CN111512177A - 雷达目标仿真器、试验台和用于信号处理的方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种雷达目标仿真器、一种带有这种雷达目标仿真器的试验台和一种用于数字地处理至少一个模拟雷达信号的方法。雷达目标仿真器具有第一转换设备，该第一转换设备设置用于，将至少一个模拟雷达信号转换成至少一个相应的数字雷达数据包。雷达目标仿真器的数据处理设备具有延时装置和修正装置，其中，其中，延时装置设置用于，基于至少一个数字雷达数据包提供多个经延时的雷达数据包。修正装置设置用于，基于多个经延时的雷达数据包提供多个经修正的雷达数据包。雷达目标仿真器还具有第二转换设备，该第二转换设备设置用于，通过转换由数据处理设备处理的数字雷达数据包提供模拟的经处理的雷达信号。发送设备具有至少两个发送装置，发送装置设置用于，发送由第二转换设备提供的模拟的经处理的雷达信号。

Description

雷达目标仿真器、试验台和用于信号处理的方法

技术领域

本发明涉及一种特别是用于数字地处理至少一个模拟雷达信号的雷达目标仿真器、一种带有这种雷达目标仿真器的试验台和一种用于数字地处理至少一个模拟雷达信号的方法。

背景技术

移动的系统、特别是陆上机动车、如私人轿车、载重汽车或摩托车的复杂度几年来不断增加。除了减少排放和/或燃耗或者提高行驶舒适度外，也还要应对恰巧在城市中持续不断增长的交通负荷。驾驶员辅助系统或辅助系统通常负责于此，它们通过车辆内部的传感器和/或通过与其它车辆和/或固定部位或服务的通信利用有关车辆周围环境、特别是预期路线的信息，在标准行驶状况中和/或极端状况中以提示的形式支持驾驶员和/或使驾驶员主动干预车辆行为。

雷达传感器经常至少用作上述传感装置的组成部分，雷达传感器就障碍物和/或在前方行驶的车辆或类似物监控车辆的紧邻的周围环境。为了评价辅助系统，已知将由雷达传感器求出的有关特别是虚拟的测试场景的信息输送给这个辅助系统并且评估该辅助系统的反应。在此，基于测试场景将调制好的雷达信号发送给雷达传感器。

所述雷达传感器经常能在水平的平面内(方位角平面)和垂直的平面(仰角平面)中枢转，由此还能提高空间分辨率并且能识别非真实的目标，如点目标。为了评价辅助系统，必须相应地将有关特别是虚拟的测试场景的信息从不同的方向发送给雷达传感器。

DE 38 88 993 T2涉及一种用于监控雷达效率的设备。在此，雷达运行监控装置配设有闭环，闭环包含延时电路布置，以便产生多个仿真的雷达目标对象回波信号。在多路复用器控制机构的影响下产生了一系列仿真的雷达目标对象回波。所产生的目标对象回波的数量，由多路复用器控制机构接通多路复用器的R接头所用的持续时间决定。在一个实施例中，雷达运行监控装置具有本身闭合的延时电路。由此在产生雷达目标对象的多个单独的信号后才通过延时电路对信号进行延时，如在所述文献的图2中所示那样。

US 5 247 843涉及用于对电磁的周围环境进行仿真的系统和方法，其中，由一个或多个喇叭形辐射体构成的阵列将电磁信号在表观角度下发射到接收天线上。

WO 2016 02225 683 A1涉及用于确定雷达传感器单元的误校准的方法和设备，其中，由校准设备在一个布置中提供多个目标并且各两个目标水平地或垂直地相对彼此对准。

发明内容

综上所述，本发明的任务是，说明一种雷达目标仿真器或一种带有这种雷达目标仿真器的试验台和一种用于数字地处理至少一个模拟雷达信号的方法，它们相比现有技术有所改进。

所述任务按照本发明通过按照权利要求1所述的雷达目标仿真器、按照权利要求11所述的带有这种雷达目标仿真器的试验台和按照权利要求12所述的用于数字地处理至少一个模拟雷达信号的方法解决。

