CN111536999B - 陀螺仪的零点电压校准方法、装置、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种动中通天线的陀螺仪方位角的零点电压校准方法，包括根据预定时间段内，陀螺仪测得的方位角的波动情况，确定底座是否处于运动状态；若底座为静态状态，在方位电机驱动天线转动前后，采集方位编码器和陀螺仪测得的静态方位变化量，确定陀螺仪的零点电压；若底座为动态状态，在方位电机驱动天线转动前后，采集电子罗盘和陀螺仪测得的动态方位变化量，进而确定陀螺仪的零点电压。本申请基于方位编码器和电子罗盘，使得动中通天线在处于动静状态下均可以实现零点电压的校准，提高陀螺仪的测量方位角的准确性。本申请中还提供了一种动中通天线的陀螺仪方位角的零点电压校准装置、设备以及计算机存储介质，具有上述有益效果。

Description

陀螺仪的零点电压校准方法、装置、设备及介质

技术领域

本发明涉及动中通天线应用技术领域，特别是涉及一种动中通天线的陀螺仪方位角的零点电压校准方法、装置、设备以及计算机可读存储介质。

背景技术

动中通天线是“移动中的卫星地面站通信系统”的简称。通过动中通天线，车辆、轮船、飞机等移动的载体在运动过程中可实时自动跟踪卫星等平台，不间断地传递语音、数据、图像等多媒体信息，可满足各种军用和民用通信，以及移动条件下的多媒体通信的需要。

但在动中通天线实际应用中，需要通过陀螺仪测得动中通天线的方位角。而陀螺仪测得方位角的基本原理是检测三维加速度，通过测得的三维加速度测得在各个方向上的矢量变化量，进而确定出转动方位角；并且在输出方位变化角时，是基于陀螺仪感应获得的加速度产生的感应电压信号进行运算输出方位角，陀螺仪测得的方位角公式为：

其中，θ_gyro是当前的Z轴方位角，ω是Z轴角速度，θ₀是Z轴起始角度；k是电压转换为角速度的比例系数(对于同一型号陀螺仪，k为定值)，V_out是陀螺仪实时电压输出，V_centre是陀螺仪零点电压，而该零点电压是随着周围环境变化而变化的。目前在通过陀螺仪获得方位角时，V_centre均采用默认零点电压常数，导致陀螺仪测得的方位角不准确。

发明内容

本发明的目的是提供一种动中通天线的陀螺仪方位角的零点电压校准方法、装置、设备以及计算机可读存储介质，解决陀螺仪因零点电压不准导致测得的方位角不准的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供一种动中通天线的陀螺仪方位角的零点电压校准方法，包括：

采集预设时间段内动中通天线中陀螺仪测得的多个方位角数据；

根据多个所述方位角数据的波动情况，确定所述动中通天线中的底座是否处于运动状态；

若所述底座不处于运动状态，则控制方位电机驱动所述动中通天线中的天线相对于所述底座转动；采集方位编码器测得所述天线的第一静态方位变化量，并采集所述陀螺仪测得所述天线的第二静态方位变化量；

根据所述陀螺仪测得的方位角和所述陀螺仪的零点电压之间的对应关系，所述第一静态方位变化量以及所述第二静态方位变化量，确定所述陀螺仪的零点电压；

若所述底座处于运动状态，则控制所述方位电机驱动天线相对于所述底座转动；采集电子罗盘测得所述天线的第一动态方位变化量，并采集所述陀螺仪测得所述天线的第二动态方位变化量；

根据所述对应关系，所述第一动态方位变化量以及所述第二动态方位变化量，确定所述陀螺仪的零点电压。

可选地，根据所述陀螺仪测得的方位角和所述陀螺仪的零点电压之间的对应关系，所述第一静态方位变化量以及所述第二静态方位变化量，确定所述陀螺仪的零点电压，包括：

预先根据所述陀螺仪的方位角和零点压之间的对应关系，确定零点电压公式：

其中，V_centre为所述陀螺仪校正后的零点电压，Δθ₁₁为所述第一静态方位变化量，Δθ₁₂为所述第二静态方位变化量，Δt₁为所述方位电机驱动天线相对于所述底座转动的时长，k为比例系数，V_centre0为参考零点电压值；

