CN111528632A - 用于陈列物品的智能设备和物品监测的方法 - Google Patents

用于陈列物品的智能设备和物品监测的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN111528632A
CN111528632A CN202010649479.7A CN202010649479A CN111528632A CN 111528632 A CN111528632 A CN 111528632A CN 202010649479 A CN202010649479 A CN 202010649479A CN 111528632 A CN111528632 A CN 111528632A
Authority
CN
China
Prior art keywords
bearing surface
bearing
pressure
total pressure
article
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202010649479.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111528632B (zh
Inventor
李默
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Alipay Hangzhou Information Technology Co Ltd
Original Assignee
Alipay Hangzhou Information Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Alipay Hangzhou Information Technology Co Ltd filed Critical Alipay Hangzhou Information Technology Co Ltd
Publication of CN111528632A publication Critical patent/CN111528632A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111528632B publication Critical patent/CN111528632B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47B—TABLES; DESKS; OFFICE FURNITURE; CABINETS; DRAWERS; GENERAL DETAILS OF FURNITURE
    • A47B81/00—Cabinets or racks specially adapted for other particular purposes, e.g. for storing guns or skis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47B—TABLES; DESKS; OFFICE FURNITURE; CABINETS; DRAWERS; GENERAL DETAILS OF FURNITURE
    • A47B96/00—Details of cabinets, racks or shelf units not covered by a single one of groups A47B43/00 - A47B95/00; General details of furniture
    • A47B96/02—Shelves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B21/00—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B21/00—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant
    • G01B21/32—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring the deformation in a solid
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C9/00—Measuring inclination, e.g. by clinometers, by levels
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
    • G01L5/00—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes
    • G01L5/0028—Force sensors associated with force applying means
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
    • G01V7/00—Measuring gravitational fields or waves; Gravimetric prospecting or detecting

Abstract

本说明书提供的用于陈列物品的智能设备和物品监测的方法，可以通过测量装置测量承载装置承受的总压力以及承载装置的位姿数据，并可以根据所述总压力以及位姿变化计算出变化的物品所处位置。因此，当向承载装置上放置物品或从承载装置上取走物品时，本说明书所述的智能设备和方法能够快速准确的计算出被放入或被取走的物品对承载装置的压力以及所处位置，并记录在计算装置中。因此，计算装置中记录有承载装置上的所有物品对承载装置的压力以及所处位置。本说明书所述的智能设备和方法能够快速准确地对承载装置上的物品进行识别和统计，大大提高了工作效率，同时又降低了成本。

