中，Δ2表示第二削减值，λ2表示第二预设门限因子，
Figure BDA00025007334900001713
和
Figure BDA00025007334900001714
分别表示多个度量值，n表示码相位估计值对应的相关峰位置偏移量，取值分别为-1、0和1。应当理解的是，n取值为0表示码相位估计值对应的相关峰位置，n取值为-1和1则表示在该相关峰位置左、右两个相邻的峰值位置。第二预设门限因子可以根据实际情况设定，本公开实施例对此不作限定。比如，可以将第二预设门限因子设定为0.25，等等。
在上述举例中，通过公式(13)计算第二削减值，则可以表示为：
Figure BDA0002500733490000181
在得到第二削减值之后，可以分别将多个度量值与第二削减值相减，并在相减结果与数值0中确定最大值，即可以根据如下公式，确定修正后的相关度量值：
Figure BDA0002500733490000182
其中，yn表示在多个度量值与第二削减值相减的结果、以及数值0中确定的最大值，n取值分别为-1、0和1，其余参数已在上文说明含义。
接着，可以根据如下公式进行插值计算得到更高精度的多普勒估计值：
Figure BDA0002500733490000183
其中，
Figure BDA0002500733490000184
表示更高精度的码相位估计值，其余参数已在上文说明含义。
通过上述方式，可以对捕获阶段得到粗略的多普勒估计值进行处理，得到更高精度的多普勒估计值，比如可以得到精度为1Hz级别的频偏估计值。并且，还可以对捕获阶段得到粗略的码相位估计值进行处理，得到更高精度的码相位估计值。通过此种方式，可以使得接收机跳过确认环节，加速甚至跳过牵入环节，直接进入跟踪状态，减少了定位所需要的时间，从而进一步减少定位的延迟。
基于同一发明构思，本公开实施例还提供一种确定卫星有效性的装置，该装置可以通过软件、硬件或者两者结合的方式成为卫星导航接收机的部分或全部。参照图5，该确定卫星有效性的装置500可以包括：
第一确定模块501，用于确定所捕获的卫星信号的码相位估计值和多普勒估计值；
校正模块502，用于根据所述多普勒估计值对所述卫星信号进行频偏校正，得到基带信号；
相关模块503，用于根据所述码相位估计值对所述基带信号进行相关计算，以去除所述基带信号中的伪码；
第二确定模块504，用于根据多个预设频偏，对相关计算后的所述基带信号进行相位旋转，得到多个对应的相关值序列，并针对每个相关值序列，根据多个预设比特边界，对所述相关值序列进行划分，得到多个目标子序列；
第三确定模块505，用于针对所述每个相关值序列，分别将每个预设比特边界对应的所述目标子序列进行累加，得到多个度量值，若所述码相位估计值对应的最大度量值与所述卫星信号的噪声功率之间的比值大于或等于预设门限值，则确定所捕获的卫星信号有效。
可选地，所述第三确定模块505用于：
针对所述每个预设比特边界对应的所述目标子序列，将同一目标子序列对应的数据进行相干累加；
根据不同目标子序列对应的相干累加结果的符号特征，将所述不同目标子序列对应的相干累加结果进行累加，得到所述多个度量值，所述符号特征用于表征所述相干累加结果为正或负。
可选地，所述卫星信号的时间长度为N+1毫秒，所述第三确定模块505用于：
根据如下公式，根据不同目标子序列对应的相干累加结果的符号特征，将所述不同目标子序列对应的相干累加结果进行累加：
Figure BDA0002500733490000191
其中，
Figure BDA0002500733490000192
表示累加得到的所述度量值，B表示每个预设比特边界对应的目标子序列数量，xb取值为-1或1，x0,x1,…,xB-1表示令
Figure BDA0002500733490000193
达到最大值的比特序列，
Figure BDA0002500733490000201
表示每个预设比特边界对应的目标子序列，g表示所述预设频偏，n取值分别为-1、0和1，k表示所述预设比特边界，b表示所述目标子序列的序号。
可选地，所述装置500还包括：
第四确定模块，用于针对所述码相位估计值对应的最大度量值，确定与所述最大度量值对应的预设频偏相邻的频偏所对应的相邻度量值，并对所述最大度量值与所述相邻度量值的累加结果叠加第一预设门限因子，得到第一削减值；
第五确定模块，用于分别将所述最大度量值、所述相邻度量值与所述第一削减值相减，并在相减结果与数值0中确定最大值；
第一插值模块，用于根据所述最大值对所述多普勒估计值进行插值计算，得到目标多普勒估计值，以根据所述目标多普勒估计值进行卫星跟踪。
可选地，所述第四确定模块用于：
