CN111496846A - 一种带导水结构的云台吊舱和机器人 - Google Patents

Abstract

一种带导水结构的云台吊舱和机器人，云台吊舱包括：转动壳体、导水外盖、云台机芯、导水内盖、驱动连接壳和壳体转动驱动器；壳体转动驱动器带动转动壳体同步转动；导水内盖安装于连接件容纳槽的开口处，并包围于壳体转动驱动器的外侧；导水外盖设有防水外环壁；导水内盖设有防水隔槽结构；防水隔槽结构的上端与其底端形成高度差，用于将槽内的液体从高位引流至低位。机器人包括：快装板结构、巡路云台和机器人主体；公座插头与母座插口配合时，机器人主体和巡路云台连接。云台吊舱设有导水结构，能防止外部水分进入转动壳体，并将水导出，使壳体转动驱动器驱动导水外盖转动时，水分不会进入转动壳体，提高了云台吊舱的密封性。

Description

一种带导水结构的云台吊舱和机器人

技术领域

本发明涉及云台技术领域，尤其涉及一种带导水结构的云台吊舱和机器人。

背景技术

现有的巡路机器人普遍用于室外环境，因此难免会受雨水干扰；而雨水中主要呈酸性，进入巡路机器人云台的内部后会腐蚀到云台内部的结构，因此需要对雨水进行防水处理；而现有的云台中，其处理的手段是利用密封塞将水隔绝于云台内外；但这种结构面对暴雨情况下，仍容易进水。同时，云台与机器人主体是分开设置的，当需要固定连接时，往往需要直接将云台通过紧固件连接于机器人上，不方便拆卸；同时云台之间需要通过导线等外部元件进行信息连接，结构不够简洁，需要多要导线连接。

发明内容

本发明的目的在于提出一种带导水结构的云台吊舱，其导水外盖安装于转动壳体的外侧，防水隔槽结构的上端与其底端形成高度差，用于将槽内的液体从高位引流至低位。

本发明还提出一种机器人，其包括：快装板结构、巡路云台和机器人主体；机器人主体和巡路云台两者中的其中一者连接公座板，另一者连接母座板；公座插头与母座插口配合时，机器人主体和巡路云台连接。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种带导水结构的云台吊舱，其包括：转动壳体、导水外盖、云台机芯、导水内盖、驱动连接壳和壳体转动驱动器；

所述导水外盖安装于所述转动壳体的外侧；所述驱动连接壳内设有连接件容纳槽；所述壳体转动驱动器安装于所述连接件容纳槽内；所述壳体转动驱动器的输出端连接于所述导水外盖的内部，用于驱动所述导水外盖同步转动，并带动所述转动壳体同步转动；所述云台机芯安装于所述转动壳体内；所述导水内盖安装于所述连接件容纳槽的开口处，并包围于所述壳体转动驱动器的外侧；

所述导水外盖设有防水外环壁；所述导水内盖设有防水隔槽结构；所述防水隔槽结构伸入所述导水外盖内，并位于防水外环壁的内侧；所述防水隔槽结构的槽口方向朝向所述防水外环壁；所述防水隔槽结构的上端与其底端形成高度差，用于将槽内的液体从高位引流至低位。

优选地，所述导水外盖设有中部凸台；所述中部凸台的上层面与下层面形成高度差；所述外盖内密封槽设置于所述上层面的表面；所述壳体转动驱动器连接于所述上层面；所述防水隔槽结构位于所述中部凸台与所述防水外环壁之间。所述中部凸台设有导水斜端面；所述导水斜端面从面积大的所述下层面过渡至面积小的所述上层面。

优选地，还包括：外盖内密封圈和外盖外密封圈；所述导水外盖于所述导水外盖与所述壳体转动驱动器之间的接触位置设有外盖内密封槽；所述外盖内密封圈设置于所述外盖内密封槽内，并由所述壳体转动驱动器压紧；所述导水外盖于所述导水外盖与所述转动壳体的接触位置设有外盖外密封槽；所述外盖外密封圈安装于所述外盖外密封槽。