Description

用于陈列物品的智能设备和物品监测的方法
技术领域
本说明书涉及智能管理设备领域，尤其涉及一种用于陈列物品的智能设备和物品监测的方法。
背景技术
在零售、物流、仓储等行业，通常需要设置很多陈列设备用于陈列各种类型的物品。比如，超市、商场中，商家通常将物品分门别类陈列在陈列设备上供顾客选择购买。在物流或仓库等场所，管理人员通常将物品分门别类储存在陈列设备上，根据需要进行调取。为了便于管理，商家或管理人员通常需要对陈列设备上陈列的不同的物品贴标签标注，并定期通过工作人员进行物品数量的统计。当陈列设备上的某种物品缺货或丢失时，工作人员不能及时发现。并且，这种人工管理的方式，由于工作人员的数量和个人能力等因素的限制，导致管理效率低，运营成本高。而通过射频识别技术贴标签或者视觉监测的方式进行管理，设备成本又较高。
因此，需要一种用于陈列物品的智能设备和物品监测的方法能够快速检测出陈列设备上的物品的变化，同时又可以降低成本。
发明内容
本说明书提供一种用于陈列物品的智能设备和物品监测的方法能够快速检测出陈列设备上的物品的变化，同时又可以降低成本。
第一方面，本说明书提供一种用于陈列物品的智能设备，包括：承载装置、测量装置以及计算装置，所述承载装置包括承载面，用于承载物品；所述测量装置，与所述承载装置连接，测量所述承载面承载的总压力以及所述承载面的位姿数据；所述计算装置，运行时与所述测量装置通信连接，并基于所述总压力以及所述承载面位姿变化确定当前时刻所述承载装置上引起所述总压力变化的目标物品的位置，所述物品包括所述目标物品。
在一些实施例中，所述确定当前时刻所述承载装置上引起所述总压力变化的目标物品的位置，包括：根据所述当前时刻所述承载面承载的总压力以及承载面的位姿数据确定所述当前时刻所述承载面上的受力中心的位置；根据所述当前时刻相对于前一时刻的总压力的变化确定当前时刻所述承载面上变化的所述目标物品对所述承载面的压力，所述前一时刻为在所述当前时刻之前的所述承载面上的总压力发生变化的时刻；以及根据所述当前时刻相对于所述前一时刻的受力中心的位置变化和所述目标物品对所述承载面的压力，确定所述目标物品的位置。
在一些实施例中，所述确定所述当前时刻所述承载面上的受力中心的位置，包括：根据所述当前时刻所述承载面承载的总压力以及承载面的位姿数据确定所述当前时刻所述承载面上的受力分布；以及根据所述当前时刻所述承载面上的受力分布确定所述当前时刻所述承载面上的受力中心的位置。
在一些实施例中，所述确定当前时刻所述承载装置上引起所述总压力变化的目标物品的位置，还包括：记录所述承载装置承载的所述物品中的每个物品对所述承载面的压力以及在所述承载面上所处的位置。
在一些实施例中，所述根据所述当前时刻相对于所述前一时刻的受力中心的位置变化和所述目标物品对所述承载面的压力，确定所述目标物品的位置，包括：根据所述前一时刻所述承载面承载的所述物品中的每个物品对所述承载面的压力以及所处的位置，结合所述当前时刻所述承载面承载的总压力及受力中心的位置，确定所述目标物品的位置。
在一些实施例中，所述承载装置包括：基座以及承重板，所述承重板安装在所述基座上，所述承载面为所述承重板的表面，所述承重板的数量为至少一个；所述目标物品包括：当前时刻被放置在所述承载装置上的物品或当前时刻从所述承载装置上取走的物品。
在一些实施例中，所述承载装置包括至少一个弹性支撑装置，安装在所述承重板和所述基座之间，所述至少一个弹性支撑装置的两端分别与所述承重板和所述基座连接。
在一些实施例中，所述测量装置包括：至少一个角度测量装置，连接在所述承重板上，测量所述承载面的位姿数据；以及压力感应装置，连接在所述基座与所述智能设备的机架之间，测量所述承载面承载的总压力。
在一些实施例中，所述至少一个角度测量装置包括：至少一个加速度传感器、至少一个陀螺仪、至少一个光学传感器、至少一个电磁传感器以及多个位移传感器中的至少一种。
在一些实施例中，所述测量装置包括：多个感应装置，安装在所述承重板上，测量所述弹性支撑装置的变形，所述多个感应装置包括多个距离感应装置和多个位移感应装置中的至少一种，其中，所述计算装置基于所述变形并结合所述弹性支撑装置的弹性属性，确定所述承载面的位姿数据和所述承载面承载的总压力。
在一些实施例中，所述弹性支撑装置包括多个弹性体，分布在所述承重板与所述基座之间的不同位置，所述测量装置包括：多个压力感应装置，所述多个弹性体中的每个弹性体的一端连接所述多个压力感应装置中的一个，测量所述每个弹性体承受的压力，其中，所述计算装置基于所述每个弹性体承受的压力以及所述每个弹性体的弹性属性，确定所述承载面承载的总压力以及所述承载面的位姿数据。
在一些实施例中，所述计算装置中预先存储有所述物品中的每个物品的属性信息。
在一些实施例中，所述智能设备还包括：视觉检测装置，安装在所述智能设备的机架上，拍摄所述物品的图像，并与所述计算装置通信连接，其中，所述计算装置根据所述目标物品的位置以及所述视觉检测装置拍摄的图像获取所述目标物品的属性信息。
在一些实施例中，所述计算装置中预先存储有所述物品的陈列规则，所述计算装置根据所述目标物品的位置以及所述物品的陈列规则获取所述目标物品的属性信息。
第二方面，本说明书提供一种物品监测的方法，用于陈列物品的智能设备，所述智能设备包括：承载装置、测量装置以及计算装置，所述承载装置包括承载面，用于承载物品；所述测量装置，与所述承载装置连接，测量所述承载面承载的总压力以及所述承载面的位姿数据；所述计算装置，运行时与所述测量装置通信连接；所述方法包括通过所述计算装置：获取所述测量装置测量的当前时刻所述承载面承载的总压力以及所述承载面的位姿数据；以及基于所述总压力以及所述承载面位姿变化确定当前时刻所述承载装置上引起所述总压力变化的目标物品的位置，所述物品包括所述目标物品。
在一些实施例中，所述确定当前时刻所述承载装置上引起所述总压力变化的目标物品的位置，包括：根据所述当前时刻所述承载面承载的总压力以及承载面的位姿数据确定所述当前时刻所述承载面上的受力中心的位置；根据所述当前时刻相对于前一时刻的总压力的变化确定当前时刻所述承载面上变化的所述目标物品对所述承载面的压力，所述前一时刻为在所述当前时刻之前的所述承载面上的总压力发生变化的时刻；以及根据所述当前时刻相对于所述前一时刻的受力中心的位置变化和所述目标物品对所述承载面的压力，确定所述目标物品的位置。
在一些实施例中，所述确定所述当前时刻所述承载面上的受力中心的位置，包括：根据所述当前时刻所述承载面承载的总压力以及承载面的位姿数据确定所述当前时刻所述承载面上的受力分布；以及根据所述当前时刻所述承载面上的受力分布确定所述当前时刻所述承载面上的受力中心的位置。
在一些实施例中，所述确定当前时刻所述承载装置上引起所述总压力变化的目标物品的位置，还包括：记录所述承载装置承载的所述物品中的每个物品对所述承载面的压力以及在所述承载面上所处的位置。
在一些实施例中，所述根据所述当前时刻相对于所述前一时刻的受力中心的位置变化和所述目标物品对所述承载面的压力，确定所述目标物品的位置，包括：根据所述前一时刻所述承载面承载的所述物品中的每个物品对所述承载面的压力以及所处的位置，结合所述当前时刻所述承载面承载的总压力及受力中心的位置，确定所述目标物品的位置。
在一些实施例中，所述目标物品包括：当前时刻被放置在所述承载装置上的物品或当前时刻从所述承载装置上取走的物品。
在一些实施例中，所述方法，还包括通过所述计算装置：计算预设时间窗口内所述承载装置上的所述物品的变化，所述物品的变化包括所述预设时间窗口内被放置在所述承载装置上的物品以及从所述承载装置上取走的物品的数量和位置。
在一些实施例中，所述计算装置中预先存储有所述物品中的每个物品的属性信息。
在一些实施例中，所述智能设备还包括：视觉检测装置，安装在所述智能设备的机架上，拍摄所述物品的图像，并与所述计算装置通信连接；所述方法还包括通过所述计算装置：根据所述目标物品的位置以及所述视觉检测装置拍摄的图像获取所述目标物品的属性信息。
在一些实施例中，所述计算装置中预先存储有所述物品的陈列规则，所述方法还包括通过所述计算装置：根据所述目标物品的位置以及所述物品的陈列规则获取所述目标物品的属性信息。
由以上技术方案可知，本说明书提供的用于陈列物品的智能设备和物品监测的方法，可以通过测量装置测量物品在承载装置上的总压力及承载面的位姿数据；根据总压力的变化计算出当前时刻变化的物品对承载装置的压力；根据所述总压力及承载面的位姿数据计算出当前时刻承载装置上的受力中心的位置；并根据当前时刻的受力中心的位置以及前一时刻的受力中心的位置和变化的物品对承载装置的压力，计算出变化的物品的位置。因此，当向承载装置上放置物品或从承载装置上取走物品时，本发明所述的智能设备和方法能够快速准确的计算出被放入或被取走的物品对承载装置的压力以及所处位置，并记录在计算装置中。因此，计算装置中记录有承载装置上的所有物品对承载装置的压力以及所处位置。因此，所述的智能设备和方法能够快速准确地对承载装置上的物品进行识别和统计，大大提高了工作效率，同时又降低了成本。
本说明书提供的用于陈列物品的智能设备和物品监测的方法的其他功能将在以下说明中部分列出。根据描述，以下数字和示例介绍的内容将对那些本领域的普通技术人员显而易见。本说明书提供的物品监测的方法、系统和存储介质的创造性方面可以通过实践或使用下面详细示例中所述的方法、装置和组合得到充分解释。
附图说明
为了更清楚地说明本说明书实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出了根据本说明书的实施例提供的一种用于陈列物品的智能设备的结构示意图；
图2A示出了根据本说明书的实施例提供的一种承载装置和测量装置的结构示意图；
图2B示出了根据本说明书的实施例提供的一种承载装置的力学模型示意图；
图3示出了根据本说明书的实施例提供的一种承载装置和测量装置的结构示意图；
图4A示出了根据本说明书的实施例提供的一种承载装置和测量装置的结构示意图；
图4B示出了根据本说明书的实施例提供的一种承载装置和测量装置的结构示意图；
图5A示出了根据本说明书的实施例提供的一种承载装置和测量装置的结构示意图；
图5B示出了根据本说明书的实施例提供的一种承载装置的力学模型示意图；
图6示出了根据本说明书的实施例提供的一种货架物品监测的方法流程图；以及
图7示出了根据本说明书的实施例提供的一种货架物品监测的方法流程图。
具体实施方式
以下描述提供了本说明书的特定应用场景和要求，目的是使本领域技术人员能够制造和使用本说明书中的内容。对于本领域技术人员来说，对所公开的实施例的各种局部修改是显而易见的，并且在不脱离本说明书的精神和范围的情况下，可以将这里定义的一般原理应用于其他实施例和应用。因此，本说明书不限于所示的实施例，而是与权利要求一致的最宽范围。
这里使用的术语仅用于描述特定示例实施例的目的，而不是限制性的。比如，除非上下文另有明确说明，这里所使用的，单数形式“一”，“一个”和“该”也可以包括复数形式。当在本说明书中使用时，术语“包括”、“包含”和/或“含有”意思是指所关联的整数，步骤、操作、元素和/或组件存在，但不排除一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元素、组件和/或组的存在或在该系统/方法中可以添加其他特征、整数、步骤、操作、元素、组件和/或组。
考虑到以下描述，本说明书的这些特征和其他特征、以及结构的相关元件的操作和功能、以及部件的组合和制造的经济性可以得到明显提高。参考附图，所有这些形成本说明书的一部分。然而，应该清楚地理解，附图仅用于说明和描述的目的，并不旨在限制本说明书的范围。还应理解，附图未按比例绘制。
本说明书中使用的流程图示出了根据本说明书中的一些实施例的系统实现的操作。应该清楚地理解，流程图的操作可以不按顺序实现。相反，操作可以以反转顺序或同时实现。此外，可以向流程图添加一个或多个其他操作。可以从流程图中移除一个或多个操作。
图1示出了一种用于陈列物品100的智能设备001（以下简称智能设备001）的结构示意图。智能设备001可以用于陈列和存储物品100。所述物品100可以是零星的可以单独存在的物体。比如，一瓶饮料、一包零食、一个螺丝，等等。智能设备001可以包括计算装置200、测量装置300以及承载装置400。在一些实施例中，智能设备001还可以包括机架600。在一些实施例中，智能设备001还可以包括视觉检测装置800。
机架600可以是智能设备001的支撑基座。
承载装置400可以安装在机架600上，用于承载所述物品100。承载装置400可以包括基座440和至少一层承重板460。承载面420为承重板460的表面，用于承载物品100。承重板460可以安装在基座440上。基座440可以安装在机架600上。承重板460与基座440的安装方向可以是沿Z方向安装，也可以是沿X方向或Y方向安装，甚至可以是斜向安装。承重板460上的物品100对承重板460的压力可以是沿Z方向，也可以是沿X方向或Y方向，甚至可以是沿斜向。当承重板460与基座440的安装方向可以是沿Z方向安装时，基座440可以位于承重板460的下方，也可以位于承重板460的上方，承重板460吊装在基座440上。承重板460与基座440的具体连接方式，将在后面的实施例中具体描述。
测量装置300可以与承载装置400连接，测量承载装置400的各种状态参数，比如承载装置400的受力分布、承载装置400承载的总压力或者承载装置400的位姿，等等。不同的状态参数使用的测量装置不同，对应的承载装置400的结构也不同。具体地，测量装置300可以测量承载面420上的受力分布，测量装置300也可以所述承载面420上承载的总压力以及所述承载面420的位姿数据。所述位姿数据包括位置数据和姿态数据。当承载装置400上承载的物品100发生变化时，测量装置300测量的数据也会随之改变。
计算装置200可以存储有执行本说明书描述的物品监测的方法的数据或指令，并可以执行或用于执行所述数据和/或指令。计算装置200可以是智能移动设备，比如，智能手机、平板电脑、笔记本电脑等等，计算装置200也可以是个人电脑，甚至可以是服务器。计算装置200运行时与测量装置300通信连接，可以根据测量装置300测量结果的变化，计算出当前时刻变化的物品100对承载面420的压力以及在承载面420上所处的位置。为了方便描述，我们将当前时刻被放置在承载装置400上的物品100或当前时刻从承载装置400上取走的物品100定义为目标物品120。物品100包括目标物品120。测量装置300测量的参数不同时，计算装置200对应的计算方法也不同。
具体地，当测量装置300测量的是承载面420上的受力分布时，计算装置200可以基于所述受力分布的变化确定当前时刻所述承载装置400上引起所述变化的目标物品120的位置。当测量装置300测量的是所述承载面420上承载的总压力以及所述承载面420的位姿数据时，计算装置200可以基于所述总压力以及所述承载面420位姿变化确定当前时刻所述承载装置400上引起所述总压力变化的目标物品120的位置。
