CN111537121B - 正弦扭矩装置系统参数在线测试方法及系统 - Google Patents

正弦扭矩装置系统参数在线测试方法及系统 Download PDF

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Abstract

本发明公开的正弦扭矩装置系统参数在线测试方法及系统，属于计量测试领域。本发明包括驱动转台、气浮转台、测量光栅、升降机构、标准砝码、砝码自动加载机构、标准扭矩传感器、被校准扭矩传感器和扭矩校准系统。本发明采用扭摆法对扭矩传感器进行动态校准时，通过给定不同的频率对系统进行激励，采用高精度光栅进行动态角度、角速度和角加速度测量的同时测量标准扭矩传感器的输出，采用解联立方程的办法，实现对标准装置系统参数转动惯量、阻尼、弹性系数的在线标定。本发明能够对正弦扭矩标准装置固有参数转动惯量、阻尼、弹性系数进行在线测试，还能够实现对扭矩传感器的校准。

Description

正弦扭矩装置系统参数在线测试方法及系统
技术领域
本发明涉及一种扭矩装置系统参数在线测试方法及系统，属于计量测试领域。
背景技术
航空、航天、船舶、装甲车辆、海洋工程，材料科学、机器人等领域大量使用动态扭矩测试系统，然而上述测试系统无法进行动态校准，只能进行静态校准，处于“静标动用”状态，致使其测量误差较大。
目前动态扭矩的计量技术还处于前期研究阶段。动态扭矩的激励源信号类型一般采用阶跃激励、正弦激励两种。阶跃扭矩激励一般采用力臂—质量块系统或液压系统施加一个已知的扭矩值，通过突然卸荷的方式产生负阶跃扭矩，该类装置主要进行扭矩传感器的时域特性校准。正弦激励一般由机电或液压伺服系统产生，如德国联邦物理技术研究院采用正弦信号驱动电机的方式产生正弦扭矩，系统采用开环控制的方式，它主要用于对扭矩传感器的频域特性校准。
发明内容
本发明的目的是提供一种正弦扭矩装置系统参数在线测试方法，还提供一种正弦扭矩装置系统参数在线测试系统，用于实现所述正弦扭矩装置系统参数在线测试方法。本发明能够对正弦扭矩标准装置固有参数转动惯量、阻尼、弹性系数进行在线测试。
本发明的目的是通过下述技术方案实现的。
本发明公开的正弦扭矩装置系统参数在线测试方法，包括如下步骤：
步骤一：激励源输出轴与标准扭矩传感器刚性连接，传感器输出端与气浮轴系下端刚性连接。
步骤二：将高精度光栅安装在气浮轴系接近标准传感器的部位，光栅盘与气浮轴刚性连接，读数头部分固定在气浮轴轴承座上。
步骤三：通过信号发生器发出某一频率和幅值的电压信号控制激励源产生正弦角振动。
步骤四：通过数据采集系统采集光栅读数头输出的四路正弦信号，并解调出角振动时角度随时间变化的情况，即动态角度θ(t)。采用正弦拟合的方法获得角度随时间变化的函数：
Figure BDA0002555139420000011
式中：θ(t)—角度
A—幅值
f—角振动频率
Figure BDA0002555139420000021
—初始角
同步采集标准传感器输出的扭矩为M(t)，采用正弦拟合的方法获得扭矩随时间变化的函数。
M(t)＝B sin(2πft) (2)
式中：M(t)—扭矩
B—扭矩幅值
f—角振动频率
步骤五：对动态角度θ(t)求导，得到角速度
Figure BDA0002555139420000022
和角加速度
Figure BDA0002555139420000023
Figure BDA0002555139420000024
Figure BDA0002555139420000025
步骤六：改变信号发生器输出正弦信号的频率和电压，重复步骤三至六至少三次，获得Mi(t)，θi(t)，
Figure BDA0002555139420000026
和
Figure BDA0002555139420000027
i＝1,2,3。
步骤七：动态扭矩校准系统为一个二阶系统，微分方程形式为：
Figure BDA0002555139420000028
式中：I—转动惯量
ρ—阻尼
k—弹性系数
选定某时刻t1，在上述测量过程中i＝1,2,3点上相对应的Mi(t1)，θi(t1)，