优选地，所述转动壳体包括：转动主壳和转动副壳；所述转动主壳与所述转动副壳一体成型结合；所述导水外盖安装于所述转动主壳的侧壁；所述壳体转动驱动器的输出端驱动所述导水外盖转动，并带动所述转动主壳和所述转动副壳同步转动。

优选地，所述云台机芯包括：可见光机芯和红外光机芯；所述可见光机芯和红外光机芯两者中的一者安装于所述转动主壳内，另一者安装于所述转动副壳内。

优选地，所述防水隔槽结构设有汇集槽和若干道防水分槽；若干个所述防水分槽的下端连通于所述汇集槽的上端。

优选地，还包括：镜头密封组件；所述镜头密封组件包括：透明片、压紧环、机芯密封圈和镜头密封圈；所述转动壳体设有镜头镂空槽；所述镜头镂空槽的底部设有镜头密封槽；所述镜头密封圈安装于所述镜头密封槽；所述透明片设置于所述镜头镂空槽，其底部接触于所述镜头密封圈；所述压紧环固定于所述镜头镂空槽，其底部将所述透明片压紧；所述机芯密封圈设置于所述镜头镂空槽，其底部接触于所述压紧环；所述云台机芯设有柱状的云台镜头，所述云台镜头伸入所述镜头镂空槽；所述机芯密封圈的内圈包围于所述云台镜头的外侧，外圈接触于所述镜头镂空槽的内侧壁。

优选地，所述镜头密封组件还包括：压紧固定件；所述压紧环的外圈设有第一压紧孔；所述镜头镂空槽于所述第一压紧孔对应位置设有第二压紧孔；所述压紧固定件连接所述第一压紧孔和所述第二压紧孔。

一种机器人，包括：快装板结构、巡路云台和机器人主体；所述快装板结构包括：公座板、母座板、复位调节组件和卡位块；所述公座板的两侧设有快装移动块；所述快装移动块设有上设有导轨卡口；所述母座板的两侧设有快装导轨；所述卡位块可伸缩设置于所述母座板的两侧；所述复位调节组件安装于所述母座板；所述复位调节组件的弹性伸缩端连接所述卡位块，用于调节所述卡位块可复位地收缩于所述母座板的两侧；所述公座板于两侧的所述快装移动块之间设有公座插头；所述母座板设有母座插口；将所述公座插头靠近并插入所述母座插口时，所述快装移动块水平滑动于所述快装导轨，调节所述复位调节组件以使所述卡位块收缩，直至所述公座插头配合于所述母座插口，所述卡位块复位伸出并卡入所述导轨卡口；所述巡路云台为上述的云台吊舱；

所述机器人主体和所述巡路云台两者中的其中一者连接所述公座板，另一者连接所述母座板；所述公座插头与所述母座插口配合时，所述机器人主体和所述巡路云台连接。

优选地，所述复位调节组件包括：复位连接臂、复位调节件和快装弹性件；所述复位连接臂可转动地安装于所述母座板；所述复位调节件水平伸缩地安装于所述母座板；所述快装弹性件的一端接触所述母座板内的壳内固定柱，另一端接触于所述复位调节件；所述复位连接臂的一端连接所述复位调节件，另一端连接所述卡位块。

本发明的有益效果：

本云台吊舱设有导水结构，能防止外部水分进入转动壳体，并将水导出，云台机芯保持与水隔离，使壳体转动驱动器驱动导水外盖转动时，水分不会进入转动壳体，提高了云台吊舱的密封性。

附图说明

图1是防水结构的结构示意图；

图2是防水结构的剖面示意图；

图3是防水结构的爆炸示意图；

图4是导水外盖和导水内盖的示意图；

图5是防水隔槽结构的结构示意图；

图6是导水外盖的结构示意图；

图7是导水外盖的结构示意图；

图8是云台吊舱的结构示意图。

图9是公座板和母座板未组装的结构示意图；

图10是公座板和母座板组装后的结构示意图；

图11是公座板的结构示意图；

图12是母座板的结构示意图；

图13是母座板内的结构示意图；

图14是机器人的结构示意图。

图15是镜头镂空槽处的剖面图；

图16是云台机芯在镜头镂空槽处的剖面图。

其中：

转动壳体1、导水外盖2、导水内盖3、驱动连接壳4、壳体转动驱动器5；连接件容纳槽41；转动主壳11、转动副壳12；防水外环壁21、中部凸台22、外盖内密封槽24、外盖外密封槽25；上层面221、下层面222、导水斜端面223、V型槽224；防水隔槽结构31；汇集槽311、防水分槽312；导水底板313；内侧壁314；外盖内密封圈61、外盖外密封圈62；

