CN111529339A - 一种按摩机器人和按摩方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种按摩机器人和按摩方法，属于按摩器技术领域，按摩机器人包括：床体，所述床体上可容置一人躺下；摆动机构，所述摆动机构设置在床体的后端，所述摆动机构包括：转动缸，所述转动缸可双向转动；固定座，并通过转动缸使得固定座带动人体的腿部摆动；按摩机构，按摩机构包括：位移组件；揉动组件，所述揉动组件包括：揉动座，所述揉动座设置在活动体上；揉动电机，且所述揉动电机设置在揉动座上；以及按摩体，所述按摩体质软，所述按摩体连接设置在揉动电机的输出端上；其中，所述位移组件作用在揉动组件上，并通过揉动组件使得按摩体在人体的腹部上转动。达到机器取代人工，机器按摩腹部的技术效果。

Description

一种按摩机器人和按摩方法

技术领域

本发明涉及按摩器技术领域，尤其涉及一种按摩机器人和按摩方法。

背景技术

目前对于消化系统疾病、泌尿系统疾病、妇科疾病、内分泌系统疾病、呼吸系统疾病、运动系统疾病以及循环系统疾病的康复按摩上，都会按摩到腹部肌群，达到腹直肌一层一层放松的效果。

但是目前对腹部的按摩还停留在人手按摩上，具体按摩方式为：人躺在按摩床上，面朝上，按摩师站于一侧，略向前俯身，利用双掌对腹部肌群进行按摩。为了使腹直肌层层放松，按摩师需要用力对腹部进行长时间的揉动按摩，导致按摩师每天能服务的病痛患者数量有限。

所以，现有技术的技术问题在于：人工按摩腹部费力且耗时长。

发明内容

本申请实施例提供一种按摩机器人和按摩方法，解决了现有技术中人工按摩腹部费力且耗时长的技术问题；达到机器取代人工，机器按摩腹部的技术效果。

本申请实施例提供一种按摩机器人，按摩机器人包括：床体，所述床体上可容置一人躺下；摆动机构，所述摆动机构设置在床体的后端，所述摆动机构包括：转动缸，所述转动缸可双向转动；固定座，所述固定座连接在转动缸上，且所述固定座可固定人体的腿部；并通过转动缸使得固定座带动人体的腿部摆动；按摩机构，按摩机构包括：位移组件，所述位移组件包括固定体和活动体，所述固定体固定设置在床体上，所述活动体活动连接在固定体上；揉动组件，所述揉动组件包括：揉动座，所述揉动座设置在活动体上；揉动电机，所述揉动电机的输出端向下设置，且所述揉动电机设置在揉动座上；以及按摩体，所述按摩体质软，所述按摩体位于所述揉动组件的下方，且所述按摩体连接设置在揉动电机的输出端上；其中，所述位移组件作用在揉动组件上，并通过揉动组件使得按摩体在人体的腹部上转动。

作为优选，所述床体相对于转动缸连接设置有转动缸座；其中，所述转动缸具有转动面，且所述转动缸的转动面平行于床体的宽度截面，且所述转动缸连接设置在转动缸座上。

作为优选，所述转动缸的转动面上连接设置有摆动座，且摆动座和固定座之间连接设置有推缸，所述推缸作用在固定座上，以使得固定座相对于人体之间的间距可调整。

作为优选，所述固定座包括：第一固定座，所述第一固定座对应人体的小腿；且所述第一固定座上连接设置有第一推缸；第二固定座，所述第二固定座对应人体的大腿；且所述第二固定座上连接设置有第二推缸；其中，所述第一推缸和第二推缸中至少有一个连接在摆动座上，以使得摆动座带动固定座转动。