根据所述零点电压公式和所述第一静态方位变化量以及所述第二静态方位变化量，确定所述陀螺仪的零点电压。

可选地，控制所述方位电机驱动天线相对于所述底座转动；采集电子罗盘测得所述天线的第一动态方位变化量，并采集所述陀螺仪测得所述天线的第二动态方位变化量，包括：

采集所述电子罗盘测得的多个第一方位角和所述陀螺仪测得的多个第二方位角；

控制方位电机驱动天线相对于底座转动；

采集在所述方位电机驱动天线转动后，所述电子罗盘测得的多个第三个方位角和所述陀螺仪测得的多个第四方位角；

将多个所述第三方位角的平均值与多个所述第一方位角的平均值进行作差运算，获得所述第一动态方位变化量；

将多个所述第四方位角的平均值与多个所述第二方位角的平均值进行作差运算，获得所述第二动态方位变化量。

可选地，根据多个所述方位角数据的波动情况，确定动中通天线的底座是否处于运动状态，包括：

将多个所述方位角数据进行方差运算，获得方位角方差；

判断所述方位角方差是否大于预设方差阈值，若是，则所述底座处于运动状态。

本申请还提供了一种动中通天线的陀螺仪方位角的零点电压校准装置，包括：

数据采集模块，用于采集预设时间段内动中通天线中陀螺仪测得的多个方位角数据；

状态判断模块，用于根据多个所述方位角数据的波动情况，确定所述动中通天线中的底座是否处于运动状态；；

静态校准模块，用于若所述底座不处于运动状态，则控制方位电机驱动所述动中通天线中的天线相对于所述底座转动；采集方位编码器测得所述天线的第一静态方位变化量，并采集所述陀螺仪测得所述天线的第二静态方位变化量；根据所述陀螺仪测得的方位角和所述陀螺仪的零点电压之间的对应关系，所述第一静态方位变化量以及所述第二静态方位变化量，确定所述陀螺仪的零点电压；

动态校准模块，用于若所述底座处于运动状态，则控制所述方位电机驱动天线相对于所述底座转动；采集电子罗盘测得所述天线的第一动态方位变化量，并采集所述陀螺仪测得所述天线的第二动态方位变化量；根据所述对应关系，所述第一动态方位变化量以及所述第二动态方位变化量，确定所述陀螺仪的零点电压。

可选地，所述静态校准模块具体用于预先根据所述陀螺仪的方位角和零点压之间的对应关系，确定零点电压公式：

其中，V_centre为所述陀螺仪校正后的零点电压，Δθ₁₁为所述第一静态方位变化量，Δθ₁₂为所述第二静态方位变化量，Δt₁为所述方位电机驱动天线相对于所述底座转动的时长，k为比例系数，V_centre0为参考零点电压值；根据所述零点电压公式和所述第一静态方位变化量以及所述第二静态方位变化量，确定所述陀螺仪的零点电压。

可选地，所述动态校准模块具体用于采集所述电子罗盘测得的多个第一方位角和所述陀螺仪测得的多个第二方位角；控制方位电机驱动天线相对于底座转动；采集在所述方位电机驱动天线转动后，所述电子罗盘测得的多个第三个方位角和所述陀螺仪测得的多个第四方位角；将多个所述第三方位角的平均值与多个所述第一方位角的平均值进行作差运算，获得所述第一动态方位变化量；将多个所述第四方位角的平均值与多个所述第二方位角的平均值进行作差运算，获得所述第二动态方位变化量。

可选地，所述数据采集模块具体用于将多个所述方位角数据进行方差运算，获得方位角方差；判断所述方位角方差是否大于预设方差阈值，若是，则所述底座处于运动状态。

本申请还提供了一种动中通天线的陀螺仪方位角的零点电压校准设备，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序以实现如上任一项所述动中通天线的陀螺仪方位角的零点电压校准方法的步骤。

本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任一项所述动中通天线的陀螺仪方位角的零点电压校准方法的步骤。

本发明所提供的动中通天线的陀螺仪方位角的零点电压校准方法，包括采集预设时间段内动中通天线中陀螺仪测得的多个方位角数据；根据多个方位角数据的波动情况，确定动中通天线中的底座是否处于运动状态；若底座不处于运动状态，则控制方位电机驱动动中通天线中的天线相对于底座转动；采集方位编码器测得天线的第一静态方位变化量，并采集陀螺仪测得天线的第二静态方位变化量；根据陀螺仪测得的方位角和陀螺仪的零点电压之间的对应关系，第一静态方位变化量以及第二静态方位变化量，确定陀螺仪的零点电压；若底座处于运动状态，则控制方位电机驱动天线相对于底座转动；采集电子罗盘测得天线的第一动态方位变化量，并采集陀螺仪测得天线的第二动态方位变化量；根据对应关系，第一动态方位变化量以及第二动态方位变化量，确定陀螺仪的零点电压。