透明片72、压紧环73、机芯密封圈74、云台机芯75；镜头密封圈76；压紧固定件77；镜头镂空槽711、镜头密封槽712；槽口外端部713；云台镜头751；机芯水平端面752；第一压紧孔771、第二压紧孔772；

公座板81、母座板82、复位调节组件83、卡位块84；快装缓冲条85；公座密封圈86；快装移动块811、公座插头812；导轨卡口8111；水平卡位板8112、竖直限位板8113；快装导轨821、母座插口822；U型凹槽8211；公座壳813、公座上盖814；公座密封槽815；U型口816；复位连接臂831、复位调节件832、快装弹性件833、复位固定柱834；壳内固定柱835。

具体实施方式

下面结合附图通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

一种带导水结构的云台吊舱，包括：转动壳体1、导水外盖2、云台机芯75、导水内盖3、驱动连接壳4和壳体转动驱动器5；

所述导水外盖2安装于所述转动壳体1的外侧；所述驱动连接壳4内设有连接件容纳槽41；所述壳体转动驱动器5安装于所述连接件容纳槽41内；所述壳体转动驱动器5的输出端连接于所述导水外盖2的内部，用于驱动所述导水外盖2同步转动，并带动所述转动壳体1同步转动；所述云台机芯75安装于所述转动壳体1内；所述导水内盖3安装于所述连接件容纳槽41的开口处，并包围于所述壳体转动驱动器5的外侧；

所述导水外盖2设有防水外环壁21；所述导水内盖3设有防水隔槽结构31；所述防水隔槽结构31伸入所述导水外盖2内，并位于防水外环壁21的内侧；所述防水隔槽结构31的槽口方向朝向所述防水外环壁21；所述防水隔槽结构31的上端与其底端形成高度差，用于将槽内的液体从高位引流至低位。

本云台吊舱设有导水结构，能防止外部水分进入转动壳体1，并将水导出，云台机芯75保持与水隔离，使壳体转动驱动器5驱动导水外盖2转动时，水分不会进入转动壳体1，提高了云台吊舱的密封性。

具体地，转动壳体1用于承载云台吊舱的云台机芯；一般地，现有技术防水主要以密封和排水为主要的防水措施，而本方案主要以导水为防水装置；本方案中，转动壳体1内装有功能装置，驱动连接壳4固定安装于墙体，使云台悬空设置，因此转动壳体1与驱动连接壳4之间需要作密封处理。面对雨水环境，导水外盖2位于导水内盖3的外侧，导水外盖2会将雨水挡住，防水外环壁21挡住雨水经导水内盖3进入转动壳体1的内部，为防水结构的第一道防线；若小部分雨水跨过导水外盖2进入内部的导水内盖3，如Q1，导水内盖3设有防水隔槽结构31，由于防水隔槽结构31设有最高点与最低点；在重力的作用下和防水隔槽结构31的槽型引流作用，水会从防水隔槽结构31的最高点经流至最低点，如Q3和Q4，将越过导水外盖2的防水外环壁21部分的水导出至防水隔槽结构31下方的导水外盖2，再由导水外盖2导出，如Q6，实现了防水的效果，保护了转动壳体1内部的功能装置，使该装置能在雨水环境下工作。

壳体转动驱动器5为驱动装置，用于驱动转动壳体1转动；当驱动连接壳4将转动壳体1悬挂于墙体后，启动壳体转动驱动器5，由于转动壳体1与导水外盖2连接，壳体转动驱动器5的输出端会驱动转动壳体1和导水外盖2同步转动，云台机芯75转动，实现在防水功能的同时，又可实现云台机芯75在密封的环境下转动。