所述当前时刻可以是测量装置300的测量结果发生变化的时刻。为了方便描述，我们将当前时刻定义为当前在承载装置400上放置一个目标物品120或从承载装置400上取走一个目标物品120的时刻，标记为t时刻。我们将发生在当前时刻t之前的在承重板460上放置一个物品100或从承重板460上取走一个物品100的时刻定义为前一时刻，标记为t-1时刻。
因此，每当承载装置400上承载的物品100发生变化时，测量装置300测量的结果都会发生变化。计算装置200都可以根据测量装置300测量结果的变化，计算出发生变化的时刻变化的物品100对承载面420的压力以及在承载面420上所处的位置。因此，计算装置200可以计算出承载面420上承载的所有物品100对承载面420的压力以及在承载面420上所处的位置，并存储在计算装置200中。
综上所述，智能设备001可以方便快速的对物品100进行识别和统计，能够代替人工对物品100进行管理和监测。智能设备001不仅可以应用于仓库、物流等仓储场景中，还可以应用于超市、商场以及自动售卖机等场景中。
图2A示出了根据本说明书的实施例提供的一种承载装置400和测量装置300的结构示意图。图2A所示的测量装置300可以测量承载面420上的受力分布。如图2A所示，承载装置400可以包括承重板460和基座440。如前所述，承重板460上的物品100对承重板460的压力可以是沿Z方向，也可以是沿X方向或Y方向，甚至可以是沿斜向。图2A所示的承载装置400中，承重板460上的物品100对承重板460的压力是沿Z方向的。承重板460与基座440的安装方向可以是沿Z方向安装的。如图2A所示，承重板460可以安装在基座440上方。为了方便描述，图2A中仅示出一层承重板460，本说明书提供的智能设备001可以包括多层承重板。承重板460与基座440之间可以包括多个分布在不同位置的连接处。承重板460与基座440的连接处的数量可以是2个、也可以是3个、4个，甚至多个，等等，本说明书对此不做限定。承重板460与基座440的多个连接处可以相对于承重板460的重心位置均匀布置，以保证承重板460的稳定性。在图2A中示出的承重板460与基座440的连接处数量为4个，对称分布在承重板460的边缘处。本领域技术人员应该明白，承重板460与基座440的连接处也可以分布在承重板460的其他位置，本说明书对此不做限定。需要说明的是，承重板460与基座440的连接处所处的位置可以预先存储在计算装置200中。
测量装置300可以包括多个压力感应装置310，安装在承重板460与基座440之间，连接承重板460和基座440，并分布在不同位置，测量承载面420上的不同位置的受力分布。承重板460与基座440的每个连接处都设置有至少一个压力感应装置310，因此，多个压力感应装置310检测到的压力的总和为承重板460承载的总压力，包括承重板460的自身压力和物品100对承重板460的压力。需要说明的是，多个压力传感器310所处的位置可以预先存储在计算装置200中。当在承重板460上放置一个目标物品120或从承重板460上取走一个目标物品120时，测量装置300测量的结果会发生变化。计算装置200可以根据测量装置300测量结果的变化，计算出发生变化的时刻变化的目标物品120对承载面420的压力以及在承载面420上所处的位置。
图2B示出了根据本说明书的实施例提供的一种当前时刻t承重板460的力学模型示意图。图2B为图2A所示结构的力学模型。如图2B所示，我们将承重板460在X方向的尺寸定义为L，在Y方向的尺寸定义为W，将承重板460对基座440的压力定义为G，G已知，将承重板460的几何中心的坐标定义为（0，0），将当前时刻t的4个压力传感器的测量结果分别定义为
Figure 258618DEST_PATH_IMAGE002
、
Figure 988807DEST_PATH_IMAGE004
、
Figure 768544DEST_PATH_IMAGE006
和
Figure 491650DEST_PATH_IMAGE008
。多个压力传感器310安装在承重板460与基座440之间，因此多个压力传感器310测量的结果为物品100以及承重板460对基座440的压力。目标物品120为当前时刻t放置在承重板460上的物品。我们将目标物品120对承载面420的压力定义为
Figure 850563DEST_PATH_IMAGE010
，将除目标物品120以外的承载面420上的其他物品100对承载面420的压力定义为
Figure 673025DEST_PATH_IMAGE012
，其中i为正整数，除目标物品120以外的承载面420上的其他物品100的数量为n。
如前所述，计算装置200可以基于所述受力分布的变化确定当前时刻t承载装置400上引起所述变化的目标物品120的位置。所述确定当前时刻t承载装置400上引起所述变化的目标物品120的位置，可以包括：
根据当前时刻t的受力分布
Figure 267954DEST_PATH_IMAGE002
、
Figure 466855DEST_PATH_IMAGE014
、
Figure 948783DEST_PATH_IMAGE016
和
Figure 738884DEST_PATH_IMAGE008
确定当前时刻t承载面420承载的总压力
Figure 493213DEST_PATH_IMAGE018
及受力中心的位置（
Figure 230225DEST_PATH_IMAGE020
，
Figure 832239DEST_PATH_IMAGE022
）。已知
Figure 58821DEST_PATH_IMAGE002
、
Figure 300447DEST_PATH_IMAGE004
、
Figure 575570DEST_PATH_IMAGE006
和
Figure 32090DEST_PATH_IMAGE008
分布的位置坐标分别为（
Figure 367257DEST_PATH_IMAGE024
，
Figure 424074DEST_PATH_IMAGE026
）、（
Figure 502889DEST_PATH_IMAGE028
，
Figure 568844DEST_PATH_IMAGE030
）、（
Figure 668387DEST_PATH_IMAGE024
，
Figure 619026DEST_PATH_IMAGE032
）、（
Figure 314580DEST_PATH_IMAGE028
，
Figure 667064DEST_PATH_IMAGE034
）。总压力
Figure 609613DEST_PATH_IMAGE018
可以表示为以下公式：
Figure 844285DEST_PATH_IMAGE036
公式（1）
受力中心的位置（
Figure 343530DEST_PATH_IMAGE038
，
Figure 816100DEST_PATH_IMAGE022
）为总压力
Figure 929550DEST_PATH_IMAGE018
在承载面420上的位置，可以由以下公式计算得到：
Figure 651518DEST_PATH_IMAGE040
公式（2）
Figure 875826DEST_PATH_IMAGE042
公式（3）
根据当前时刻t相对于前一时刻t-1的总压力
Figure 15951DEST_PATH_IMAGE018
的变化确定当前时刻t目标物品120对承载面420的压力
Figure 300302DEST_PATH_IMAGE010
，前一时刻t-1为在当前时刻t之前的承载面420上的受力分布发生变化的时刻。当前时刻t目标物品120对承载面420的压力
Figure 775146DEST_PATH_IMAGE010
可以表示为以下公式：
Figure 803145DEST_PATH_IMAGE044
公式（4）
其中，
Figure 529268DEST_PATH_IMAGE046
为前一时刻t-1承载面420承载的总压力，
Figure 718941DEST_PATH_IMAGE046
可由前一时刻t-1测量装置300测量的结果计算得到。
根据当前时刻t相对于前一时刻t-1的受力中心的位置（
Figure 946660DEST_PATH_IMAGE048
，
Figure 512770DEST_PATH_IMAGE050
）变化和目标物品120对承载面420的压力
Figure 627488DEST_PATH_IMAGE010
，确定目标物品120的位置（
Figure 988062DEST_PATH_IMAGE052
，
Figure 171919DEST_PATH_IMAGE054
）。目标物品120的位置（
Figure 541720DEST_PATH_IMAGE052
，
Figure 510944DEST_PATH_IMAGE054
）可以通过多种方式计算得到。比如，（
Figure 307999DEST_PATH_IMAGE056
，
Figure 713573DEST_PATH_IMAGE054
）可以根据当前时刻t的受力中心的位置（
Figure 887065DEST_PATH_IMAGE058
，
Figure 976375DEST_PATH_IMAGE060
）和前一时刻t-1的受力中心的位置（
Figure 944331DEST_PATH_IMAGE062
，
Figure 102780DEST_PATH_IMAGE064
）以及目标物品120对承载面420的压力
Figure 358924DEST_PATH_IMAGE010
计算得到。其中，（
Figure 224112DEST_PATH_IMAGE065
，
Figure 690865DEST_PATH_IMAGE066
）可由前一时刻t-1测量装置300测量的结果计算得到。（
Figure 274293DEST_PATH_IMAGE052
，
Figure 337059DEST_PATH_IMAGE054
）可以由以下公式计算得到：
Figure 322332DEST_PATH_IMAGE068
公式（5）
Figure 428828DEST_PATH_IMAGE070
公式（6）
如前所述，每当承载面420上承载的物品100发生变化时，测量装置300测量的结果都会随之变化，计算装置200都可以根据测量装置300测量的结果计算出变化的物体对承载面420的压力
Figure 499553DEST_PATH_IMAGE012
以及在承载面420上所处的位置。我们将除目标物品120以外的承载面420上的其他物品100在承载面420上所处的位置定义为（
Figure 631588DEST_PATH_IMAGE072
，
Figure 471368DEST_PATH_IMAGE074
）。因此，计算装置200可以计算并存储承载面420上承载的所有物品100中的每个物品100对承载面420的压力
Figure 748765DEST_PATH_IMAGE012
以及在承载面420上所处的位置（
Figure 41206DEST_PATH_IMAGE072
，
Figure 898304DEST_PATH_IMAGE074
）。因此，目标物品120的位置（
Figure 671219DEST_PATH_IMAGE052
，
Figure 322780DEST_PATH_IMAGE054
）还可以根据前一时刻t-1承载面420承载的所有物品100中的每个物品100对承载面420的压力
Figure 368097DEST_PATH_IMAGE012
以及所处的位置（
Figure 825623DEST_PATH_IMAGE072
，
Figure 374416DEST_PATH_IMAGE074
），结合当前时刻t承载面420承载的总压力
Figure 6998DEST_PATH_IMAGE018
及受力中心的位置（
Figure 274031DEST_PATH_IMAGE076
，
Figure 800828DEST_PATH_IMAGE077
），确定目标物品120的位置（
Figure 204127DEST_PATH_IMAGE052
，
Figure 276119DEST_PATH_IMAGE054
）。（
Figure 30449DEST_PATH_IMAGE052
，
Figure 767461DEST_PATH_IMAGE054
）可以由以下公式计算得到：
Figure 87583DEST_PATH_IMAGE079
公式（7）
Figure 517428DEST_PATH_IMAGE081
公式（8）
需要说明的是，坐标原点（0，0）的位置也可以定义在承载面420上的其他位置，其基本算法可由本说明书所述的算法进行推导，本说明书对此不做限定。计算装置200所使用的算法不限于本说明书列出的公式，本领域的普通技术人员应当明白，目标物品120的位置（
Figure 572103DEST_PATH_IMAGE052
，
Figure 112805DEST_PATH_IMAGE054
）的计算公式可以存在多种变体，本说明书对此不做限定。
图3示出了根据本说明书的实施例提供的一种承载装置400和测量装置300的结构示意图。图3所示的测量装置300可以测量承载面420上的受力分布。如图3所示，承载装置400可以包括承重板460和基座440。如前所述，承重板460上的物品100对承重板460的压力可以是沿Z方向，也可以是沿X方向或Y方向，甚至可以是沿斜向。图3所示的承载装置400中，承重板460上的物品100对承重板460的压力是沿X方向的，承重板460与基座440的安装方向可以是沿X方向安装。如图3所示，承重板460可以安装在基座440的X轴的方向。承重板460与基座440之间可以通过磁力连接。基座440可以是具有吸附力的装置。承重板460可以吸附在基座440上。承重板460与基座440之间可以包括多个不同位置的连接处。物品100也可以通过吸附力被吸附在承重板460的承载面420上。比如，物品100可以是具有磁性的金属材质，可以直接吸附在承载面420上，比如，螺母、螺钉，等等。
测量装置300可以包括多个压力感应装置310，分布在承重板460与基座440的多个连接处，测量承载面420上的不同位置的受力分布。多个压力感应装置310检测到的压力的总和为承重板460承载的总压力，包括承重板460的自身对基座的压力和物品100对承重板460的压力。需要说明的是，多个压力传感器310所处的位置可以预先存储在计算装置200中。当在承重板460上放置一个目标物品120或从承重板460上取走一个目标物品120时，测量装置300测量的结果会发生变化。计算装置200可以根据测量装置300测量结果的变化，计算出发生变化的时刻变化的目标物品120对承载面420的压力以及在承载面420上所处的位置。计算装置200对目标物品120对承载面420的压力以及在承载面420上所处的位置的计算方法与图2B所示的方法相同，只是受力方向不同，在此不再赘述。