本申请中利用动中通天线中的方位编码器和电子罗盘采集的方位数据实现陀螺仪的方位角的校准；在底座非运动状态下，基于方位编码器和陀螺仪在底座静态状态下的测得方位角的差异实现零点电压的校准；而在底座运动状态下，则基于电子罗盘和陀螺仪在底座运动状态下的测得方位角的差异实现零点电压的校准，继而使得动中通天线在处于动静状态下均可以实现零点电压的校准，提高陀螺仪的测量方位角的准确性。

本申请中还提供了一种动中通天线的陀螺仪方位角的零点电压校准装置、设备以及计算机存储介质，具有上述有益效果。

附图说明

为了更清楚的说明本发明实施例或现有技术的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的动中通天线的陀螺仪方位角的零点电压校准方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的动中通天线的陀螺仪方位角的零点电压校准装置的结构框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，图1为本申请实施例提供的动中通天线的陀螺仪方位角的零点电压校准方法的流程示意图，包括：

S1：采集第一预设时间段内陀螺仪测得的方位角数据；

S2：根据多个方位角数据的波动情况，确定动中通天线的底座是否处于运动状态，若否，则进入S13，若是，则进入步骤S15；

动中通天线包括用于固定在车辆、轮船、飞机等设备上的底座，以及设置在底座上的天线，且该底座上设置有多个驱动电机，分别驱动天线不同方向的旋转，以使得天线在车辆、轮船等设备移动时也能够对准卫星收发信号。而陀螺仪是设置在天线上，检测天线转动过程中包括方位角在内的转动角度的设备。

当用于驱动天线转动的各个电机均不工作的状态下，天线和底座相对静止，因此，可以在各个电机均不工作的状态下，采集陀螺仪测得的方位角数据，即为动中通天线整体相对于大地参考系的方位角，若是此时陀螺仪测得的方位角发生较大的波动，则说明底座随动中通天线整体使处于运动状态的；反之，若是此时陀螺仪测得的方位角未发生较大的波动，则说明该底座处于静止状态。

可选地，在确定方位角的波动情况时，可以根据多个所述方位角数据进行方差运算，获得方位角方差；并判断方位角方差是否大于预设方差阈值，当该方位角方差大于预设方差阈值时，则说明整个动中通天线在频繁运动，该底座也就相应的处于运动状态；当该方位角方差不大于预设方位差阈值时，说说明整个动中通天线接近静止不动的状态，即可确定底座处于静态状态。

S3：控制方位电机驱动天线相对于底座转动；采集方位编码器测得天线的第一静态方位变化量，并采集陀螺仪测得天线的第二静态方位变化量。

具体地，采集第一静态方位变化量和第二静态变化量时，可以在电机不工作的状态下，分别获得方位编码器和陀螺仪测得的方位角初始值，再通过方位电机驱动天线旋转一定时间段后，再次获得方位编码器和陀螺仪的方位角当前值，基于该方位角初始值和方位角当前值之间的差值即可分别获得第一静态方位变化量和第二静态变化量。

需要说明的是，方位编码器为用于检测方位电机旋转角度的编码器。

S4：根据陀螺仪的方位角和零点压之间的对应关系，第一静态方位变化量以及第二静态方位变化量，确定陀螺仪的零点电压。

具体地，根据

可得：

其中，θ₀为初始方位角，θ_gyro为方位电机驱动Δt时间后测得的方位角。

进一步地确定：Δθ＝k·Δt(V_out-V_centre)，其中Δθ为方位角变化量。

因为在底座处于静态状态下，陀螺仪和方位编码器测得的均是方位电机驱动天线的方位角，因此陀螺仪测得的方位数据和方位编码器测得的方位数据均满足该公式，将第一静态方位变化量和第二静态方位变化量分别代入该公式，并消除陀螺仪输出电压值V_out，可以确定静态零点电压计算公式：

其中，Δθ₁₁为第一静态方位变化量，Δθ₁₂为第二静态方位变化量，Δt₁为方位电机驱动天线相对于底座转动的时长，k为比例系数，V_centre0为参考零点电压值，为陀螺仪出厂给出的理想状态下的零点电压值。

