CN111505118B - 检测焊缝的方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

检测焊缝的方法、装置、设备和存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明实施例提供了一种检测焊缝的方法、装置、设备和存储介质。该检测焊缝的方法包括：获取焊缝相关的焊缝参数并获取用于检测所述焊缝的探头相关的探头参数；确定所述探头的前沿点与所述焊缝的中心线的初始检测距离；根据所述初始检测距离、焊缝参数和所述探头参数确定所述探头检测所述焊缝的初始入射起始角度和初始入射结束角度；基于所述初始检测距离、初始入射起始角度和初始入射结束角度确定所述探头检测所述焊缝的检测参数；根据所述焊缝参数、探头参数和检测参数对所述焊缝的焊接质量进行检测。达到提高检测焊缝的效率的效果。

Description

检测焊缝的方法、装置、设备和存储介质
技术领域
本发明实施例涉及焊缝检测技术领域，尤其涉及一种检测焊缝的方法、装置、设备和存储介质。
背景技术
随着焊接技术的迅速发展，如何检测焊缝的质量也越来越重要。
目前，市面上有一种相控阵超声检测仪器，通过探头检测类似V型等对接焊缝的检测。对于相控阵超声检测仪器的使用，需要输入相控阵超声检测仪器的探头进行检测的检测参数。检测参数的确定需要具备一定的超声理论知识和现场经验的人员，且需要花费较多的时间来进行设置和反复调整才能得到一个合适的检测参数。
然而，通过人工的方式调整得到合适的检测参数，检测效率非常低下。
发明内容
本发明实施例提供一种检测焊缝的方法、装置、设备和存储介质，以实现的提高检测焊缝的效率的效果。
第一方面，本发明实施例提供了一种检测焊缝的方法，包括：
获取焊缝相关的焊缝参数并获取用于检测所述焊缝的探头相关的探头参数；
确定所述探头的前沿点与所述焊缝的中心线的初始检测距离；
根据所述初始检测距离、焊缝参数和所述探头参数确定所述探头检测所述焊缝的初始入射起始角度和初始入射结束角度；
基于所述初始检测距离、初始入射起始角度和初始入射结束角度确定所述探头检测所述焊缝的检测参数；
根据所述焊缝参数、探头参数和检测参数对所述焊缝的焊接质量进行检测。
可选的，所述确定所述探头的前沿点与所述焊缝的中心线的初始检测距离，包括：
获取所述焊缝的焊缝图像；
从所述焊缝图像提取所述焊缝的焊缝宽度；
将所述焊缝宽度乘以预设系数作为所述初始检测距离。
可选的，所述根据所述初始检测距离、焊缝参数和所述探头参数确定所述探头检测所述焊缝的初始入射起始角度和初始入射结束角度，包括：
根据所述初始检测距离、焊缝参数和所述探头参数确定一个或多个候选角度集，所述候选角度集包括候选入射起始角度和候选入射结束角度；
确定每一个候选角度集合中的所述候选入射起始角度和所述候选入射结束角度的角度差值；
将所述角度差值最小对应的候选角度集合中的所述候选入射起始角度和所述候选入射结束角度作为所述初始入射起始角度和所述初始入射结束角度。
可选的，所述焊缝参数包括焊缝厚度、焊缝坡口角度、焊缝根部间隙、焊缝钝边坡高度和热影响区长度，所述探头参数包括所述探头的入射起始点、所述探头的入射结束点和所述探头的前沿点，所述根据所述初始检测距离、焊缝参数和所述探头参数确定一个或多个候选角度集，包括：
根据所述焊缝厚度、焊缝坡口角度、焊缝根部间隙和焊缝钝边坡高度确定所述焊缝的多个参考关键点；
根据所述参考关键点和所述热影响区长度确定所述焊缝的多个目标关键点；
根据所述多个目标关键点中的第一目标关键点和探头的入射起始点确定满足第一预设条件的第一参考点；
根据所述多个目标关键点中的第二目标关键点、第三目标关键点和探头的入射结束点确定满足第二预设条件的第二参考点和反射点；
根据所述第一参考点、所述探头的入射起始点和所述焊缝厚度确定所述候选入射起始角度；
根据所述第二参考点、所述探头的入射结束点和所述焊缝厚度确定第一子候选入射结束角度，并根据所述反射点、所述探头的入射结束点和所述焊缝厚度确定第二子候选入射结束角度，将所述第一子候选入射结束角度和所述第二子候选入射结束角度中的较大一个作为所述候选入射结束角度。
可选的，所述第一预设条件为：
所述第一参考点与所述第一目标关键点重合或所述第一参考点在所述第一目标关键点的左边；
所述第二预设条件为：
所述反射点与所述多个目标关键点中的第三目标关键点重合或所述反射点在所述第三目标关键点的右边，且所述第二参考点与所述第二目标关键点重合或所述第二参考点在所述第二目标关键点的右边。
可选的，所述基于所述初始检测距离、初始入射起始角度和初始入射结束角度确定所述探头检测所述焊缝的检测参数，包括：
判断所述初始入射起始角度是否大于入射起始角度阈值；
若所述初始入射起始角度小于或等于所述入射起始角度阈值，则增大所述初始检测距离后重新执行根据所述初始检测距离、焊缝参数和所述探头参数确定所述探头检测所述焊缝的初始入射起始角度和初始入射结束角度的步骤；
若所述初始入射起始角度大于所述入射起始角度阈值，判断所述初始入射结束角度是否大于或等于入射结束角度阈值；
若所述初始入射结束角度大于或等于所述入射结束角度阈值，则减少所述初始检测距离后重新执行根据所述初始检测距离、焊缝参数和所述探头参数确定所述探头检测所述焊缝的初始入射起始角度和初始入射结束角度的步骤；
若所述初始入射结束角度小于所述入射结束角度阈值，则将初始入射结束角度小于所述入射结束角度阈值时对应的初始入射起始角度、初始入射结束角度和初始检测距离作为所述探头检测所述焊缝的目标距离、目标入射起始角度和目标入射结束角度。
可选的，所述入射起始角度阈值为所述探头的主声束角度和第一基准角度的差值；
所述入射结束角度阈值为所述主声束角度和第二基准角度的差值。