本发明的一个方面涉及雷达目标仿真器、特别是用于数字地处理至少一个模拟雷达信号的雷达目标仿真器，其具有第一转换设备，该第一转换装置设置用于，将至少一个模拟雷达信号转换成至少一个相应的数字雷达数据包。雷达目标仿真器的数据处理设备优选具有延时装置和修正装置，其中，延时装置尤其设置用于，在至少一个数字雷达数据包的基础上提供多个经延时的雷达数据包，并且修正装置尤其设置用于，基于所述多个经延时的雷达数据包提供多个经修正的雷达数据包。第二转换设备优选设置用于，通过转换由数据处理设备处理的数字雷达数据包提供模拟的经处理的雷达信号，并且发送设备具有至少两个发送装置，所述发送装置尤其设置用于，发送由第二转换设备提供的模拟的经处理的雷达信号。

“雷达目标仿真器”按照本发明尤其是用于对雷达传感器、特别是车辆进行仿真的设备，其以优选的方式接收由雷达传感器发出的雷达信号，修正基于该雷达信号产生的雷达数据包并且将其作为经处理的雷达信号发回给传感器。通过所述修正优选描绘了一个特别是虚拟的测试场景，例如以便确定和评价车辆的控制器对这个测试场景的反应。从这个意义上而言，雷达目标仿真器也可以指的是仿真单元，其优选设置用于，通过修正一个或多个雷达数据包使仿真的测试场景在经处理的雷达信号上留下痕迹。

“转换设备”按照本发明尤其是这样一种设备，其将模拟雷达信号转换成表征模拟雷达信号的数字雷达数据包或者将数字雷达数据包转换成表征数字雷达数据包的模拟雷达信号。转换设备优选设置用于，接收模拟雷达信号或数字雷达数据包并且产生相应的数字雷达数据包或相应的模拟雷达信号。转换设备可以例如涉及模数转换器或数模转换器。

“数据处理设备”按照本发明尤其是这样一种设备，其优选设置用于处理数字数据，例如复制、存储、修正、组合、结合、管理等。数据处理设备可以例如构造成计算机或计算机系统，特别是有至少一个处理器和至少一个存储器。

“延时装置”按照本发明尤其是这样一个装置，例如软件模块，其接收并且经延时地再次提供雷达数据包。延时装置可以例如构造成软件功能，至少所述雷达数据包作为输入参量进入该软件功能并且该软件功能输出作为输出参量的经延时的雷达数据包。

“修正装置”按照本发明尤其是这样一种装置，例如软件模块，其接收雷达数据包并且在雷达数据包上特别是基于测试场景进行修正。修正装置可以例如构造成软件模块，至少所述雷达数据包作为输入参量进入该软件模块并且修正装置以这样的方式改变雷达数据包，使得经修正的雷达数据包表征测试场景的至少一部分、例如一个对象。

本发明尤其基于这样一种实践方案，即，将一个或多个接收到的、优选由雷达传感器发出的模拟雷达信号，转换成至少一个或多个相应的数字雷达数据包，这就是说，数字地显示所述一个或所述多个模拟雷达信号，并且借助延时装置、特别是所谓的数字的延迟线基于所述一个或所述多个雷达数据包提供、特别是生成多个经延时的雷达数据包。这尤为有利，因为由此可以特别是用仅一个唯一的延时装置为特别是虚拟的测试场景的每个有待仿真的对象提供经延时的雷达数据包，其中，延时仿真的是初始模拟雷达信号的传播时间并且因此表征对象距雷达传感器的特别是虚拟的间距。此外，修正装置优选设置用于鉴于测试场景匹配调整这样延时的雷达数据包，特别是通过以一种方式改变数字雷达数据包，所述数字雷达数据包对应相应的模拟雷达信号通过在测试场景的一个或多个对象上的反射的调制。这使得尤其能基于至少一个模拟雷达信号在数字的数据处理设备中快速地、特别是能实时地提供测试场景。

此外，多个雷达目标，这就是说测试场景的对象，作为通过延时装置调整虚拟的间距的备选方案或者除了通过延时装置调整虚拟的间距外，也在方位角平面内和/或仰角平面内的不同的位置上以简单的方式优选由此进行仿真，即，特别是在第二转换设备将分配给发送装置的经修正的雷达数据包转换成模拟的经处理的雷达信号之前将经修正的雷达数据包分配给至少两个发送装置或配设给至少两个发送装置。备选或附加地也能优选以如下方式对各个目标沿着方位角平面和/或仰角平面的扩展进行仿真，即，特别是在第二转换设备将分配给发送装置的经修正的雷达数据包转换成模拟的经处理的雷达信号之前，将经修正的雷达数据包分配给至少两个相邻的发送装置或配设给至少两个相邻的发送装置。