具体地，导水外盖2与转动壳体1连接，两者之间带有外盖外密封圈62，当壳体转动驱动器5驱动导水外盖2与转动壳体1转动时，外盖外密封圈62亦会在两者的带动作用下转动，不会造成外盖外密封圈62与壳体的摩擦而损坏外盖外密封圈62的结构，即导水外盖2与转动壳体1转动时，两者之间的密封性不会改变；同时，中部凸台22与的上层面221与壳体转动驱动器5的输出端接触，两者之间的外盖内密封圈61亦会同步转动，不会影响两者之间的密封性；而导水内盖3与驱动连接壳4固定，保持防水隔槽结构31的位置不变，防水隔槽结构31的槽口方向始终朝向防水外环壁21，用于隔绝和导流水分。

转动壳体1、导水外盖2、驱动连接壳4和壳体转动驱动器5通过公知的连接方式与连接，如焊接、螺丝固定、胶水和卡接等；如使用螺栓时，螺栓依次经过转动壳体1和导水外盖2，并配合于壳体转动驱动器5，使壳体转动驱动器5连接于导水外盖2的内部；导水内盖3安装于驱动连接壳4，并位于连接件容纳槽41的槽口位置，将壳体转动驱动器5包围。导水外盖2竖直设置，其开口朝向壳体转动驱动器5；而壳体转动驱动器5水平伸入导水外盖2的盖内，由于外侧包围有导水内盖3，导水内盖3将水能挡住，能在雨水进入导水内盖3内将导水内盖3和壳体转动驱动器5隔开。导水外盖2的防水外环壁21优选为倾斜设置，能将防水隔槽结构31最低点导出的水通过倾斜设置的防水外环壁21。

优选地，所述导水外盖2设有中部凸台22；所述中部凸台22的上层面221与下层面222形成高度差；所述外盖内密封槽24设置于所述上层面221的表面；所述壳体转动驱动器5连接于所述上层面221；所述防水隔槽结构31位于所述中部凸台22与所述防水外环壁21之间。

所述中部凸台22设有导水斜端面223；所述导水斜端面223从面积大的所述下层面222过渡至面积小的所述上层面221。

中部凸台22位于导水外盖2的内部，优选为导水外盖2的中部；防水隔槽结构31伸入于导水外盖2，其位置位于防水外环壁21和中部凸台22之间，如图2；当外部水分越过导水外盖2和防水隔槽结构31两道线后，水会越过防水隔槽进入中部凸台22，如Q51；由于中部凸台22的上层面221与下层面222形成高度差，壳体转动驱动器5与中部凸台22以外的位置形成间隙，竖直设置的中部凸台22能通过中部凸台22的侧面将水从高至低导出，水会沿中部凸台22的侧面向低处流(如Q52)，并下落至导水外盖2的防水外环壁21，并沿防水外环壁21的斜面导出防水结构的外部，形成防水结构的第三道防线(如Q6)。

中部凸台22的形状为柱状体，其带有上层面221和下层面222，如圆柱、圆台和长方体等，优选为带有锥形端面的结构，即上层面221通过倾斜端面过渡至下层面222，如圆台。

中部凸台22带有下层面222和上层面221，且侧面为倾斜设置的导水斜端面223，类似于圆台；由于导水斜端面223与壳体转动驱动器5所成的间隙形成V型槽224，在竖直设置的中部凸台22，水体到达导水内盖3的中部区域时，水会在重力的作用下沿导水斜端面223，从下层面222的一端流向上层面221一端，防止了水分在导水斜端面223逗留，水分只能流向上层面221一端后，再向下流(如Q52)，直至流到防水外环壁21，再由防水外环壁21导出防水结构外。同时，由于导水外盖2与壳体转动驱动器5之间设置了外盖内密封圈61，水分不会从两者之间进入，只能沿导水斜端面223导出，提高了防水结构的密封性。

优选地，还包括：外盖内密封圈61和外盖外密封圈62；所述导水外盖2于所述导水外盖2与所述壳体转动驱动器5之间的接触位置设有外盖内密封槽24；所述外盖内密封圈61设置于所述外盖内密封槽24内，并由所述壳体转动驱动器5压紧；所述导水外盖2于所述导水外盖2与所述转动壳体1的接触位置设有外盖外密封槽25；所述外盖外密封圈62安装于所述外盖外密封槽25。