根据如下公式，对所述最大度量值与所述相邻度量值的累加结果叠加第一预设门限因子，得到第一削减值：
Figure BDA0002500733490000202
其中，Δ1表示所述第一削减值，λ1表示所述第一预设门限因子，
Figure BDA0002500733490000203
表示所述最大度量值，
Figure BDA0002500733490000204
和
Figure BDA0002500733490000205
表示所述相邻度量值，g表示所述预设频偏。
可选地，所述装置500还包括：
第六确定模块，用于确定所述码相位估计值的相关峰位置以及附近相关峰位置对应的多个度量值，并对所述多个度量值的累加结果叠加第二预设门限因子，得到第二削减值；
第七确定模块，用于分别将所述多个度量值与所述第二削减值相减，并在相减结果与数值0中确定最大值；
第二插值模块，用于根据所述最大值对所述码相位估计值进行插值计算，得到目标码相位估计值，以根据所述目标码相位估计值进行卫星跟踪。
可选地，所述第六确定模块用于：
根据如下公式，对所述多个度量值的累加结果叠加第二预设门限因子，得到第二削减值：
Figure BDA0002500733490000211
其中，Δ2表示所述第二削减值，λ2表示所述第二预设门限因子，
Figure BDA0002500733490000212
Figure BDA0002500733490000213
和
Figure BDA0002500733490000214
分别表示所述多个度量值，n表示所述码相位估计值对应的相关峰位置偏移量。
可选地，所述卫星信号为中频信号，所述根据所述多普勒估计值对所述卫星信号进行频偏校正，包括：
根据如下公式，对所述卫星信号进行频偏校正：
Figure BDA0002500733490000215
其中，ri表示所述卫星信号中的第i个数据样点，
Figure BDA0002500733490000216
表示所述多普勒估计值，FIF表示所述卫星信号的中频频率，Ts表示所述卫星信号中每个数据样点的持续时长。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
基于同一发明构思，本公开实施例还提供一种卫星导航接收机，如图6所示，包括：
捕获模块601，用于捕获卫星信号；
存储器602，其上存储有计算机程序；
处理器603，用于与所述捕获模块601连接，执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现上述任一项确定卫星有效性的方法的步骤。
示例地，捕获模块601可以是各种类型的天线单元，本公开实施例对此不作限定。在具体实施时，卫星导航接收机还可以包括其他部件，例如放大器、显示器、其他外围设备等，图6中未一一示出。
其中，处理器603用于控制该卫星导航接收机的整体操作，以完成上述的确定卫星有效性的方法中的全部或部分步骤。存储器602用于存储各种类型的数据以支持在该卫星导航接收机的操作，这些数据例如可以包括用于在该卫星导航接收机上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如预设频偏、预设比特边界等。
该存储器602可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-OnlyMemory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
该处理器603可以被一个或多个应用专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field ProgrammableGate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行所述存储器602中的所述计算机程序。
本公开实施例还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的确定卫星有效性的方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器602，上述程序指令可由处理器603执行以完成上述的确定卫星有效性的方法。
本公开实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的确定卫星有效性的方法的代码部分。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (11)