Figure BDA0002555139420000029
和
Figure BDA00025551394200000210
值带入公式(5)中，联合求解出转动惯量I、阻尼ρ、弹性系数k，并记为I1，ρ1，k1。
步骤八：选定另一时刻t2求出对应的Mi(t2)，θi(t2)，
Figure BDA00025551394200000211
和
Figure BDA00025551394200000212
值带入公式(5)中，联合求解出转动惯量I、阻尼ρ、弹性系数k，并记为I2，ρ2，k2
步骤九：选定另一时刻t3求出对应的Mi(t3)，θi(t3)，
Figure BDA00025551394200000213
和
Figure BDA00025551394200000214
值带入公式(5)中求解出转动惯量I、阻尼ρ、弹性系数k，并记为I3，ρ3，k3。
步骤十：对步骤七至九求解出的参数求平均值：
Figure BDA0002555139420000031
Figure BDA0002555139420000032
Figure BDA0002555139420000033
步骤十一：将步骤十中得到的平均值带入(5)中，得到系统方程(9)，完成系统参数在线测试。
Figure BDA0002555139420000034
步骤十二：当校准传感器时，将标准传感器换成被校准传感器，当被校准传感器输出为V(t)时，校准装置给出的标准扭矩值为：
Figure BDA0002555139420000035
其中通过测量对光栅信号的解算得到
Figure BDA0002555139420000036
和θ(t)
通过式(11)(12)得被校传感器的灵敏度和相位差：
Figure BDA0002555139420000037
Figure BDA0002555139420000038
其中：S——被校传感器灵敏度
|M(t)|——标准扭矩值
|V(t)|——传感器输出电压值
Figure BDA0002555139420000039
——被校传感器相位差
Figure BDA00025551394200000310
——V(t)初始相角
Figure BDA00025551394200000311
——θ(t)初始相角
即实现对扭矩传感器的校准。
本发明还公开一种正弦扭矩装置系统参数在线测试系统，用于实现所述正弦扭矩装置系统参数在线测试方法，所述在线测试系统包括驱动转台、气浮转台、测量光栅、升降机构、标准砝码、砝码自动加载机构、标准扭矩传感器、被校准扭矩传感器和扭矩校准系统。驱动转台在电机的驱动下产生正弦扭转运动，带动与其连接的标准扭矩传感器。标准扭矩传感器的输出端与气浮转台轴连接，测量光栅安装在气浮转台轴端，其输出信号通过扭矩校准系统进行采集、解调出整个轴系在扭转时的角度、角速度及角加速度，扭矩校准系统同时采集标准扭矩传感器的输出信号。标准砝码通过砝码自动加载机构实行对气浮转台上的加载与减载，改变扭矩传感器输出端轴系的转动惯量。
将标准扭矩传感器输入端通过法兰盘安装在驱动转台的输出轴端，利用升降机构，使驱动转台及标准扭矩传感器向上移动，将标准扭矩传感器的输出端通过法兰盘与气浮转台轴联接。启动驱动转台做正弦扭转运动，用测量光栅测量扭转运动，用扭矩校准系统采集测量光栅和标准扭矩传感器的输出，按照步骤四、五对光栅信号进行解调获得动态角度、角速度和角加速度。按步骤六，将步骤二得到的标准扭矩传感器的输出和步骤四、五得到的动态角度、角速度和角加速度放在同一时间坐标系中进行分析，通过求解联立方程求解出系统的参数。按照步骤七、八、九、十将系统参数进行平均等处理。按照步骤十一整理出固定状态下系统的标准方程。
当校准传感器时按照步骤十二，将被校准传感器取代标准传感器，对其进行正弦校准，得到被校准传感器的灵敏度。
有益效果：