外盖内密封圈61设置于导水外盖2与壳体转动驱动器5之间的接触位置，能有效地防止水分从两者之间的接触间隙进入，提高了两者之间的密封性。具体地，外盖内密封圈61可具一定的弹性，导水外盖2与壳体转动驱动器5固定，以使外盖内密封圈61形变，能尽可能地减少了两者之间的间隙，使两者之间更密封。导水外盖2起主要的防水作用，将外盖外密封圈62设置于导水外盖2与转动壳体1之间，能防止水分直接从转动壳体1与导水外盖2之间进入转动壳体1内部；同时，外盖外密封圈62可具一定的弹性，当导水外盖2与转动壳体1紧密连接时，外盖外密封圈62通过弹性形变，以减少导水外盖2与转动壳体1之间的连接间隙，提高防水性。

优选地，所述转动壳体1包括：转动主壳11和转动副壳12；所述转动主壳11与所述转动副壳12一体成型结合；所述导水外盖2安装于所述转动主壳11的侧壁；所述壳体转动驱动器5的输出端驱动所述导水外盖2转动，并带动所述转动主壳11和所述转动副壳12同步转动。

转动主壳11和转动副壳12一体成型连接，即转动主壳11和转动副壳12两者是连接于一体的，因此需要驱动转动副壳12转动的情况下，只需驱动转动主壳11转动即可实现同时驱动转动副壳12，转动副壳12的外侧无需增加安装孔，仅转动主壳11的外侧安装必要的安装孔与导水外盖2连接，而该安装孔又有本方案的防水结构将水导走，实现了在转动过程中无外部水分进入的效果，提高了密封性。本方案可设置多个转动副壳12，并将不同功能的云台机芯设置于转动副壳12内，使云台吊舱同时具有不同类型的机芯的功能；且能驱动单个壳体转动驱动器驱动转动主壳11，转动副壳12不会进水。

优选地，所述云台机芯75包括：可见光机芯和红外光机芯；所述可见光机芯和红外光机芯两者中的一者安装于所述转动主壳11内，另一者安装于所述转动副壳12内。将转动主壳11和转动副壳12分成两种，分别安装不同类型的云台机芯75；

如此结构下，可使云台吊舱同时具备可见光的云台功能，又具体红外光的云台功能，且仅通过单一的壳体转动驱动器即可实现对转动主壳11和转动副壳12驱动转动，且在导水结构的作用下，转动不会入水，有效地防止了外部水分进入云台吊舱内部。

优选地，所述防水隔槽结构31设有汇集槽311和若干道防水分槽312；若干个所述防水分槽312的下端连通于所述汇集槽311的上端。防水分槽312依次伸入导水外盖2内，越向导水外盖2的内部，在防水外环壁21的隔绝下，水分越难进入靠内部的防水分槽312(如Q2)，只需要设计多道防水分槽312即可使水分的部分难以按Q2进入于导水外盖2，如图4为2道防水分槽312；大多数的情况水分都在靠外的防水分槽312中向底部流出(如Q3)，多个防水分槽312的水分汇流至汇集槽311(如Q4)，由汇集槽311统一流出，将水分导出至汇集槽311下方的防水外环壁21(如Q6)，防止水分残流于防水分槽312。

所述汇集槽311的下端设有倾斜设置的导水底板313。当水分流经汇集槽311后，会到达汇集槽311的导水底板313，由于导水底板313为倾斜设置，水分会在导水底板313的导向作用将水向下导出，防止水分在汇集槽311逗留，提高了导水作用和防水结构的防水性。

所述防水隔槽结构31为圆弧状；所述防水分槽312的两端分别连接所述汇集槽311。防水隔槽结构31可以为其他斜面结构，如防水分槽312和汇集槽311的槽型可以设计成多段曲线型结构或直线型结构；但只要是水从防水分槽312内的高位将汇流至低位汇集槽311都应在保护范围内；防水隔槽结构31优选为圆弧状，防水分槽312和汇集槽311为圆弧状结构；圆弧状结构能很好地将壳体转动驱动器5包围，利用防水隔槽结构31导流上方滴下的水，保护了转动壳体1的内部，防止滳入壳体转动驱动器5内。而防水分槽312的两端分别连接汇集槽311形成未闭合(或闭合)的环状结构，方便了壳体转动驱动器5的安装；同时对于未闭合的环状结构，其导水底板313将水导出的位置比闭合的位置高，从导水底板313导出的水滳到下方的防水外环壁21时不容易溅回；且由于未闭合的环状结构，水从经过防水分槽312和汇集槽311的时间相对于闭合的短，排水效率更高。

所述防水隔槽结构31设有若干个防水分槽312；所述防水分槽312位于所述中部凸台22与所述防水外环壁21之间的位置；所述防水分槽312之间通过内侧壁314隔开；从所述导水外盖2的外部至内部，相邻所述防水分槽312的内侧壁314高度依次减小。

优选地，还包括：镜头密封组件；所述镜头密封组件7包括：透明片72、压紧环73、机芯密封圈74和镜头密封圈76；所述转动壳体1设有镜头镂空槽711；所述镜头镂空槽711的底部设有镜头密封槽712；所述镜头密封圈76安装于所述镜头密封槽712；所述透明片72设置于所述镜头镂空槽711，其底部接触于所述镜头密封圈76；所述压紧环73固定于所述镜头镂空槽711，其底部将所述透明片72压紧；所述机芯密封圈74设置于所述镜头镂空槽711，其底部接触于所述压紧环73；所述云台机芯75设有柱状的云台镜头751，所述云台镜头751伸入所述镜头镂空槽711；所述机芯密封圈74的内圈包围于所述云台镜头751的外侧，外圈接触于所述镜头镂空槽711的内侧壁314。

更进一步说明，本镜头密封组件7用于云台镜头751部分，能将镜头的部分密封，配合、导水外盖2、导水内盖3、驱动连接壳4的密封结构，能全面地防止外部水分进入云台吊舱内部，有效地提高了云台吊舱的密封性。

具体地，转动壳体1设有镜头镂空槽711，镜头镂空槽711的底部为镂空，将透明片72设置于镜头镂空槽711位置，隔绝镜头镂空槽711的镂空位置；压紧环73固定于镜头镂空槽711内，并将透明片72压紧，使透明片72固定，不会松动。而云台机芯75的云台镜头751伸入镜头镂空槽711，用于隔住透明片72，监视或拍摄转动壳体1外部的场景；机芯密封圈74套住云台镜头751，云台镜头751的外侧将机芯密封圈74撑开，由于机芯密封圈74的外圈接触于镜头镂空槽711的侧壁，进一步地提高了云台吊舱内部的密封性。同时，在壳体转动驱动器5的驱动作用下，云台机芯75随转动壳体1转动，实现了密封状态下转动的效果，转动过程中云台吊舱内部不容易进水。

透明片72为透明的材料，能透光，可优选为玻璃片。

镜头密封圈76设置于镜头镂空槽711内，透明片72在压紧环73的压力作用下，透明片72的底部压紧机芯密封圈74，进一步地加强了转动壳体1与透明片72之间的密封性，防止水分从转动壳体1与透明片72之间的位置进入，保证了云台吊舱内部的密封性。可将镜头密封圈76优选为带弹性，当透明片72向下压紧时，镜头密封圈76通过自身形变，使透明片72的底部可将镜头密封圈76压紧，并可接触至镜头镂空槽711槽口处的槽口外端部713，加强了镜头密封圈76的密封性。槽口外端部713为镜头镂空槽711槽口外侧的水平面。

所述镜头密封圈76具有弹性；所述透明片72的底部压紧所述镜头密封槽712的槽口外端部713。

所述第一压紧孔771成环形分布于所述压紧环73的外圈。第一压紧孔771成环形分布，能使压紧固定件77的固定力更均匀，防止透明片72的局部受力大而断裂，提高了透明片72的使用寿命。

所述压紧固定件77位于所述镜头镂空槽711内。压紧固定件77位于镜头镂空槽711，意思是压紧固定件77会伸入镜头镂空槽711内；包括以下两种情况：压紧固定件77从转动壳体1的外部，从外至内依次经过第二压紧孔772和第一压紧孔771，并配合于第一压紧孔771；或压紧固定件77位于转动壳体1的内部，其依次经过第一压紧孔771和第二压紧孔772，并配合于第二压紧孔772内，此实施例可以将压紧固定件77隐藏于转动壳体1的内部，避免了转动壳体1的外部有压紧固定件77，提高了云台吊舱外部的美观和简洁性，亦能防止水分残留；压紧固定件77优选为带有外螺纹结构的螺栓；第二压紧孔772为带有内螺纹结构的孔；压紧固定件77通过螺纹配合安装于第二压紧孔772内。

更进一步说明，所述云台机芯75设有机芯水平端面752；所述云台镜头751设置于所述机芯水平端面752；所述机芯水平端面752接触于所述机芯密封圈74的上表面。

云台机芯75的固定端在转动壳体1内，如固定于转动壳体1内的支架；云台镜头751伸入镜头镂空槽711处时，机芯水平端面752接触于(压紧于)机芯密封圈74的上表面，缩小了云台机芯75与机芯密封圈74之间的接触间隙，减少了水分从间隙中进入云台吊舱内部；配合镜头密封圈76的密封作用，能大幅度地提高云台吊舱内部的密封性，水分基本很难进入镜头密封圈76，若进入亦很难进入机芯密封圈74内。

所述机芯密封圈74具有弹性，其内圈的口径不大于所述云台镜头751的外径。虽机芯密封圈74的内圈口径小于云台镜头751的外径，但机芯密封圈74可通过弹性形变将云台镜头751的外部套信，达到固定云台镜头751的同时，又能防止水分经过机芯密封圈74进入云台吊舱内部，提高密封性。

优选地，所述镜头密封组件7还包括：压紧固定件77；所述压紧环73的外圈设有第一压紧孔771；所述镜头镂空槽711于所述第一压紧孔771对应位置设有第二压紧孔772；所述压紧固定件77连接所述第一压紧孔771和所述第二压紧孔772。压紧固定件77将压紧环73固定于镜头镂空槽711内，使透明片72能压紧镜头镂空槽711的底部，或将透明片72压紧镜头密封圈76，提高了透明片72的固定作用，通过提供压紧力以缩小透明片72与镜头镂空槽711之间的接触间隙，提高密封性。

一种机器人，包括：快装板结构、巡路云台和机器人主体；所述快装板结构包括：公座板81、母座板82、复位调节组件83和卡位块84；所述公座板81的两侧设有快装移动块811；所述快装移动块811设有上设有导轨卡口8111；所述母座板82的两侧设有快装导轨821；所述卡位块84可伸缩设置于所述母座板82的两侧；所述复位调节组件83安装于所述母座板82；所述复位调节组件83的弹性伸缩端连接所述卡位块84，用于调节所述卡位块84可复位地收缩于所述母座板82的两侧；

所述公座板81于两侧的所述快装移动块811之间设有公座插头812；所述母座板82设有母座插口822；

将所述公座插头812靠近并插入所述母座插口822时，所述快装移动块811水平滑动于所述快装导轨821，调节所述复位调节组件83以使所述卡位块84收缩，直至所述公座插头812配合于所述母座插口822，所述卡位块84复位伸出并卡入所述导轨卡口8111；

所述巡路云台为上述的云台吊舱；所述机器人主体001和所述巡路云台002两者中的其中一者连接所述公座板81，另一者连接所述母座板82；所述公座插头812与所述母座插口822配合时，所述机器人主体和所述巡路云台连接。

快装板结构用于将机器人主体001和巡路云台002连接，使两个不同的设备之间固定，并且通过公座插头812与母座插口822实现了信息连接，通过简单的导向移动组合，实现了外部设备同时物理连接和信息连接。

具体地，未组装状态下，公座板81与母座板82分离；当需要组装时，只需将公座板81与母座板82靠近，使快装移动块811移动于快装导轨821上，在快装移动块811与快装导轨821之间的导向作用下，公座插头812与母座插口822相互靠近；此时，调节复位调节组件83，使卡位块84收缩于母座板82的两侧，使公座插头812插入母座插口822；配合完全时，调节复位调节组件83，使卡位块84复位伸出于母座板82的两侧，此时卡位块84刚好位于导轨卡口8111；在导轨卡口8111对卡位块84的限位作用下，公座板81和母座板82配合完全，快装移动块811不能移动于快装导轨821，实现了公座板81和母座板82组装。