1.一种确定卫星有效性的方法，其特征在于，所述方法包括：
确定所捕获的卫星信号的码相位估计值和多普勒估计值；
根据所述多普勒估计值对所述卫星信号进行频偏校正，得到校正后的基带信号；
根据所述码相位估计值对校正后的所述基带信号进行相关计算，以去除所述基带信号中的伪码；
根据多个预设频偏，对相关计算后的所述基带信号进行相位旋转，得到多个对应的相关值序列，并针对每个相关值序列，根据多个预设比特边界，对所述相关值序列进行划分，得到多个目标子序列；
针对所述每个相关值序列，分别将每个预设比特边界对应的所述目标子序列进行相干累加，得到多个度量值，若所述码相位估计值对应的最大度量值与所述卫星信号的噪声功率之间的比值大于或等于预设门限值，则确定所捕获的卫星信号有效。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别将每个预设比特边界对应的所述目标子序列进行相干累加，包括：
针对所述每个预设比特边界对应的所述目标子序列，将同一目标子序列对应的数据进行相干累加；
根据不同目标子序列对应的相干累加结果的符号特征，将所述不同目标子序列对应的相干累加结果进行累加，所述符号特征用于表征所述相干累加结果为正或负。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述卫星信号的时间长度为N+1毫秒，所述根据不同目标子序列对应的相干累加结果的符号特征，将所述不同目标子序列对应的相干累加结果进行累加，包括：
根据如下公式，根据不同目标子序列对应的相干累加结果的符号特征，将所述不同目标子序列对应的相干累加结果进行累加：
Figure FDA0002500733480000021
其中，
Figure FDA0002500733480000022
表示累加得到的所述度量值，B表示每个预设比特边界对应的目标子序列数量，xb取值为-1或1，x0,x1,…,xB-1表示令
Figure FDA0002500733480000023
达到最大值的比特序列，
Figure FDA0002500733480000024
表示每个预设比特边界对应的目标子序列，g表示所述预设频偏，n取值分别为-1、0和1，k表示所述预设比特边界，b表示所述目标子序列的序号。
4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
针对所述码相位估计值对应的最大度量值，确定与所述最大度量值对应的预设频偏相邻的频偏所对应的相邻度量值，并对所述最大度量值与所述相邻度量值的累加结果叠加第一预设门限因子，得到第一削减值；
分别将所述最大度量值、所述相邻度量值与所述第一削减值相减，并在相减结果与数值0中确定最大值；
根据所述最大值对所述多普勒估计值进行插值计算，得到目标多普勒估计值，以根据所述目标多普勒估计值进行卫星跟踪。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述最大度量值与所述相邻度量值的累加结果叠加第一预设门限因子，得到第一削减值，包括：
根据如下公式，对所述最大度量值与所述相邻度量值的累加结果叠加第一预设门限因子，得到第一削减值：
Figure FDA0002500733480000031
其中，Δ1表示所述第一削减值，λ1表示所述第一预设门限因子，
Figure FDA0002500733480000032
表示所述最大度量值，
Figure FDA0002500733480000033
和
Figure FDA0002500733480000034
表示所述相邻度量值，g表示所述预设频偏。
6.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定所述码相位估计值的相关峰位置以及附近相关峰位置对应的多个度量值，并对所述多个度量值的累加结果叠加第二预设门限因子，得到第二削减值；
分别将所述多个度量值与所述第二削减值相减，并在相减结果与数值0中确定最大值；
根据所述最大值对所述码相位估计值进行插值计算，得到目标码相位估计值，以根据所述目标码相位估计值进行卫星跟踪。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对所述多个度量值的累加结果叠加第二预设门限因子，得到第二削减值，包括：
根据如下公式，对所述多个度量值的累加结果叠加第二预设门限因子，得到第二削减值：
Figure FDA0002500733480000035
其中，Δ2表示所述第二削减值，λ2表示所述第二预设门限因子，
Figure FDA0002500733480000036
Figure FDA0002500733480000037
和
Figure FDA0002500733480000038
分别表示所述多个度量值，n表示所述码相位估计值对应的相关峰位置偏移量。
8.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述卫星信号为中频信号，所述根据所述多普勒估计值对所述卫星信号进行频偏校正，包括：
根据如下公式，对所述卫星信号进行频偏校正：
Figure FDA0002500733480000041
其中，ri表示所述卫星信号中的第i个数据样点，
Figure FDA0002500733480000042
表示所述多普勒估计值，FIF表示所述卫星信号的中频频率，Ts表示所述卫星信号中每个数据样点的持续时长。
9.一种确定卫星有效性的装置，其特征在于，所述装置包括：
第一确定模块，用于确定所捕获的卫星信号的码相位估计值和多普勒估计值；
校正模块，用于根据所述多普勒估计值对所述卫星信号进行频偏校正，得到基带信号；
相关模块，用于根据所述码相位估计值对所述基带信号进行相关计算，以去除所述基带信号中的伪码；
第二确定模块，用于根据多个预设频偏，对相关计算后的所述基带信号进行相位旋转，得到多个对应的相关值序列，并针对每个相关值序列，根据多个预设比特边界，对所述相关值序列进行划分，得到多个目标子序列；
第三确定模块，用于针对所述每个相关值序列，分别将每个预设比特边界对应的所述目标子序列进行相干累加，得到多个度量值，若所述码相位估计值对应的最大度量值与所述卫星信号的噪声功率之间的比值大于或等于预设门限值，则确定所捕获的卫星信号有效。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述方法的步骤。
11.一种卫星导航接收机，其特征在于，包括：
捕获模块，用于捕获卫星信号；
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于与所述捕获模块连接，执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-8中任一项所述方法的步骤。
CN202010431686.5A 2020-05-20 2020-05-20 确定卫星有效性的方法、装置、存储介质及接收机 Active CN111538054B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010431686.5A CN111538054B (zh) 2020-05-20 2020-05-20 确定卫星有效性的方法、装置、存储介质及接收机