第二方面，本发明实施例提供了一种检测焊缝的装置，包括：
参数获取模块，用于获取焊缝相关的焊缝参数并获取用于检测所述焊缝的探头相关的探头参数；
初始检测距离确定模块，用于确定所述探头的前沿点与所述焊缝的中心线的初始检测距离；
入射角度确定模块，用于根据所述初始检测距离、焊缝参数和所述探头参数确定所述探头检测所述焊缝的初始入射起始角度和初始入射结束角度；
检测参数确定模块，用于基于所述初始检测距离、初始入射起始角度和初始入射结束角度确定所述探头检测所述焊缝的检测参数；
检测模块，用于根据所述焊缝参数、探头参数和检测参数对所述焊缝的焊接质量进行检测。
第三方面，本发明实施例提供了一种设备，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个计算机程序，
当所述一个或多个计算机程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例所述的检测焊缝的方法。
第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所述的检测焊缝的方法。
本发明实施例通过获取焊缝相关的焊缝参数并获取用于检测所述焊缝的探头相关的探头参数；确定所述探头的前沿点与所述焊缝的中心线的初始检测距离；根据所述初始检测距离、焊缝参数和所述探头参数确定所述探头检测所述焊缝的初始入射起始角度和初始入射结束角度；基于所述初始检测距离、初始入射起始角度和初始入射结束角度确定所述探头检测所述焊缝的检测参数；根据所述焊缝参数、探头参数和检测参数对所述焊缝的焊接质量进行检测，解决了通过人工的方式调整得到合适的检测参数，检测效率非常低下的问题，实现了提高检测焊缝的效率的效果。
附图说明
图1是本发明实施例一提供的一种检测焊缝的方法的流程示意图；
图2是本发明实施例一提供的一种焊缝的结构示意图；
图3是本发明实施例一提供的另一种焊缝的结构示意图；
图4是本发明实施例一提供的一种检测焊缝的场景示意图
图5是本发明实施例二提供的一种检测焊缝的方法的流程示意图；
图6是本发明实施例三提供的一种检测焊缝的装置的结构示意图；
图7是本发明实施例四提供的一种设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各步骤描述成顺序的处理，但是其中的许多步骤可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各步骤的顺序可以被重新安排。当其操作完成时处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子计算机程序等等。
此外，术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种方向、动作、步骤或元件等，但这些方向、动作、步骤或元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个方向、动作、步骤或元件与另一个方向、动作、步骤或元件区分。举例来说，在不脱离本申请的范围的情况下，可以将第一参考点为第二参考点，且类似地，可将第二参考点称为第一参考点。第一参考点和第二参考点两者都是参考点，但其不是同一参考点。术语“第一”、“第二”等而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种检测焊缝的方法的流程示意图，可适用于自动生成用于检测焊缝的检测参数的场景，该方法可以由检测焊缝的装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并可集成在设备上。
如图1所示，本发明实施例一提供的检测焊缝的方法包括：
S110、获取焊缝相关的焊缝参数并获取用于检测所述焊缝的探头相关的探头参数。
其中，焊缝参数是指已焊接完成的焊缝的参数。在本实施例中，该焊缝可以是通过对接焊接得到。本实施例中的焊缝可以是一种对接接头形式的焊缝，例如“V”形焊缝、“U”形焊缝、“X”形焊缝等。探头是指用于检测焊缝的设备。在本实施例中，采用相控阵超声检测仪器对焊缝进行检测，则探头为相控阵超声检测仪器上的检测设备。本实施例中的焊缝参数和探头可以同时获取，也可以是按顺序获取，可以根据需要设置，不作具体限定。此外，焊缝参数可以是通过人工测量后输入至检测焊缝的装置，也可以通过焊缝的焊缝图像来提取焊缝参数。类似的，探头参数可以是通过人工查询该探头的探头参数后输入至检测焊缝的装置，也可以是通过探头的标识，例如探头的型号在服务器中自动查询该探头的探头参数。
S120、确定所述探头的前沿点与所述焊缝的中心线的初始检测距离。
其中，探头的前沿点是指探头距离焊缝最近的点。具体的，探头的前沿点的位置与探头本身相关。焊缝的中心线用于将焊缝对称分割。初始检测距离是指探头的前沿点和焊缝的中心线的距离。可选的，初始检测距离可以是通过经验设定的一个距离，每次开始检测时就调用设定好的初始检测距离，则不同的焊缝都是采用相同的初始检测距离；还可以是根据焊缝的焊缝参数确定该初始检测距离，例如根据将焊缝宽度的一半作为初始检测距离，则不同的焊缝的初始检测距离可能不同。
在一个可选的实施方式中，可以通过获取所述焊缝的焊缝图像；从所述焊缝图像提取所述焊缝的焊缝宽度；将所述焊缝宽度乘以预设系数作为所述初始检测距离。
在本实施方式中，焊缝图像可以通过摄像设备，例如CCD(电荷耦合器件，chargecoupled device)拍摄焊缝后得到，摄像设备将焊缝图像发送至检测焊缝的装置。焊缝宽度是指该焊缝的宽度，直接通焊缝图像中提取。预设系数可以根据需要设置，例如设置0.1以上的数值，此处不作限制。优选的，预设系数为0.2。