S5：控制方位电机驱动天线相对于底座转动；采集电子罗盘测得天线的第一动态方位变化量，并采集陀螺仪测得天线的第二动态方位变化量。

需要说明的是，和静态状态不同的是，在动态状态下电子罗盘和陀螺仪在方位电机驱动天线前后测得的方位角初始值以及方位角当前值时，因为底座以及整个动中通天线均处于运动状态。所以，在测得电子罗盘和陀螺仪测得方位角时，可以先通过电子罗盘测得多个第一方位角并求平均值作为电子罗盘测得的方位角初始值，同理对陀螺仪测得的多个第二方位角求平均作为陀螺仪测得的方位角初始值；控制方位电机驱动天线相对于底座转动一段时间后，再次采集获得电子罗盘输出的多个第三个方位角和陀螺仪测得的多个第四方位角；以多个第三方位角的平均值与多个第一方位角的平均值的差值作为第一动态方位变化量；以多个第四方位角度值的平均值与多个第二方位角度值的平均值的差值作为第二动态方位变化量。

S6：根据对应关系，第一动态方位变化量以及第二动态方位变化量，确定陀螺仪的零点电压。

和底座处于静态状态原理类似，在运动状态下电子罗盘和陀螺仪测得的方位角数据也应当均满足Δθ＝k·Δt(V_out-V_centre)；进而也可以采用动态情况下的零点计算公式：

其中，Δθ₂₁为第一动态方位变化量，Δθ₂₂为第二动态方位变化量，Δt₂为动态状态下方位电机驱动天线相对于底座转动的时长。

需要说明的是，对于电子罗盘和方位编码器而言，方位编码器测得的方位角数据更为精准，但是其缺点是，方位编码器仅仅能够测得天线相对于底座的方位角，而陀螺仪测得的方位角为相对于大地参考系的方位角。当底座随轮船、飞机等设备运动时，陀螺仪和方位编码器测得的方位角就相差一个底座相对大地参考系的方位角。因此方位编码器测得的方位角仅仅只能作为静态状态下校正陀螺仪零点电压的依据，而动态状下则需要采用电子罗盘测得的方位角数据进行零点电压校准。

尽管无论底座处于运动状态还是处于静止状态，电子罗盘测得的方位角数据均能够实现零点电压的校准，但电子罗盘的测量精度相对于方位编码器偏低，因此方位编码器测得的数据和电子罗盘测得的数据分别对应于底座静态和动态状态下，视线陀螺仪的零点电压校准。

另外，本申请中之所以需要根据底座是否处于运动状态，是因为汽车、轮船、飞机等设备中，在进行陀螺仪的零点校正时，安装动中通天线的设备本身是处于运动状态还是静止状态，是人为不可控的，例如轮船，即便停留在水面，也会随水波上下起伏。由此，本实施例中根据设备实际的运动状态选择更为合适的零点电压校准方式，保证陀螺仪零点电压的测量结果的准确性。

当动中通天线的应用环境发生变化时，利于车辆在雨水天气中行驶，导致零点电压发生变化，此时车辆处于运动状态，即可采用电子罗盘测得的方位角数据对陀螺仪的零点电压进行校准。

本申请中提供的动中通天线中陀螺仪的零点电压校准方法能够在动态和静态两种不同状态下实现零点电压的校准，无需增加其他检测设备，过程简单易实现，不影响设备的使用，在很大程度上提高动中通天线中陀螺仪测得方位角的准确性。

下面对本发明实施例提供的动中通天线的陀螺仪方位角的零点电压校准装置进行介绍，下文描述的动中通天线的陀螺仪方位角的零点电压校准装置与上文描述的动中通天线的陀螺仪方位角的零点电压校准方法可相互对应参照。

图2为本发明实施例提供的动中通天线的陀螺仪方位角的零点电压校准装置的结构框图，参照图2的动中通天线的陀螺仪方位角的零点电压校准装置可以包括：

数据采集模块100，用于采集预设时间段内动中通天线中陀螺仪测得的多个方位角数据；

状态判断模块200，用于根据多个所述方位角数据的波动情况，确定所述动中通天线中的底座是否处于运动状态；；

静态校准模块300，用于若所述底座不处于运动状态，则控制方位电机驱动所述动中通天线中的天线相对于所述底座转动；采集方位编码器测得所述天线的第一静态方位变化量，并采集所述陀螺仪测得所述天线的第二静态方位变化量；根据所述陀螺仪测得的方位角和所述陀螺仪的零点电压之间的对应关系，所述第一静态方位变化量以及所述第二静态方位变化量，确定所述陀螺仪的零点电压；