1、本发明公开的正弦扭矩装置系统参数在线测试方法及系统，采用扭摆法对扭矩传感器进行动态校准时，通过给定不同的频率对系统进行激励，采用高精度光栅进行动态角度、角速度和角加速度测量的同时测量标准扭矩传感器的输出，采用解联立方程的办法，实现对标准装置系统参数的在线标定。通过本发明能够获得正弦扭矩校准系统的三个固有参数，即转动惯量、阻尼、弹性系数，采用其它方法获取上述三个参数需要复杂的测试系统。如果被校扭矩传感器的力学特性与标准传感器近似，能够在获取上述三个参数之后，直接对其进行校准，不需要采用其它校准方法。
2、本发明公开的正弦扭矩装置系统参数在线测试方法及系统，驱动转台在电机的驱动下产生正弦扭转运动，带动与其连接的标准扭矩传感器。标准扭矩传感器的输出端与气浮转台轴连接，测量光栅安装在气浮转台轴端，其输出系统通过扭矩校准系统进行采集、解调出整个轴系在扭转时的角度、角速度及角加速度，扭矩校准系统同时采集标准扭矩传感器的输出信号。按照步骤四、五获得动态角度，角速度和角加速度；按步骤六，将步骤二得到的标准扭矩传感器的输出和步骤四、五得到的动态角度、角速度和角加速度放在同一时间坐标系中进行分析。按照步骤七、八、九、十获得系统参数；按照步骤十一，得到系统方程，按照步骤十二，进行被校传感器的校准。
附图说明
图1为本发明公开的正弦扭矩装置系统参数在线测试系统框图；
图2为本发明公开的正弦扭矩装置系统参数在线测试方法流程图。
具体实施方式
为了更好的说明本发明的目的和优点，下面结合附图和实例对发明内容做进一步说明。
实施例1：
如图1所示，本实施例一种正弦扭矩装置系统参数在线测试系统，用于实现所述正弦扭矩装置系统参数在线测试方法，所述在线测试系统包括驱动转台、气浮转台、测量光栅、升降机构、标准砝码、砝码自动加载机构、标准扭矩传感器、被校准扭矩传感器和扭矩校准系统。驱动转台在电机的驱动下产生正弦扭转运动，带动与其连接的标准扭矩传感器。标准扭矩传感器的输出端与气浮转台轴连接，测量光栅安装在气浮转台轴端，其输出信号通过扭矩校准系统进行采集、解调出整个轴系在扭转时的角度、角速度及角加速度，扭矩校准系统同时采集标准扭矩传感器的输出信号。标准砝码通过砝码自动加载机构实行对气浮转台上的加载与减载，改变扭矩传感器输出端轴系的转动惯量。
将标准扭矩传感器输入端通过法兰盘安装在驱动转台的输出轴端，利用升降机构，使驱动转台及标准扭矩传感器向上移动，将标准扭矩传感器的输出端通过法兰盘与气浮转台轴联接。启动驱动转台做正弦扭转运动，用测量光栅测量扭转运动，用扭矩校准系统采集测量光栅和标准扭矩传感器的输出，对光栅信号进行解调获得动态角度、角速度和角加速度。将标准扭矩传感器的输出和动态角度、角速度和角加速度发在同一时间坐标系中进行分析，通过求解联立方程求解出系统的参数。将系统参数进行平均等处理，并整理出固定状态下系统的标准方程。
如图2所示，本实施例公开的正弦扭矩装置系统参数在线测试方法，具体实现步骤如下：
步骤一：将标准传感器的输入端通过法兰盘与驱动转台输出轴刚性连接，传感器输出端与气浮轴系下端刚性连接。
步骤二：给安装在气浮轴系接近标准传感器的部位的高精度光栅上电，高精度光栅盘与气浮轴刚性连接，读数头部分固定在气浮轴轴承座上。
步骤三：通过信号发生器发出频率为10Hz，改变电压幅值，控制驱动转台产生幅值为0.01rad的正弦摆动。
步骤四：通过数据采集系统同步采集标准扭矩传感器输出的扭矩信号以及光栅输出的四路正弦信号。标准传感器输出的扭矩为M1(t)，单位是Nm，采用正弦拟合的方法，获得扭矩随时间变化的函数。
M1(t)＝Bsin(2πft) (1)
通过采集到的光栅信号调出角振动角度随时间变化的情况，得到对动态角度θ(t)求导，采用正弦拟合的方法，获得角度随时间变化的函数：
Figure BDA0002555139420000051
步骤五：对动态角度θ(t)求导，可以得到角速度
Figure BDA0002555139420000052
和角加速度
Figure BDA0002555139420000053
Figure BDA0002555139420000054
Figure BDA0002555139420000061
步骤六：改变信号发生器输出正弦信号频率分别为15Hz、20Hz，重复步骤三、四、五，获得Mi(t)，θi(t)，