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010431686.5A CN111538054B (zh) 2020-05-20 2020-05-20 确定卫星有效性的方法、装置、存储介质及接收机

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111538054A true CN111538054A (zh) 2020-08-14
CN111538054B CN111538054B (zh) 2022-06-10

Family

ID=71979492

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010431686.5A Active CN111538054B (zh) 2020-05-20 2020-05-20 确定卫星有效性的方法、装置、存储介质及接收机

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111538054B (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114697170A (zh) * 2020-12-30 2022-07-01 千寻位置网络有限公司 频偏非相干估计方法、装置、设备及存储介质
CN118573228A (zh) * 2024-07-25 2024-08-30 成都中科比智科技有限公司 一种用于qv频段低轨卫星扩频通信的捕获算法及系统

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2005060118A1 (en) * 2003-12-19 2005-06-30 Telefonaktiebolaget L M Ericsson (Publ) Gps receiver using differential correlation
US20130064270A1 (en) * 2008-02-28 2013-03-14 Magellan Systems Japan, Inc. Method and apparatus for acquisition, tracking, and sub-microsecond time transfer using weak gps/gnss signals
CN103472465A (zh) * 2012-06-06 2013-12-25 东莞市泰斗微电子科技有限公司 一种加速gnss接收装置首次定位时间的方法和系统
EP3004928A1 (en) * 2013-06-05 2016-04-13 Airbus Defence and Space Limited Receiver and method for direct sequence spread spectrum signals
CN108401581B (zh) * 2013-11-11 2016-05-11 中国电子科技集团公司第五十四研究所 一种卫星扩频通信系统中的pn码快速捕获方法
CN105911569A (zh) * 2016-04-06 2016-08-31 东南大学 基于码元序列估计的北斗卫星导航系统b1频带弱d1信号捕获方法
CN110114696A (zh) * 2016-12-15 2019-08-09 深圳开阳电子股份有限公司 用于卫星导航系统的信号捕获方法及接收机
CN110376619A (zh) * 2019-06-06 2019-10-25 和芯星通科技(北京)有限公司 全球导航卫星系统中信号处理装置

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2005060118A1 (en) * 2003-12-19 2005-06-30 Telefonaktiebolaget L M Ericsson (Publ) Gps receiver using differential correlation
US20130064270A1 (en) * 2008-02-28 2013-03-14 Magellan Systems Japan, Inc. Method and apparatus for acquisition, tracking, and sub-microsecond time transfer using weak gps/gnss signals
CN103472465A (zh) * 2012-06-06 2013-12-25 东莞市泰斗微电子科技有限公司 一种加速gnss接收装置首次定位时间的方法和系统
EP3004928A1 (en) * 2013-06-05 2016-04-13 Airbus Defence and Space Limited Receiver and method for direct sequence spread spectrum signals
CN108401581B (zh) * 2013-11-11 2016-05-11 中国电子科技集团公司第五十四研究所 一种卫星扩频通信系统中的pn码快速捕获方法
CN105911569A (zh) * 2016-04-06 2016-08-31 东南大学 基于码元序列估计的北斗卫星导航系统b1频带弱d1信号捕获方法
CN110114696A (zh) * 2016-12-15 2019-08-09 深圳开阳电子股份有限公司 用于卫星导航系统的信号捕获方法及接收机
CN110376619A (zh) * 2019-06-06 2019-10-25 和芯星通科技(北京)有限公司 全球导航卫星系统中信号处理装置