动态校准模块400，用于若所述底座处于运动状态，则控制所述方位电机驱动天线相对于所述底座转动；采集电子罗盘测得所述天线的第一动态方位变化量，并采集所述陀螺仪测得所述天线的第二动态方位变化量；根据所述对应关系，所述第一动态方位变化量以及所述第二动态方位变化量，确定所述陀螺仪的零点电压。

在本申请的一种可选的实施例中，所述静态校准模块300具体用于预先根据所述陀螺仪的方位角和零点压之间的对应关系，确定零点电压公式：

其中，V_centre为所述陀螺仪校正后的零点电压，Δθ₁₁为所述第一静态方位变化量，Δθ₁₂为所述第二静态方位变化量，Δt₁为所述方位电机驱动天线相对于所述底座转动的时长，k为比例系数，V_centre0为参考零点电压值；根据所述零点电压公式和所述第一静态方位变化量以及所述第二静态方位变化量，确定所述陀螺仪的零点电压。

在本申请的一种可选的实施例中，所述动态校准模块400具体用于采集所述电子罗盘测得的多个第一方位角和所述陀螺仪测得的多个第二方位角；控制方位电机驱动天线相对于底座转动；采集在所述方位电机驱动天线转动后，所述电子罗盘测得的多个第三个方位角和所述陀螺仪测得的多个第四方位角；将多个所述第三方位角的平均值与多个所述第一方位角的平均值进行作差运算，获得所述第一动态方位变化量；将多个所述第四方位角的平均值与多个所述第二方位角的平均值进行作差运算，获得所述第二动态方位变化量。

在本申请的一种可选的实施例中，所述数据采集模块100具体用于多个所述方位角数据进行方差运算，获得方位角方差；判断所述方位角方差是否大于预设方差阈值，若是，则所述底座处于运动状态。

本实施例的动中通天线的陀螺仪方位角的零点电压校准装置用于实现前述的动中通天线的陀螺仪方位角的零点电压校准方法，因此动中通天线的陀螺仪方位角的零点电压校准装置中的具体实施方式可见前文中的动中通天线的陀螺仪方位角的零点电压校准方法的实施例部分，在此不再赘述。

本申请还提供了一种动中通天线的陀螺仪方位角的零点电压校准设备的实施例，该设备可以包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序以实现如上任一实施例所述动中通天线的陀螺仪方位角的零点电压校准方法的步骤。

具体地，存储器可以为随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质。

本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任一实施例所述动中通天线的陀螺仪方位角的零点电压校准方法的步骤。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。另外，本申请实施例提供的上述技术方案中与现有技术中对应技术方案实现原理一致的部分并未详细说明，以免过多赘述。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (8)

1.一种动中通天线的陀螺仪方位角的零点电压校准方法，其特征在于，包括：

采集预设时间段内动中通天线中陀螺仪测得的多个方位角数据；

根据多个所述方位角数据的波动情况，确定所述动中通天线中的底座是否处于运动状态；

若所述底座不处于运动状态，则控制方位电机驱动所述动中通天线中的天线相对于所述底座转动；采集方位编码器测得所述天线的第一静态方位变化量，并采集所述陀螺仪测得所述天线的第二静态方位变化量；

根据所述陀螺仪测得的方位角和所述陀螺仪的零点电压之间的对应关系，所述第一静态方位变化量以及所述第二静态方位变化量，确定所述陀螺仪的零点电压；

若所述底座处于运动状态，则控制所述方位电机驱动天线相对于所述底座转动；采集电子罗盘测得所述天线的第一动态方位变化量，并采集所述陀螺仪测得所述天线的第二动态方位变化量；