Figure BDA0002555139420000062
和
Figure BDA0002555139420000063
共获得三组扭矩及角运动数据系列。
分别选取t＝0.01s、0.02s、0.03s时不同校准频率得测量数据，如表1、2、3所示。
表1 t＝0.01s时的测量数据
Figure BDA0002555139420000064
表2 t＝0.02s时的测量数据
Figure BDA0002555139420000065
表3 t＝0.03s时的测量数据
Figure BDA0002555139420000066
步骤七：动态扭矩校准系统视为一个二阶系统，其微分方程为：
Figure BDA0002555139420000067
式中：I—转动惯量，单位：kg·m2，
ρ—阻尼，单位：Nm/(rad·s-1)，
k—弹性系数,单位：Nm/rad，
在微分方程(5)中，I、ρ、k是未知参数，其它量是测量值。通过表1、2、3的数据分别求解三个未知参数，结果见表4，并计算平均值
Figure BDA0002555139420000071
表4计算出的参数值
Figure BDA0002555139420000072
步骤八：完成系统参数在线测试，得到系统方程：
Figure BDA0002555139420000073
步骤九：当校准传感器时，在频率10Hz时，采集到被校准传感器的输出电压为|V(t)|＝1.5566V,初始相角标准
Figure BDA0002555139420000074
为83.25°，角位移相位为84.10°，通过解算得到|M(t)|＝3.102Nm
被校传感器的灵敏度和相位差分别为：
Figure BDA0002555139420000075
φ＝φV-φM＝-0.85° (8)
即实现对扭矩传感器的校准。
以上所述的具体描述，对发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.正弦扭矩装置系统参数在线测试方法，其特征在于：包括如下步骤，
步骤一：激励源输出轴与标准扭矩传感器刚性连接，传感器输出端与气浮轴系下端刚性连接；
步骤二：将高精度光栅安装在气浮轴系接近标准扭矩传感器的部位，光栅盘与气浮轴刚性连接，读数头部分固定在气浮轴轴承座上；
步骤三：通过信号发生器发出某一频率和幅值的电压信号控制激励源产生正弦角振动；
步骤四：通过数据采集系统采集光栅读数头输出的四路正弦信号，并解调出角振动时角度随时间变化的情况，即动态角度θ(t)；采用正弦拟合的方法获得角度随时间变化的函数：
Figure FDA0003060725090000011
式中：θ(t)—角度
A—幅值
f—角振动频率
Figure FDA0003060725090000012
—初始角
同步采集标准扭矩 传感器输出的扭矩为M(t)，采用正弦拟合的方法获得扭矩随时间变化的函数；
M(t)＝B sin(2πft) (2)
式中：M(t)—扭矩
B—扭矩幅值
f—角振动频率
步骤五：对动态角度θ(t)求导，得到角速度
Figure FDA0003060725090000013
和角加速度
Figure FDA0003060725090000014
Figure FDA0003060725090000015
Figure FDA0003060725090000016
步骤六：改变信号发生器输出正弦信号的频率和电压，重复步骤三至六至少三次，获得Mi(t)，θi(t)，
Figure FDA0003060725090000017
和
Figure FDA0003060725090000018
步骤七：动态扭矩校准系统为一个二阶系统，微分方程形式为：
Figure FDA0003060725090000019
式中：I—转动惯量
ρ—阻尼
k—弹性系数
选定某时刻t1，在上述测量过程中i＝1,2,3点上相对应的Mi(t1)，θi(t1)，
Figure FDA0003060725090000021
和
Figure FDA0003060725090000022