S130、根据所述初始检测距离、焊缝参数和所述探头参数确定所述探头检测所述焊缝的初始入射起始角度和初始入射结束角度。
其中，初始入射起始角度通过初始检测距离、焊缝参数和所述探头参数计算得到，具体的，入射起始角度用于给探头提供一个发射探测焊缝的探测光束的起始角度。入射起始角度为入射起始光束与垂直方向的夹角。初始入射起始角度是一个过程参数，不一定是最终确定的探头的入射起始角度。初始入射结束角度通过初始检测距离、焊缝参数和所述探头参数计算得到，具体的，入射结束角度用于给探头提供一个发射探测焊缝的探测光束的结束角度。入射结束角度为入射结束光束和入射起始光束的夹角。初始入射结束角度是一个过程参数，不一定是最终确定的探头的入射起始角度。具体的，初始入射起始角度和初始入射结束角度构成焊缝的可探测区域，探头可以探测到该可探测区域的焊缝质量。
在一个可选的实施方式中，根据所述初始检测距离、焊缝参数和所述探头参数确定所述探头检测所述焊缝的初始入射起始角度和初始入射结束角度，包括：
根据所述初始检测距离、焊缝参数和所述探头参数确定一个或多个候选角度集，所述候选角度集包括候选入射起始角度和候选入射结束角度；确定每一个候选角度集合中的所述候选入射起始角度和所述候选入射结束角度的角度差值；将所述角度差值最小对应的候选角度集合中的所述候选入射起始角度和所述候选入射结束角度作为所述初始入射起始角度和所述初始入射结束角度。
在本实施方式中，候选角度集是根据初始检测距离、焊缝参数和所述探头参数确定的包括候选入射起始角度和候选入射结束角度的集合。具体的，初始检测距离、焊缝参数和所述探头参数是确定的，但根据初始检测距离、焊缝参数和所述探头参数确定的候选角度集一般有多种情况，需要在多种情况下选择最合适的候选角度集。本实施方式中，计算每个候选角度集中候选入射起始角度和候选入射结束角度的角度差值，将角度差值最小对应的候选角度集合中的候选入射起始角度作为初始入射起始角度和候选入射结束角度作为初始入射结束角度。
在一个可选的实施方式中，焊缝参数包括焊缝厚度、焊缝坡口角度、焊缝根部间隙、焊缝钝边坡高度和热影响区长度，所述探头参数包括所述探头的入射起始点、所述探头的入射结束点和所述探头的前沿点，所述根据所述初始检测距离、焊缝参数和所述探头参数确定一个或多个候选角度集，包括：
根据所述焊缝厚度、焊缝坡口角度、焊缝根部间隙和焊缝钝边坡高度确定所述焊缝的多个参考关键点；根据所述参考关键点和所述热影响区长度确定所述焊缝的多个目标关键点；根据所述多个目标关键点中的第一目标关键点和探头的入射起始点确定满足第一预设条件的第一参考点；根据所述多个目标关键点中的第二目标关键点、第三目标关键点和探头的入射结束点确定满足第二预设条件的第二参考点和反射点；根据所述第一参考点、所述探头的入射起始点和所述焊缝厚度确定所述候选入射起始角度；根据所述第二参考点、所述探头的入射结束点和所述焊缝厚度确定第一子候选入射结束角度，并根据所述反射点、所述探头的入射结束点和所述焊缝厚度确定第二子候选入射结束角度，将所述第一子候选入射结束角度和所述第二子候选入射结束角度中的较大一个作为所述候选入射结束角度。
在本实施方式中，焊缝厚度是指开口直径较大的一端和开口直径较小的另一端的距离。焊缝坡口角度是指焊缝的斜边与垂直方向形成的角度。焊缝根部间隙是指焊缝的根部的间隙。焊缝钝边坡高度是指焊缝的根部的高度。参考关键点可以是确定焊缝形状的边缘点。具体的，可以根据焊缝厚度、焊缝坡口角度、焊缝根部间隙、焊缝钝边坡高度利用几何关系确定多个参考关键点。热影响区长度是指在焊接时的温度对焊缝周边影响的长度。根据参考关键点和热影响区长度可以确定目标关键点，具体的，一个参考关键点对应一个目标关键点。具体的，在参考关键点按照热影响区域长度扩散可以得到目标关键点。第一目标关键点为多个目标关键点中距离探头最近的目标关键点。第一预设条件用来约束探头对焊缝的可检测区域的起始位置。第二目标关键点为与第一目标关键点相同开口一侧距离探头最远的目标关键点。第三目标关键点为多个目标关键点中距离探头最远的目标关键点。具体的，根据第一参考点、探头的入射起始点和焊缝厚度利用几何关系可以确定候选入射起始角度。根据第二参考点、探头的入射结束点和焊缝厚度利用几何关系第一子候选入射结束角度，根据反射点、探头的入射结束点和焊缝厚度利用几何关系可以确定第二子候选入射结束角度，将第一子候选入射结束角度和第二子候选入射结束角度中的较大一个作为候选入射结束角度。具体的，第一预设条件和第二预设条件可以根据需要进行设置。第一参考点通过探头的入射起始点发射的入射起始光束反射得到，第二参考点通过探头的入射结束点发射的入射结束光束反射得到。
参考图2，图2是本实施例提供的一种焊缝的结构示意图。通过图2可知，焊缝厚度为h，焊缝坡口角度为φ，焊缝根部间隙为l；焊缝钝边坡高度为m。
参考图3，图3是本实施例提供的另一种焊缝的结构示意图。通过图3可知，多个参考关键点分别为A、B、C和D，热影响区域长度为S，则多个目标关键点为A1、B1、C1和D1。
在一个可选的实施方式中，所述第一预设条件为：所述第一参考点与所述第一目标关键点重合或所述第一参考点在所述第一目标关键点的左边；所述第二预设条件为：所述反射点与所述多个目标关键点中的第三目标关键点重合或所述反射点在所述第三目标关键点的右边，且所述第二参考点与所述第二目标关键点重合或所述第二参考点在所述第二目标关键点的右边。本实施方式的预设条件，可以使得探头对焊缝以及焊缝的热影响区进行完整检测。
参考图4，图4是本实施例提供的一种检测焊缝的场景示意图。通过图4可知，焊缝的多个参考关键点分别为A、B、C和D，热影响区域长度为S，则多个目标关键点为A1、B1、C1和D1。其中，A1为第一目标参考点，B1为第二目标参考点，D1为第三目标参考点。入射起始光束由探头1的入射起始点F1发出，与垂直方向形成入射起始角度α。入射结束光束由探头1的入射结束点F2发出，与入射起始光束形成入射结束角度β。入射起始光束在G点反射后得到第一参考点H，入射结束光束在反射点M反射后得到第二参考点I。探头的前沿点为E。则可以通过以下几何关系确定出初始入射起始角度和初始入射结束角度：
当满足第一预设条件和第二预设条件时：
HX≤A1X (1)
IX≥B1X (2)
MX≥D1X (3)
HX≤A1X (1)
IX≥B1X (2)
MX≥D1X (3)
此时α、β满足以下要求：
当时，α，β取：
其中：
Hx＝A1x (9)
F1x＝–(r+p+q) (10)
IX＝B1X (11)
F2x＝-(r+q)(13)
当时，α，β取：
其中：
F2x＝-(r+q) (18)
MX＝D1X (19)
其中，s：焊缝热影响区宽度；h：焊缝厚度；焊缝坡口角度，焊缝下部距离l；焊缝坡口下高度；l：焊缝根部间隙；m：焊缝钝边坡高度；p：声束入射长度，即F1-F2之间的距离；q：入射结束点距离探头的前沿点的距离，即F2-E的距离；r：探头前沿点与焊缝中心线距离；α：声束入射起始角度；β：声束入射结束角度。
S140、基于所述初始检测距离、初始入射起始角度和初始入射结束角度确定所述探头检测所述焊缝的检测参数。
其中，检测参数是指探头检测焊缝的检测参数。可选的，检测参数包括但不限于入射起始角度、入射结束角度、探头的前沿点与所述焊缝的中心线的检测距离等，此处不作限制。
S150、根据所述焊缝参数、探头参数和检测参数对所述焊缝的焊接质量进行检测。
在本步骤中，如何根据焊缝参数、探头参数和检测参数对所述焊缝的焊接质量根据相控阵超声检测仪器的工作原理确定，本实施例不作具体限制。
具体的，焊缝参数与焊缝相关，探头参数与探头相关，都是比较容易获取到的。但检测参数需要采用分析计算及声场模拟仿真方法设置合适的检测参数以保证声束可以完全覆盖焊缝及焊缝的热影响区，这一过程需要具备一定的超声理论知识和现场经验，且需要花费较多的时间来进行设置和反复调整。而本实施例通过自动生成检测参数，从而通过该检测参数对焊缝进行检测，不需要花费大量的时间来得到检测参数，提高了检测的效率。此外，普通的员工可以直接启动检测仪器进行检测，检测仪器可以自动生成检测参数从而对焊缝进行检测，也降低了相控阵超声检测仪的使用难度。
本发明实施例的技术方案，通过获取焊缝相关的焊缝参数并获取用于检测所述焊缝的探头相关的探头参数；确定所述探头的前沿点与所述焊缝的中心线的初始检测距离；根据所述初始检测距离、焊缝参数和所述探头参数确定所述探头检测所述焊缝的初始入射起始角度和初始入射结束角度；基于所述初始检测距离、初始入射起始角度和初始入射结束角度确定所述探头检测所述焊缝的检测参数；根据所述焊缝参数、探头参数和检测参数对所述焊缝的焊接质量进行检测，通过自动生成检测参数，从而通过该检测参数对焊缝进行检测，不需要花费大量的时间来得到检测参数，达到提高检测焊缝的效率的技术效果。
实施例二
图5是本发明实施例二提供的一种检测焊缝的方法的流程示意图。本实施例是在上述技术方案的进一步细化，适用于自动生成用于检测焊缝的检测参数的场景。该方法可以由检测焊缝的装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并可集成在设备上。
如图5所示，本发明实施例二提供的检测焊缝的方法包括：
S210、获取焊缝相关的焊缝参数并获取用于检测所述焊缝的探头相关的探头参数。
S220、确定所述探头的前沿点与所述焊缝的中心线的初始检测距离。
S230、根据所述初始检测距离、焊缝参数和所述探头参数确定所述探头检测所述焊缝的初始入射起始角度和初始入射结束角度。
S240、判断所述初始入射起始角度是否大于入射起始角度阈值。
在本步骤中，入射起始角度阈值可以是探头的主声束角度和第一基准角度的差值。探头的主声束角度由该探头的出厂规格或型号确定。可选的，第一基准角度可以是1-40°中的任一角度。优选的，第一基准角度为20°。
S250、若所述初始入射起始角度小于或等于所述入射起始角度阈值，则增大所述初始检测距离后重新执行根据所述初始检测距离、焊缝参数和所述探头参数确定所述探头检测所述焊缝的初始入射起始角度和初始入射结束角度的步骤。
在本步骤中，当初始入射起始角度小于或等于入射起始角度阈值时，则增大初始检测距离。具体的，可以是按照第一预设步长增大初始检测距离。以第一预设步长为1mm(毫米)为例，则当初始入射起始角度小于或等于入射起始角度阈值时，初始检测距离增大1mm后，重新执行步骤S240。
S260、若所述初始入射起始角度大于所述入射起始角度阈值，判断所述初始入射结束角度是否大于或等于入射结束角度阈值。
在本步骤中，所述入射结束角度阈值为所述主声束角度和第二基准角度的差值。可选的，第二基准角度可以是1-40°中的任一角度。优选的，第二基准角度为20°。
S270、若所述初始入射结束角度大于或等于所述入射结束角度阈值，则减少所述初始检测距离后重新执行根据所述初始检测距离、焊缝参数和所述探头参数确定所述探头检测所述焊缝的初始入射起始角度和初始入射结束角度的步骤。
在本步骤中，当初始入射结束角度大于或等于入射结束角度阈值时减少初始检测距离。具体的，可以按照第二预设步长减少初始检测距离。以第二预设步长为1mm为例，则当初始入射结束角度大于或等于入射结束角度阈值时减少1mm后重新执行S240的步骤。
S280、若所述初始入射结束角度小于所述入射结束角度阈值，则将初始入射结束角度小于所述入射结束角度阈值时对应的初始入射起始角度、初始入射结束角度和初始检测距离作为所述探头检测所述焊缝的目标距离、目标入射起始角度和目标入射结束角度。
在本步骤中，当初始入射结束角度小于入射结束角度阈值时，则将初始入射结束角度小于所述入射结束角度阈值时对应的初始入射起始角度、初始入射结束角度和初始检测距离作为所述探头检测所述焊缝的目标距离、目标入射起始角度和目标入射结束角度对焊缝进行检测。
本实施例通过自适应调整入射起始角度、入射结束角度和检测距离，可以使得探头在保持在较佳的工作状态下，提高检测的准确性。
可选的，当初始入射起始角度小于或等于所述入射起始角度阈值或所述初始入射结束角度大于或等于所述入射结束角度阈值时，则进行一次计数，该方法还包括：
在进行一次计数之后，判断累积的计数次数是否大于预设次数，当累积的计数次数大于预设次数时，则结束生成检测参数。
具体的，若累积的计数次数大于预设次数时，说明当前探头参数无法满足检测要求，需要更换探头。预设次数可以根据需要进行设置，优选的，预设次数为30次。
S290、根据所述焊缝参数、探头参数和检测参数对所述焊缝的焊接质量进行检测。
本发明实施例的技术方案，通过获取焊缝相关的焊缝参数并获取用于检测所述焊缝的探头相关的探头参数；确定所述探头的前沿点与所述焊缝的中心线的初始检测距离；根据所述初始检测距离、焊缝参数和所述探头参数确定所述探头检测所述焊缝的初始入射起始角度和初始入射结束角度；基于所述初始检测距离、初始入射起始角度和初始入射结束角度确定所述探头检测所述焊缝的检测参数；根据所述焊缝参数、探头参数和检测参数对所述焊缝的焊接质量进行检测，通过自动生成检测参数，从而通过该检测参数对焊缝进行检测，不需要花费大量的时间来得到检测参数，达到提高检测焊缝的效率的技术效果。此外，通过自适应调整入射起始角度、入射结束角度和检测距离，可以使得探头在保持在较佳的工作状态下，提高检测的准确性。
实施例三
图6是本发明实施例三提供的一种检测焊缝的装置的结构示意图，本实施例可适用于自动生成用于检测焊缝的检测参数的场景，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并可集成在设备上。
如图6所示，本实施例提供的检测焊缝的装置可以包括参数获取模块310、初始检测距离确定模块320、入射角度确定模块330、检测参数确定模块340和检测模块350，其中：
参数获取模块310，用于获取焊缝相关的焊缝参数并获取用于检测所述焊缝的探头相关的探头参数；初始检测距离确定模块320，用于确定所述探头的前沿点与所述焊缝的中心线的初始检测距离；入射角度确定模块330，用于根据所述初始检测距离、焊缝参数和所述探头参数确定所述探头检测所述焊缝的初始入射起始角度和初始入射结束角度；检测参数确定模块340，用于基于所述初始检测距离、初始入射起始角度和初始入射结束角度确定所述探头检测所述焊缝的检测参数；检测模块350，用于根据所述焊缝参数、探头参数和检测参数对所述焊缝的焊接质量进行检测。
可选的，初始检测距离确定模块320包括：焊缝图像获取单元，用于获取所述焊缝的焊缝图像；焊缝宽度提取单元，用于从所述焊缝图像提取所述焊缝的焊缝宽度；初始检测距离确定单元，用于将所述焊缝宽度乘以预设系数作为所述初始检测距离。
可选的，入射角度确定模块330包括：候选角度集确定单元，用于根据所述初始检测距离、焊缝参数和所述探头参数确定一个或多个候选角度集，所述候选角度集包括候选入射起始角度和候选入射结束角度；角度差值确定单元，用于确定每一个候选角度集合中的所述候选入射起始角度和所述候选入射结束角度的角度差值；入射角度确定单元，用于将所述角度差值最小对应的候选角度集合中的所述候选入射起始角度和所述候选入射结束角度作为所述初始入射起始角度和所述初始入射结束角度。
可选的，所述焊缝参数包括焊缝厚度、焊缝坡口角度、焊缝根部间隙、焊缝钝边坡高度和热影响区长度，所述探头参数包括所述探头的入射起始点、所述探头的入射结束点和所述探头的前沿点，该候选角度集确定单元具体用于根据所述焊缝厚度、焊缝坡口角度、焊缝根部间隙和焊缝钝边坡高度确定所述焊缝的多个参考关键点；根据所述参考关键点和所述热影响区长度确定所述焊缝的多个目标关键点；根据所述多个目标关键点中的第一目标关键点和探头的入射起始点确定满足第一预设条件的第一参考点；根据所述多个目标关键点中的第二目标关键点、第三目标关键点和探头的入射结束点确定满足第二预设条件的第二参考点和反射点；根据所述第一参考点、所述探头的入射起始点和所述焊缝厚度确定所述候选入射起始角度；根据所述第二参考点、所述探头的入射结束点和所述焊缝厚度确定第一子候选入射结束角度，并根据所述反射点、所述探头的入射结束点和所述焊缝厚度确定第二子候选入射结束角度，将所述第一子候选入射结束角度和所述第二子候选入射结束角度中的较大一个作为所述候选入射结束角度。
可选的，所述第一预设条件为：所述第一参考点与所述第一目标关键点重合或所述第一参考点在所述第一目标关键点的左边；所述第二预设条件为：所述反射点与所述多个目标关键点中的第三目标关键点重合或所述反射点在所述第三目标关键点的右边，且所述第二参考点与所述第二目标关键点重合或所述第二参考点在所述第二目标关键点的右边。
可选的，检测参数确定模块340具体用于判断所述初始入射起始角度是否大于入射起始角度阈值；若所述初始入射起始角度小于或等于所述入射起始角度阈值，则增大所述初始检测距离后重新执行根据所述初始检测距离、焊缝参数和所述探头参数确定所述探头检测所述焊缝的初始入射起始角度和初始入射结束角度的步骤；若所述初始入射起始角度大于所述入射起始角度阈值，判断所述初始入射结束角度是否大于或等于入射结束角度阈值；若所述初始入射结束角度大于或等于所述入射结束角度阈值，则减少所述初始检测距离后重新执行根据所述初始检测距离、焊缝参数和所述探头参数确定所述探头检测所述焊缝的初始入射起始角度和初始入射结束角度的步骤；若所述初始入射结束角度小于所述入射结束角度阈值，则将初始入射结束角度小于所述入射结束角度阈值时对应的初始入射起始角度、初始入射结束角度和初始检测距离作为所述探头检测所述焊缝的目标距离、目标入射起始角度和目标入射结束角度。
可选的，所述入射起始角度阈值为所述探头的主声束角度和第一基准角度的差值；所述入射结束角度阈值为所述主声束角度和第二基准角度的差值。
本发明实施例所提供的检测焊缝的装置可执行本发明任意实施例所提供的检测焊缝的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。本发明实施例中未详尽描述的内容可以参考本发明任意方法实施例中的描述。
实施例四
图7是本发明实施例四提供的一种设备的结构示意图。图7示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性设备612的框图。图7显示的设备612仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图7所示，设备612以通用设备的形式表现。设备612的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器616，存储装置628，连接不同系统组件(包括存储装置628和处理器616)的总线618。
总线618表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储装置总线或者存储装置控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry SubversiveAlliance，ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture，MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics Standards Association，VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线。
设备612典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被设备612访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
存储装置628可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)630和/或高速缓存存储器632。终端612可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统634可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图7未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图7中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘，例如只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM),数字视盘(Digital Video Disc-Read Only Memory，DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线618相连。存储装置628可以包括至少一个计算机程序产品，该计算机程序产品具有一组(例如至少一个)计算机程序模块，这些计算机程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)计算机程序模块642的计算机程序/实用工具640，可以存储在例如存储装置628中，这样的计算机程序模块642包括但不限于操作系统、一个或者多个应用计算机程序、其它计算机程序模块以及计算机程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。计算机程序模块642通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
设备612也可以与一个或多个外部设备614(例如键盘、指向终端、显示器624等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该设备612交互的终端通信，和/或与使得该设备612能与一个或多个其它计算终端进行通信的任何终端(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口622进行。并且，设备612还可以通过网络适配器620与一个或者多个网络(例如局域网(Local Area Network，LAN)，广域网(Wide Area Network，WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图7所示，网络适配器620通过总线618与设备612的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合设备612使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、终端驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(Redundant Arrays of Independent Disks，RAID)系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理器616通过运行存储在存储装置628中的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明任意实施例所提供的一种检测焊缝的方法，该方法可以包括：
获取焊缝相关的焊缝参数并获取用于检测所述焊缝的探头相关的探头参数；
确定所述探头的前沿点与所述焊缝的中心线的初始检测距离；
根据所述初始检测距离、焊缝参数和所述探头参数确定所述探头检测所述焊缝的初始入射起始角度和初始入射结束角度；
基于所述初始检测距离、初始入射起始角度和初始入射结束角度确定所述探头检测所述焊缝的检测参数；
根据所述焊缝参数、探头参数和检测参数对所述焊缝的焊接质量进行检测。
本发明实施例的技术方案，通过获取焊缝相关的焊缝参数并获取用于检测所述焊缝的探头相关的探头参数；确定所述探头的前沿点与所述焊缝的中心线的初始检测距离；根据所述初始检测距离、焊缝参数和所述探头参数确定所述探头检测所述焊缝的初始入射起始角度和初始入射结束角度；基于所述初始检测距离、初始入射起始角度和初始入射结束角度确定所述探头检测所述焊缝的检测参数；根据所述焊缝参数、探头参数和检测参数对所述焊缝的焊接质量进行检测，通过自动生成检测参数，从而通过该检测参数对焊缝进行检测，不需要花费大量的时间来得到检测参数，达到提高检测焊缝的效率的技术效果。
实施例五
本发明实施例五还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的一种检测焊缝的方法，该方法可以包括：
获取焊缝相关的焊缝参数并获取用于检测所述焊缝的探头相关的探头参数；
确定所述探头的前沿点与所述焊缝的中心线的初始检测距离；
根据所述初始检测距离、焊缝参数和所述探头参数确定所述探头检测所述焊缝的初始入射起始角度和初始入射结束角度；
基于所述初始检测距离、初始入射起始角度和初始入射结束角度确定所述探头检测所述焊缝的检测参数；
根据所述焊缝参数、探头参数和检测参数对所述焊缝的焊接质量进行检测。
本发明实施例的计算机可读存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储计算机程序的有形介质，该计算机程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的计算机程序。
存储介质上包含的计算机程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种计算机程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述计算机程序设计语言包括面向对象的计算机程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式计算机程序设计语言—诸如“C”语言或类似的计算机程序设计语言。计算机程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或终端上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
本发明实施例的技术方案，通过获取焊缝相关的焊缝参数并获取用于检测所述焊缝的探头相关的探头参数；确定所述探头的前沿点与所述焊缝的中心线的初始检测距离；根据所述初始检测距离、焊缝参数和所述探头参数确定所述探头检测所述焊缝的初始入射起始角度和初始入射结束角度；基于所述初始检测距离、初始入射起始角度和初始入射结束角度确定所述探头检测所述焊缝的检测参数；根据所述焊缝参数、探头参数和检测参数对所述焊缝的焊接质量进行检测，通过自动生成检测参数，从而通过该检测参数对焊缝进行检测，不需要花费大量的时间来得到检测参数，达到提高检测焊缝的效率的技术效果。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (8)

1.一种检测焊缝的方法，其特征在于，包括：
获取焊缝相关的焊缝参数并获取用于检测所述焊缝的探头相关的探头参数；所述焊缝参数包括焊缝厚度、焊缝坡口角度、焊缝根部间隙、焊缝钝边坡高度和热影响区长度；所述探头参数包括所述探头的入射起始点、所述探头的入射结束点和所述探头的前沿点；
确定所述探头的前沿点与所述焊缝的中心线的初始检测距离；
根据所述初始检测距离、焊缝参数和所述探头参数确定所述探头检测所述焊缝的初始入射起始角度和初始入射结束角度；
基于所述初始检测距离、初始入射起始角度和初始入射结束角度确定所述探头检测所述焊缝的检测参数；
根据所述焊缝参数、探头参数和检测参数对所述焊缝的焊接质量进行检测；
基于所述初始检测距离、初始入射起始角度和初始入射结束角度确定所述探头检测所述焊缝的检测参数，包括：
判断所述初始入射起始角度是否大于入射起始角度阈值；所述入射起始角度阈值为所述探头的主声束角度和第一基准角度的差值；所述入射结束角度阈值为所述主声束角度和第二基准角度的差值；
若所述初始入射起始角度小于或等于所述入射起始角度阈值，则增大所述初始检测距离后重新执行根据所述初始检测距离、焊缝参数和所述探头参数确定所述探头检测所述焊缝的初始入射起始角度和初始入射结束角度的步骤；
若所述初始入射起始角度大于所述入射起始角度阈值，判断所述初始入射结束角度是否大于或等于入射结束角度阈值；
若所述初始入射结束角度大于或等于所述入射结束角度阈值，则减少所述初始检测距离后重新执行根据所述初始检测距离、焊缝参数和所述探头参数确定所述探头检测所述焊缝的初始入射起始角度和初始入射结束角度的步骤；
若所述初始入射结束角度小于所述入射结束角度阈值，则将初始入射结束角度小于所述入射结束角度阈值时对应的初始入射起始角度、初始入射结束角度和初始检测距离作为所述探头检测所述焊缝的目标距离、目标入射起始角度和目标入射结束角度；
当所述初始入射起始角度小于或等于所述入射起始角度阈值或所述初始入射结束角度大于或等于所述入射结束角度阈值时，则进行一次计数，包括：
在进行一次计数之后，判断累积的计数次数是否大于预设次数，当累积的计数次数大于所述预设次数时，则结束生成检测参数，更换探头。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述探头的前沿点与所述焊缝的中心线的初始检测距离，包括：
获取所述焊缝的焊缝图像；
从所述焊缝图像提取所述焊缝的焊缝宽度；
将所述焊缝宽度乘以预设系数作为所述初始检测距离。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始检测距离、焊缝参数和所述探头参数确定所述探头检测所述焊缝的初始入射起始角度和初始入射结束角度，包括：
根据所述初始检测距离、焊缝参数和所述探头参数确定一个或多个候选角度集，所述候选角度集包括候选入射起始角度和候选入射结束角度；
确定每一个候选角度集合中的所述候选入射起始角度和所述候选入射结束角度的角度差值；
将所述角度差值最小对应的候选角度集合中的所述候选入射起始角度和所述候选入射结束角度作为所述初始入射起始角度和所述初始入射结束角度。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始检测距离、焊缝参数和所述探头参数确定一个或多个候选角度集，包括：
根据所述焊缝厚度、焊缝坡口角度、焊缝根部间隙和焊缝钝边坡高度确定所述焊缝的多个参考关键点；
根据所述参考关键点和所述热影响区长度确定所述焊缝的多个目标关键点；
根据所述多个目标关键点中的第一目标关键点和探头的入射起始点确定满足第一预设条件的第一参考点；
根据所述多个目标关键点中的第二目标关键点、第三目标关键点和探头的入射结束点确定满足第二预设条件的第二参考点和反射点；
根据所述第一参考点、所述探头的入射起始点和所述焊缝厚度确定所述候选入射起始角度；
根据所述第二参考点、所述探头的入射结束点和所述焊缝厚度确定第一子候选入射结束角度，并根据所述反射点、所述探头的入射结束点和所述焊缝厚度确定第二子候选入射结束角度，将所述第一子候选入射结束角度和所述第二子候选入射结束角度中的较大一个作为所述候选入射结束角度。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一预设条件为：
所述第一参考点与所述第一目标关键点重合或所述第一参考点在所述第一目标关键点的左边；
所述第二预设条件为：
所述反射点与所述多个目标关键点中的第三目标关键点重合或所述反射点在所述第三目标关键点的右边，且所述第二参考点与所述第二目标关键点重合或所述第二参考点在所述第二目标关键点的右边。
6.一种检测焊缝的装置，其特征在于，包括：
参数获取模块，用于获取焊缝相关的焊缝参数并获取用于检测所述焊缝的探头相关的探头参数；所述焊缝参数包括焊缝厚度、焊缝坡口角度、焊缝根部间隙、焊缝钝边坡高度和热影响区长度；所述探头参数包括所述探头的入射起始点、所述探头的入射结束点和所述探头的前沿点；
初始检测距离确定模块，用于确定所述探头的前沿点与所述焊缝的中心线的初始检测距离；
入射角度确定模块，用于根据所述初始检测距离、焊缝参数和所述探头参数确定所述探头检测所述焊缝的初始入射起始角度和初始入射结束角度；
检测参数确定模块，用于基于所述初始检测距离、初始入射起始角度和初始入射结束角度确定所述探头检测所述焊缝的检测参数；
检测模块，用于根据所述焊缝参数、探头参数和检测参数对所述焊缝的焊接质量进行检测；
基于所述初始检测距离、初始入射起始角度和初始入射结束角度确定所述探头检测所述焊缝的检测参数，包括：
判断所述初始入射起始角度是否大于入射起始角度阈值；所述入射起始角度阈值为所述探头的主声束角度和第一基准角度的差值；所述入射结束角度阈值为所述主声束角度和第二基准角度的差值；
若所述初始入射起始角度小于或等于所述入射起始角度阈值，则增大所述初始检测距离后重新执行根据所述初始检测距离、焊缝参数和所述探头参数确定所述探头检测所述焊缝的初始入射起始角度和初始入射结束角度的步骤；
若所述初始入射起始角度大于所述入射起始角度阈值，判断所述初始入射结束角度是否大于或等于入射结束角度阈值；
若所述初始入射结束角度大于或等于所述入射结束角度阈值，则减少所述初始检测距离后重新执行根据所述初始检测距离、焊缝参数和所述探头参数确定所述探头检测所述焊缝的初始入射起始角度和初始入射结束角度的步骤；
若所述初始入射结束角度小于所述入射结束角度阈值，则将初始入射结束角度小于所述入射结束角度阈值时对应的初始入射起始角度、初始入射结束角度和初始检测距离作为所述探头检测所述焊缝的目标距离、目标入射起始角度和目标入射结束角度；
当所述初始入射起始角度小于或等于所述入射起始角度阈值或所述初始入射结束角度大于或等于所述入射结束角度阈值时，则进行一次计数，包括：
在进行一次计数之后，判断累积的计数次数是否大于预设次数，当累积的计数次数大于所述预设次数时，则结束生成检测参数，更换探头。
7.一种设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个计算机程序；
当所述一个或多个计算机程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一项所述的检测焊缝的方法。
8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的检测焊缝的方法。
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