本发明总体上允许了特别是鉴于能仿真的雷达目标对象的数量和/或可能的目标距离或目标的位置简单和灵活地绘制雷达目标。

在本发明的一种优选的实施方式中，延时装置设置用于，将至少一个数字雷达数据包多次在时间上延迟了一个或多个特别是不同的预定的持续时间。在此，延时装置可以优选基于目标距雷达传感器的力求达到的虚拟的距离将数字雷达数据包以优选的方式针对测试场景的每一个有待仿真的对象分别延迟一次地延迟了一个预定的持续时间，其中，每个经延时的雷达数据包在进一步处理时直接被修正装置修正，以便分别绘制经仿真的对象。数字雷达数据包备选或附加地可以被多次延迟了一个特别是相同的预定的持续时间，因而在进一步处理时尤其优选基于对象距雷达传感器的力求达到的虚拟的距离，通过由至少两个经延时的雷达数据包的组合形成了各一个有期望的延时的经延时的雷达数据包并且由修正装置对此进行修正。由此能使雷达数据包的延时例如与测试场景的变化灵活地相匹配。

在本发明的另一种优选的实施方式中，延时装置设置用于，通过对已经在之前延时的雷达数据包重新延时而提供多个经延时的雷达数据包中的至少一个雷达数据包。为了这个目的，延时装置优选设置用于，重新接收之前延时的雷达数据包并且用一个特别是相同的预定的延时对其进行延时。延时装置备选或附加地可以具有多个延时模块，所述延时模块设置用于，将数字雷达数据包连续地特别是延迟了一个或多个预定的持续时间并且提供各一个经延时的雷达数据包。由此可以有利地降低延时装置的复杂度和/或特别可靠地提供经延时的雷达数据包。

在本发明的另一种优选的实施方式中，延时装置设置用于，至少暂时储存并且在由所述一个预定的持续时间或所述多个预定的持续时间标注的时间间隔内提供至少一个数字雷达数据包。延时装置尤其可以拦截数字雷达数据包并且重复地在优选与测试场景的对象距雷达传感器的力求达到的虚拟的间距相关的持续时间之后释放该数字雷达数据包以用于进一步处理。由此可以有利地还进一步降低延时装置的复杂度并且灵活地或按需定时地提供经延时的雷达数据包。

按照本发明的另一种优选的实施方式，延时装置设置用于，在考虑到用于在所述数据处理设备中进一步处理雷达数据包所需的处理时间的的情况下，对所述雷达数据包进行延时。延时装置此外还优选设置用于，特别是在考虑到测试场景的对象距雷达传感器的力求达到的虚拟的间距的情况下，使数字雷达数据包的延时与所述处理时间的变化、特别是波动相匹配。因此当基于虚拟的测试场景的特别是渐增的复杂度确认了或至少预见了用于对测试场景仿真所需的计算功率上升时，可以例如减小由延时装置造成的数字雷达数据包的延时。以这种方式可以在处理雷达数据包时平衡由时延引起的延时，所述延时否则的话会妨碍测试场景的对象距雷达传感器的虚拟的间距的精确度。

在另一种优选的实施方式中，数据处理设备具有第一数据处理装置，该第一数据处理装置设置用于，将多个被所述延时装置延时的雷达数据包中的至少两个雷达数据包相互组合，并且作为另外的经延时的雷达数据包提供、特别是输出给所述修正装置。第一数据处理装置尤其设置用于，提供多个经延时的雷达数据包，借助所述多个经延时的雷达数据包可以特别是在通过修正装置的相应的修正后描绘有待仿真的对象或测试场景。在此，由第一数据处理装置提供的另外的经延时的雷达数据包的数量优选与由数据处理装置提供的经延时的雷达数据包的数量无关。这使得延时装置和修正装置能分开，因而能特别有效地使用和/或设计延时装置和/或修正装置。

在本发明的另一种优选的实施方式中，数据处理设备具有第二数据处理装置，该第二数据处理装置设置用于，将多个被修正装置修正的雷达数据包中的至少两个雷达数据包相互组合，并且作为另外的经修正的雷达数据包提供、特别是输出给所述第二转换设备。第二数据处理装置尤其设置用于，提供多个另外的经修正的雷达数据包，借助该多个另外的经修正的雷达数据包特别是在通过第二转换设备的相应的转换之后将经仿真的对象按预定分配给至少两个发送装置。在此，由第二数据处理装置提供的另外的经修正的雷达数据包的数量优选与由修正装置提供的经修正的雷达数据包的数量无关。这使得仿真的对象能在方位角平面内和/或仰角平面内关于雷达传感器自由地定位和/或运动。

第一和/或第二数据处理装置优选具有至少两个数据处理模块，所述数据处理模块设置用于，基本上同时地、特别是并行地将至少两个经延时的或经修正的雷达数据包相互组合。因此可以例如为测试场景的一个或多个有待仿真的对象设置各一个数据处理模块，该数据处理模块将至少两个经延时的或经修正的雷达数据包相互组合。由此可以分别形成了有与有待仿真的对象距雷达传感器的间距对应的延时的雷达数据包。备选或附加地可以形成雷达数据包，借助所述雷达数据包能实现有待仿真的对象关于雷达传感器的期望的横向的定位。

但第一和/或第二数据处理装置也可以设置用于，未作改变地提供至少一个经延时的或经修正的雷达数据包，特别是输出给修正装置或输出给第二转换设备。

在本发明的另一种优选的实施方式中，第一和/或第二数据处理装置设置用于，多次、特别是彼此并行地接收由延时装置提供的经延时的雷达数据包中的其中一个雷达数据包或由所述修正装置提供的经修正的雷达数据包中的其中一个雷达数据包作为第一输入数据，并且接收至少两个由所述延时装置延时的或由所述修正装置修正的、已经相互组合的雷达数据包作为第二输入数据，以及将所接收的第一输入数据与所接收的第二输入数据组合起来并且分别作为输出数据提供。基于输出数据提供在所述用于修正的修正装置上的另外的经延时的雷达数据包或在用于转换成相应的模拟的经处理的雷达信号的所述第二转换设备上的另外的经修正的雷达数据包以借助至少两个发送装置发送。经延时的或经修正的雷达数据包由此能灵活地鉴于测试场景或有待仿真的对象在测试场景内的空间分布进行匹配调整。

为了这个目的，第一和/或第二数据处理装置优选具有多个数据处理模块，所述数据处理模块分别设置用于，接收第一和第二输入数据并且将它们相互组合以及分别作为输出数据提供。数据处理模块的数量分别由延时装置提供的经延时的雷达数据包的数量与测试场景的有待仿真的对象的数量的乘积得出或者由测试场景的有待仿真的对象的数量与发送装置的数量的乘积得出。数据处理模块在此可以有利地由软件形成或者是软件的一部分，其接收相应的第一和第二输入数据并且输出相应的输出数据。

多个数据处理模块中的其中一个数据处理模块的输出数据可以有利地形成了多个数据处理模块中的另一个数据处理模块的第二输入数据，因而级联地形成了在修正装置上提供的另外的经延时的雷达数据包或在第二转换设备上提供的另外的经修正的雷达数据包。备选也可能的是，将由第一和/或第二数据处理装置提供的输出数据再次作为第二输入数据输送给第一和/或第二数据处理装置、特别是数据处理模块，因而迭代地形成了另外的经延时的或经修正的雷达数据包。

在本发明的另一种优选的实施方式中，第一和/或第二数据处理装置设置用于，对由延时装置延时的雷达数据包或由修正装置修正的雷达数据包在彼此组合时进行加权。由此可以可靠地造成雷达数据包的几乎任意的延时或造成雷达数据包分配给至少两个发送装置。例如可以这样对经修正的雷达数据包加权并且分配给至少两个相邻的发送装置，使得在两个不同的角度下、特别是在方位角和/或仰角下从雷达传感器接收相应的模拟的经处理的雷达信号并且因此仿真对象的扩展。

在本发明的另一种优选的实施方式中，雷达目标仿真器具有带至少两个接收装置的接收设备，所述接收装置设置用于，接收由雷达传感器发出的模拟雷达信号，其中，第一转换设备设置用于，将模拟雷达信号特别是并行地转换成相应的数字雷达数据包。所述至少两个接收装置尤其设置用于，从雷达传感器接收在不同的发送范围内、在不同的频率下和/或用不同的调制方法调制的所发出的雷达信号。相应的数字雷达数据包然后可以独立于彼此地和/或并行地由数据处理设备处理，因而也能就复杂的雷达信号数字地、特别是简单地、灵活地和/或快速地描绘测试场景。

本发明的第二个方面涉及一种特别是用于车辆的试验台，其带有按照本发明的第一个方面所述的雷达目标仿真器。在此，通过至少基本上完全数字地运行的、必要时具有至少两个接收装置和至少两个发送装置的雷达目标仿真器能够在试验台中提供或处理雷达传感器的空间扩展的和/或复杂的雷达信号，并且在雷达传感器器上提供经位置分辨的、特别是关于方位角平面和/或仰角平面进行处理的雷达信号，其中，试验台不具有能运动的或机械的部件。因此试验台可以设计得很紧凑。

本发明的第三个方面涉及一种用于数字地处理至少一个模拟雷达信号的方法，其有下列步骤：将至少一个模拟雷达信号转换成至少一个相应的数字雷达数据包；基于至少一个数字雷达数据包通过数据处理设备的延时装置提供多个延时的雷达数据包；基于多个延时的雷达数据包由数据处理设备的修正装置提供多个经修正的雷达数据包；通过转换由数据处理设备提供的数字雷达数据包提供至少一个模拟的经处理的雷达信号；和发送至少一个模拟的经处理的雷达信号。

参照本发明的第一个方面和其有利的设计方案说明的特征和优点，至少在那些技术上合理的地方，也适用于本发明的第二个和第三个方面以及它们的有利的设计方案，反之亦然。

附图说明

接下来借助在附图中示出的非限制性的实施例详细阐释本发明。图中至少部分示意性地表明：

图1示出了试验台的一个优选的实施例；以及

图2示出了数据处理装置的一个优选的实施例。

具体实施方式

图1示出了试验台100的一个优选的实施例，该试验台优选设置用于测试带有用于发送和接收模拟雷达信号S、S′的雷达传感器RS的车辆200并且具有雷达目标仿真器1。为清楚起见，附图中相同的元件分别仅用附图标记标注一次，并且雷达传感器RS关于雷达信号S的发出和由雷达目标仿真器1处理的雷达信号S′的接收分别用虚线示出一次。

雷达目标仿真器1优选设置用于，基于测试场景、如交通状况这样来影响、特别是修正由雷达传感器RS发出的雷达信号S，使得这样处理的并且发回给雷达传感器RS的雷达信号S′描绘所述测试场景。由此能测试车辆200的部件，所述部件的功能以所反射的雷达信号S′为依据。

雷达传感器RS优选具有多个发送区域RS1、RS2，所述发送区域尤其至少基本上空间分离地构造和/或关于一条轴线、特别是关于车辆纵轴线对称地构造。发出到发送区域RS1、RS2中的雷达信号S在此朝不同的方向传播并且可以具有不同的频率或用不同的调制方法调制，因而将雷达信号S反射回雷达传感器的对象，被分配给了不同的发送区域RS1、RS2和/或能用高空间分辨率探测。

雷达目标仿真器1在所示例子中具有接收设备2、例如天线阵列，其优选带有至少两个接收装置RX、例如三个沿着一条线或在一个面上分布的天线，所述接收设备设置用于接收由雷达传感器RS发出的模拟雷达信号S并且与第一转换设备3连接，该第一转换设备数字化所接收到的雷达信号S并且将其作为相应的数字雷达数据包D输出给数据处理设备4、特别是延时装置5。在此，为每个所接收到的雷达信号S优选提供一个数字雷达数据包D，例如通过将第一转换设备3构造成模数转换器，其中，所提供的不同的数字雷达数据包D例如分配给各一个发送区域RS1、RS2。

延时装置5优选设置用于，接收所提供的数字雷达数据包D并且多次以不同的延时将其输出给第一数据处理装置6。延时装置5为每个所提供的数字雷达数据包D优选基本上同时地和/或并行地实施特别是延时了一个或多个预定的持续时间的延时，这就是说在所示例子中实施了三次。因此由延时装置5提供的经延时的雷达数据包Dz为清楚起见在当前仅针对所提供的数字雷达数据包D中的其中一个雷达数据包示出。

第一数据处理装置6尤其适用于，基于经延时的雷达数据包Dz例如以如下方式提供另外的经延时的雷达数据包Dz′，即，将所提供的经延时的雷达数据包Dz中的至少两个雷达数据包相互组合。因此基于所提供的经延时的雷达数据包Dz中的至少两个雷达数据包的组合，尤其可以形成附加的经延时的雷达数据包Dz′。在所示例子中，所述两个由延时装置5提供的经延时的雷达信号Dz由第一数据处理装置6未作改变地作为另外的经延时的雷达数据包Dz′和另一个经延时的雷达数据包Dz′一起提供，所述另一个经延时的雷达数据包例如基于两个由延时装置5提供的经延时的雷达数据包Dz的组合。由延时装置5提供的雷达数据包Dz的数量因此可以不同于由第一数据处理装置6提供的另外的经延时的雷达数据包Dz′的数量。

第一数据处理装置6尤其设置用于，借助由延时装置5提供的雷达数据包Dz中的至少两个雷达数据包的组合提供足够数量的另外的经延时的雷达数据包Dz′，以便能通过借助修正装置7对雷达数据包Dz′的修正描绘所述测试场景。第一数据处理装置6尤其借助由延时装置5提供的雷达数据包Dz中的至少两个雷达数据包的组合为测试场景的每个有待仿真的对象分别提供另一个经延时的雷达数据包Dz′，由此为这些对象中的每一个对象分配与相应的所提供的雷达数据包Dz′的延时相关的虚拟的间距。

在基于测试场景的所说明的修正之后，由修正装置7提供的经修正的雷达数据包Dm被第二数据处理装置8接收并且必要时相互组合，以便在通过第二转换设备9转换之后作为模拟的经处理的雷达信号S′输出给发送设备10、例如天线阵列，发送设备具有至少两个发送装置TX，在当前例子中例如是四个沿着一条线或在一个面上布置的天线。

优选表征测试场景的各一个仿真的对象的经修正的雷达数据包Dm，由第二数据处理装置8尤其在考虑到仿真对象在测试场景中的空间分布的情况下作为另外的经修正的雷达数据包Dm′输出或提供。例如这样进行输出或提供，使得所述另外的经修正的雷达数据包Dm′或相应的模拟的经处理的雷达信号S′按照仿真对象在测试场景中的一种布置分配到发送装置TX上或者分配给发送装置TX。因此由修正装置7提供的经修正的雷达数据包Dm的数量可以不同于在第二数据处理装置8中处理之后所提供的另外的经修正的雷达数据包Dm′或相应的模拟的经处理的雷达信号S′的数量。在此，由修正装置7提供的经修正的雷达数据包Dm的数量优选对应测试场景的有待仿真的对象的数量，由第二数据处理装置8提供的另外的经修正的雷达数据包Dm或相应的模拟的经处理的雷达信号S′的数量则取决于仿真对象的力求达到的空间的横向分布。

通过第二数据处理装置8在发送装置TX上提供另外的经修正的雷达数据包Dm′或者将该另外的经修正的雷达数据包Dm′输出给发送装置TX，在此尤其在由发送装置TX的空间位置确定的角度下、特别是方位角和/或仰角下实现了仿真对象关于雷达传感器RS的描绘。第二数据处理装置8也可以设置用于，在多个特别是相邻的发送装置TX上提供所提供的经修正的雷达数据包Dm中的至少一个雷达数据包，由此关于雷达传感器RS描绘了通过经修正的雷达数据包Dm表征的仿真对象的扩展。同样可能的是，经修正的雷达数据包Dm动态地分配给发送装置TX，因而描绘了相应的仿真对象的运动。

数据处理设备4优选具有至少一个处理器和至少一个存储器，因而延时装置5、第一和第二数据处理装置6、8和修正装置7能作为软件模块在数据处理设备4上运行。在通过所述软件模块在处理器上处理数字雷达数据包D、Dz、Dz′、Dm、Dm′之间，可以将数字雷达数据包D、Dz、Dz′、Dm、Dm′至少暂时储存在存储器上。这使得能通过基于所发出的模拟雷达信号S的模拟的经处理的雷达信号S′灵活地、利于成本地、可靠地和快速地关于雷达传感器RS显示测试场景。

图2示出了数据处理装置6、8的一个优选的实施例，数据处理装置接收所提供的数字雷达数据包、在所示例子中则是由延时装置5提供的经延时的雷达数据包Dz1、Dz2、Dz3、Dz4，并且设置用于，将所接收的雷达数据包中的至少两个雷达数据包相互组合和/或在所示例子中输出给修正装置7。数据处理装置6、8备选也可以接收由修正装置7提供的经修正的雷达数据包并且将其输出给转换设备。所示的数据处理装置6、8中尤其涉及图1所示的第一或第二数据处理装置。为清楚起见，在图2中相同的元件仅用附图标记标注一次。

数据处理装置6、8的功能优选与所谓的开关矩阵的功能等效，在开关矩阵中，施加在开关矩阵的多个输入端上的信号相继地通过开关矩阵的各个矩阵元件导引并且在此加以处理、特别是划分、增强或减弱和/或彼此组合。

数据处理装置6、8优选级联地工作。为了这个目的，数据处理装置6、8具有多个数据处理模块11、11a、11b、11c、11d，它们分别接收第一和第二输入数据E1、E2，必要时将它们相互组合并且能作为输出数据A提供或输出。第一输入数据E1在此尤其由一个或多个所提供的经延时的雷达数据包Dz1-Dz4形成，并且第二输入数据E2尤其由雷达数据包Dz1-Dz4中的另一个雷达数据包形成或者由至少两个已经相互组合的经延时的雷达数据包Dz1-Dz4形成。

这例如针对四个数据处理模块11a-11d示出。第一和第二输入数据E1、E2的组合通过实心的黑圆示出。点线表明了由延时装置5提供的经延时的雷达数据包Dz1-Dz4与由数据处理装置6、8输出给修正装置7的另外的经延时的雷达数据包Dz′的相互关系。

在第一数据处理模块11a中，第一输入数据E1由第二经延时的雷达数据包Dz2并且第二输入数据E2由第一经延时的雷达数据包Dz1形成、相互组合并且作为输出数据A输出给第二数据处理模块11b。由第一数据处理模块11a输出的输出数据A在第二数据处理模块11b中形成了第二输入数据E2，并且第一输入数据E1由第三经延时的雷达数据包Dz3形成。在第二数据处理模块11b中相互组合的第一和第二输入信号E1、E2被作为输出数据A输出给第三数据处理模块11c并且由这个第三数据处理模块再次作为第二输入数据E2接收。这个第二输入数据E2与由第四经延时的雷达数据包Dz4形成的第一输入数据E1的组合，在第三数据处理模块11c中最终作为另一个经延时的雷达数据包Dz′输出给修正装置7。这样输出的另外的经延时的雷达数据包Dz′因此总体上包含全部四个经延时的雷达数据包Dz1-Dz4的部分。

在第四数据处理模块11d中，第一经延时的雷达数据包Dz1形成了第二输入数据E2并且第三经延时的雷达数据包Dz3形成了第一输入数据E1。第一和第二输入信号E1、E2的组合作为输出数据A或者作为另外的经延时的雷达数据包Dz′输出给修正装置7。这样输出的另外的经延时的雷达数据包Dz′因此总体上仅包含第一和第三经延时的雷达数据包Dz1、Dz3的部分。

其余的未详细标注的数据处理模块11在所示例子中不对由延时装置5提供的经延时的雷达数据包Dz上或它们的组合实施运算。由数据处理装置6、8输出给修正装置7的另外的经延时的雷达数据包Dz′因此仅由第一经延时的雷达数据包Dz1形成。

本领域技术人员理解，参考数据处理模块11、11a-11d的前述阐释纯粹仅是示例性的并且通过数据处理装置6、8，特别是通过数据处理模块11，也实现了所提供的经延时的雷达数据Dz1-Dz4的任意其它组合。

附图标记列表

1 雷达目标仿真器

2 接收设备

3 第一转换设备

4 数据处理设备

5 延时装置

6 第一数据处理装置

7 修正装置

8 第二数据处理装置

9 第二转换设备

10 发送设备

11 数据处理模块

11a-11d 第一至第四数据处理模块

100 试验台

200 车辆

RS 雷达传感器

RS1、RS2 发送区域

RX 接收装置

TX 发送装置

S 模拟雷达信号

S′ 经处理的模拟雷达信号

D 数字雷达数据包

Dz 经延时的雷达数据包

Dz′ 另外的经延时的雷达数据包

Dz1-Dz4 第一至第四经延时的雷达数据包

Dm 经修正的雷达数据包

Dm′ 另外的经修正的雷达数据包

E1、E2 第一、第二输入数据

A 输出数据

Claims (12)

1.一种特别是用于数字地处理至少一个模拟雷达信号(S)的雷达目标仿真器(1)，具有：

-第一转换设备(3)，所述第一转换设备(3)设置用于，将至少一个模拟雷达信号(S)转换成至少一个相应的数字雷达数据包(D)；

-数据处理设备(4)，所述数据处理设备(4)具有延时装置(5)和修正装置(7)，其中，延时装置(5)设置用于，基于至少一个数字雷达数据包(D)提供多个经延时的雷达数据包(Dz)，并且修正装置(7)设置用于，基于多个经延时的雷达数据包(Dz)提供多个经修正的雷达数据包(Dm)；

-第二转换设备(9)，所述第二转换设备(9)设置用于，通过转换由数据处理设备(4)处理的数字雷达数据包(D)提供模拟的经处理的雷达信号(S′)；和

-发送设备(10)，所述发送设备(10)具有至少两个发送装置(TX)，所述发送装置设置用于，发送由第二转换设备(9)提供的模拟的经处理的雷达信号(S′)。

2.根据权利要求1所述的雷达目标仿真器(1)，其中，所述延时装置(5)设置用于，将所述至少一个数字雷达数据包(D)多次在时间上延迟了一个或多个预定的持续时间。

3.根据权利要求2所述的雷达目标仿真器(1)，其中，所述延时装置(5)设置用于，通过对已经在之前延时的雷达数据包(Dz)的重新延时提供多个经延时的雷达数据包(Dz)中的至少一个雷达数据包。

4.根据权利要求2所述的雷达目标仿真器(1)，其中，所述延时装置(5)设置用于，至少暂时储存并且在由所述一个预定的持续时间或所述多个预定的持续时间标注的时间间隔内提供所述至少一个数字雷达数据包(D)。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的雷达目标仿真器(1)，其中，所述延时装置(5)设置用于，在考虑到用于在所述数据处理设备(4)中进一步处理所述雷达数据包(D)所需的处理时间的情况下，对所述至少一个雷达数据包(D)延时。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的雷达目标仿真器(1)，其中，所述数据处理设备(4)具有第一数据处理装置(6)，该第一数据处理装置设置用于，将多个被所述延时装置(5)延时的雷达数据包(Dz)中的至少两个雷达数据包相互组合，并且作为另外的经延时的雷达数据包(Dz′)提供、特别是输出给所述修正装置(7)。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的雷达目标仿真器(1)，其中，所述数据处理设备(4)具有第二数据处理装置(8)，所述第二数据处理装置设置用于，将由所述修正装置(7)修正的雷达数据包(Dm)中的至少两个雷达数据包相互组合，并且作为另外的经修正的延迟的雷达数据包(Dm′)提供、特别是输出给所述第二转换设备(9)。

8.根据权利要求6或7所述的雷达目标仿真器(1)，其中，所述第一和/或第二数据处理装置(6、8)设置用于，多次、特别是彼此并行地

-接收由所述延时装置(5)提供的经延时的雷达数据包(Dz)中的其中一个雷达数据包或由所述修正装置(7)提供的经修正的雷达数据包(Dm)中的其中一个雷达数据包作为第一输入数据(E1)，并且接收至少两个由所述延时装置(5)延时的或由所述修正装置(7)修正的、已经相互组合的雷达数据包(Dz、Dm)作为第二输入数据(E2)，

-将所接收的第一输入数据(E1)与所接收的第二输入数据(E2)组合起来并且分别作为输出数据(A)提供，并且

-基于输出数据(A)提供在所述用于修正的修正装置(7)上的另外的经延时的雷达数据包(Dz′)或在用于转换成相应的模拟的经处理的雷达信号(S′)的所述第二转换设备(9)上的另外的经修正的雷达数据包(Dm′)以借助至少两个发送装置(TX)发送。

9.根据权利要求6至8中任一项所述的雷达目标仿真器(1)，其中，所述第一和/或第二数据处理装置(6、8)设置用于，在相互组合时对由所述延时装置(5)延时的雷达数据包(Dz)或由所述修正装置(7)修正的雷达数据包(Dm)加权。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的雷达目标仿真器(1)，具有接收设备(2)，所述接收设备优选带有至少两个接收装置(RX)，所述接收设备设置用于，接收从雷达传感器(RS)发出的模拟雷达信号(S)，其中，所述第一转换设备(3)设置用于，将模拟雷达信号(S)特别是并行地转换成相应的数字雷达数据包(D)。

11.特别是用于车辆(200)的试验台(100)，具有根据权利要求1至10中任一项所述的雷达目标仿真器(1)。

12.用于数字地处理至少一个模拟雷达信号(S)的方法，具有下列步骤：

-将至少一个模拟雷达信号(S)转换成至少一个相应的数字雷达数据包(D)；

-基于至少一个数字雷达数据包(D)通过数据处理设备(4)的延时装置(5)提供多个经延时的雷达数据包(Dz)；

-基于多个经延时的雷达数据包(Dz)由数据处理设备(4)的修正装置(7)提供多个经修正的雷达数据包(Dm)；

-通过转换由数据处理设备(4)提供的数字雷达数据包(D)提供至少一个模拟的经处理的雷达信号(S′)；和

-发送至少一个模拟的经处理的雷达信号(S′)。

Images