值带入公式(5)中，联合求解出转动惯量I、阻尼ρ、弹性系数k，并记为I1，ρ1，k1；
步骤八：选定另一时刻t2求出对应的Mi(t2)，θi(t2)，
Figure FDA0003060725090000023
和
Figure FDA0003060725090000024
值带入公式(5)中，联合求解出转动惯量I、阻尼ρ、弹性系数k，并记为I2，ρ2，k2
步骤九：选定另一时刻t3求出对应的Mi(t3)，θi(t3)，
Figure FDA0003060725090000025
和
Figure FDA0003060725090000026
值带入公式(5)中联合求解出转动惯量I、阻尼ρ、弹性系数k，并记为I3，ρ3，k3；
步骤十：对步骤七至九求解出的参数求平均值：
Figure FDA0003060725090000027
Figure FDA0003060725090000028
Figure FDA0003060725090000029
步骤十一：将步骤十中得到的平均值带入(5)中，得到系统方程(9)，完成系统参数在线测试；
Figure FDA00030607250900000210
。
2.如权利要求1所述的正弦扭矩装置系统参数在线测试方法，其特征在于：还包括步骤十二，当校准传感器时，将标准扭矩传感器换成被校准扭矩传感器，当被校准扭矩传感器输出为V(t)时，校准装置给出的标准扭矩值为：
Figure FDA00030607250900000211
其中通过测量对光栅信号的解算得到
Figure FDA00030607250900000212
和θ(t)
通过式(11)(12)得被校准扭矩传感器的灵敏度和相位差：
Figure FDA00030607250900000213
Figure FDA00030607250900000214
其中：S——被校准扭矩传感器灵敏度
|M(t)|——标准扭矩值
|V(t)|——传感器输出电压值
Figure FDA00030607250900000215
——被校准扭矩 传感器相位差
Figure FDA00030607250900000216
——V(t)初始相角
Figure FDA0003060725090000031
——θ(t)初始相角
即实现对扭矩传感器的校准。
3.一种正弦扭矩装置系统参数在线测试系统，用于实现如权利要求1所述的正弦扭矩装置系统参数在线测试方法，其特征在于：包括驱动转台、气浮转台、测量光栅、升降机构、标准砝码、砝码自动加载机构、标准扭矩传感器、被校准扭矩传感器和扭矩校准系统；驱动转台在电机的驱动下产生正弦扭转运动，带动与其连接的标准扭矩传感器；标准扭矩传感器的输出端与气浮转台轴连接，测量光栅安装在气浮转台轴端，其输出信号通过扭矩校准系统进行采集、解调出整个轴系在扭转时的角度、角速度及角加速度，扭矩校准系统同时采集标准扭矩传感器的输出信号；标准砝码通过砝码自动加载机构实行对气浮转台上的加载与减载，改变扭矩传感器输出端轴系的转动惯量；
将标准扭矩传感器输入端通过法兰盘安装在驱动转台的输出轴端，利用升降机构，使驱动转台及标准扭矩传感器向上移动，将标准扭矩传感器的输出端通过法兰盘与气浮转台轴联接；启动驱动转台做正弦扭转运动，用测量光栅测量扭转运动，用扭矩校准系统采集测量光栅和标准扭矩传感器的输出，按照步骤四、五对光栅信号进行解调获得动态角度、角速度和角加速度；按步骤六，将步骤二得到的标准扭矩传感器的输出和步骤四、五得到的动态角度、角速度和角加速度放在同一时间坐标系中进行分析，通过求解联立方程求解出系统的参数；按照步骤七、八、九、十将系统参数进行平均等处理；按照步骤十一整理出固定状态下系统的标准方程。
4.如权利要求3所述的一种正弦扭矩装置系统参数在线测试系统，用于实现如权利要求1所述的正弦扭矩装置系统参数在线测试方法，其特征在于：当校准传感器时按照步骤十二，将被校准扭矩传感器取代标准扭矩传感器，对其进行正弦校准，得到被校准扭矩传感器的灵敏度。
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