根据所述对应关系，所述第一动态方位变化量以及所述第二动态方位变化量，确定所述陀螺仪的零点电压；

根据所述陀螺仪测得的方位角和所述陀螺仪的零点电压之间的对应关系，所述第一静态方位变化量以及所述第二静态方位变化量，确定所述陀螺仪的零点电压，包括：

预先根据所述陀螺仪的方位角和零点压之间的对应关系，确定零点电压公式：

，其中，/>

为所述陀螺仪校正后的零点电压，/>

为所述第一静态方位变化量，/>

为所述第二静态方位变化量，/>

为所述方位电机驱动天线相对于所述底座转动的时长，/>

为比例系数，/>

为参考零点电压值；

根据所述零点电压公式和所述第一静态方位变化量以及所述第二静态方位变化量，确定所述陀螺仪的零点电压。

2.如权利要求1所述的动中通天线的陀螺仪方位角的零点电压校准方法，其特征在于，控制所述方位电机驱动天线相对于所述底座转动；采集电子罗盘测得所述天线的第一动态方位变化量，并采集所述陀螺仪测得所述天线的第二动态方位变化量，包括：

采集所述电子罗盘测得的多个第一方位角和所述陀螺仪测得的多个第二方位角；

控制所述方位电机驱动天线相对于所述底座转动；

采集在所述方位电机驱动天线转动后，所述电子罗盘测得的多个第三方位角和所述陀螺仪测得的多个第四方位角；

将多个所述第三方位角的平均值与多个所述第一方位角的平均值进行作差运算，获得所述第一动态方位变化量；

将多个所述第四方位角的平均值与多个所述第二方位角的平均值进行作差运算，获得所述第二动态方位变化量。

3.如权利要求1或2所述的动中通天线的陀螺仪方位角的零点电压校准方法，其特征在于，根据多个所述方位角数据的波动情况，确定动中通天线的底座是否处于运动状态，包括：

将多个所述方位角数据进行方差运算，获得方位角方差；

判断所述方位角方差是否大于预设方差阈值，若是，则所述底座处于运动状态。

4.一种动中通天线的陀螺仪方位角的零点电压校准装置，其特征在于，包括：

数据采集模块，用于采集预设时间段内动中通天线中陀螺仪测得的多个方位角数据；

状态判断模块，用于根据多个所述方位角数据的波动情况，确定所述动中通天线中的底座是否处于运动状态；

静态校准模块，用于若所述底座不处于运动状态，则控制方位电机驱动所述动中通天线中的天线相对于所述底座转动；采集方位编码器测得所述天线的第一静态方位变化量，并采集所述陀螺仪测得所述天线的第二静态方位变化量；根据所述陀螺仪测得的方位角和所述陀螺仪的零点电压之间的对应关系，所述第一静态方位变化量以及所述第二静态方位变化量，确定所述陀螺仪的零点电压；

动态校准模块，用于若所述底座处于运动状态，则控制所述方位电机驱动天线相对于所述底座转动；采集电子罗盘测得所述天线的第一动态方位变化量，并采集所述陀螺仪测得所述天线的第二动态方位变化量；根据所述对应关系，所述第一动态方位变化量以及所述第二动态方位变化量，确定所述陀螺仪的零点电压；

所述静态校准模块具体用于预先根据所述陀螺仪的方位角和零点压之间的对应关系，确定零点电压公式：

，其中，/>

为所述陀螺仪校正后的零点电压，/>

为所述第一静态方位变化量，/>

为所述第二静态方位变化量，/>

为所述方位电机驱动天线相对于所述底座转动的时长，/>

为比例系数，/>

为参考零点电压值。

5.如权利要求4所述的动中通天线的陀螺仪方位角的零点电压校准装置，其特征在于，所述动态校准模块具体用于采集所述电子罗盘测得的多个第一方位角和所述陀螺仪测得的多个第二方位角；控制方位电机驱动天线相对于底座转动；采集在所述方位电机驱动天线转动后，所述电子罗盘测得的多个第三方位角和所述陀螺仪测得的多个第四方位角；将多个所述第三方位角的平均值与多个所述第一方位角的平均值进行作差运算，获得所述第一动态方位变化量；将多个所述第四方位角的平均值与多个所述第二方位角的平均值进行作差运算，获得所述第二动态方位变化量。

6.如权利要求4或5所述的动中通天线的陀螺仪方位角的零点电压校准装置，其特征在于，所述数据采集模块具体用于将多个所述方位角数据进行方差运算，获得方位角方差；判断所述方位角方差是否大于预设方差阈值，若是，则所述底座处于运动状态。

7.一种动中通天线的陀螺仪方位角的零点电压校准设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序以实现如权利要求1至3任一项所述动中通天线的陀螺仪方位角的零点电压校准方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至3任一项所述动中通天线的陀螺仪方位角的零点电压校准方法的步骤。

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