如前所述，承重板460与基座440的安装方向还可以是沿Y方向安装，甚至可以是斜向安装。其力学模型与图2B所示的力学模型相似，本领域普通技术人员可以根据图2B所示的力学模型自行推导，本说明书对此不再赘述。为了方面展示，在后面的描述中我们将承重板460上的物品100对承重板460的压力沿Z方向为例进行描述，而本领域普通技术人员应该明白，承重板460上的物品100对承重板460的压力沿其他方向也属于本说明书要保护的范围。
图4A示出了根据本说明书的实施例提供的一种承载装置400和测量装置300的结构示意图。如图4A所示，承载装置400可以包括承重板460和基座440。承载装置400还可以包括弹性支撑装置480，安装在承重板460和基座440之间。弹性支撑装置480的两端分别与承重板460和基座440连接。为了方便描述，图4A中仅示出一层承重板460，本说明书提供的智能设备001可以包括多层承重板。弹性支撑装置480在压力的作用在可以发生变形。压力作用的位置不同时，弹性支撑装置480的变形也不同。当目标物品120被放置在承载面420上时，目标物品120放置的位置不同，承载面420上的不同位置承受的压力也不同，弹性支撑装置480在不同位置的变形也不同，因此，承载面420的姿态也不同。因此，智能设备001可以通过测量承载面420承载的受力分布或者承载面420承载的总压力以及承载面420的姿态数据，来计算目标物品120在承载面420上所处的位置。弹性支撑装置480可以是弹簧，也可以是橡胶，等等。弹性支撑装置480可以是一个整体，连接承重板460和基座440。比如，橡胶、弹簧。弹性支撑装置480也可以包括多个弹性体482，分布在承重板460与基座440之间的不同位置。弹性体482的数量可以是2个、也可以是3个、4个，甚至多个，等等，本说明书对此不做限定。多个弹性体482可以相对于承重板460的重心位置均匀布置，以保证承重板460的稳定性。图4A所示的承载装置400中包括4个弹性体482，对称分布在承重板460的边缘处。本领域技术人员应该明白，弹性体482也可以分布在承重板460的其他位置，本说明书对此不做限定。
测量装置300可以包括多个感应装置320，安装在承重板460上的不同位置，多个感应装置320可以包括多个距离感应装置和多个位移感应装置中的至少一种。多个感应装置320可以测量承重板460上的安装位置相对于基座440的位移或者距离。多个感应装置320可以安装在弹性支撑装置480所在的位置，也可以安装在承重板460上的其他位置。多个感应装置320安装位置的坐标可以预先存储在计算装置200中。当多个感应装置320可以安装在弹性支撑装置480所在的位置时，测量装置300可以测量出弹性支撑装置480的变形，然后计算装置200根据弹性支撑装置480的变形以及弹性支撑装置480的弹性属性，计算出承载面420上承载的总压力
Figure 553014DEST_PATH_IMAGE083
以及承载面420上的受力分布。当多个感应装置320没有安装在弹性支撑装置480所在的位置时，计算装置200可以根据多个感应装置320分布的位置坐标、多个感应装置320的测量结果以及弹性支撑装置480分布的位置坐标，计算出弹性支撑装置480的变形。计算装置200可以基于弹性支撑装置480的变形，并结合弹性支撑装置480的弹性属性，确定承载面420上的受力分布。
如图4A所示，当弹性支撑装置480包括多个弹性体482时，多个感应装置320还可以是多个压力感应装置。多个弹性体482中的每个弹性体482的一端连接所述多个压力感应装置中的一个，从而测量承载面420上的不同位置的受力分布。
计算装置200可以根据承载面420上的受力分布的变化，确定目标物品120对承载面420的压力以及在承载面420上所处的位置，其计算方法与图2B所示的方法相同，在此不再赘述。
如前所述，测量装置300也可以测量所述承载面420上承载的总压力
Figure 888180DEST_PATH_IMAGE083
以及所述承载面420的位姿数据，计算装置200可以基于总压力
Figure 617102DEST_PATH_IMAGE083
以及承载面420位姿变化确定当前时刻所述承载装置400上引起所述总压力变化的目标物品120的位置。如图4A所示的承载装置400，当多个感应装置320为多个距离感应装置和多个位移感应装置中的至少一种时，测量装置300可以测量出弹性支撑装置480的变形或计算装置200可以根据多个感应装置320的测量结果计算出弹性支撑装置480的变形；计算装置200可以基于所述变形并结合弹性支撑装置480的弹性属性计算弹性支撑装置480承受的压力，从而计算承载面420承载的总压力
Figure 508966DEST_PATH_IMAGE085
；计算装置200还可以根据弹性支撑装置480的变形，确定承载面420的位姿数据。当弹性支撑装置480包括多个弹性体482时，多个感应装置320还可以是多个压力感应装置。多个弹性体482中的每个弹性体482的一端连接所述多个压力感应装置中的一个，从而测量每个弹性体482承受的压力；计算装置200可以基于每个弹性体482承受的压力，确定承载面420承载的总压力
Figure 6943DEST_PATH_IMAGE085
；计算装置200还可以基于每个弹性体482承受的压力以及每个弹性体482的弹性属性，确定承载面420的位姿数据。
计算装置200根据总压力
Figure 575328DEST_PATH_IMAGE086
以及承载面420位姿数据的变化确定当前时刻t承载装置400上引起总压力
Figure 791545DEST_PATH_IMAGE085
变化的目标物品120的位置（
Figure 484170DEST_PATH_IMAGE088
，
Figure 836654DEST_PATH_IMAGE090
），可以包括：
计算装置200根据当前时刻t的承载面420承载的总压力
Figure 841519DEST_PATH_IMAGE085
以及承载面420的位姿数据确定当前时刻t承载面420上的受力中心的位置（
Figure 279454DEST_PATH_IMAGE092
，
Figure 513120DEST_PATH_IMAGE094
）。
受力中心的位置（
Figure 48007DEST_PATH_IMAGE096
，
Figure 177768DEST_PATH_IMAGE094
）的计算可以是计算装置200根据承载面420的位姿数据确定承载面420在预设位置处的位移差；结合弹性支撑装置480的弹性属性，确定承载面420在预设位置处的受力差；再根据当前时刻t的总压力
Figure 102999DEST_PATH_IMAGE085
以及承载面420在预设位置处的受力差，确定当前时刻t承载面420上的受力分布（即图2B所示的
Figure 327307DEST_PATH_IMAGE098
、
Figure 982279DEST_PATH_IMAGE100
、
Figure 814100DEST_PATH_IMAGE102
和
Figure 226627DEST_PATH_IMAGE104
）；再根据当前时刻t承载面420上的受力分布（
Figure 51363DEST_PATH_IMAGE098
、
Figure 232946DEST_PATH_IMAGE106
、
Figure 498318DEST_PATH_IMAGE107
和
Figure 460457DEST_PATH_IMAGE108
）确定当前时刻t承载面420上的受力中心的位置（
Figure 26568DEST_PATH_IMAGE092
，
Figure 875706DEST_PATH_IMAGE094
）。其中，计算装置200根据当前时刻t承载面420上的受力分布（
Figure 501860DEST_PATH_IMAGE098
、
Figure 888979DEST_PATH_IMAGE106
、
Figure 55518DEST_PATH_IMAGE110
和
Figure 211693DEST_PATH_IMAGE104
）确定当前时刻t承载面420上的受力中心的位置（
Figure 821797DEST_PATH_IMAGE111
，
Figure 430633DEST_PATH_IMAGE094
）的计算方法与图2B所示的方法一致，在此不再赘述。
然后，计算装置200根据当前时刻t相对于前一时刻t-1的总压力
Figure 932021DEST_PATH_IMAGE085
的变化确定当前时刻t承载面420上变化的目标物品120对承载面420的压力
Figure 942702DEST_PATH_IMAGE113
，所述前一时刻t-1为在当前时刻t之前的承载面420上的总压力
Figure 458129DEST_PATH_IMAGE115
发生变化的时刻。
最后，计算装置200根据当前时刻t相对于前一时刻t-1的受力中心的位置（
Figure 554261DEST_PATH_IMAGE092
，
Figure 62602DEST_PATH_IMAGE094
）变化和目标物品120对承载面420的压力
Figure 193369DEST_PATH_IMAGE113
，确定目标物品120的位置（
Figure 332227DEST_PATH_IMAGE088
，
Figure 725774DEST_PATH_IMAGE116
）。计算装置200的计算方法与图2B所示的方法一致，在此不再赘述。
图4B示出了根据本说明书的实施例提供的一种承载装置400和测量装置300的结构示意图。如图4B所示的承载装置400的结构与图4A所示的结构一致。承载装置400可以包括承重板460、基座440和弹性支撑装置480。弹性支撑装置480的两端分别与承重板460和基座440连接。如前所述，弹性支撑装置480在压力的作用在可以发生变形。压力作用的位置不同时，弹性支撑装置480的变形也不同，承载面420的姿态也不同。因此，智能设备001可以通过测量承载面420承载的总压力以及承载面420的姿态数据，来计算目标物品120在承载面420上所处的位置。弹性支撑装置480可以是一个整体，也可以包括多个弹性体482，分布在承重板460与基座440之间的不同位置。弹性体482的数量可以是2个、也可以是3个、4个，甚至多个，等等，本说明书对此不做限定。
测量装置300可以包括至少一个角度测量装置340和压力感应装置350。至少一个角度测量装置340可以连接在承重板460上，测量承载面420的位姿数据。至少一个角度测量装置340可以使至少一个加速度传感器、至少一个陀螺仪、至少一个光学传感器、至少一个电磁传感器以及多个位移传感器中的至少一种。压力感应装置350可以连接在基座440与智能设备001的机架600之间，测量当前时刻t承载面420承载的总压力
Figure 975490DEST_PATH_IMAGE085
。压力感应装置350的数量可以是1个，也可以是多个。压力感应装置350测量结果的总和是基座440承载的总压力，包括基座440自身的压力、承重板460的自身压力和物品100对承重板460的压力。当前时刻t承载面420承载的总压力
Figure 23081DEST_PATH_IMAGE085
为压力感应装置350测量的结果总和需要除去基座440自身的压力。
计算装置200可以根据总压力
Figure 332839DEST_PATH_IMAGE085
以及承载面420位姿数据的变化确定当前时刻t承载装置400上引起总压力
Figure 403563DEST_PATH_IMAGE085
变化的目标物品120的位置（
Figure 270019DEST_PATH_IMAGE088
，
Figure 109799DEST_PATH_IMAGE116
），其计算方法与图4A所示的方法一致，在此不再赘述。
本说明书所述的智能设备001也可以应用再吊装场景，比如，固定吊装或者移动吊装。所述移动吊装可以是无人机或飞机吊装运送货物的场景。图5A示出了根据本说明书的实施例提供的一种承载装置400和测量装置300的结构示意图。图5A所示的承载装置400和测量装置300可以应用在吊装场景。如图5A所示，承载装置400可以包括承重板460和基座440。承重板460可以包括承载面420。承重板460可以吊装在基座440的下方。基座440可以安装在机架600上。机架600可以位于基座440的上方也可以位于基座440的下方。承载装置400还可以包括连接臂462。连接臂462的一端可以固定连接在承重板460上，另一端可以与基座440铰接。连接臂462的数量可以是1个，也可以是2个，3个，甚至更多。图5A所示的承载装置400包括4个连接臂462，对称分布在承重板460的边缘处。当目标物品120被摆放在承重板460上的不同位置时，依据目标物品120摆放的位置不同，承载面420的位姿也不同。
测量装置300可以测量承载面420承载的总压力
Figure 590459DEST_PATH_IMAGE085
以及承载面420的位姿数据。具体地，测量装置300可以包括至少一个角度测量装置370和压力感应装置380。至少一个角度测量装置370可以连接在承重板460上，测量所承载面420的位姿数据。至少一个角度测量装置370可以包括至少一个加速度传感器、至少一个陀螺仪、至少一个光学传感器、至少一个电磁传感器以及多个位移传感器中的至少一种。压力感应装置380可以连接在基座440与智能设备001的机架600之间，测量承载面420承载的总压力
Figure 945217DEST_PATH_IMAGE085
。压力感应装置380的数量可以是1个，也可以是多个。压力感应装置380测量结果的总和为承载面420承载的总压力
Figure 802315DEST_PATH_IMAGE085
。
图5B示出了根据本说明书的实施例提供的一种承载装置的力学模型示意图。图5B为图5A所示结构的力学模型。如图5B所示，我们将承重板460和连接臂462对基座440的压力定义为G，G已知，将承重板460与基座440的铰接位置的坐标定义为（0，0）。目标物品120为当前时刻t放置在承重板460上的物品。我们将目标物品120对承载面420的压力定义为
Figure 496601DEST_PATH_IMAGE113
，将除目标物品120以外的承载面420上的其他物品100对承载面420的压力定义为
Figure 961212DEST_PATH_IMAGE118
，其中i为正整数，除目标物品120以外的承载面420上的其他物品100的数量为n。
计算装置200根据总压力
Figure 6528DEST_PATH_IMAGE085
以及承载面420位姿数据的变化确定当前时刻t承载装置400上引起总压力
Figure 464054DEST_PATH_IMAGE085
变化的目标物品120的位置（
Figure 12847DEST_PATH_IMAGE088
，
Figure 100889DEST_PATH_IMAGE116
），可以是通过图4A所示的方法计算，在此不再赘述。计算装置200根据总压力
Figure 180972DEST_PATH_IMAGE085
以及承载面420位姿数据的变化确定当前时刻t承载装置400上引起总压力
Figure 114293DEST_PATH_IMAGE085
变化的目标物品120的位置（
Figure 783171DEST_PATH_IMAGE088
，
Figure 104431DEST_PATH_IMAGE116
），还可以是：
计算装置200根据当前时刻t的承载面420承载的总压力
Figure 593181DEST_PATH_IMAGE085
以及承载面420的位姿数据确定当前时刻t物品100在承载面420上的压力中心的位置（
Figure 405892DEST_PATH_IMAGE120
，
Figure 929277DEST_PATH_IMAGE122
）。
承载面420承载的总压力
Figure 155859DEST_PATH_IMAGE085
可由测量装置300直接测量得到。
Figure 397485DEST_PATH_IMAGE085
可以表示为以下公式：
Figure 938188DEST_PATH_IMAGE124
公式（9）
计算装置200可以根据总压力
Figure 129129DEST_PATH_IMAGE085
以及承重板460及连接臂462对基座440的压力G，计算物品100对承载面420的压力
Figure 729874DEST_PATH_IMAGE126
，
Figure 255534DEST_PATH_IMAGE126
可以表示为以下公式：
Figure 599927DEST_PATH_IMAGE128
公式（10）
计算装置200可以根据承载面420的位姿数据确定承重板460及连接臂462的重心位置的坐标（
Figure 910954DEST_PATH_IMAGE130
，
Figure 417022DEST_PATH_IMAGE132
）。
计算装置200可以根据物品100对承载面420的压力
Figure 695556DEST_PATH_IMAGE126
，以及（
Figure 578062DEST_PATH_IMAGE130
，
Figure 540332DEST_PATH_IMAGE133
）计算物品100在承载面420上的压力中心（
Figure 951722DEST_PATH_IMAGE120
，
Figure 389657DEST_PATH_IMAGE122
）。（
Figure 75853DEST_PATH_IMAGE120
，
Figure 345160DEST_PATH_IMAGE122
）可以由以下公式计算得到：
Figure 458610DEST_PATH_IMAGE135
公式（11）
Figure 217398DEST_PATH_IMAGE137
公式（12）
根据当前时刻t相对于前一时刻t-1的总压力
Figure 441706DEST_PATH_IMAGE085
的变化确定当前时刻t目标物品120对承载面420的压力
Figure 831099DEST_PATH_IMAGE113
，前一时刻t-1为在当前时刻t之前的承载面420上的总压力发生变化的时刻。当前时刻t目标物品120对承载面420的压力
Figure 115450DEST_PATH_IMAGE113
可以表示为以下公式：
Figure 262397DEST_PATH_IMAGE139
公式（13）
根据当前时刻t相对于前一时刻t-1的压力中心的位置（
Figure 103445DEST_PATH_IMAGE120
，
Figure 285028DEST_PATH_IMAGE122
）变化和目标物品120对承载面420的压力
Figure 802597DEST_PATH_IMAGE113
，确定目标物品120的位置（
Figure 702420DEST_PATH_IMAGE088
，
Figure 268530DEST_PATH_IMAGE116
）。目标物品120的位置（
Figure 117669DEST_PATH_IMAGE088
，
Figure 743822DEST_PATH_IMAGE116
）可以通过多种方式计算得到。比如，（
Figure 865362DEST_PATH_IMAGE088
，
Figure 297480DEST_PATH_IMAGE116
）可以根据当前时刻t的压力中心的位置（
Figure 453655DEST_PATH_IMAGE120
，
Figure 250710DEST_PATH_IMAGE122
）和前一时刻t-1的压力中心的位置（
Figure 672595DEST_PATH_IMAGE141
，
Figure 580508DEST_PATH_IMAGE143
）以及目标物品120对承载面420的压力
Figure 653506DEST_PATH_IMAGE113
计算得到。其中，（
Figure 621462DEST_PATH_IMAGE141
，
Figure 527714DEST_PATH_IMAGE143
）可由前一时刻t-1测量装置300测量的结果计算得到。（
Figure 239318DEST_PATH_IMAGE088
，
Figure 370085DEST_PATH_IMAGE116
）可以由以下公式计算得到：
Figure 571259DEST_PATH_IMAGE145
公式（14）
Figure 889108DEST_PATH_IMAGE147
公式（15）
如前所述，每当承载面420上承载的物品100发生变化时，测量装置300测量的结果都会随之变化，计算装置200都可以根据测量装置300测量的结果计算出变化的物体对承载面420的压力
Figure 217453DEST_PATH_IMAGE118
以及在承载面420上所处的位置。我们将除目标物品120以外的承载面420上的其他物品100在承载面420上所处的位置定义为（
Figure 202726DEST_PATH_IMAGE149
，
Figure 574802DEST_PATH_IMAGE151
）。因此，计算装置200可以计算并存储承载面420上承载的所有物品100中的每个物品100对承载面420的压力
Figure 379947DEST_PATH_IMAGE118
以及在承载面420上所处的位置（
Figure 246403DEST_PATH_IMAGE149
，
Figure 86183DEST_PATH_IMAGE151
）。因此，目标物品120的位置（
Figure 566842DEST_PATH_IMAGE088
，
Figure 187180DEST_PATH_IMAGE116
）还可以根据前一时刻t-1承载面420承载的所有物品100中的每个物品100对承载面420的压力
Figure 778698DEST_PATH_IMAGE118
以及所处的位置（
Figure 738564DEST_PATH_IMAGE149
，
Figure 203174DEST_PATH_IMAGE151
），结合当前时刻t物品100对承载面420的压力
Figure 982911DEST_PATH_IMAGE153
及压力中心的位置（
Figure 440438DEST_PATH_IMAGE120
，
Figure 254810DEST_PATH_IMAGE122
），确定目标物品120的位置（
Figure 77272DEST_PATH_IMAGE088
，
Figure 154425DEST_PATH_IMAGE116
）。（
Figure 353325DEST_PATH_IMAGE088
，
Figure 22204DEST_PATH_IMAGE116
）可以由以下公式计算得到：
Figure 77885DEST_PATH_IMAGE155
公式（16）
Figure 832214DEST_PATH_IMAGE157
公式（17）
需要说明的是，由于测量过程中可能存在误差，或者智能设备001的安装精度存在误差，有时需要对计算装置200的计算结果进行修正。所述修正方式可以依经验确定修正参数进行修正，也可以通过神经网络算法进行训练得到修正参数进行修正。计算装置200对计算结果进行修正也属于本说明书保护的范围。
综上所述，本说明书提供的智能设备001可以通过测量装置300测量承载面420的状态参数，比如承载装置400的受力分布、承载装置400承载的总压力或者承载装置400的位姿，等等。不同的状态参数使用的测量装置不同，对应的承载装置400的结构也不同。计算装置200可以根据测量装置300测量结果的变化，计算出当前时刻变化的物品100对承载面420的压力以及在承载面420上所处的位置。当测量装置300测量的是承载面420上的受力分布时，计算装置200可以基于所述受力分布的变化确定当前时刻所述承载装置400上引起所述变化的目标物品120的位置。当测量装置300测量的是所述承载面420上承载的总压力以及所述承载面420的位姿数据时，计算装置200可以基于所述总压力以及所述承载面420位姿变化确定当前时刻所述承载装置400上引起所述总压力变化的目标物品120的位置。每当承载装置400上承载的物品100发生变化时，测量装置300测量的结果都会发生变化。计算装置200都可以根据测量装置300测量结果的变化，计算出发生变化的时刻变化的物品100对承载面420的压力以及在承载面420上所处的位置。因此，计算装置200可以计算出承载面420上承载的所有物品100对承载面420的压力以及在承载面420上所处的位置，并存储在计算装置200中。
综上所述，智能设备001可以方便快速的对物品100进行识别和统计，能够代替人工对物品100进行管理和监测。智能设备001不仅可以应用于仓库、物流等仓储场景中，还可以应用于超市、商场以及自动售卖机等场景中、甚至可以应用于吊装场景中，比如，无人机或飞机吊装运送货物等场景。
在一些实施例中，计算装置200中可以预先存储有物品100中的每个物品100的属性信息。所述属性信息可以是物品100的品类信息，比如，美年达可乐或者雪碧，等等，也可以是物品100的重量信息和/或体积信息，比如，300ml、500ml，等等，还可以是物品100的价值信息，比如，4.5元、5元、10元，等等。所述属性信息还可以是物品100的数量信息，比如，美年达可乐2罐、雪碧3罐，等等。不同品类的物品100可以是不同的重量，也可以是相同的重量。
如前所述，计算装置200可以根据测量装置300的测量结果确定目标物品120对承载面420的压力以及所处的位置。当承载装置400上承载的物品100中不同属性的物品100对承载面420的压力不同时，即每个物品100的属性与物品100对承载面420的压力一一对应时，计算装置200可以根据目标物品120对承载面420的压力获取目标物品120的属性信息。当每个物品100的属性与物品100对承载面420的压力不是一一对应时，即物品100中存在对承载装置400的压力相同但属性不同的物品100时，计算装置200无法根据目标物品120对承载面420的压力以及所处的位置获取目标物品120的属性信息。在这种情况下，可以将计算装置200计算的目标物品120对承载面420的压力以及所处的位置与其他监测方式相结合，以获取目标物品120的属性信息。
在一些实施例中，智能设备001可以包括视觉检测装置800，如图1所示。视觉检测装置800可以与计算装置200通信连接，用于拍摄物品100的图像。计算装置200可以将目标物品120对承载面420的压力以及所处的位置与视觉检测装置800拍摄到的100的图像相结合，以获取目标物品120的属性信息。例如，计算装置200可以将视觉检测装置800拍摄到的图像以及计算装置200计算的目标物品120对承载面420的压力以及所处的位置与计算装置200中预先存储的物品100的属性信息进行匹配，并将匹配的结果对应的物品的属性信息作为目标物品120的属性信息。相比于只通过视觉检测装置800进行监测的设备，本说明书提供的智能设备001可以提高检测的准确率。当短时间内，承载装置400上的物品100被频繁地取走放回时，只通过视觉检测装置进行监测的设备容易出现漏计算的情况。而通过本说明书提供的智能设备001进行监测时，每次承载装置400上的物品100发生变化时，计算装置200都能准确识别出变化的目标物品120的位置，再结合视觉检测装置800拍摄到的图像，计算装置200便能准确获取每一次变化中的目标物品120的属性信息，进而可以快速准确地统计出一段时间内，承载装置400上变化的物品的属性信息，从而提升监测的准确度。
视觉检测装置800可以是普通摄像头。视觉检测装置800可以安装在智能设备001的机架600的顶端，拍摄范围可以覆盖整个智能设备001的所有承重板460上的所有物品100。视觉检测装置800也可以安装在每一层承重板460的顶端，拍摄范围可以覆盖本层承重板460中的所有物品100。每层承重板460可以使用一个广角的普通摄像头，例如拍摄角度是160度的广角摄像头，或者可以使用鱼眼摄像头。
在一些实施例中，计算装置200中可以预先存储有物品100的陈列规则。所述陈列规则可以是将承重板460的承载面420划分为若干区间，不同的区间存放不同属性的物品100。每个区间对应的位置坐标和陈列物品的属性被存储在计算装置200中。计算装置200可以根据目标物品120的位置以及物品100的陈列规则获取目标物品120的属性信息。因此，每次承载装置400上的物品100发生变化时，计算装置200都能准确识别出变化的目标物品120的位置，再结合物品100的陈列规则，计算装置200便能准确获取每一次变化中的目标物品120的属性信息，进而可以快速准确地统计出一段时间内，承载装置400上变化的物品的属性信息，从而提升监测的准确度。因此，智能设备001只需要通过测量装置300和计算装置200便能准确识别承载装置400上变化的物品的属性信息，从而可以快速准确地进行统计，在提升识别准确率的同时还能降低成本。
图6示出了根据本说明书的实施例提供的一种货架物品监测的方法P100流程图。所述方法P100适用于本说明书提供的智能设备001。所述方法P100可以包括通过计算装置200执行：
S120：获取测量装置300测量的当前时刻t承载面420上的受力分布。
如前所述，计算装置200与测量装置300通信连接，可获取测量装置300的测量结果。
S140：基于所述受力分布的变化确定当前时刻t承载装置400上引起所述变化的目标物品120的位置（
Figure 647855DEST_PATH_IMAGE088
，
Figure 171240DEST_PATH_IMAGE116
）。
步骤S140可以包括通过计算装置200执行：
根据当前时刻t承载面420的受力分布确定当前时刻t承载面420承载的总压力
Figure 397822DEST_PATH_IMAGE085
及受力中心的位置（
Figure 639447DEST_PATH_IMAGE159
，
Figure 993199DEST_PATH_IMAGE161
）；
根据当前时刻t相对于前一时刻t-1的总压力
Figure 371091DEST_PATH_IMAGE085
的变化确定当前时刻t目标物品120对承载面420的压力
Figure 34154DEST_PATH_IMAGE163
；
根据当前时刻t相对于前一时刻t-1的受力中心的位置（
Figure 497496DEST_PATH_IMAGE165
，
Figure 654939DEST_PATH_IMAGE161
）变化和目标物品120对承载面420的压力
Figure 887337DEST_PATH_IMAGE113
，确定目标物品120的位置（
Figure 658984DEST_PATH_IMAGE088
，
Figure 671939DEST_PATH_IMAGE116
）。具体地，计算装置200可以根据前一时刻t-1承载装置400承载的物品100中的每个物品100对承载面420的压力
Figure 554445DEST_PATH_IMAGE118
以及所处的位置（
Figure 906929DEST_PATH_IMAGE167
，
Figure 659597DEST_PATH_IMAGE169
），结合当前时刻t承载面420承载的
Figure 159848DEST_PATH_IMAGE085
及受力中心的位置（
Figure 846044DEST_PATH_IMAGE171
，
Figure 866084DEST_PATH_IMAGE161
），确定目标物品120的位置（
Figure 979534DEST_PATH_IMAGE173
，
Figure 967081DEST_PATH_IMAGE116
）。
所述方法P100还可以包括通过计算装置200执行：
S160：记录承载装置400承载的物品100中的每个物品100对承载面420的压力以及在承载装置400上所处的位置。
如前所述，每当承载面420上承载的物品100发生变化时，计算装置200都可以根据测量装置300测量的结果计算出变化的物体对承载面420的压力
Figure 191389DEST_PATH_IMAGE118
以及在承载面420上所处的位置。因此，每当承载面420上承载的物品100发生变化时，计算装置200都可以根据计算结果更新并存储承载面420上承载的所有物品100中的每个物品100对承载面420的压力
Figure 518465DEST_PATH_IMAGE118
以及在承载面420上所处的位置（
Figure 350286DEST_PATH_IMAGE167
，
Figure 762813DEST_PATH_IMAGE169
）。
所述方法P100还可以包括通过所述计算装置200：
S170：获取目标物品120的属性信息。
如前所述，计算装置200中可以预先存储有物品100的属性信息。计算装置200可以根据目标物品120的位置以及视觉检测装置800拍摄的图像，获取目标物品120对应的属性信息。计算装置200中也可以预先存储有物品100的陈列规则。计算装置200可以根据目标物品120的位置以及物品100的陈列规则获取目标物品120的属性信息。
所述方法P100还可以包括通过计算装置200执行：
S180：确定预设时间窗口内承载装置400上的物品100的变化。
所述预设时间窗口可以是固定的时间窗口，比如，一个小时、一天、一周、一个月、一年，等等。所述预设时间窗口也可以是非固定的时间窗口，比如，在自动售货机中，所述预设的时间窗口可以是第一次打开货柜门到下一次关闭货柜门的时间。物品100的变化可以包括所述预设时间窗口内被放置在承载装置400上的物品100以及从承载装置400上取走的物品100的数量和位置。如前所述，计算装置200可以计算出每次变化的目标物品120所处的位置和对承载面420的压力。因此，计算装置200可以对预设时间窗口内变化的物品100进行统计，计算出预设时间窗口内变化的物品100的数量和位置。因此，计算装置200可以对一段时间内的承载装置400上的物品100的变化进行统计，可以提高管理效率，节省时间和成本，同时可以提高统计的准确度。
在一些实施例中，计算装置200还可以根据预设时间窗口内变化的物体100的属性信息进行统计计算。比如，在自动售货机中，所述属性信息可以是物品100对应的价格。计算装置200可以对第一次打开货柜门到下一次关闭货柜门的时间内变化的物品100进行统计，获取变化的物品100对应的价格，并计算所述变化的物品100的总价格。
图7示出了根据本说明书的实施例提供的一种货架物品监测的方法P200流程图。所述方法P200适用于本说明书提供的智能设备001。所述方法P100可以包括通过计算装置200执行：
S220：获取测量装置300测量的当前时刻t物品100在承载面420上的总压力
Figure 790812DEST_PATH_IMAGE175
以及承载面420的位姿数据。
如前所述，计算装置200与测量装置300通信连接，可获取测量装置300的测量结果。
S240：基于总压力
Figure 34711DEST_PATH_IMAGE175
以及承载面420位姿变化确定当前时刻t承载装置400上引起总压力
Figure 489963DEST_PATH_IMAGE175
变化的目标物品120的位置（
Figure 937256DEST_PATH_IMAGE177
，
Figure 503367DEST_PATH_IMAGE179
）。
步骤S240可以包括通过计算装置200执行：
根据当前时刻t的总压力
Figure 867352DEST_PATH_IMAGE180
以及承载面420的位姿数据确定当前时刻t承载面420上受力中心的位置（
Figure 493506DEST_PATH_IMAGE182
，
Figure 425165DEST_PATH_IMAGE184
）。具体地，计算装置200可以根据当前时刻t的总压力
Figure 857283DEST_PATH_IMAGE175
以及承载面420的位姿数据确定当前时刻t承载面420上的受力分布；然后，计算装置200可以根据当前时刻t承载面420上的受力分布确定当前时刻t承载面420上的受力中心的位置（
Figure 13458DEST_PATH_IMAGE177
，
Figure 810513DEST_PATH_IMAGE179
）。
根据当前时刻t相对于前一时刻t-1的总压力
Figure 419349DEST_PATH_IMAGE175
的变化确定当前时刻t承载面420上变化的目标物品120对承载面420的压力
Figure 140311DEST_PATH_IMAGE186
。
根据当前时刻t相对于前一时刻t-1的受力中心的位置（
Figure 150993DEST_PATH_IMAGE188
，
Figure 181265DEST_PATH_IMAGE184
）变化和目标物品120对承载面420的压力
Figure 277397DEST_PATH_IMAGE190
，确定目标物品120的位置（
Figure 802051DEST_PATH_IMAGE177
，
Figure 667239DEST_PATH_IMAGE179
）。具体地，计算装置200可以根据前一时刻t-1承载装置400承载的物品100中的每个物品100对承载面420的压力
Figure 868413DEST_PATH_IMAGE192
以及所处的位置（
Figure 451841DEST_PATH_IMAGE194
，
Figure 780185DEST_PATH_IMAGE196
），结合当前时刻t承载面420承载的
Figure 499880DEST_PATH_IMAGE175
及受力中心的位置（
Figure 871955DEST_PATH_IMAGE198
，
Figure 942679DEST_PATH_IMAGE184
），确定目标物品120的位置（
Figure 806206DEST_PATH_IMAGE177
，
Figure 645986DEST_PATH_IMAGE179
）。
所述方法P200还可以包括通过计算装置200执行：
S260：记录承载装置400承载的物品100中的每个物品100对承载面420的压力以及在承载装置400上所处的位置。
如前所述，每当承载面420上承载的物品100发生变化时，计算装置200都可以根据测量装置300测量的结果计算出变化的物体对承载面420的压力
Figure 126645DEST_PATH_IMAGE192
以及在承载面420上所处的位置。因此，每当承载面420上承载的物品100发生变化时，计算装置200都可以根据计算结果更新并存储承载面420上承载的所有物品100中的每个物品100对承载面420的压力
Figure 746983DEST_PATH_IMAGE192
以及在承载面420上所处的位置（
Figure 338501DEST_PATH_IMAGE194
，
Figure 32788DEST_PATH_IMAGE196
）。
所述方法P200还可以包括通过所述计算装置200：
S270：获取目标物品120的属性信息。
如前所述，计算装置200中可以预先存储有物品100的属性信息。计算装置200可以根据目标物品120的位置以及视觉检测装置800拍摄的图像，获取目标物品120对应的属性信息。计算装置200中也可以预先存储有物品100的陈列规则。计算装置200可以根据目标物品120的位置以及物品100的陈列规则获取目标物品120的属性信息。
所述方法P200还可以包括通过计算装置200执行：
S280：确定预设时间窗口内承载装置400上的物品100的变化。
所述预设时间窗口可以是固定的时间窗口，比如，一个小时、一天、一周、一个月、一年，等等。所述预设时间窗口也可以是非固定的时间窗口，比如，在自动售货机中，所述预设的时间窗口可以是第一次打开货柜门到下一次关闭货柜门的时间。物品100的变化可以包括所述预设时间窗口内被放置在承载装置400上的物品100以及从承载装置400上取走的物品100的数量和位置。如前所述，计算装置200可以计算出每次变化的目标物品120所处的位置和对承载面420的压力。因此，计算装置200可以对预设时间窗口内变化的物品100进行统计，计算出预设时间窗口内变化的物品100的数量和位置。因此，计算装置200可以对一段时间内的承载装置400上的物品100的变化进行统计，可以提高管理效率，节省时间和成本，同时可以提高统计的准确度。
在一些实施例中，计算装置200还可以根据预设时间窗口内变化的物体100的属性信息进行统计计算。比如，在自动售货机中，所述属性信息可以是物品100对应的价格。计算装置200可以对第一次打开货柜门到下一次关闭货柜门的时间内变化的物品100进行统计，获取变化的物品100对应的价格，并计算所述变化的物品100的总价格。
综上所述，本说明书提供的方法P100、P200和智能设备001，可以通过测量装置300测量承载装置400的各种状态参数，比如承载装置400的受力分布、承载装置400承载的总压力或者承载装置400的位姿，等等。当承载装置400上承载的物品100发生变化时，测量装置300测量的数据也会随之改变。计算装置200可以根据测量装置300测量的结果的变化，计算当前时刻t变化的目标物品120对承载装置400的压力，以及在承载装置400上所处的位置，并记录在计算装置中。因此，计算装置200中记录有承载装置400上的所有物品100对承载装置400的压力以及所处位置。因此，智能设备001和方法P100、P200能够快速准确地对承载装置400上的物品100进行识别和统计，大大提高了工作效率，同时又降低了成本。
上述对本说明书特定实施例进行了描述。其他实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者是可能有利的。
综上所述，在阅读本详细公开内容之后，本领域技术人员可以明白，前述详细公开内容可以仅以示例的方式呈现，并且可以不是限制性的。尽管这里没有明确说明，本领域技术人员可以理解本说明书需求囊括对实施例的各种合理改变，改进和修改。这些改变，改进和修改旨在由本说明书提出，并且在本说明书的示例性实施例的精神和范围内。
此外，本说明书中的某些术语已被用于描述本说明书的实施例。例如，“一个实施例”，“实施例”和/或“一些实施例”意味着结合该实施例描述的特定特征，结构或特性可以包括在本说明书的至少一个实施例中。因此，可以强调并且应当理解，在本说明书的各个部分中对“实施例”或“一个实施例”或“替代实施例”的两个或更多个引用不一定都指代相同的实施例。此外，特定特征，结构或特性可以在本说明书的一个或多个实施例中适当地组合。
应当理解，在本说明书的实施例的前述描述中，为了帮助理解一个特征，出于简化本说明书的目的，本说明书将各种特征组合在单个实施例、附图或其描述中。然而，这并不是说这些特征的组合是必须的，本领域技术人员在阅读本说明书的时候完全有可能将其中一部分特征提取出来作为单独的实施例来理解。也就是说，本说明书中的实施例也可以理解为多个次级实施例的整合。而每个次级实施例的内容在于少于单个前述公开实施例的所有特征的时候也是成立的。
本文引用的每个专利，专利申请，专利申请的出版物和其他材料，例如文章，书籍，说明书，出版物，文件，物品等，可以通过引用结合于此。用于所有目的的全部内容，除了与其相关的任何起诉文件历史，可能与本文件不一致或相冲突的任何相同的，或者任何可能对权利要求的最宽范围具有限制性影响的任何相同的起诉文件历史。现在或以后与本文件相关联。举例来说，如果在与任何所包含的材料相关联的术语的描述、定义和/或使用与本文档相关的术语、描述、定义和/或之间存在任何不一致或冲突时，使用本文件中的术语为准。
最后，应理解，本文公开的申请的实施方案是对本说明书的实施方案的原理的说明。其他修改后的实施例也在本说明书的范围内。因此，本说明书披露的实施例仅仅作为示例而非限制。本领域技术人员可以根据本说明书中的实施例采取替代配置来实现本说明书中的申请。因此，本说明书的实施例不限于申请中被精确地描述过的实施例。