作为优选，所述按摩机器人还包括：限位板，所述限位板具有一后挡部，所述后挡部位于所述床体的上方，且所述后挡部位于转动缸的前方。

作为优选，所述按摩机构还包括：按压组件，所述按压组件连接设置在揉动组件和按摩体之间，所述按压组件包括：第一杆体，所述第一杆体连接在揉动电机的输出端上，以使得揉动电机带动第一杆体转动；第二杆体，所述第二杆体位于第一杆体的下方，且第二杆体和第一杆体之间上下套设，以使得第二杆体和第一杆体之间可上下伸缩；按压电机，所述按压电机固定在第一杆体上，且所述按压电机的输出端连接设置有一凸轮；以及连动件，所述连动件的下端固定在第二杆体上，且所述连动件的上端和所述凸轮接触；其中，所述凸轮作用在连动件上，并通过连动件使得第二杆体相对于第一杆体上下伸缩。

作为优选，所述第二杆体套设第一杆体外，所述第一杆体的内部具有第一杆腔；其中，所述凸轮位于第一杆腔内，且所述连动件的上端位于第一杆腔内。

作为优选，所述第一杆体和第二杆体之间设置有弹力件，所述弹力件的两端分别作用在第一杆体和第二杆体上，以使得第二杆体受凸轮作用后复位。

作为优选，所述揉动电机和第一杆体之间设置有揉动盘；所述揉动盘和揉动电机固定连接，且揉动盘和揉动电机之间的连接点为点一；所述揉动盘和第一杆体连接，且揉动盘和第一杆体之间的连接点为点二，且所述点二和点一之间间隔设置。

一种按摩方法，所述按摩方法包括：令人面朝上平躺，且令人体的下肢抬高并弯曲，使髋关节达到90度弯曲，膝关节90度弯曲；利用摆动机构将人体的大腿和小腿固定；利用按摩组件抵触在人体的腹部上；摆动机构带动人体的下肢左右往复摆动，按摩组件揉动并按压人体的腹部。

本申请实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种技术效果：

1、本申请实施例中，通过设置摆动机构来固定人体下肢的弯曲状态，使得腹部肌肉处于放松状态；并在按摩体按摩时，利用摆动机构带动下肢左右方向摆动，使腹直肌轻轻一层一层松开，以配合按摩体进行放松；通过设置揉动组件对按摩体作用，以模拟手掌揉动。解决了现有技术中人工按摩腹部费力且耗时长的技术问题；达到机器取代人工，机器按摩腹部的技术效果。

2、本申请实施例中，通过设置第一固定座和第二固定座，第一固定座和第二固定座垂直设置在两个方向；在抬高下肢后，使髋关节达到并保持90度弯曲，使膝关节达到并保持90度弯曲，踝关节自然屈曲度。以使得腹部最松弛状态，在利用按摩体轻轻的按压在腹直肌的外侧缘，使腹直肌保持松紧有度。

3、本申请实施例中，通过设置按压组件，使得按摩体在转动的基础上，可以进行向下的按压；具体来说，利用凸轮转动抵触第二杆体，使得第二杆体带动按摩体相对于第一杆体向下运动。

附图说明

图1为本申请实施例中一种按摩机器人的主视向结构示意图；

图2为本申请实施例中摆动机构的主视向结构示意图；

图3为本申请实施例中摆动机构在水平状态下左视向结构示意图；

图4为本申请实施例中一种按摩机器人在工作时的主视向结构示意图；

图5为本申请实施例中固定机构在倾斜状态下的左视向结构示意图；

图6为本申请实施例中按摩机构的主视向剖视结构示意图；

图7为本申请实施例中按压组件的主视向剖视结构示意图；

图8为本申请实施例中位移组件的后视向局部结构示意图；

图9为本申请实施例中位移组件的后视向局部剖视结构示意图。

附图标记：1、床体；2、限位板；21、后挡部；3、摆动机构；31、转动缸座；32、转动缸；33、摆动座；34、支撑器；35、第一推缸；36、第一固定座；37、第二推缸；38、第二固定座；4、按摩机构；41、固定体；411、立座；4111、滑槽；4112、电线槽；412、端盖；42、活动体；421、卡环；4211、旋钮；422、连接基杆；43、揉动组件；431、揉动座；432、揉动电机；433、揉动盘；434、衬垫；44、按压组件；441、第一杆体；442、第二杆体；443、弹力件；444、按摩体；445、按压电机；446、凸轮；447、连动件；45、调整组件；451、固定轮；452、活动轮；453、导轮；46、电线；461、衬套。

具体实施方式

本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

本申请实施例提供了一种按摩机器人和按摩方法，通过设置摆动机构3来固定人体下肢的弯曲状态，使得腹部肌肉处于放松状态；并在按摩体444按摩时，利用摆动机构3带动下肢左右方向摆动，使腹直肌轻轻一层一层松开，以配合按摩体444进行放松；通过设置揉动组件43对按摩体444作用，以模拟手掌揉动。解决了现有技术中人工按摩腹部费力且耗时长的技术问题；达到机器取代人工，机器按摩腹部的技术效果。

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

一种按摩机器人，参考说明书附图1和4；按摩机器人包括：床体1、摆动机构3以及按摩机构4，其中，摆动机构3设置在床体1的后侧，用来支撑和维持人体下肢的位置，同时也可以带动人体的下肢左右摆动；按摩机构4设置在床体1的一侧，按摩机构4作用在人体的腹部，以转动的方式使得按摩体444按摩腹部。

床体1，床体1上可容置一人躺下。需要说明的是，床体1上铺设有一限位板2，限位板2具有一后挡部21，后挡部21位于床体1的上方，且后挡部21位于转动缸32的前方，用来防止人体的下肢撞到摆动机构3。具体来说，限位板2可为L型，结构为硬质骨架和软质包覆层。

摆动机构3，参考说明书附图1-5；摆动机构3设置在床体1的后端，摆动机构3包括：转动缸座31、转动缸32、摆动座33、推缸以及固定座。其中，转动缸座31设置在床体1的后端，转动缸32设置在转动缸座31上，摆动座33设置在转动缸32的输出端上，且固定座连接设置在摆动座33的上方，利用固定座固定下肢，并利用固定座使得转动缸32带动下肢摆动。

转动缸32，转动缸32可双向转动；如采用转动气缸，控制进气端和出气端，使得转动缸32往复的双向偏转。需要说明的是，转动缸32具有转动面，且转动缸32的转动面平行于床体1的宽度截面，以便于转动缸32的转动直接带动下肢摆动。

摆动座33，摆动座33悬空在床体1的上方，保证摆动座33可以随转动缸32顺畅转动；需要说明的是，摆动座33的两端抵触设置有支撑器34，支撑器34内部设置有弹簧，使得支撑器34可以弹性伸缩，支撑器34的底部和床体1连接，利用支撑器34辅助支撑摆动座33，也使得摆动座33摆动速度被限制，避免摆动座33摆动速度过快，使得整个摆动过程均匀。

固定座，固定座连接在转动缸32上，且固定座可固定人体的腿部；并通过转动缸32使得固定座带动人体的腿部摆动。可以理解的是，固定座具有固定腔，且固定腔配设有束带，利用固定腔和束带使得下肢固定在固定座内。固定座包括：第一固定座36和第二固定座38；其中，第一固定座36对应人体的小腿；且第一固定座36上连接设置有第一推缸35；第二固定座38对应人体的大腿；且第二固定座38上连接设置有第二推缸37；其中，第一推缸35和第二推缸37中至少有一个连接在摆动座33上，以使得摆动座33带动固定座转动。在一个实施例中，第一固定座36位于摆动座33的上方，第一推缸35设置在摆动座33和第一固定座36之间；第二固定座38位于第一固定座36的前方，且第二推缸37设置在第一固定座36和第二固定座38之间。

按摩机构4，参考说明书附图6-9；按摩机构4包括：位移组件、揉动组件43、按压组件44以及按摩体444。其中，位移组件设置在床体1上，揉动组件43连接设置在位移组件的下方，按压组件44连接设置在揉动组件43的下方，按摩体444连接设置在按压组件44的下方；揉动组件43配合按压组件44使得按摩体444可以模拟手掌揉动的过程。

位移组件，参考说明书附图1、8以及9；位移组件包括固定体41和活动体42，固定体41固定设置在床体1上，活动体42活动连接在固定体41上。固定体41包括立座411和端盖412，立座411竖向设置在床体1上，端盖412设置在立座411的上端，端盖412的设置是为了向立座411的内腔内置入零部件。活动体42包括：卡环421和连接基杆422，连接基杆422和卡环421连接，卡环421套设在立座411的外侧，使得活动体42的高度和相对角度可调整；且卡环421通过设置旋钮4211使得卡环421和立座411之间的位置进一步卡设。

需要说明的是，固定体41到活动体42设置有电线46，电线46从立座411的内腔穿设出立座411，并再次穿设在活动体42上内。电线46穿设出立座411的点为穿设点，当活动件远穿设点的位置时，需要立座411内的电线46对外输出一定的长度。在一个实施例中，立座411的内腔中设置有调整组件45，调整组件45包括；固定轮451和活动轮452；固定轮451固定设置在立座411的内腔内，活动轮452活动设置在立座411的内腔内，且活动轮452为上下方向可活动；电线46在固定轮451和活动轮452之间绕设有一圈或多圈，构成电线46圈，当活动轮452朝向固定轮451运动时，使得原本张紧的电线46圈变的松弛，使得电线46圈有余量对外输出。可以理解的是，优选活动轮452的向下运动依靠活动轮452的重力，或者是额外为活动轮452设置弹簧，利用弹簧来促使活动轮452运动。可以理解的是，在立座411的内腔中为电线46设置导轮453，使得电线46在内腔中的位置被限定。需要说明的是，电线46穿设过转角时，优选在电线46上套设软质可形变的衬套461。

揉动组件43，参考说明书附图6；揉动组件43包括：揉动座431、揉动电机432以及揉动盘433。其中，揉动座431套设在连接基杆422上，使得揉动座431相对于连接基杆422的轴向方向移动，便于本装置的按摩体444在腹部上的位置可以进一步调整。揉动电机432位于连接基杆422的下方，揉动电机432固定在揉动座431上，且揉动电机432的输出端向下设置。动盘和揉动电机432固定连接，且揉动盘433和揉动电机432之间的连接点为点一；揉动盘433和第一杆体441连接，且揉动盘433和第一杆体441之间的连接点为点二，且点二和点一之间间隔设置，以使得揉动电机432可以带动按摩体444在一个圆环内转动。需要说明的是，揉动组件43、按压组件44以及按摩体444构成一套，位移组件上可以设置多套。

按压组件44，参考说明书附图7；按压组件44连接设置在揉动组件43和按摩体444之间，按压组件44包括：第一杆体441、第二杆体442、按压电机445片以及连动件447；第一杆体441连接在揉动电机432的输出端上，以使得揉动电机432带动第一杆体441转动；第二杆体442位于第一杆体441的下方，且第二杆体442和第一杆体441之间上下套设，以使得第二杆体442和第一杆体441之间可上下伸缩。按压电机445，按压电机445固定在第一杆体441上，且按压电机445的输出端连接设置有一凸轮446。连动件447，连动件447的下端固定在第二杆体442上，且连动件447的上端和凸轮446接触，优选连动件447相对于凸轮446设置在卡槽，保证凸轮446始终和连动件447结合，使得凸轮446对连动件447的作用力稳定。凸轮446作用在连动件447上，并通过连动件447使得第二杆体442相对于第一杆体441上下伸缩。需要说明的是，第一杆体441和第二杆体442之间设置有弹力件443，弹力件443的两端分别作用在第一杆体441和第二杆体442上，以使得第二杆体442受凸轮446作用后复位。