Non-Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
SHANMUGAM S K 等: "Differential signal processing schemes for enhanced GPS acquisition", 《PROCEEDINGS OF THE 18TH INTERNATIONAL TECHNICAL MEETING OF THE SATELLITE DIVISION OF THE INSTITUTE OF NAVIGATION》 *
TIANTONG REN: "An analysis of maximum likelihood estimation method for bit synchronization and decoding of GPS L1 C/A signals", 《EURASIP JOURNAL ON ADVANCES IN SIGNAL PROCESSING》 *
周颖: "弱信号环境下北斗导航接收机跟踪算法研究", 《中国优秀博硕士学位论文全文数据库(硕士)信息科技辑》 *
尚斌斌: ""北斗二代"B1I信号捕获技术研究与实现", 《中国优秀博硕士学位论文全文数据库(硕士)信息科技辑》 *
李新山 等: "一种高动态、弱信号GPS比特同步方法", 《电子与信息学报》 *
熊竹林 等: "一种改进的直扩系统大频偏二次捕获算法", 《北京理工大学学报》 *
王勇松: "高灵敏度GNSS关键接收技术研究", 《中国优秀博硕士学位论文全文数据库(硕士)基础科学辑》 *
蔡伟: "北斗二代B1频点GEO卫星捕获基带的设计", 《中国优秀博硕士学位论文全文数据库(硕士)信息科技辑》 *

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114697170A (zh) * 2020-12-30 2022-07-01 千寻位置网络有限公司 频偏非相干估计方法、装置、设备及存储介质
CN118573228A (zh) * 2024-07-25 2024-08-30 成都中科比智科技有限公司 一种用于qv频段低轨卫星扩频通信的捕获算法及系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN111538054B (zh) 2022-06-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110376621B (zh) 一种基于北斗三号B2b信号的卫星定位方法及装置
US10222479B2 (en) Psuedo maximum likelihood tracking for global navigation satellite systems
US7688262B2 (en) Method of cross-correlation and continuous wave interference suppression for GPS signal and associated GPS receiver
US7702003B2 (en) Multi-path detection method for CDMA receivers
US8571088B2 (en) Suppression of multipath effects for received SPS signals
US7545317B2 (en) Method and apparatus for navigation data downloads from weak signals
CN111538054B (zh) 确定卫星有效性的方法、装置、存储介质及接收机
CN108476380B (zh) 飞行时间检测的系统和方法
US9515697B2 (en) Scanning correlator for global navigation satellite system signal tracking
CN112166346B (zh) 全球导航卫星系统(gnss)多径抑制
CN111158026A (zh) 一种boc信号的边峰消除方法
US20140372496A1 (en) Method for performing and validating navigation bit synchronization
WO2011028928A1 (en) Energy domain based peak reconstruction methods and apparatuses
CN106855626A (zh) 矢量跟踪方法及滤波器
CN110749905B (zh) 单星低复杂度卫星导航欺骗信号检测识别方法及装置
CN109564293B (zh) 用于全球导航卫星系统(gnss)信号跟踪的装置和方法
JP5765902B2 (ja) 衛星信号のコード追尾装置
CN111796308B (zh) 卫星信号的捕获方法、装置、存储介质和电子设备
Anghileri et al. Performance evaluation of a multi-frequency GPS/Galileo/SBAS software receiver
JP6860971B2 (ja) 信号処理装置および受信装置ならびにコード追従方法
US20230176231A1 (en) Demodulating beidou gnss signals
US20230359693A1 (en) Correlation computation method for sharing common data and computation for different code sequences to be correlated with data sequence and associated apparatus
CN118795509A (zh) 增强信号跟踪方法、装置、设备及存储介质
CN115718316A (zh) 考虑时间相关性的伪距确定方法、定位方法及相关设备
CN118033685A (zh) 钟差基准跳变偏差确定方法、装置、设备及介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant