CN111521133B - 一种具有连续环扫功能的潜望镜式激光指向机构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种具有连续环扫功能的潜望镜式激光指向机构，方位轴壳体固定连接在航天器上，方位轴主轴位于方位轴壳体内部，能够相对于方位轴壳体旋转；所述双轴连接镜筒为L型的管状结构，其拐角处安装方位反射镜，方位反射镜位于与方位轴主轴中心轴线呈45度的斜面上；方位轴主轴与双轴连接镜筒的一端固定连接，带动双轴连接镜筒一起相对于方位轴壳体旋转；俯仰轴组件包括俯仰轴壳体和俯仰轴主轴，双轴连接镜筒的另一端与俯仰轴壳体固定连接，俯仰轴主轴位于俯仰轴壳体内部，能够相对于俯仰轴壳体旋转，俯仰轴主轴与输出镜筒固定连接，带动输出镜筒相对于俯仰轴壳体旋转；所述方位轴壳体和方位轴主轴之间设有导电环，用于实现旋转电传输。

Description

一种具有连续环扫功能的潜望镜式激光指向机构

技术领域

本发明涉及一种具有连续环扫功能的潜望镜式激光指向机构，属于空间激光通信技术领域。

背景技术

激光通信具有传输速率快、带宽高、保密性好等特点，是未来星间和星地通信的重要手段之一。激光指向机构是激光通信终端的三大核心单元之一(激光指向机构、望远镜和收发通道)，主要负责激光链路的初步捕获与稳定跟踪。潜望镜式激光指向机构是一类特殊的激光指向机构，是一种集机、电、光、热于一体的二维转台，具有方位扫描、俯仰偏摆，同时兼具光路折转等多个功能。

传统的潜望镜式激光指向机构，其方位轴往往只能够实现有限角度的偏摆，不能实现连续转动，这就会导致激光终端在过天顶时出现盲区，从而发生漏扫和断链的现象。

发明内容

本发明解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种具有连续环扫功能的潜望镜式激光指向机构，既实现方位轴的连续转动，解决激光通信终端过天顶时的扫描盲区问题，又消除了俯仰轴摆动线缆的扰动力矩，提高了激光指向机构的伺服控制精度。

本发明解决技术的方案是：一种具有连续环扫功能的潜望镜式激光指向机构，该指向机构包括方位轴组件、俯仰轴组件、双轴连接镜筒、输出镜筒、方位反射镜；

所述方位轴组件包括方位轴壳体和方位轴主轴，方位轴壳体固定连接在航天器上，方位轴主轴位于方位轴壳体内部，能够相对于方位轴壳体旋转；所述双轴连接镜筒为L型的管状结构，其拐角处安装方位反射镜，方位反射镜位于与方位轴主轴中心轴线呈45度的斜面上；方位轴主轴与双轴连接镜筒的一端固定连接，带动双轴连接镜筒一起相对于方位轴壳体旋转；俯仰轴组件包括俯仰轴壳体和俯仰轴主轴，双轴连接镜筒的另一端与俯仰轴壳体固定连接，俯仰轴主轴位于俯仰轴壳体内部，能够相对于俯仰轴壳体旋转，俯仰轴主轴与输出镜筒固定连接，带动输出镜筒相对于俯仰轴壳体旋转；所述方位轴壳体和方位轴主轴之间设有导电环，用于实现旋转电传输。

优选地，所述输出镜筒为L型的管状结构，其拐角处安装俯仰反射镜，俯仰反射镜位于与俯仰轴主轴中心轴线呈45度的斜面上。

优选地，所述方位轴主轴和俯仰轴主轴均为中空管状结构；

当潜望镜式激光指向机构作为接收通路时，输入光束经输出镜筒后，照射在俯仰反射镜镜面上，经90度反射后，穿透俯仰轴主轴，照射在方位反射镜镜面上，再经过90度反射，穿透方位轴主轴后输出；当潜望镜式激光指向机构作为发射通路时，光束沿原光路返回，接收通路和发射通路的光路为共光轴光路。

优选地，所述方位轴组件包括方位轴永磁同步电机、方位轴光电编码器、方位轴上角接触轴承、方位轴下角接触轴承、方位轴导电环；

方位轴永磁同步电机转子固定于方位轴主轴上，定转子直接通过磁场进行驱动，驱动转子带动方位轴主轴进行转动；下角接触轴承内圈与方位轴主轴配合，并通过轴承内端盖压紧固定于方位轴主轴上，下角接触轴承外圈与方位轴壳体配合；导电环的环体组件为中空圆柱型结构，套在方位轴主轴的中间段外侧，与方位轴主轴固定连接，导电环的刷架组件固定安装于方位轴壳体上，刷架组件上的刷丝与环体组件上的环片进行接触摩擦，实现旋转电传输；上角接触轴承的转子与方位轴主轴的上段配合，上角接触轴承的外圈与方位轴壳体的上段配合；方位轴光电编码器的动光栅固定安装于方位轴主轴的上端面，方位轴光电编码器的静光栅固定安装于方位轴壳体的上端面，动静光栅相对运动产生干涉条纹，从而实现方位轴角度测量。

优选地，所述方位轴导电环不低于40环。

优选地，所述方位轴光电编码器不低于24位。

优选地，所述俯仰轴组件包括俯仰轴永磁同步电机、双列角接触轴承、俯仰轴光电编码器、俯仰轴主轴、俯仰轴壳体、俯仰轴轴承外端盖、俯仰轴轴承内端盖；

双列角接触轴承用于实现整个俯仰轴系的支撑，双列角接触轴承的内外圈分别与俯仰轴主轴和俯仰轴壳体的中段配合，并分别通过俯仰轴轴承内端盖和外端盖压紧固定于俯仰轴主轴和俯仰轴壳体上；俯仰轴永磁同步电机位于俯仰轴组件内靠近连接镜筒端，俯仰轴永磁同步电机定子固定在俯仰轴壳体内部，俯仰轴永磁同步电机转子位于俯仰轴永磁同步电机定子内部，固定于俯仰轴主轴上；俯仰轴光电编码器的动光栅安装于方位轴主轴的上端面；俯仰轴光电编码器位于俯仰轴组件内靠近输出镜筒端，俯仰轴光电编码器的静光栅安装于俯仰轴壳体的上端面，动静光栅相对运动产生干涉条纹，从而实现方位轴角度测量；俯仰轴壳体与连接镜筒固定连接，俯仰轴主轴与输出镜筒固定连接。

优选地，所述俯仰轴光电编码器不低于24位。

优选地，所述俯仰轴热控线缆绑扎成束后在俯仰轴壳体上进行压线，随后和俯仰轴组件线缆一起进行合束分束处理，分别进入到第一接插件和第二接插件，第一接插件和第二接插件分别与第三接插件和第四接插件的对插后，从第三接插件和第四接插件引出，随后在连接镜筒的两侧进行压线处理，最后从方位轴组件的过线孔中穿入方位轴系，连接到方位轴导电环的柱环体组件中；方位轴导电环的柱环体组件通过与方位轴导电环的刷架组件的旋转电传输，使得电信号从刷架组件中引出，并在方位轴壳体上进行合束处理。

上述具有连续环扫功能的潜望镜式激光指向机还包括停靠底座和锁紧释放装置；

入轨前，输出镜筒通过锁紧释放装置压紧在停靠底座上；入轨后，锁紧释放装置解锁释放，输出镜筒自由转动；在轨非工作阶段，输出镜筒停靠于停靠底座上。

本发明与现有技术相比的有益效果是：

(1)、本发明在潜望镜式激光指向机构的方位轴组件中设置了多环圆柱导电环，保证了潜望镜式激光指向机构方位轴能够实现360度连续转动，解决激光通信终端过天顶时的扫描盲区问题；

(2)、本发明多环圆柱导电环为薄壁中空结构，最大通光口径可达Ф184mm，重量仅2.2kg，采用金合金环片叠装设计，能够实现40路功率电和信号电的旋转传输。

(3)、本发明在潜望镜式激光指向机构外部进行线缆连接，俯仰轴的线缆扰动力矩得到消除，从而大大提高了产品的伺服控制精度，减少了星间链路建立的时间。

(4)、本发明方位轴组件采用一对超薄壁角接触轴承作为支撑，能够实现整机的高刚度和轻量化；

(5)、本发明采用24位光电编码器作为测角，用于整机高精度伺服；

(6)、本发明采用永磁同步电机作为驱动，驱动整个方位轴组件转动。

(7)、本发明方位轴组件中段集成了中空型圆柱导电环，使得方位轴组件具备了整周旋转的能力。

附图说明

图1为本发明实施例锁定状态下的潜望镜式激光指向机构；

图2为本发明实施例方位轴组件旋转90度；

图3为本发明实施例方位轴组件旋转90度、俯仰轴组件旋转90度；

图4为本发明实施例方位轴组件剖面图；

图5为本发明实施例俯仰轴导电环连线方式；

图6为本发明实施例方位轴导电环连线方式；

图7为本发明实施例光路传递路径；

图8为本发明实施例俯仰轴组件剖面图；

图9(a)为本发明实施例俯仰轴和方位轴之间的走线图；

图9(b)为本发明实施例信标模块走线图。

具体实施方式

下面结合实施例对本发明作进一步阐述。

本发明提供了一种具有连续环扫功能的潜望镜式激光指向机构，该激光指向机构包括：方位轴组件、俯仰轴组件、双轴连接镜筒、输出镜筒、方位反射镜、俯仰反射镜、信标模块、停靠底座以及锁紧释放装置。

所述方位轴组件包括方位轴壳体和方位轴主轴，方位轴壳体固定连接在航天器上，方位轴主轴位于方位轴壳体内部，能够相对于方位轴壳体旋转；所述双轴连接镜筒为L型的管状结构，其拐角处安装方位反射镜，方位反射镜位于与方位轴主轴中心轴线呈45度的斜面上；方位轴主轴与双轴连接镜筒的一端固定连接，带动双轴连接镜筒一起相对于方位轴壳体旋转；俯仰轴组件包括俯仰轴壳体和俯仰轴主轴，双轴连接镜筒的另一端与俯仰轴壳体固定连接，俯仰轴主轴位于俯仰轴壳体内部，能够相对于俯仰轴壳体旋转，俯仰轴主轴与输出镜筒固定连接，带动输出镜筒相对于俯仰轴壳体旋转；所述方位轴壳体和方位轴主轴之间设有导电环，用于实现旋转电传输。入轨前，输出镜筒通过锁紧释放装置压紧在停靠底座上；入轨后，锁紧释放装置解锁释放，输出镜筒自由转动；在轨非工作阶段，输出镜筒停靠于停靠底座上。信标模块固定安装在输出镜筒外侧，用作激光链路捕获阶段粗信标光的发射装置。

优选地，所述输出镜筒为L型的管状结构，其拐角处安装俯仰反射镜，俯仰反射镜位于与俯仰轴主轴中心轴线呈45度的斜面上。

优选地，所述方位轴主轴和俯仰轴主轴均为中空管状结构；

当潜望镜式激光指向机构作为接收通路时，输入光束经输出镜筒后，照射在俯仰反射镜镜面上，经90度反射后，穿透俯仰轴主轴，照射在方位反射镜镜面上，再经过90度反射，穿透方位轴主轴后输出；当潜望镜式激光指向机构作为发射通路时，光束沿原光路返回，接收通路和发射通路的光路为共光轴光路。

优选地，所述方位轴组件包括方位轴永磁同步电机、方位轴光电编码器、方位轴上角接触轴承、方位轴下角接触轴承、方位轴导电环；

方位轴永磁同步电机转子固定于方位轴主轴上，定转子直接通过磁场进行驱动，驱动转子带动方位轴主轴进行转动；下角接触轴承内圈与方位轴主轴配合，并通过轴承内端盖压紧固定于方位轴主轴上，下角接触轴承外圈与方位轴壳体配合；导电环的环体组件为中空圆柱型结构，套在方位轴主轴的中间段外侧，与方位轴主轴固定连接，导电环的刷架组件固定安装于方位轴壳体上，刷架组件上的刷丝与环体组件上的环片进行接触摩擦，实现旋转电传输；上角接触轴承的转子与方位轴主轴的上段配合，上角接触轴承的外圈与方位轴壳体的上段配合；方位轴光电编码器的动光栅固定安装于方位轴主轴的上端面，方位轴光电编码器的静光栅固定安装于方位轴壳体的上端面，动静光栅相对运动产生干涉条纹，从而实现方位轴角度测量。

优选地，所述方位轴导电环不低于40环。

优选地，所述方位轴光电编码器不低于24位。

优选地，所述俯仰轴组件中的轴承为双列角接触轴承。

所述俯仰轴组件包括俯仰轴永磁同步电机、双列角接触轴承、俯仰轴光电编码器、俯仰轴主轴、俯仰轴壳体、俯仰轴轴承外端盖、俯仰轴轴承内端盖；

双列角接触轴承用于实现整个俯仰轴系的支撑，双列角接触轴承的内外圈分别与俯仰轴主轴和俯仰轴壳体的中段配合，并分别通过俯仰轴轴承内端盖和外端盖压紧固定于俯仰轴主轴和俯仰轴壳体上；俯仰轴永磁同步电机位于俯仰轴组件内靠近连接镜筒端，俯仰轴永磁同步电机定子固定在俯仰轴壳体内部，俯仰轴永磁同步电机转子位于俯仰轴永磁同步电机定子内部，固定于俯仰轴主轴上；俯仰轴光电编码器的动光栅安装于方位轴主轴的上端面；俯仰轴光电编码器位于俯仰轴组件内靠近输出镜筒端，俯仰轴光电编码器的静光栅安装于俯仰轴壳体的上端面，动静光栅相对运动产生干涉条纹，从而实现方位轴角度测量；俯仰轴壳体与连接镜筒固定连接，俯仰轴主轴与输出镜筒固定连接。

所述俯仰轴光电编码器不低于24位。

所述俯仰轴热控线缆绑扎成束后在俯仰轴壳体上进行压线，随后和俯仰轴组件线缆一起进行合束分束处理，分别进入到第一接插件和第二接插件，第一接插件和第二接插件分别与第三接插件和第四接插件的对插后，从第三接插件和第四接插件引出，随后在连接镜筒的两侧进行压线处理，最后从方位轴组件的过线孔中穿入方位轴系，连接到方位轴导电环的柱环体组件中；方位轴导电环的柱环体组件通过与方位轴导电环的刷架组件的旋转电传输，使得电信号从刷架组件中引出，并在方位轴壳体上进行合束处理。

实施例：

以下为具有连续环扫功能的潜望镜式激光指向机构的具体实施例。

如图1所示，方位轴组件和俯仰轴组件通过双轴连接镜筒连接；输出镜筒连接于俯仰轴组件的输出端，双轴连接镜筒和输出镜筒的45度斜面上分别安装一套椭圆反射镜，为光路提供折转功能。

输出镜筒通过一套形状记忆合金锁紧释放装置压紧在停靠底座上，入轨后，解锁器解锁，指向机构自由转动。

两套反射镜组件负责光路的折转。潜望镜式激光指向机构为大中空结构，作为光路的通路。如图7所示，当作为接收通路时，输入光束经输出镜筒后，照射在俯仰反射镜镜面上，经90度反射后，穿透俯仰轴组件，照射在方位反射镜镜面上，再经过90度反射，穿透方位轴组件后进入后续光束处理单元。当作为发射通路时，光束沿原光路返回，输入输出为共光轴设计。

如图2所示，方位轴组件能够进行偏航转动；

如图3所示，俯仰轴组件能够进行俯仰转动。

如图4和图5所示，永磁同步电机转子通过转子锁紧螺母固定在方位轴主轴上，永磁同步电机定子通过定子锁紧螺母固定于方位轴壳体上，转子直接通过磁场进行转动，从而驱动整个方位轴进行转动。下角接触轴承内圈与方位轴主轴配合，并通过轴承内端盖压紧固定于方位轴主轴上，下角接触轴承外圈与方位轴壳体配合。40环圆柱导电环的环体组件通过环体组件锁紧螺母固定于方位轴主轴的中间段，导电环的两个刷架组件分别通过4个螺钉安装于方位轴壳体上，刷架组件上的刷丝与环体组件上的环片进行接触摩擦，实现旋转电传输。上角接触轴承的转子与方位轴主轴的上段配合，上角接触轴承的外圈与方位轴壳体的上段配合。方位轴光电编码器的动光栅安装于方位轴主轴的上端面，方位轴光电编码器的静光栅安装于方位轴壳体的上端面，动静光栅相对运动产生干涉条纹，从而实现方位轴角度测量。方位轴组件采用一对超薄壁角接触轴承作为支撑，能够实现整机的高刚度和轻量化；采用24位光电编码器作为测角，用于整机高精度伺服；采用永磁同步电机作为驱动，驱动整个方位轴组件转动。方位轴组件中段集成了40环中空型圆柱导电环，使得方位轴组件具备了整周旋转的能力。

由俯仰轴组件、信标模块和俯仰轴热控组件传递过来的线缆经过方位轴主轴上的过线孔连接到导电环的环体组件上。环体组件与刷架组件通过金属刷丝与环体组件环体之间的旋转摩擦实现信号和供电的传输，刷架组件的线缆与外部供电连接，从而实现了旋转电传输。

如图8所示，俯仰轴组件由永磁同步电机、双列角接触轴承、光电编码器、俯仰轴主轴、俯仰轴壳体、俯仰轴轴承内外端盖等零组件组成。永磁同步电机转子和定子分别通过电机转子锁紧螺母和电机定子锁紧螺母压紧固定于俯仰轴主轴和俯仰轴壳体上，电机用于驱动俯仰轴转动。双列角接触轴承的内外圈分别与俯仰轴主轴和俯仰轴壳体的中段配合，并通过俯仰轴轴承内外端盖压紧固定于方位轴主轴和方位轴壳体上，双列角接触轴承用于实现整个俯仰轴系的支撑。俯仰轴光电编码器的动光栅安装于方位轴主轴的上端面，俯仰轴光电编码器的静光栅安装于方位轴壳体的上端面，动静光栅相对运动产生干涉条纹，从而实现方位轴角度测量。俯仰轴组件采用一套超薄壁双列角接触轴承作为支撑， 24位光电编码器作为测角，永磁同步电机作为驱动，为指向机构提供0～270 度的偏摆功能。

如图6、图9(a)和图9(b)所示，俯仰轴热控线缆绑扎成束后在俯仰轴壳体上进行压线，随后和俯仰轴组件线缆一起进行合束分束处理，分别进入到接插件1和2，通过接插件3和4的对插后，从接插件3和4引出，随后在连接镜筒的两侧进行压线处理，最后从方位轴组件的过线孔中穿入方位轴系，连接到圆柱导电环的柱环体组件中。柱环体组件通过与两套刷架组件的旋转电传输，使得相关信号从两个刷架组件中引出，并在方位轴壳体上进行合束处理。

俯仰轴信号通过对称布置的两套接插件在连接镜筒上对插，并进入方位轴导电环中，实现信号的传输。

本发明虽然已以较佳实施例公开如上，但其并不是用来限定本发明，任何本领域技术人员在不脱离本发明的精神和范围内，都可以利用上述揭示的方法和技术内容对本发明技术方案做出可能的变动和修改，因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化及修饰，均属于本发明技术方案的保护范围。

Claims (6)

1.一种具有连续环扫功能的潜望镜式激光指向机构，其特征在于包括方位轴组件、俯仰轴组件、双轴连接镜筒、输出镜筒、方位反射镜；

所述方位轴组件包括方位轴壳体和方位轴主轴，方位轴壳体固定连接在航天器上，方位轴主轴位于方位轴壳体内部，能够相对于方位轴壳体旋转；所述双轴连接镜筒为L型的管状结构，其拐角处安装方位反射镜，方位反射镜位于与方位轴主轴中心轴线呈45度的斜面上；方位轴主轴与双轴连接镜筒的一端固定连接，带动双轴连接镜筒一起相对于方位轴壳体旋转；俯仰轴组件包括俯仰轴壳体和俯仰轴主轴，双轴连接镜筒的另一端与俯仰轴壳体固定连接，俯仰轴主轴位于俯仰轴壳体内部，能够相对于俯仰轴壳体旋转，俯仰轴主轴与输出镜筒固定连接，带动输出镜筒相对于俯仰轴壳体旋转；所述方位轴壳体和方位轴主轴之间设有导电环，用于实现旋转电传输；

所述方位轴主轴和俯仰轴主轴均为中空管状结构；

当潜望镜式激光指向机构作为接收通路时，输入光束经输出镜筒后，照射在俯仰反射镜镜面上，经90度反射后，穿透俯仰轴主轴，照射在方位反射镜镜面上，再经过90度反射，穿透方位轴主轴后输出；当潜望镜式激光指向机构作为发射通路时，光束沿原光路返回，接收通路和发射通路的光路为共光轴光路；

所述方位轴组件包括方位轴永磁同步电机、方位轴光电编码器、方位轴上角接触轴承、方位轴下角接触轴承、方位轴导电环；

方位轴永磁同步电机转子固定于方位轴主轴上，定转子直接通过磁场进行驱动，驱动转子带动方位轴主轴进行转动；下角接触轴承内圈与方位轴主轴配合，并通过轴承内端盖压紧固定于方位轴主轴上，下角接触轴承外圈与方位轴壳体配合；导电环的环体组件为中空圆柱型结构，套在方位轴主轴的中间段外侧，与方位轴主轴固定连接，导电环的刷架组件固定安装于方位轴壳体上，刷架组件上的刷丝与环体组件上的环片进行接触摩擦，实现旋转电传输；上角接触轴承的转子与方位轴主轴的上段配合，上角接触轴承的外圈与方位轴壳体的上段配合；方位轴光电编码器的动光栅固定安装于方位轴主轴的上端面，方位轴光电编码器的静光栅固定安装于方位轴壳体的上端面，动静光栅相对运动产生干涉条纹，从而实现方位轴角度测量；

所述俯仰轴组件包括俯仰轴永磁同步电机、双列角接触轴承、俯仰轴光电编码器、俯仰轴主轴、俯仰轴壳体、俯仰轴轴承外端盖、俯仰轴轴承内端盖；

双列角接触轴承用于实现整个俯仰轴系的支撑，双列角接触轴承的内外圈分别与俯仰轴主轴和俯仰轴壳体的中段配合，并分别通过俯仰轴轴承内端盖和外端盖压紧固定于俯仰轴主轴和俯仰轴壳体上；俯仰轴永磁同步电机位于俯仰轴组件内靠近连接镜筒端，俯仰轴永磁同步电机定子固定在俯仰轴壳体内部，俯仰轴永磁同步电机转子位于俯仰轴永磁同步电机定子内部，固定于俯仰轴主轴上；俯仰轴光电编码器的动光栅安装于方位轴主轴的上端面；俯仰轴光电编码器位于俯仰轴组件内靠近输出镜筒端，俯仰轴光电编码器的静光栅安装于俯仰轴壳体的上端面，动静光栅相对运动产生干涉条纹，从而实现方位轴角度测量；俯仰轴壳体与连接镜筒固定连接，俯仰轴主轴与输出镜筒固定连接；

所述俯仰轴热控线缆绑扎成束后在俯仰轴壳体上进行压线，随后和俯仰轴组件线缆一起进行合束分束处理，分别进入到第一接插件和第二接插件，第一接插件和第二接插件分别与第三接插件和第四接插件的对插后，从第三接插件和第四接插件引出，随后在连接镜筒的两侧进行压线处理，最后从方位轴组件的过线孔中穿入方位轴系，连接到方位轴导电环的柱环体组件中；方位轴导电环的柱环体组件通过与方位轴导电环的刷架组件的旋转电传输，使得电信号从刷架组件中引出，并在方位轴壳体上进行合束处理。

2.根据权利要求1所述的一种具有连续环扫功能的潜望镜式激光指向机构，其特征在于所述输出镜筒为L型的管状结构，其拐角处安装俯仰反射镜，俯仰反射镜位于与俯仰轴主轴中心轴线呈45度的斜面上。

3.根据权利要求1所述的一种具有连续环扫功能的潜望镜式激光指向机构，其特征在于所述方位轴导电环不低于40环。

4.根据权利要求1所述的一种具有连续环扫功能的潜望镜式激光指向机构，其特征在于所述方位轴光电编码器不低于24位。

5.根据权利要求1所述的一种具有连续环扫功能的潜望镜式激光指向机构，其特征在于所述俯仰轴光电编码器不低于24位。

6.根据权利要求1所述的一种具有连续环扫功能的潜望镜式激光指向机构，其特征在于还包括停靠底座和锁紧释放装置；

入轨前，输出镜筒通过锁紧释放装置压紧在停靠底座上；入轨后，锁紧释放装置解锁释放，输出镜筒自由转动；在轨非工作阶段，输出镜筒停靠于停靠底座上。

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