在一个实施例中，第二杆体442套设第一杆体441外，第一杆体441的内部具有第一杆腔；其中，凸轮446位于第一杆腔内，且连动件447的上端位于第一杆腔内，第一杆腔限制连动件447的左右晃动，使得连动件447仅在第一杆腔内上下运动，保证第二杆体442相对于第一杆体441稳定的伸缩运动。

按摩体444，按摩体444质软，按摩体444位于按压组件44的下方，且按摩体444铰接在第二杆体442上，使得按摩体444可以稳定的贴合在腹部皮肤上。优选按摩体444的底面设置有若干的凹穴，通过凹穴便于按摩体444贴合在皮肤上。

一种按摩方法，按摩方法包括：令人面朝上平躺，且令人体的下肢抬高并弯曲，使髋关节达到90度弯曲，膝关节90度弯曲；利用摆动机构3将人体的大腿和小腿固定；利用按摩组件抵触在人体的腹部上；摆动机构3带动人体的下肢左右往复摆动，按摩组件揉动并按压人体的腹部。

具体来说，按摩体444为手掌样式，由硬质的内骨架和软质的外套组成，按摩时，优选，按摩体444贴合腹部的皮肤，按摩体444顺时针转九圈，再逆时针转六区，通过皮肤使得腹部肌肉顺九圈倒六圈，如此往复循环。通过对腹部按摩，对便秘、腹泻、反流性食管炎、慢性肠炎、慢性胃炎、前列腺炎、痛经、月经不调、甲状腺、慢性咳嗽、慢性鼻炎、颈椎病、慢性腰肌劳损、膝关节炎、肩周炎、心脏病、心肌肥厚以及腹部减肥等问题有益。

工作原理：

固定座固定下肢，利用转动缸32带动下肢摆动；调整位移组件，使得按摩体444接触在人体的腹部，调控揉动组件43和按压组件44的动作频率，使得按摩体444可以模拟人掌对腹部进行按摩。

本装置具有两种功能模式，第一种为按压深层筋膜(腹直肌)，具体的动作是，摆动机构3保持下肢90度弯曲且摆动，按摩体444深压并揉动腹部。第二种是浅层的腹横筋膜，具体的动作是，摆动机构3保持下肢90度固定不动，按摩体444轻轻与腹部接触就可以。不需要深压；在腹部利用按摩体444模拟手掌开始顺九圈倒六圈的动起来。

技术效果：

1、本申请实施例中，通过设置摆动机构来固定人体下肢的弯曲状态，使得腹部肌肉处于放松状态；并在按摩体按摩时，利用摆动机构带动下肢左右方向摆动，使腹直肌轻轻一层一层松开，以配合按摩体进行放松；通过设置揉动组件对按摩体作用，以模拟手掌揉动。解决了现有技术中人工按摩腹部费力且耗时长的技术问题；达到机器取代人工，机器按摩腹部的技术效果。

2、本申请实施例中，通过设置第一固定座和第二固定座，第一固定座和第二固定座垂直设置在两个方向；在抬高下肢后，使髋关节达到并保持90度弯曲，使膝关节达到并保持90度弯曲，踝关节自然屈曲度。以使得腹部最松弛状态，在利用按摩体轻轻的按压在腹直肌的外侧缘，使腹直肌保持松紧有度。

3、本申请实施例中，通过设置按压组件，使得按摩体在转动的基础上，可以进行向下的按压；具体来说，利用凸轮转动抵触第二杆体，使得第二杆体带动按摩体相对于第一杆体向下运动。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种按摩机器人，其特征在于，所述按摩机器人包括：

床体，所述床体上可容置一人躺下；

摆动机构，所述摆动机构设置在床体的后端，所述摆动机构包括：

转动缸，所述转动缸可双向转动；

固定座，所述固定座连接在转动缸上，且所述固定座可固定人体的腿部；并通过转动缸使得固定座带动人体的腿部摆动；

按摩机构，按摩机构包括：

位移组件，所述位移组件包括固定体和活动体，所述固定体固定设置在床体上，所述活动体活动连接在固定体上；

揉动组件，所述揉动组件包括：

揉动座，所述揉动座设置在活动体上；

揉动电机，所述揉动电机的输出端向下设置，且所述揉动电机设置在揉动座上；以及

按摩体，所述按摩体质软，所述按摩体位于所述揉动组件的下方，且所述按摩体连接设置在揉动电机的输出端上；

其中，所述位移组件作用在揉动组件上，并通过揉动组件使得按摩体在人体的腹部上转动。

2.如权利要求1所述的按摩机器人，其特征在于，所述床体相对于转动缸连接设置有转动缸座；其中，所述转动缸具有转动面，且所述转动缸的转动面平行于床体的宽度截面，且所述转动缸连接设置在转动缸座上。

3.如权利要求2所述的按摩机器人，其特征在于，所述转动缸的转动面上连接设置有摆动座，且摆动座和固定座之间连接设置有推缸，所述推缸作用在固定座上，以使得固定座相对于人体之间的间距可调整。

4.如权利要求3所述的按摩机器人，其特征在于，所述固定座包括：

第一固定座，所述第一固定座对应人体的小腿；且所述第一固定座上连接设置有第一推缸；

第二固定座，所述第二固定座对应人体的大腿；且所述第二固定座上连接设置有第二推缸；

其中，所述第一推缸和第二推缸中至少有一个连接在摆动座上，以使得摆动座带动固定座转动。

5.如权利要求1所述的按摩机器人，其特征在于，所述按摩机器人还包括：

限位板，所述限位板具有一后挡部，所述后挡部位于所述床体的上方，且所述后挡部位于转动缸的前方。

6.如权利要求1所述的按摩机器人，其特征在于，所述按摩机构还包括：

按压组件，所述按压组件连接设置在揉动组件和按摩体之间，所述按压组件包括：

第一杆体，所述第一杆体连接在揉动电机的输出端上，以使得揉动电机带动第一杆体转动；

第二杆体，所述第二杆体位于第一杆体的下方，且第二杆体和第一杆体之间上下套设，以使得第二杆体和第一杆体之间可上下伸缩；

按压电机，所述按压电机固定在第一杆体上，且所述按压电机的输出端连接设置有一凸轮；以及

连动件，所述连动件的下端固定在第二杆体上，且所述连动件的上端和所述凸轮接触；

其中，所述凸轮作用在连动件上，并通过连动件使得第二杆体相对于第一杆体上下伸缩。

7.如权利要求6所述的按摩机器人，其特征在于，所述第二杆体套设第一杆体外，所述第一杆体的内部具有第一杆腔；其中，所述凸轮位于第一杆腔内，且所述连动件的上端位于第一杆腔内。

8.如权利要求6所述的按摩机器人，其特征在于，所述第一杆体和第二杆体之间设置有弹力件，所述弹力件的两端分别作用在第一杆体和第二杆体上，以使得第二杆体受凸轮作用后复位。

9.如权利要求6所述的按摩机器人，其特征在于，所述揉动电机和第一杆体之间设置有揉动盘；所述揉动盘和揉动电机固定连接，且揉动盘和揉动电机之间的连接点为点一；所述揉动盘和第一杆体连接，且揉动盘和第一杆体之间的连接点为点二，且所述点二和点一之间间隔设置。

10.一种按摩方法，其特征在于，所述按摩方法包括：

令人面朝上平躺，且令人体的下肢抬高并弯曲，使髋关节达到90度弯曲，膝关节90度弯曲；

利用摆动机构将人体的大腿和小腿固定；

利用按摩组件抵触在人体的腹部上；

摆动机构带动人体的下肢左右往复摆动，按摩组件揉动并按压人体的腹部。

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