Claims (24)

1.一种用于陈列物品的智能设备，包括：
承载装置，包括承载面，用于承载物品；
测量装置，与所述承载装置连接，测量所述承载面承载的总压力以及所述承载面的位姿数据；以及
计算装置，运行时与所述测量装置通信连接，并基于所述总压力以及所述承载面位姿变化确定当前时刻所述承载装置上引起所述总压力变化的目标物品的位置，所述物品包括所述目标物品。
2.如权利要求1所述的智能设备，其中，所述确定当前时刻所述承载装置上引起所述总压力变化的目标物品的位置，包括：
根据所述当前时刻所述承载面承载的总压力以及承载面的位姿数据确定所述当前时刻所述承载面上的受力中心的位置；
根据所述当前时刻相对于前一时刻的总压力的变化确定当前时刻所述承载面上变化的所述目标物品对所述承载面的压力，所述前一时刻为在所述当前时刻之前的所述承载面上的总压力发生变化的时刻；以及
根据所述当前时刻相对于所述前一时刻的受力中心的位置变化和所述目标物品对所述承载面的压力，确定所述目标物品的位置。
3.如权利要求2所述的智能设备，其中，所述确定所述当前时刻所述承载面上的受力中心的位置，包括：
根据所述当前时刻所述承载面承载的总压力以及承载面的位姿数据确定所述当前时刻所述承载面上的受力分布；以及
根据所述当前时刻所述承载面上的受力分布确定所述当前时刻所述承载面上的受力中心的位置。
4.如权利要求2所述的智能设备，其中，所述确定当前时刻所述承载装置上引起所述总压力变化的目标物品的位置，还包括：
记录所述承载装置承载的所述物品中的每个物品对所述承载面的压力以及在所述承载面上所处的位置。
5.如权利要求4所述的智能设备，其中，所述根据所述当前时刻相对于所述前一时刻的受力中心的位置变化和所述目标物品对所述承载面的压力，确定所述目标物品的位置，包括：
根据所述前一时刻所述承载面承载的所述物品中的每个物品对所述承载面的压力以及所处的位置，结合所述当前时刻所述承载面承载的总压力及受力中心的位置，确定所述目标物品的位置。
6.如权利要求1所述的智能设备，其中，所述承载装置包括：
基座；以及
承重板，所述承重板安装在所述基座上，所述承载面为所述承重板的表面，所述承重板的数量为至少一个；
所述目标物品包括：当前时刻被放置在所述承载装置上的物品或当前时刻从所述承载装置上取走的物品。
7.如权利要求6所述的智能设备，其中，所述承载装置包括至少一个弹性支撑装置，安装在所述承重板和所述基座之间，所述至少一个弹性支撑装置的两端分别与所述承重板和所述基座连接。
8.如权利要求6和7中任一项所述的智能设备，其中，所述测量装置包括：
至少一个角度测量装置，连接在所述承重板上，测量所述承载面的位姿数据；以及
压力感应装置，连接在所述基座与所述智能设备的机架之间，测量所述承载面承载的总压力。
9.如权利要求8所述的智能设备，其中，所述至少一个角度测量装置包括：
至少一个加速度传感器、至少一个陀螺仪、至少一个光学传感器、至少一个电磁传感器以及多个位移传感器中的至少一种。
10.如权利要求7所述的智能设备，其中，所述测量装置包括：
多个感应装置，安装在所述承重板上，测量所述弹性支撑装置的变形，所述多个感应装置包括多个距离感应装置和多个位移感应装置中的至少一种，
其中，所述计算装置基于所述变形并结合所述弹性支撑装置的弹性属性，确定所述承载面的位姿数据和所述承载面承载的总压力。
11.如权利要求7所述的智能设备，其中，所述弹性支撑装置包括多个弹性体，分布在所述承重板与所述基座之间的不同位置，所述测量装置包括：
多个压力感应装置，所述多个弹性体中的每个弹性体的一端连接所述多个压力感应装置中的一个，测量所述每个弹性体承受的压力，
其中，所述计算装置基于所述每个弹性体承受的压力以及所述每个弹性体的弹性属性，确定所述承载面承载的总压力以及所述承载面的位姿数据。
12.如权利要求1所述的智能设备，其中，所述计算装置中预先存储有所述物品中的每个物品的属性信息。
13.如权利要求12所述的智能设备，其中，还包括：
视觉检测装置，安装在所述智能设备的机架上，拍摄所述物品的图像，并与所述计算装置通信连接，
其中，所述计算装置根据所述目标物品的位置以及所述视觉检测装置拍摄的图像获取所述目标物品的属性信息。
14.如权利要求12所述的智能设备，其中，所述计算装置中预先存储有所述物品的陈列规则，所述计算装置根据所述目标物品的位置以及所述物品的陈列规则获取所述目标物品的属性信息。
15.一种物品监测的方法，用于陈列物品的智能设备，所述智能设备包括：
承载装置，包括承载面，用于承载物品；
测量装置，与所述承载装置连接，测量所述物品在所述承载面上的总压力以及所述承载面的位姿数据；以及
计算装置，运行时与所述测量装置通信连接；
所述方法包括通过所述计算装置：
获取所述测量装置测量的当前时刻所述承载面承载的总压力以及所述承载面的位姿数据；以及
基于所述总压力以及所述承载面位姿变化确定当前时刻所述承载装置上引起所述总压力变化的目标物品的位置，所述物品包括所述目标物品。
16.如权利要求15所述的方法，其中，所述确定当前时刻所述承载装置上引起所述总压力变化的目标物品的位置，包括：
根据所述当前时刻所述承载面承载的总压力以及承载面的位姿数据确定所述当前时刻所述承载面上的受力中心的位置；
根据所述当前时刻相对于前一时刻的总压力的变化确定当前时刻所述承载面上变化的所述目标物品对所述承载面的压力，所述前一时刻为在所述当前时刻之前的所述承载面上的总压力发生变化的时刻；以及
根据所述当前时刻相对于所述前一时刻的受力中心的位置变化和所述目标物品对所述承载面的压力，确定所述目标物品的位置。
17.如权利要求16所述的方法，其中，所述确定所述当前时刻所述承载面上的受力中心的位置，包括：
根据所述当前时刻所述承载面承载的总压力以及承载面的位姿数据确定所述当前时刻所述承载面上的受力分布；以及
根据所述当前时刻所述承载面上的受力分布确定所述当前时刻所述承载面上的受力中心的位置。
18.如权利要求16所述的方法，其中，所述确定当前时刻所述承载装置上引起所述总压力变化的目标物品的位置，还包括：
记录所述承载装置承载的所述物品中的每个物品对所述承载面的压力以及在所述承载面上所处的位置。
19.如权利要求18所述的方法，其中，所述根据所述当前时刻相对于所述前一时刻的受力中心的位置变化和所述目标物品对所述承载面的压力，确定所述目标物品的位置，包括：
根据所述前一时刻所述承载面承载的所述物品中的每个物品对所述承载面的压力以及所处的位置，结合所述当前时刻所述承载面承载的总压力及受力中心的位置，确定所述目标物品的位置。
20.如权利要求15所述的方法，其中，所述目标物品包括：
当前时刻被放置在所述承载装置上的物品或当前时刻从所述承载装置上取走的物品。
21.如权利要求20所述的方法，其中，还包括通过所述计算装置：
计算预设时间窗口内所述承载装置上的所述物品的变化，所述物品的变化包括所述预设时间窗口内被放置在所述承载装置上的物品以及从所述承载装置上取走的物品的数量和位置。
22.如权利要求15所述的方法，其中，所述计算装置中预先存储有所述物品中的每个物品的属性信息。
23.如权利要求22所述的方法，其中，所述智能设备还包括：
视觉检测装置，安装在所述智能设备的机架上，拍摄所述物品的图像，并与所述计算装置通信连接；
所述方法还包括通过所述计算装置：
根据所述目标物品的位置以及所述视觉检测装置拍摄的图像获取所述目标物品的属性信息。
24.如权利要求22所述的方法，其中，所述计算装置中预先存储有所述物品的陈列规则，所述方法还包括通过所述计算装置：
根据所述目标物品的位置以及所述物品的陈列规则获取所述目标物品的属性信息。
CN202010649479.7A 2020-07-03 2020-07-08 用于陈列物品的智能设备和物品监测的方法 Active CN111528632B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010630250 2020-07-03
CN2020106302509 2020-07-03

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111528632A true CN111528632A (zh) 2020-08-14
CN111528632B CN111528632B (zh) 2021-05-04

Family

ID=71970987

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010649479.7A Active CN111528632B (zh) 2020-07-03 2020-07-08 用于陈列物品的智能设备和物品监测的方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111528632B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114273235A (zh) * 2020-09-27 2022-04-05 菜鸟智能物流控股有限公司 拣选方法、装置、设备、电子设备和存储介质

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN201707121U (zh) * 2010-06-03 2011-01-12 郑州机械研究所 一种用于测量物体质量质心的分体式架车秤
CN202119518U (zh) * 2011-05-26 2012-01-18 深圳市合智创盈电子有限公司 一种货品实时管理系统及电子计算装置
CN205138719U (zh) * 2015-11-10 2016-04-06 西安科技大学 一种重心测量装置
CN108961548A (zh) * 2018-07-20 2018-12-07 拉扎斯网络科技（上海）有限公司 物品信息获取方法、装置、电子设备及存储介质
WO2019016649A1 (en) * 2017-07-21 2019-01-24 Hooro S.R.L. CARPET
CN209360247U (zh) * 2018-12-03 2019-09-10 深圳市力合鑫源智能技术有限公司 智能货架、智能托盘、多层智能货架和识别模型
CN209590966U (zh) * 2018-12-29 2019-11-05 北京沃东天骏信息技术有限公司 售货装置
CN110415464A (zh) * 2019-08-05 2019-11-05 李志高 通过多重力传感器识别商品的方法和装置

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN201707121U (zh) * 2010-06-03 2011-01-12 郑州机械研究所 一种用于测量物体质量质心的分体式架车秤
CN202119518U (zh) * 2011-05-26 2012-01-18 深圳市合智创盈电子有限公司 一种货品实时管理系统及电子计算装置
CN205138719U (zh) * 2015-11-10 2016-04-06 西安科技大学 一种重心测量装置
WO2019016649A1 (en) * 2017-07-21 2019-01-24 Hooro S.R.L. CARPET
CN108961548A (zh) * 2018-07-20 2018-12-07 拉扎斯网络科技（上海）有限公司 物品信息获取方法、装置、电子设备及存储介质
CN209360247U (zh) * 2018-12-03 2019-09-10 深圳市力合鑫源智能技术有限公司 智能货架、智能托盘、多层智能货架和识别模型
CN209590966U (zh) * 2018-12-29 2019-11-05 北京沃东天骏信息技术有限公司 售货装置
CN110415464A (zh) * 2019-08-05 2019-11-05 李志高 通过多重力传感器识别商品的方法和装置

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114273235A (zh) * 2020-09-27 2022-04-05 菜鸟智能物流控股有限公司 拣选方法、装置、设备、电子设备和存储介质
CN114273235B (zh) * 2020-09-27 2023-12-26 菜鸟智能物流控股有限公司 拣选方法、装置、设备、电子设备和存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN111528632B (zh) 2021-05-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10909667B1 (en) Image rectification using transformation data
US10753787B1 (en) Sensor data processing for detection of changes in item quantities
US20220270063A1 (en) Produce and bulk good management within an automated shopping environment
CN213365538U (zh) 用于陈列物品的智能设备
US10713803B1 (en) Testing validity of items using image data analysis
US10318917B1 (en) Multiple sensor data fusion system
US10332066B1 (en) Item management system using weight
US10706587B1 (en) Calibration of multiple cameras
CN112985570B (zh) 称重货架的传感器的标定方法和系统
GB2546413A (en) Calculating weight using image data
US11853961B1 (en) Customized neural network for item recognition
US11301984B1 (en) System to determine user interaction with fixture
US10346659B1 (en) System for reading tags
CN111528632B (zh) 用于陈列物品的智能设备和物品监测的方法
US11688170B2 (en) Analyzing sensor data to identify events
US11636424B1 (en) System and method to detect failures at a subset of load cells
CN112834013A (zh) 称重传感器偏载误差标定方法、系统、货架及物品监测方法
US11270546B1 (en) Item dispenser with motion-based removal detection
CN111738665B (zh) 用于陈列物品的智能设备和物品监测的方法
CN112907168A (zh) 动态商品识别方法、无人售货柜及其售货方法
US11790630B1 (en) Inferring facility planograms
US11680846B1 (en) System for detecting noise in weight data
US11195140B1 (en) Determination of untidy item return to an inventory location using weight
US11117744B1 (en) Determination of untidy item return to an inventory location
US10733565B1 (en) Interactive data processing system

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant