CN111506024A - 自动驾驶车辆及控制方法、控制装置和计算机处理介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及车辆技术领域，涉及自动驾驶车辆、自动驾驶车辆的控制方法、自动驾驶车辆的控制装置和计算机处理介质。该自动驾驶车辆的控制方法包括：接收包括底盘控制信息和行车辅助信息的控制信号；对所述控制信号的指令集进行封装，构造通用控制信号；根据车辆的底盘控制器和行车辅助控制器的参数，转换所述通用控制信号得到执行信号；将所述执行信号下发至所述底盘控制器和所述行车辅助控制器，对所述底盘控制器和所述行车辅助控制器进行控制。其采用通用控制信号实现不同车型的通用控制，提高了控制指令移植到新的车型时的灵活性，同时大大降低了针对不同底盘控制器和行车辅助控制器进行控制的难度，提高了产品价值度。

Description

自动驾驶车辆及控制方法、控制装置和计算机处理介质

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，具体涉及智能汽车技术领域，尤其涉及自动驾驶车辆、自动驾驶车辆的控制方法、自动驾驶车辆的控制装置和计算机处理介质。

背景技术

自动驾驶车辆是一种新型的智能汽车，在行驶过程中，随着车辆运行环境的改变，实时获得道路、车辆位置和障碍物信息，控制器(例如车载ECU)基于上述信息以及当前车辆中各个部件的状态进行精准的计算分析，发出相应的控制指令来分别控制车辆中的不同部件，达到控制车辆的转向和速度的目的，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。

自动驾驶车辆在自动驾驶过程中，对底盘的控制是核心。底盘位于自动驾驶车辆的底部，包括发动机、离合器、变速器、转向器、刹车、拉杆等用于承载车体和控制车辆状态的器件。目前，发动机、离合器、变速器、刹车等各类型的底盘控制器，已经发展到了线控化控制器的级别，但是，这些器件分别由不同的CAN总线协议来进行控制信号、反馈信号的收发。在车辆生产过程中，其中的底盘控制器可能由不同的厂商供应，实现同一功能的底盘控制器也可能具有不同的参数。在实现自动驾驶设计时必须兼顾每一底盘控制器的参数细节，难免造成设计的多样化和复杂化，不仅增加了设计难度，更可能由于控制失误危及车辆或人员安全。

为了保证行车安全及乘坐舒适性，车辆通常还配置有行车辅助控制器，用于控制包括各种灯、雨刷、扬声器、车门、车窗、空调等器件。这些行车辅助控制器同样存在由不同的厂商供应，实现同一功能的行车辅助控制器也可能具有不同的参数的情况。

由于不同品牌或车型的车辆结构及相应的底盘控制器和行车辅助控制器不同，无法将一已设计成熟的车型的控制器生成的控制指令应用于另一车型，造成自动驾驶车辆设计的瓶颈。

发明内容

本发明实施例提供自动驾驶车辆、自动驾驶车辆的控制方法、自动驾驶车辆的控制装置和计算机处理介质，采用通用控制信号实现不同车型的通用控制，提高了控制指令移植到新的车型时的灵活性，同时大大降低了针对不同车型的底盘控制器和行车辅助控制器进行控制的难度，提高了产品价值度。

作为本发明的一方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆的控制方法，其包括：

自动驾驶车辆的控制方法，其包括：

接收包括底盘控制信息和行车辅助信息的控制信号；

对所述控制信号的指令集进行封装，构造通用控制信号；

根据车辆的底盘控制器和行车辅助控制器的参数，转换所述通用控制信号得到执行信号；

将所述执行信号下发至所述底盘控制器和所述行车辅助控制器，对所述底盘控制器和所述行车辅助控制器进行控制。

在一些实施例中，所述通用控制信号包括所述底盘控制器的不同类型的属性字段和所述行车辅助控制器的不同类型的属性字段。

在一些实施例中，所述通用控制信号至少包括一帧数据，所述控制信号中的不同所述底盘控制信息和所述行车辅助信息分布在不同字节的不同位中。

在一些实施例中，转换所述通用控制信号得到执行信号，包括：

读取配置文件，所述配置文件至少包括所述自动驾驶车辆的所述底盘控制器和所述行车辅助控制器的参数；

识别并读取所述配置文件中所述底盘控制器和所述行车辅助控制器的参数；

基于所述自动驾驶车辆的所述底盘控制器和所述行车辅助控制器的参数转换所述通用控制信号得到执行信号，所述执行信号用于对所述底盘控制器和所述行车辅助控制器进行控制。

在一些实施例中，在将所述执行信号下发至所述底盘控制器和所述行车辅助控制器，对所述底盘控制器和所述行车辅助控制器进行控制的步骤之后，所述方法还包括：

接收包括所述底盘控制器和所述行车辅助控制器的状态信息的反馈报文；

获取所述底盘控制器和所述行车辅助控制器的状态信息，并对所述状态信息进行封装，生成通用反馈信号；

回传所述通用反馈信号。

在一些实施例中，获取所述底盘控制器和所述行车辅助控制器的状态信息，并对所述状态信息进行封装，生成通用反馈信号，包括：

从所述反馈报文中解析所述底盘控制器和所述行车辅助控制器的状态信息，所述状态信息包括所述底盘控制器和所述行车辅助控制器的实际执行量；

将所述底盘控制器和所述行车辅助控制器的状态信息封装至不同的属性字段中生成通用反馈信号；

其中，所述通用反馈信号中的至少部分信息与所述通用控制信号中的至少部分信息对应。

在一些实施例中，所述通用反馈信号至少包括一帧数据，所述底盘控制器和所述行车辅助控制器的状态信息分布在不同字节的不同位中。

在一些实施例中，对所述控制信号的指令集进行封装，构造通用控制信号进一步包括，对所述控制信号进行预处理，并对预处理后的所述控制信号的指令集进行封装；其中，对所述控制信号进行预处理包括对所述控制信号进行安全性处理、对所述控制信号进行平顺性处理、对所述控制信号进行容错及防护处理中的至少一项。

在一些实施例中，所述底盘控制器至少包括转向控制器、驱动控制器和制动控制器，所述行车辅助控制器至少包括灯、扬声器和雨刷；

所述通用控制信号中对应所述底盘控制器的属性字段包括：转向控制、驱动控制、制动控制、期望档位、期望前轮偏角角度、期望前轮偏角角速度、期望车速、期望加速度/减速度、应急控制中的至少一项；

所述通用控制信号中对应所述行车辅助控制器的属性字段包括：左转向灯、右转向灯、双闪灯、驻车灯、近光灯、远光灯、前雾灯、后雾灯、刹车灯、倒车灯、日间工作灯、扬声器、雨刷、下电控制、重启控制中的至少一项。

在一些实施例中，所述底盘控制器至少包括转向控制器、驱动控制器和制动控制器，所述行车辅助控制器至少包括灯、扬声器和雨刷；

所述通用反馈信号中对应所述底盘控制器的属性字段包括：转向状态、驱动状态、制动状态、档位、前轮偏角角度、车速方向、车速、方向盘扭矩、刹车踏板状态、手刹状态、按钮切换状态、应急状态中的至少一项；

所述通用反馈信号中对应所述行车辅助控制器的属性字段包括：左转向灯状态、右转向灯状态、双闪灯状态、驻车灯状态、近光灯状态、远光灯状态、前雾灯状态、后雾灯状态、刹车灯状态、倒车灯状态、日间工作灯状态、扬声器状态、雨刷状态、下电状态、重启状态中的至少一项。

作为本发明的一方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆的控制装置，其包括第一接口模块、控制模块、转换模块、第二接口模块，其中：

所述第一接口模块，用于接收包括底盘控制信息和行车辅助信息的控制信号；

所述控制模块，用于对所述控制信号的指令集进行封装，构造通用控制信号；

所述转换模块，用于根据车辆的所述底盘控制器和所述行车辅助控制器的参数，转换所述通用控制信号得到执行信号；

所述第二接口模块，用于将所述执行信号下发至所述底盘控制器和所述行车辅助控制器，对所述底盘控制器和所述行车辅助控制器进行控制。

在一些实施例中，所述通用控制信号包括所述底盘控制器的不同类型的属性字段和所述行车辅助控制器的不同类型的属性字段，所述控制模块包括控制分布单元，用于将所述控制信号封装至不同的属性字段中。

在一些实施例中，所述通用控制信号至少包括一帧数据，所述控制信号中的不同所述底盘控制信息和所述行车辅助信息分布在不同字节的不同位中。

在一些实施例中，所述转换模块至少包括文件读取单元、参数识别单元、执行信号转换单元，其中：

所述文件读取单元，用于读取配置文件，所述配置文件至少包括所述自动驾驶车辆的所述底盘控制器和所述行车辅助控制器的参数；

所述参数识别单元，用于识别并读取所述配置文件中所述底盘控制器和所述行车辅助控制器的参数；

所述执行信号转换单元，用于基于所述自动驾驶车辆的所述底盘控制器和所述行车辅助控制器的参数转换所述通用控制信号得到执行信号，所述执行信号用于对所述底盘控制器和所述行车辅助控制器进行控制。

在一些实施例中，还包括反馈模块，其中：

所述第二接口模块，还用于接收包括所述底盘控制器和所述行车辅助控制器的状态信息的反馈报文；

所述反馈模块，用于获取所述底盘控制器和所述行车辅助控制器的状态信息，并对所述状态信息进行封装，生成通用反馈信号；

所述第一接口模块，还用于回传所述通用反馈信号。

在一些实施例中，所述反馈模块包括反馈提取单元、反馈分布单元，其中：

所述反馈提取单元，用于从所述反馈报文中解析所述底盘控制器和所述行车辅助控制器的状态信息，所述状态信息包括所述底盘控制器和所述行车辅助控制器的实际执行量；

所述反馈分布单元，用于将所述底盘控制器和所述行车辅助控制器的状态信息封装至不同的属性字段中生成通用反馈信号；

其中，所述通用反馈信号中的至少部分信息与所述通用控制信号中的至少部分信息对应。

在一些实施例中，所述通用反馈信号至少包括一帧数据，所述底盘控制器和所述行车辅助控制器的状态信息分布在不同字节的不同位中。

在一些实施例中，还包括预处理模块，所述预处理模块包括安全性处理单元、平顺性处理单元、容错及防护处理单元中的至少一项，其中：

所述安全性处理单元，用于对所述控制信号进行安全性处理；

所述平顺性处理单元，用于对所述控制信号进行平顺性处理；

所述容错及防护处理单元，用于对所述控制信号进行容错及防护处理。

在一些实施例中，所述底盘控制器至少包括转向控制器、驱动控制器和制动控制器，所述行车辅助控制器至少包括灯、扬声器和雨刷；

所述通用控制信号中对应所述底盘控制器的属性字段包括：转向控制、驱动控制、制动控制、期望档位、期望前轮偏角角度、期望前轮偏角角速度、期望车速、期望加速度/减速度、应急控制中的至少一项；

所述通用控制信号中对应所述行车辅助控制器的属性字段包括：左转向灯、右转向灯、双闪灯、驻车灯、近光灯、远光灯、前雾灯、后雾灯、刹车灯、倒车灯、日间工作灯、扬声器、雨刷、下电控制、重启控制中的至少一项。

在一些实施例中，所述底盘控制器至少包括转向控制器、驱动控制器和制动控制器，所述行车辅助控制器至少包括灯、扬声器和雨刷；

所述通用反馈信号中对应所述底盘控制器的属性字段包括：转向状态、驱动状态、制动状态、档位、前轮偏角角度、车速方向、车速、方向盘扭矩、刹车踏板状态、手刹状态、按钮切换状态、应急状态中的至少一项；

所述通用反馈信号中对应所述行车辅助控制器的属性字段包括：左转向灯状态、右转向灯状态、双闪灯状态、驻车灯状态、近光灯状态、远光灯状态、前雾灯状态、后雾灯状态、刹车灯状态、倒车灯状态、日间工作灯状态、扬声器状态、雨刷状态、下电状态、重启状态中的至少一项。

作为本发明的一方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆，包括规划控制装置、底盘控制器、行车辅助控制器，其还包括上述的自动驾驶车辆的控制装置，所述自动驾驶车辆的控制装置设置于所述规划控制装置和所述底盘控制器、所述行车辅助控制器之间。

作为本发明的一方面，本发明实施例提供了一种计算机处理介质，其中存储有多条指令，其所述指令适于由处理器加载并执行，以实现：

接收包括底盘控制信息和行车辅助信息的控制信号；

对所述控制信号的指令集进行封装，构造通用控制信号；

根据车辆的底盘控制器的参数，转换所述通用控制信号得到执行信号；

将所述执行信号下发至所述底盘控制器和所述行车辅助控制器，对所述底盘控制器和所述行车辅助控制器进行控制。

在一些实施例中，所述指令还用以实现：

接收包括所述底盘控制器和所述行车辅助控制器的状态信息的反馈报文；

获取所述底盘控制器和所述行车辅助控制器的状态信息，对所述状态信息进行封装，生成通用反馈信号；

回传所述通用反馈信号。

本发明提供的自动驾驶车辆的控制方法及相应的自动驾驶车辆的控制装置，通过对上层的控制指令统一封装为通用控制信号，并根据不同底盘控制器和行车辅助控制器的逻辑进行分层处理和进行适配，从而实现对不同的车型的底盘控制器和行车辅助控制器的控制。

进一步的，通过对下层的反馈报文采用对应的方式封装为通用反馈信号，将底盘控制器和行车辅助控制器的运行状况及时进行反馈。该通用控制信号和通用反馈信号构成自动驾驶系统与车辆底盘控制器和行车辅助控制器之间的桥梁，因此无需针对不同的品牌或车型去开发各种各样不同的自动驾驶系统，而可通过设置统一的控制器来适配不同的车辆的各种执行控制器(例如底盘控制器和行车辅助控制器)，大大提高了控制指令移植到新的车型时的灵活性，同时大大降低了针对不同底盘控制器和行车辅助控制器进行控制的难度，提高了控制器的兼容性，提高了产品价值度。

附图说明

附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。通过参考附图对详细示例实施例进行描述，以上和其他特征和优点对本领域技术人员将变得更加显而易见，在附图中：

图1为本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆的控制方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的另一种自动驾驶车辆的控制方法的流程图；

图3A和图3B为本发明实施例提供的一种通用控制信号的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的又一种自动驾驶车辆的控制方法的流程图；

图5为本发明实施例提供的图1中步骤S3)的具体流程图；

图6为本发明实施例提供的图1中步骤S6)的具体流程图；

图7A和图7B为本发明实施例提供的一种通用反馈信号的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆的控制装置的结构框图；

图9为图8中转换模块的结构框图；

图10为本发明实施例提供的另一种自动驾驶车辆的控制装置的结构框图；

图11为图10中反馈模块的结构框图；

图12为本发明实施例提供的又一种自动驾驶车辆的控制装置的结构框图；

图13为图12中预处理模块的结构框图；

图14为本发明实施例中一种自动驾驶车辆的结构框图；

附图标识中：

1-第一接口模块；

2-控制模块；

3-转换模块；31-文件读取单元；32-参数识别单元；33-执行信号转换单元；

41-底盘控制器；42-行车辅助控制器；

5-第二接口模块；

6-反馈模块；61-反馈提取单元；62-反馈分布单元；

7-预处理模块；71-安全性处理单元；72-平顺性处理单元；73-容错及防护处理单元；

8-规划控制装置。

具体实施方式

为使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明提供的自动驾驶车辆、自动驾驶车辆的控制方法、自动驾驶车辆的控制装置和计算机处理介质进行详细描述。

在下文中将参考附图更充分地描述示例实施例，但是示例实施例可以以不同形式来体现且不应当被解释为限于本说明书阐述的实施例。反之，提供这些实施例的目的在于使本发明透彻和完整，并将使本领域技术人员充分理解本发明的范围。

如本说明书所使用的，术语“至少一个”包括一个或多个相关列举条目的任何和所有组合。

本说明书所使用的术语仅用于描述特定实施例，且不意欲限制本发明。本说明书中使用术语“包括”时，指定存在特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或添加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或其群组。

本说明书实施例可借助本发明的理想示意图而参考平面图和/或截面图进行描述。因此，附图中例示的区具有示意性属性，并且图中所示区的形状例示了元件的区的具体形状，但并不旨在是限制性的。

除非另外限定，否则本说明书所用的所有术语(包括技术和科学术语)的含义与本领域普通技术人员通常理解的含义相同。还将理解，诸如那些在常用字典中限定的那些术语应当被解释为具有与其在相关技术以及本发明的背景下的含义一致的含义，且将不解释为具有理想化或过度形式上的含义，除非本说明书明确如此限定。

对于不同的车型，采用相同的规划控制装置进行控制无疑是最简便的方式，但是相同的规划控制装置生成的控制指令下发到底盘时，会因为底盘不同而造成较大的影响，可能造成错误控制危及车辆或人员安全。本发明的技术构思在于：提供一种介于上层的规划控制装置和底层的底盘控制器和行车辅助控制器之间的通用控制信号——个性化执行信号——个性化反馈信号——通用反馈信号的转换机制，从而实现相同的规划控制装置控制不同车型的底盘控制器和行车辅助控制器的通用方案。

作为本发明的一方面，本实施例提供一种自动驾驶车辆的控制方法，实现针对不同车型采用相同的控制器进行控制的方式，从而在自动驾驶车辆中采用一控制器实现各车型底盘控制器和行车辅助控制器的通用控制。

如图1所示，一种自动驾驶车辆的控制方法，包括步骤：

步骤S1)：接收包括底盘控制信息和行车辅助信息的控制信号；

步骤S2)：对控制信号的指令集进行封装，构造通用控制信号；

步骤S3)：根据车辆的底盘控制器和行车辅助控制器的参数，转换通用控制信号得到执行信号；

步骤S4)：将执行信号下发至底盘控制器和行车辅助控制器，对底盘控制器和行车辅助控制器进行控制。

如图2所示，一种自动驾驶车辆的控制方法，包括步骤：

步骤S1)：接收包括底盘控制信息和行车辅助信息的控制信号；

步骤S2)：对控制信号的指令集进行封装，构造通用控制信号；

步骤S3)：根据车辆的底盘控制器和行车辅助控制器的参数，转换通用控制信号得到执行信号；

步骤S4)：将执行信号下发至底盘控制器和行车辅助控制器，对底盘控制器和行车辅助控制器进行控制；

步骤S5)：接收包括底盘控制器和行车辅助控制器的状态信息的反馈报文；

步骤S6)：获取底盘控制器的状态信息，并对状态信息进行封装，生成通用反馈信号；

步骤S7)：回传通用反馈信号。

以下将以图2所示的自动驾驶车辆的控制方法作为示例，针对每一步骤进行详细说明。

步骤S1)：接收包括底盘控制信息和行车辅助信息的控制信号。

自动驾驶车辆中包括摄像头、激光雷达等多种传感器，通过传感器可对车辆自身姿态、自身位置、车辆周围的环境信息进行感知，并根据周围的环境信息(例如障碍物的位置、天气状况)、自身的当前位置以及欲到达的目的地等信息对自动驾驶车辆进行规划决策，从而得到对各底盘控制器和行车辅助控制器的控制信号。也就是说，上层的规划控制装置通过目的地、传感器获得的周边环境、以及当前车身状态等数据，可以做出对底盘控制器和行车辅助控制器操作的判断和指示，即生成控制信号。

该控制信号为实现自动驾驶的必要控制参数，用于指导自动驾驶车辆的动力系统动作，实现车身姿态(例如前进、后退、制动等)和车体状态(例如灯、雨刷等)的控制，包括底盘控制信息和行车辅助信息的控制信号。这里的底盘控制信息主要包括车辆行驶的核心控制——转向、刹车和驱动的控制，也就是涉及转向、减速和动力的控制。具体的，底盘控制信息包括但不限于：转向控制、驱动控制、制动控制、前轮偏角、前轮偏转速度、车速、转向等的控制信息。行车辅助信息包括但不限于：灯、雨刷、车门、车锁、折叠后视镜、空调等的控制信息，从而可以根据不同的应用场景、不同的适配方案，实现对自动驾驶车辆进行个性化定制的控制方式。

应该理解的是，只要能接收到“控制信号”即可，而不管如何获得路径规划所需的各种必要数据以及如何根据这些必要数据规划路径并得到控制信号。也就是说，控制信号并不限定控制信号的形成方式，该控制信号中针对不同底盘控制器和行车辅助控制器的各项控制信号以何种顺序、何种算法形成均无关紧要，只要能在此被接收并在此汇聚即可。

在自动驾驶车辆中，主要涉及动力操作、能反馈车辆行驶信息的底盘控制器，以及能提供更安全的驾驶状况、更舒适的乘坐体验的行车辅助控制器，因此控制信号包括不同底盘控制器的底盘控制信息和行车辅助控制器的行车辅助信息。在一些实施例中，底盘控制器和行车辅助控制器包括多种不同类型的执行器，例如：底盘控制器包括但不限于发动机、车轮、刹车、转向器等，发动机、车轮可以进行加速并反馈车速、刹车可以进行减速并反馈刹车油压、转向器可以进行转向并反馈前轮的偏角等。行车辅助控制器包括但不限于各种灯的控制器、雨刷的控制器、扬声器的控制器等。本实施例通过接收控制信号，来代替人工驾驶车辆时驾驶员进行操控所对应的信号，从而实现自动驾驶。

步骤S2)：对控制信号的指令集进行封装，构造通用控制信号。

由于自动驾驶车辆中的底盘控制器和行车辅助控制器执行功能不同且要求动作精确，一种车辆的底盘可包括多种底盘控制器和行车辅助控制器的硬件结构。应该理解的是，这里形成的“通用控制信号”针对所有车型而言，意即不区分车型，能适用于任何的车辆，也不区别实现相同功能的底盘控制器和行车辅助控制器的提供商或具体型号。

对控制信号的指令集进行封装，构造通用控制信号的步骤之前，预设通用控制信号的数据结构，即可对不同类型的底盘控制器和行车辅助控制器进行分类，从而将各类型的底盘控制器和行车辅助控制器所使用的不同的控制指令配置到该通用控制信号的各预设的属性字段，整合成一个统一的通用控制信号表达出来。该通用控制信号集中了对汽车多个底盘控制器和行车辅助控制器的控制指令，类比人工驾驶车辆驾驶员的控制动作，相当于驾驶员转动方向盘、踩踏油门踏板或刹车踏板、开关车窗、开关雨刷、或者是操作中控台上的按钮等的操作转换的信息输入。通过输入控制指令(例如左转至多少度、加速至什么速度、刹车至什么力度、车窗开关至什么程度、雨刷以何种频率摆动)，将这些指令转换为一个统一的、不区分车型的通用控制信号。

其中，通用控制信号包括底盘控制器的不同类型的属性字段和行车辅助控制器的不同类型的属性字段。在该通用控制信号中，包括多种控制信号的指令，每一指令对应一底盘控制器和行车辅助控制器的控制信号。控制信号以指令集(即指令的集合)的形式出现，并按照设定结构进行封装。

如图3A和图3B所示为通用控制信号的数据帧结构以及相应的封装结构的示意图。通用控制信号至少包括一帧数据，优选包括两帧数据，图3A、图3B各示出一帧包括底盘控制信息的控制信号和一帧包括行车辅助信息的控制信号，每帧数据包括至少八个字节，每一字节包括八位，控制信号中的不同底盘控制信息和行车辅助信息分布在不同字节的不同位中。也就是说，根据通用控制信号的数据帧结构，将控制信号的指令根据设定的结构插入不同字节(Byte)的不同位(bit)中，封装为整体。

该通用控制信号为对于不同车型的多个底盘控制器和行车辅助控制器的控制指令抽象得到的一种整体报文，因而不需要如现有技术的控制方式一样针对每一底盘控制器和行车辅助控制器设置多种报文。例如，针对发动机的报文的发送，本实施例的实现方式并不是直接向发动机发送速度或者是角度的报文，而是从集成了通用控制信号的整体报文中抽取出对应着发动机控制的指令部分并转换得到针对发动机的一个报文。

底盘控制器至少包括转向控制器、驱动控制器和制动控制器，行车辅助控制器至少包括灯、扬声器和雨刷。图3A中的通用控制信号中对应底盘控制器的属性字段包括但不限于：转向控制、驱动控制、制动控制、期望档位、期望前轮偏角角度、期望前轮偏角角速度、期望车速、期望加速度/减速度、应急控制等。

图3B中的通用控制信号中对应行车辅助控制器的属性字段包括但不限于：左转向灯、右转向灯、双闪灯、驻车灯、近光灯、远光灯、前雾灯、后雾灯、日间工作灯、刹车灯、倒车灯、扬声器、雨刷、下电控制、重启控制等。

以下将对构成上述通用控制信号的各指令进行详细说明：

转向控制，用于设定转向控制器允许接收控制信号，以使得转向控制器可实现转向速度控制以及转向角度控制。在一些实施例中，在进行车辆转向控制时，使得转向控制器允许接收控制信号，以将类似人工驾驶车辆的驾驶员转动方向盘的操纵力传给转向器，实现车辆的转向角变化。

驱动控制，用于设定驱动控制器允许接收控制信号，以对驱动控制器实现驱动控制。在一些实施例中，驱动控制器例如为发动机、变速器等，在进行车辆驱动控制时，使得驱动控制器允许接收控制信号，以将类似人工驾驶车辆的驾驶员踩油门的操纵力转化为发动机、变速器的控制，使汽车起动或加速运行。

制动控制，用于设定制动控制器允许接收控制信号，以对制动控制器实现制动控制以及制动力度控制。在一些实施例中，制动控制器例如为刹车，在进行车辆制动控制时，使得制动控制器允许接收控制信号，以将类似人工驾驶车辆的驾驶员踩刹车的操纵力传给刹车片卡住刹车轮盘，使汽车减速或停止运行。

期望档位，用于设定在行驶过程中期望车辆的档位。在一些实施例中，期望档位可以设置为：驻车档P、倒档R、空档N或者行车档D等。

期望前轮偏角角度，用于设定在转向过程中期望前轮偏转的角度。

期望前轮偏角角速度，用于设定在转向过程中期望前轮偏转的角速度。

期望车速，用于设定在行驶过程中期望车辆的速度。

期望加速度/减速度，用于设定在起动或刹车/停止时的期望车辆速度变化的快慢。

应急控制，用于设定在行驶过程中是否允许接收急停指令。

左转向灯、右转向灯、双闪灯、驻车灯、近光灯、远光灯、前雾灯、后雾灯、刹车灯、倒车灯、日间工作灯等，用于设定在行驶过程中期望对各种灯点亮的控制，灯光作为车辆自身与其他车辆的信息交流方式，与不同时间或坏天气条件下的安全驾驶紧密联系。

扬声器，用于设定在行驶过程中期望的对声音形式和大小的控制，以警示车辆和行人注意安全，增加行驶的安全性。

雨刷，用于设定在行驶过程中期望的对雨刷清理车前玻璃的控制，以防止雨水及其他污物影响视线。

下电控制，用于设定在行驶过程中对行车辅助控制器的关闭控制。

重启控制，用于设定在行驶过程中对行车辅助控制器的重启控制。

在上述多个指令中，可以设置各指令对底盘控制器和行车辅助控制器控制的优先级，例如，以应急控制为最高优先级，只要有任何一个指令发出急停指令，刹车都应该执行刹车动作，而不管其他底盘控制器和行车辅助控制器的指令的优先级如何。

为了标记该通用控制信号以及对通用控制信号中的指令进行检查，通用控制信号中还相应的设置有版本号、循环计数、校验和、内部故障码管理、规划控制状态等。

图3A和图3B所示的数据帧结构图仅以将包括多种底盘控制器和行车辅助控制器的控制指令各封装为一帧通用控制信号的数据结构作为示例，在应用过程中，通用控制信号中包括哪些底盘控制器和行车辅助控制器对应的控制指令、每一控制指令以何种格式和形式表达、占用字节和位，可根据需要灵活设定，这里不做限定。同样的，在对通用控制信号的封装结构中，同一字节的前几位(bit)是何种指令，后几位(bit)是另一何种指令，以及各指令代表的信息的范围如何，这里也不做限定；而且，每一控制信号具体分布在第几字节、包括几位、是否跨字节，通用控制信号的中占位数为64bit或8bit，都不做限定。不同的车型，通用控制信号采用的封装结构也可以不同，只要将必须的包括底盘控制信息和行车辅助信息的控制信号置于该封装结构中即可，这里同样不做限定。

优选的是，对控制信号的指令集进行封装构造通用控制信号进一步包括，对控制信号进行预处理，并对预处理后的控制信号的指令集进行封装。如图4所示，该自动驾驶车辆的控制方法还包括对控制信号进行预处理的步骤S2’)，以排除或修正一些不合理的设定控制指令。在步骤S2’)中，对控制信号进行预处理包括对控制信号进行安全性处理、对控制信号进行平顺性处理和对控制信号进行容错及防护处理中的至少一项：

a、安全性处理：对控制信号进行安全性处理,该处理可以过滤掉可能带来对己或对他人的危险操作的控制信号，例如：短时间内大角度的转向操作；

b、平顺性处理：对控制信号进行平顺性处理,该处理用于提升车上成员的舒适度，例如：加速操作的平滑处理或转向操作的平滑处理；

c、容错及防护处理：对控制信号进行容错及防护处理,该处理针对上层控制或系统消息机制或者自身模块出现严重错误时，使车辆及车上成员损失降低到最小，例如：当控制指令丢失时，下发减速停车指令；

在对接收到的控制信号的指令集进行上述安全性处理、平顺性处理和容错及防护处理中的至少一项的基础上，步骤S2)即可对处理后的控制信号的指令集进行封装，将每一底盘控制器和行车辅助控制器的控制指令转换为信号报文中的若干字段形成通用控制信号，获得更佳的安全性、舒适性和系统稳定性。

步骤S3)：根据车辆的底盘控制器和行车辅助控制器的参数，转换通用控制信号得到执行信号。

不同的车型，从外观而言，汽车的长宽高不同，车内空间大小不同；从结构而言，汽车的轴距、轮胎尺寸、转向传动比等均不同。以转向传动比不同为例：当都为进行对方向盘转动一圈的操作时，前轮偏转的角度不同：A车型的前轮偏转的角度可能为50度，B车型的前轮偏转的角度可能为70度。在该步骤中，根据配置文件中的车型参数，相应地对通用控制信号中的控制信号的指令集进行转换，以适配不同的车型。

如图5所示，根据车辆的底盘控制器和行车辅助控制器的参数，转换通用控制信号得到执行信号的步骤，具体包括：

步骤S31)：读取配置文件，配置文件至少包括自动驾驶车辆的底盘控制器和行车辅助控制器的参数。在一些实施例中，配置文件进一步包括自动驾驶车辆的设定车型及底盘控制器和行车辅助控制器的类型。在另外一些实施例中，配置文件进一步包括多种自动驾驶车辆的车型以及多种底盘控制器和行车辅助控制器的类型和参数。

配置文件中的底盘控制器和行车辅助控制器参数包括所有底盘控制器和行车辅助控制器相应的控制信息(例如底盘控制器和行车辅助控制器的名称、受控项等)和控制参数，该多个底盘控制器和行车辅助控制器参数的组合就决定了一种车型的特性，例如前轮的转向传动比、轮胎直径、刹车油压的力度比值、雨刷摆动频率等，根据这些参数，可以确定适配该车型的执行信号。

步骤S32)：识别并读取配置文件中底盘控制器和行车辅助控制器的参数。

通用控制信号实现了对多个底盘控制器和行车辅助控制器的控制信号的指令统一封装，并包括所有底盘控制器和行车辅助控制器的控制量信息。在本步骤中通过对配置文件的信息进行拆包和解包，根据配置文件中的车型以及底盘控制器和行车辅助控制器的参数进行对应即可进行通用控制信号的转换，实现对车型的适配。在接下来针对底盘控制器和行车辅助控制器的各指令的转换完成后，即构造得到个性化执行信号。也就是说，该通用控制信号，对上为包含所有底盘控制器和行车辅助控制器的一帧报文；对下为包含对通用控制信号部分字段进行转换而得到并配置给不同的底盘控制器和行车辅助控制器的接口的多帧执行报文。

根据配置文件可获得该通用控制信号拟应用的当前车型、以及该当前车型配置的底盘控制器和行车辅助控制器的参数，例如：前轮转向传动比、当前车型的刹车力度-油压对应值、当前车型的轮胎直径等多项，根据这些底盘控制器和行车辅助控制器的参数对通用控制信号中受控项进行适应性匹配和转换，使得底盘控制器和行车辅助控制器达到通用控制信号中对应的底盘控制信息和行车辅助信息的控制量，从而使得该通用控制信号可以适用于控制采用了不同底盘控制器和行车辅助控制器的车辆，实现通用控制信号对不同车辆的控制。

步骤S33)：基于自动驾驶车辆的底盘控制器和行车辅助控制器的参数转换控制信号得到执行信号，执行信号用于对底盘控制器和行车辅助控制器进行控制。

这里的“转换”指的是，以通用控制信号中的控制量为目标控制量，根据某一底盘控制器和行车辅助控制器的参数，直接换算得到达到该目标控制量实际所需的执行量，实现不同的车型的底盘控制器和行车辅助控制器的控制信号-执行信号的转换和适配，并设置适于底盘控制器和行车辅助控制器的信号报文的语义表达方式，从而将控制指令转换为包括适合当前车辆的执行信号。也就是说，通用控制信号中封装的指令集为第一控制指令，实际控制车身的底盘控制器和行车辅助控制器执行量的为根据配置文件中的参数转换后的第二控制指令，第二控制指令与第一控制指令之间的纽带为当前车型的自动驾驶车辆的底盘控制器和行车辅助控制器的参数。

不同设定车型中，相同类型的底盘控制器和行车辅助控制器获得相同目标控制量的执行信号可能不同。以对于前轮偏角的匹配和转换为例，由于不同的车型的前轮转向转动比不同，则发送给转向控制器的执行量也不同。

具体的，将通用控制信号中的对应某一底盘控制器和行车辅助控制器的控制信号的控制量作为底盘控制器和行车辅助控制器的输入参数，并从配置文件中提取当前车型的相关参数，以通用控制信号的封装结构帧中属性字段为单位进行转换，转换后得到针对每一底盘控制器和行车辅助控制器的执行信号。例如：对前轮偏角的匹配和转换，根据通用控制信号中前轮偏角与配置文件中转向参数(例如转向传送比)，计算转换达到前轮偏角需进行的转向执行参数。再如：对前轮的转动速度的匹配和转换，根据配置文件中不同车型的轮胎直径或周长、发动机动力等转换而得。再如：对刹车力度的匹配和转换，根据配置文件中刹车力度-油压等转换而得。

同样以对前轮偏角的匹配和转换为例，提取出A车型、B车型的相应车型的与转向相关的参数，即可知道该车型内部采用的是什么型号的转向控制器以及该转向控制器的一系列参数，并将该转向控制器对应的通用控制信号中对应字段的变量值取出，与配置文件中的对应项的参数一起进行计算，以进行转换。例如，通用控制信号中要求前轮偏角转动45度，对A车型：向转向控制器发送的执行量为转动半圈；对B车型：向转向控制器发送的执行量为转动3/4圈。行车辅助控制器的控制相对于底盘控制器的控制较为简单，控制信号在通常ON、OFF之间转换，因此参考相应的控制信息和控制参数的转换过程会更简单，这里不再赘述。可见，通过配置文件中的参数将控制信号针对车型做适配或者说做纠正，即可生成对不同车型的底盘控制器和行车辅助控制器的包括应执行量的执行信号。在对通用控制信号中的各项进行转换后，即等待发送至底盘控制器和行车辅助控制器，对车辆进行具体控制。

由于对车速、转向、制动、灯、雨刷等的控制方式均不同，发动机、离合器、变速器、刹车、转向器等底盘控制器和灯、雨刷等行车辅助控制器的信号报文也不同，每一底盘控制器、每一行车辅助控制器均受独立的一帧报文的控制。每一底盘控制器和行车辅助控制器的执行信号形成对底盘控制器和行车辅助控制器的一帧执行报文，用于对底盘控制器和行车辅助控制器进行直接控制。通用控制信号中的控制信号的指令集在转换之前封装为一帧信号报文，转换后即可能成为多帧执行报文，每一帧执行报文分别对应一底盘控制器和行车辅助控制器。转换后的控制信号形成的多个可以适配各种车型的底盘控制器和行车辅助控制器的执行报文，对上接口自动驾驶系统，对下适配不同车型的发动机、离合器、变速器、刹车和转向器、灯、雨刷等，从而可以以信号报文的方式分别发给底盘控制器和行车辅助控制器，底盘控制器和行车辅助控制器接收执行报文后，即可做出相应动作。

应该理解的是，配置文件可与通用控制信号设置在一个数据包中，也可以设置在执行机构端。相应的，读取配置文件可能从与通用控制信号相同的数据包中读取，也可以从执行机构端读取。例如，由于执行信号在执行机构端中最终实现对各部件的控制，因此对控制信号进行转换的过程可以在控制信号进入执行机构端前进行转换，也可以在控制信号进入执行机构端后在执行机构端中进行转换。也就是说，在步骤S2)完成封装得到通用控制信号后，在步骤S3)实现控制信号的转换可以与通用控制信号的封装在同一处理器中进行转换，也可以先暂时不转换，待将通用控制信号下发到执行机构端再进行转换。对于第一种方式，在对指令集进行封装后，读取配置文件，然后对指令集-应执行量进行转换，转换完成即可将包括应执行量的执行信号下发给执行机构端分配到对应的底盘控制器和行车辅助控制器；对于第二种方式，在对指令集进行封装后，就直接下发到执行机构端，在执行机构端读取配置文件，并进行相应的指令集-应执行量的转换，转换完成下发到对应的底盘控制器和行车辅助控制器，例如刹车、油门等底盘控制器和灯、雨刷等行车辅助控制器。

步骤S4)：将执行信号下发至底盘控制器和行车辅助控制器，对底盘控制器和行车辅助控制器进行控制。

在该步骤中，可通过CAN总线将完成转换后的执行信号下发至相应的底盘控制器和行车辅助控制器，转向控制器、刹车、灯和雨刷等接收到执行信号的报文并执行机械动作，从而实现不同指令对相应的底盘控制器和行车辅助控制器的具体控制。

步骤S5)：接收包括底盘控制器和行车辅助控制器的状态信息的反馈报文。

在自动驾驶系统中，每一类底盘控制器和行车辅助控制器只受特定的信号报文的控制。自动驾驶车辆在行进过程中，需要持续性的控制→反馈(feedback)→更新控制→更新反馈……。对于例如驱动控制器等底盘控制器和行车辅助控制器而言，由于对各底盘控制器和行车辅助控制器发送控制信号的持续周期不一，中间间隔的时间也各不相同，为了协调控制车辆的操作会涉及多个底盘控制器和行车辅助控制器(例如七八个底盘控制器和行车辅助控制器)的指令，因此需要对车辆的实时运行状况进行监控并反馈，反馈的过程也存在同样的持续周期和间隔时间不一的情况，为了更好地实现持续性的控制和状态监控，本实施例对应通用控制信号设置了通用反馈信号机制，在底盘控制器和行车辅助控制器接收相应的执行信号执行动作后，反馈执行结果，即根据设置在各底盘控制器和行车辅助控制器的传感器，可以采集车速、车轮的偏角、刹车油缸的油压、灯和雨刷等实际执行量/实际执行状态，并将包括底盘控制器和行车辅助控制器的状态信息的反馈报文分别上传，并根据接收到的包括底盘控制器和行车辅助控制器的状态信息的反馈报文做反馈处理。

步骤S6)：获取底盘控制器和行车辅助控制器的状态信息，并对状态信息进行封装，生成通用反馈信号。

在获取底盘控制器和行车辅助控制器的状态信息，对状态信息进行封装，生成通用反馈信号的步骤之前，预设通用反馈信号结构，通用反馈信号结构包括不同类型的底盘控制器和行车辅助控制器预设的属性字段。

通用控制信号和通用反馈信号构成一组对应的信号报文，提供了双向的数据流，二者在逻辑上对应、传输方向相反。通用控制信号中的参数为不同车型定义的执行参数，通用反馈信号中的参数为车辆实时的运行状态参数，通用反馈信号中的各字段填充入实际执行量。

如图6所示，获取底盘控制器和行车辅助控制器的状态信息，并对状态信息进行封装，生成通用反馈信号的步骤，包括：

步骤S61)：从反馈报文中解析底盘控制器和行车辅助控制器的状态信息，状态信息包括底盘控制器和行车辅助控制器的实际执行量。

在一些实施例中，底盘控制器和行车辅助控制器的实际执行量是指不同的底盘控制器和行车辅助控制器在接收到执行信号后的实际操作量。进一步的，在一些实施例中，状态信息还包括底盘控制器和行车辅助控制器的实际执行状态(ON或OFF)。

步骤S62)：将底盘控制器和行车辅助控制器的状态信息封装至不同的属性字段中生成通用反馈信号。

通用反馈信号中至少部分信息与通用控制信号中的至少部分信息对应。汇总底盘控制器和行车辅助控制器的执行状况，并封装形成与通用控制信号对应的通用反馈信号，每一底盘控制器和行车辅助控制器的反馈报文中的实际执行量对应为通用反馈信号中的若干字段。通用控制信号将接收到的多个底盘控制器和行车辅助控制器的控制指令封装、进而转换到底盘控制器和行车辅助控制器等硬件设备可识别的执行报文，而通用反馈信号将底盘控制器和行车辅助控制器等反馈的硬件器件的状态信息进行封装并回传，从而形成控制指令→执行指令→反馈指令→更新控制指令的模式，一发一收即完成一个循环，完成对底盘控制器和行车辅助控制器的一个完整的操作。

通用反馈信号可以为与通用控制信号对应的独立的报文。也就是说，通用反馈信号至少包括一帧数据，优选包括两帧数据。每帧数据包括至少八个字节，每一字节包括八位，底盘控制器和行车辅助控制器的状态信息(包括实际执行量或实际执行状态)分布在不同字节的不同位中。如图7A和图7B所示为通用反馈信号的一种数据结构以及相应的封装结构示意图。

如图7A所示，与通用控制信号对应，通用反馈信号中对应底盘控制器的属性字段包含但不限于：转向状态、驱动状态、制动状态、档位、前轮偏角角度、车速方向、车速、方向盘扭矩、刹车踏板状态、手刹状态、按钮切换状态、应急状态等。

图7B中的通用反馈信号中对应行车辅助控制器的属性字段包括但不限于：左转向灯状态、右转向灯状态、双闪灯状态、驻车灯状态、近光灯状态、远光灯状态、前雾灯状态、后雾灯状态、刹车灯状态、倒车灯状态、日间工作灯状态、扬声器状态、雨刷状态、下电状态、重启状态等。

图7A和图7B所示为通用反馈信号的格式的一种示例，该通用反馈信号中的各状态可以对应于通用控制信号中的各项。

以下将对构成上述通用反馈信号的各指令进行详细说明：

转向状态，用于返回在通用控制信号的控制下车辆当前的实际转向状态。在一些实施例中，转向状态包括当前转向控制器是否接收到控制信号的状态。

驱动状态，用于返回在通用控制信号的控制下车辆当前的实际驱动状态。在一些实施例中，转向状态包括当前驱动控制器是否接收到控制信号的状态。

制动状态，用于返回在通用控制信号的控制下车辆当前的实际制动状态。在一些实施例中，转向状态包括当前制动控制器是否接收到控制信号的状态。

档位，用于返回在通用控制信号的控制下车辆当前的实际档位。

前轮偏角角度，用于返回在通用控制信号的控制下车辆当前的实际前轮偏转的角度。

车速方向，用于返回在通用控制信号的控制下车辆当前的实际行驶为前进方向或后退方向。

车速，用于返回在通用控制信号的控制下车辆当前的实际行驶速度。

方向盘扭矩，用于返回在通用控制信号的控制下方向盘当前的扭矩。

刹车踏板状态，用于返回在通用控制信号的控制下车辆刹车踏板的状态。

手刹状态，用于返回在通用控制信号的控制下车辆手刹的状态。

按钮切换状态，用于返回在通用控制信号的控制下车辆手动/自动切换按钮的状态。

应急状态，用于返回在通用控制信号的控制下车辆急停按钮的状态。

图7A中通用反馈信号对应底盘控制器的状态，除了具有上述对应于通用控制信号的各底盘控制器的实际执行状态，例如制动状态、驱动状态等以外，还增加了转向系统故障码、驱动系统故障码、制动系统故障码、人工刹车干预检测等。

转向系统故障码，用于返回在通用控制信号的控制下车辆是否出现转向故障；如有故障，故障等级为几级。

制动系统故障码，用于返回在通用控制信号的控制下车辆是否出现制动故障；如有故障，故障等级为几级。

人工刹车干预检测，用于返回在通用控制信号的控制下车辆是否出现人工刹车干预，例如，是否出现人踩下刹车踏板的现象等。

图7B中通用反馈信号对应行车辅助控制器的状态，其中的灯状态包括左转向灯状态、右转向灯状态、双闪灯状态、驻车灯状态、近光灯状态、远光灯状态、前雾灯状态、后雾灯状态、刹车灯状态、倒车灯状态、日间工作灯状态等，用于返回在通用控制信号的控制下车辆各种灯的实际点亮状态。

扬声器状态，用于返回在通用控制信号的控制下车辆扬声器的状态。

雨刷状态，用于返回在通用控制信号的控制下车辆雨刷的状态。

下电状态，用于返回在行驶过程中行车辅助控制器是否出现关闭。

重启状态，用于返回在行驶过程中行车辅助控制器是否出现重启。

同理，该通用反馈信号还相应设置有循环计数、校验和、底盘控制器和行车辅助控制器的实时状态等。通过循环计数返回该信号是否存在丢帧、收到错误包进行何种处理、以及错误数量累计到预设阈值对故障如何处理；通过校验和检查错误帧以及其他每4位(bit)的和；通过实时返回底盘控制器和行车辅助控制器的初始化、预备、软停止等的状态；等等。

转换后的执行报文可以通过CAN总线方式下传至底盘控制器和行车辅助控制器，包含底盘控制器和行车辅助控制器实际执行信息的反馈报文同样可以从底盘控制器和行车辅助控制器的传感器通过CAN总线方式上传，当然该信息传输方式也可以是除CAN总线以外的其他方式，这里不做限定。

步骤S7)：回传通用反馈信号。

在该步骤中，将封装好的通用反馈信号的反馈报文发送至自动驾驶系统中的控制信号规划决策部分(即下文的规划控制装置)，控制信号规划决策部分接收到报文后进行解析，并根据车辆底盘控制器和行车辅助控制器的实际执行的效果和当前环境，对车辆的控制信号进行实时更新。

本实施例的自动驾驶车辆的控制方法，针对一种通用的控制信号规划方式提供的混杂在一起的各种数据决策出控制信号，并提供通用控制信号将控制指令汇总、适配后分解为多个执行报文发送到底盘控制器和行车辅助控制器进行执行；

进一步的，通过通用反馈信号将执行结果反馈回来，通过通用控制信号和通用反馈信号这两条数据流的持续性转换和更新，从而获得对车辆自身运行状况的更新和状态监控；在控制信号规划决策部分，再结合传感器信号(例如摄像头的图像)得到的环境数据混合在一起综合评估执行效果，并决策下一步如何处理，最终实现自动驾驶效果。

作为本发明的另一方面，本实施例还提供一种自动驾驶车辆的控制装置，实现针对不同车型采用相同的控制器的控制方式，从而在自动驾驶车辆中采用一控制器实现各车型底盘控制器和行车辅助控制器的通用控制。

如图8所示，该自动驾驶车辆的控制装置包括第一接口模块1、控制模块2、转换模块3、第二接口模块5，其中：

第一接口模块1，用于接收包括底盘控制信息和行车辅助信息的控制信号；

控制模块2，用于对控制信号的指令集进行封装，构造通用控制信号；

转换模块3，用于根据车辆的底盘控制器和行车辅助控制器的参数，转换通用控制信号得到执行信号；

第二接口模块5，用于将执行信号下发至底盘控制器和行车辅助控制器，对底盘控制器和行车辅助控制器进行控制。

通用控制信号包括底盘控制器的不同类型的属性字段和行车辅助控制器的不同类型的属性字段，控制模块2包括控制分布单元，用于将控制信号封装至不同的属性字段中。

其中，通用控制信号包括至少包括一帧数据，优选包括两帧数据，每帧数据包括至少八个字节，每一字节包括八位，控制信号中的不同底盘控制信息和行车辅助信息分布在不同字节的不同位中。

如图9所示，转换模块3包括文件读取单元31、参数识别单元32、执行信号转换单元33，其中：

文件读取单元31，用于读取配置文件，配置文件至少包括自动驾驶车辆的底盘控制器和行车辅助控制器的参数；

参数识别单元32，用于识别并读取配置文件中底盘控制器和行车辅助控制器的参数；

执行信号转换单元33，用于基于自动驾驶车辆的底盘控制器和行车辅助控制器的参数转换通用控制信号得到执行信号，执行信号用于对底盘控制器和行车辅助控制器进行控制。

如图10所示，本实施例还提供一种自动驾驶车辆的控制装置，其还包括反馈模块6，用于获取底盘控制器和行车辅助控制器的状态信息，并对状态信息进行封装，生成通用反馈信号。相应的，前述的第一接口模块1还用于回传通用反馈信号；第二接口模块5还用于接收包括底盘控制器和行车辅助控制器的状态信息的反馈报文。

如图11所示，反馈模块6包括反馈提取单元61、反馈分布单元62，其中：

反馈提取单元61，用于从反馈报文中解析底盘控制器和行车辅助控制器的状态信息，状态信息包括底盘控制器和行车辅助控制器的实际执行量；

反馈分布单元62，用于将底盘控制器和行车辅助控制器的状态信息封装至不同的属性字段中生成通用反馈信号；

其中，通用反馈信号中至少部分信息与通用控制信号中的至少部分信息对应。

通用反馈信号包括至少包括一帧数据，优选包括两帧数据，每帧数据包括至少八个字节，每一字节包括八位，底盘控制器和行车辅助控制器的状态信息分布在不同字节的不同位中。实际执行量还包括实际执行状态(ON或OFF)。

优选的是，如图12所示，该自动驾驶车辆的控制装置还包括预处理模块7。在图13中，预处理模块包括安全性处理单元71、平顺性处理单元72、容错及防护处理单元73中的至少一项，其中：

安全性处理单元71，用于对控制信号进行安全性处理；

平顺性处理单元72，用于对控制信号进行平顺性处理；

容错及防护处理单元73，用于对控制信号进行容错及防护处理。

其中，底盘控制器至少包括转向控制器、驱动控制器和制动控制器，行车辅助控制器至少包括灯、扬声器和雨刷，通用控制信号中对应底盘控制器的属性字段中包括：转向控制、驱动控制、制动控制、期望档位、期望前轮偏角角度、期望前轮偏角角速度、期望车速、期望加速度/减速度、应急控制中的至少一项；

通用控制信号中对应行车辅助控制器的属性字段包括：左转向灯、右转向灯、双闪灯、驻车灯、近光灯、远光灯、前雾灯、后雾灯、刹车灯、倒车灯、日间工作灯、扬声器、雨刷、下电控制、重启控制中的至少一项；

通用反馈信号中对应底盘控制器的属性字段包括：转向状态、驱动状态、制动状态、档位、前轮偏角角度、车速方向、车速、方向盘扭矩、刹车踏板状态、手刹状态、按钮切换状态、应急状态中的至少一项；

通用反馈信号中对应行车辅助控制器的属性字段包括：左转向灯状态、右转向灯状态、双闪灯状态、驻车灯状态、近光灯状态、远光灯状态、前雾灯状态、后雾灯状态、日间工作灯状态、刹车灯状态、倒车灯状态、扬声器状态、雨刷状态、下电状态、重启状态中的至少一项。

本发明提供的自动驾驶车辆控制的方法及相应的自动驾驶车辆控制的装置，通过对上层的控制指令统一封装为通用控制信号，并根据不同底盘控制器和行车辅助控制器的逻辑进行分层处理和进行适配，从而实现对不同的车型的底盘控制器和行车辅助控制器的控制；

进一步的，通过对下层的反馈报文采用对应的方式封装为通用反馈信号，将底盘控制器和行车辅助控制器的运行状况及时进行反馈。该通用控制信号和通用反馈信号构成自动驾驶系统与车辆底盘控制器和行车辅助控制器之间的桥梁，因此无需针对不同的品牌或车型去开发各种各样不同的自动驾驶系统，而可通过设置统一的控制器来适配不同的车辆的各种执行机构，大大提高了控制指令移植到新的车型时的灵活性，同时大大降低了针对不同底盘控制器和行车辅助控制器进行控制的难度，提高了控制器的兼容性，提高了产品价值度。

作为本发明的另一方面，本实施例还提供一种自动驾驶车辆，如图14所示，该自动驾驶车辆包括规划控制装置8、底盘控制器41和行车辅助控制器42，其还包括上述的自动驾驶车辆的控制装置，自动驾驶车辆的控制装置设置于规划控制装置8和底盘控制器41和行车辅助控制器42之间。

作为本发明的另一方面，本实施例还提供一种计算机处理介质，其中存储有多条指令，指令适于由处理器加载并执行，以实现：

接收包括底盘控制信息和行车辅助信息的控制信号；

对控制信号的指令集进行封装，构造通用控制信号；

根据车辆的底盘控制器和行车辅助控制器的参数，转换通用控制信号得到执行信号；

将执行信号下发至底盘控制器和行车辅助控制器，对底盘控制器和行车辅助控制器进行控制。

优选的是，该计算机处理介质种的指令还用以实现：

接收包括底盘控制器和行车辅助控制器的状态信息的反馈报文；

获取底盘控制器和行车辅助控制器的状态信息，对状态信息进行封装，生成通用反馈信号；

回传通用反馈信号。

本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机处理介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机处理介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机处理介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

本说明书已经公开了示例实施例，并且虽然采用了具体术语，但它们仅用于并仅应当被解释为一般说明性含义，并且不用于限制的目的。在一些实例中，对本领域技术人员显而易见的是，除非另外明确指出，否则可单独使用与特定实施例相结合描述的特征、特性和/或元素，或可与其他实施例相结合描述的特征、特性和/或元件组合使用。因此，本领域技术人员将理解，在不脱离由所附的权利要求阐明的本发明的范围的情况下，可进行各种形式和细节上的改变。

Claims (10)

1.一种自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，包括：

接收包括底盘控制信息和行车辅助信息的控制信号；

对所述控制信号的指令集进行封装，构造通用控制信号；

根据车辆的底盘控制器和行车辅助控制器的参数，转换所述通用控制信号得到执行信号；

将所述执行信号下发至所述底盘控制器和所述行车辅助控制器，对所述底盘控制器和所述行车辅助控制器进行控制。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，转换所述通用控制信号得到执行信号，包括：

读取配置文件，所述配置文件至少包括所述自动驾驶车辆的所述底盘控制器和所述行车辅助控制器的参数；

识别并读取所述配置文件中所述底盘控制器和所述行车辅助控制器的参数；

基于所述自动驾驶车辆的所述底盘控制器和所述行车辅助控制器的参数转换所述通用控制信号得到执行信号，所述执行信号用于对所述底盘控制器和所述行车辅助控制器进行控制。

3.根据权利要求1-2任一项所述的自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，在将所述执行信号下发至所述底盘控制器和所述行车辅助控制器，对所述底盘控制器和所述行车辅助控制器进行控制的步骤之后，所述方法还包括：

接收包括所述底盘控制器和所述行车辅助控制器的状态信息的反馈报文；

获取所述底盘控制器和所述行车辅助控制器的状态信息，并对所述状态信息进行封装，生成通用反馈信号；

回传所述通用反馈信号。

4.根据权利要求3所述的自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，所述底盘控制器至少包括转向控制器、驱动控制器和制动控制器，所述行车辅助控制器至少包括灯、扬声器和雨刷；

所述通用控制信号中对应所述底盘控制器的属性字段包括：转向控制、驱动控制、制动控制、期望档位、期望前轮偏角角度、期望前轮偏角角速度、期望车速、期望加速度/减速度、应急控制中的至少一项；

所述通用控制信号中对应所述行车辅助控制器的属性字段包括：左转向灯、右转向灯、双闪灯、驻车灯、近光灯、远光灯、前雾灯、后雾灯、刹车灯、倒车灯、日间工作灯、扬声器、雨刷、下电控制、重启控制中的至少一项；

所述通用反馈信号中对应所述底盘控制器的属性字段包括：转向状态、驱动状态、制动状态、档位、前轮偏角角度、车速方向、车速、方向盘扭矩、刹车踏板状态、手刹状态、按钮切换状态、应急状态中的至少一项；

所述通用反馈信号中对应所述行车辅助控制器的属性字段包括：左转向灯状态、右转向灯状态、双闪灯状态、驻车灯状态、近光灯状态、远光灯状态、前雾灯状态、后雾灯状态、刹车灯状态、倒车灯状态、日间工作灯状态、扬声器状态、雨刷状态、下电状态、重启状态中的至少一项。

5.一种自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，包括第一接口模块、控制模块、转换模块、第二接口模块，其中：

所述第一接口模块，用于接收包括底盘控制信息和行车辅助信息的控制信号；

所述控制模块，用于对所述控制信号的指令集进行封装，构造通用控制信号；

所述转换模块，用于根据车辆的所述底盘控制器和所述行车辅助控制器的参数，转换所述通用控制信号得到执行信号；

所述第二接口模块，用于将所述执行信号下发至所述底盘控制器和所述行车辅助控制器，对所述底盘控制器和所述行车辅助控制器进行控制。

6.根据权利要求5所述的自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，所述转换模块至少包括文件读取单元、参数识别单元、执行信号转换单元，其中：

所述文件读取单元，用于读取配置文件，所述配置文件至少包括所述自动驾驶车辆的所述底盘控制器和所述行车辅助控制器的参数；

所述参数识别单元，用于识别并读取所述配置文件中所述底盘控制器和所述行车辅助控制器的参数；

所述执行信号转换单元，用于基于所述自动驾驶车辆的所述底盘控制器和所述行车辅助控制器的参数转换所述通用控制信号得到执行信号，所述执行信号用于对所述底盘控制器和所述行车辅助控制器进行控制。

7.根据权利要求5-6任一项所述的自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，还包括反馈模块，其中：

所述第二接口模块，还用于接收包括所述底盘控制器和所述行车辅助控制器的状态信息的反馈报文；

所述反馈模块，用于获取所述底盘控制器和所述行车辅助控制器的状态信息，并对所述状态信息进行封装，生成通用反馈信号；

所述第一接口模块，还用于回传所述通用反馈信号。

8.根据权利要求7所述的自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，所述底盘控制器至少包括转向控制器、驱动控制器和制动控制器，所述行车辅助控制器至少包括灯、扬声器和雨刷；

所述通用控制信号中对应所述底盘控制器的属性字段包括：转向控制、驱动控制、制动控制、期望档位、期望前轮偏角角度、期望前轮偏角角速度、期望车速、期望加速度/减速度、应急控制中的至少一项；

所述通用控制信号中对应所述行车辅助控制器的属性字段包括：左转向灯、右转向灯、双闪灯、驻车灯、近光灯、远光灯、前雾灯、后雾灯、刹车灯、倒车灯、日间工作灯、扬声器、雨刷、下电控制、重启控制中的至少一项；

所述通用反馈信号中对应所述底盘控制器的属性字段包括：转向状态、驱动状态、制动状态、档位、前轮偏角角度、车速方向、车速、方向盘扭矩、刹车踏板状态、手刹状态、按钮切换状态、应急状态中的至少一项；

所述通用反馈信号中对应所述行车辅助控制器的属性字段包括：左转向灯状态、右转向灯状态、双闪灯状态、驻车灯状态、近光灯状态、远光灯状态、前雾灯状态、后雾灯状态、刹车灯状态、倒车灯状态、日间工作灯状态、扬声器状态、雨刷状态、下电状态、重启状态中的至少一项。

9.一种自动驾驶车辆，包括规划控制装置、底盘控制器、行车辅助控制器，其特征在于，还包括权利要求5-8任一项所述的自动驾驶车辆的控制装置，所述自动驾驶车辆的控制装置设置于所述规划控制装置和所述底盘控制器、所述行车辅助控制器之间。

10.一种计算机处理介质，其中存储有多条指令，其特征在于，所述指令适于由处理器加载并执行，以实现：

接收包括底盘控制信息和行车辅助信息的控制信号；

对所述控制信号的指令集进行封装，构造通用控制信号；

根据车辆的底盘控制器和行车辅助控制器的参数，转换所述通用控制信号得到执行信号；

将所述执行信号下发至所述底盘控制器和所述行车辅助控制器，对所述底盘控制器和所述行车辅助控制器进行控制；

所述指令还用以实现：

接收包括所述底盘控制器和所述行车辅助控制器的状态信息的反馈报文；

获取所述底盘控制器和所述行车辅助控制器的状态信息，对所述状态信息进行封装，生成通用反馈信号；

回传所述通用反馈信号。

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