而在实际使用过程中，例如机器人，将公座板81用于连接机器人主体，母座板82用于连接巡路云台；当公座插头812与母座插口822配合完成时，巡路云台通过快装板结构间接地连接机器人主体，且两者能通过公座插头812与母座插口822进行信息传输。

优选地，还包括：快装缓冲条85；

所述快装缓冲条85安装于所述公座插头812的位置和/或所述母座插口822的位置；所述公座插头812与所述母座插口822配合时，所述公座插头812与所述母座插口822将所述快装缓冲条85压紧。

快装缓冲条85用于为公座插头812和母座插口822提供缓冲作用，防止公座板81与母座板82在快速安装时的撞击力过大，而影响公座板81与母座板82的内部结构，有效将公座板81与母座板82隔开，减少了两者的接触面，提高了公座板81和母座板82的使用寿命。

优选地，所述快装缓冲条85为带有弹性的环状件；

所述快装缓冲条85的内圈包围于所述公座插头812的外侧和/或所述母座插口822的外侧。

快装缓冲条85除了有缓冲的效果外，当其设计成密封圈时，即可为公座插头812和母座插口822之间提供密封作用，能有效地减少公座插头812和母座插口822之间的间隙，防止外部水分从两者的接触间隙中进入公座板81和母座板82的内部，提高了快装板结构的防止性。

同时，快装缓冲条85带有一定的弹性，当公座插头812与母座插口822配合时，公座插头812与母座插口822通过压紧快装缓冲条85，使快装缓冲条85带形变，以尽可能地减少公座插头812与母座插口822之间的连接间隙。当公座插头812与母座插口822配合完全后，两者之间的连接位置密封。

优选地，还包括：公座密封圈86；所述公座板81包括：公座壳813和公座上盖814；所述公座上盖814安装于所述公座壳813的开口位置；所述公座壳813的开口位置设有公座密封槽815；所述公座密封圈86安装于所述公座密封槽815，并由所述公座上盖814压紧。

一般地，公座壳813内部设有若干个与公座插头812集成的结构，为了将公座壳813密封，本方案在公座壳813的开口位置设置公座密封圈86，以使公座壳813和公座上盖814之间密封，减少了两者之间的连接间隙，提高了公座板81内部的密封性；配合快装缓冲条85在公座插头812与母座插口822的密封，本方案能有效地提高公座板81内部密封性，防止外部水分进入，影响机器人的性能。

优选地，所述快装导轨821设有U型凹槽8211；所述快装移动块811设有水平卡位板8112和竖直限位板8113；

所述水平卡位板8112可水平移动地卡拉于所述U型凹槽8211内；所述竖直限位板8113接触于所述母座板82的两侧面。

U型凹槽8211的内壁将水平卡位板8112定位，为水平卡位板8112提供水平的导向作用，使公座板81与母座板82两者只需保持水平移动即可完成装配完全，无需考虑公座插头812与母座插口822之间出现错位。具体地，U型凹槽8211的开口方向朝向母座板82的两侧，水平卡位板8112卡接于U型凹槽8211，同时竖直限位板8113接触于母座板82的两侧，母座板82不能向两侧移动，因此公座板81与母座板82只会保持水平移动装配。

优选地，所述导轨卡口8111设置于所述水平卡位板8112，并位于远离所述公座插头812的一端；

所述卡位块84设置于所述母座板82两侧，并位于远离所述母座插口822的一端。

如图11，两侧的快装移动块811之间形成U型口816，U型口816的内侧靠近公座插头812，U型口816的开口方向远离公座插头812，导轨卡口8111设置于靠近U型口816的开口方向；而快装导轨821水平设置，其从母座板82带有母座插口822的一端(S1端)，引伸至母座板82的另一端，即远离母座插口822的一端(S2端)，卡位块84设置于远离母座插口822的一端，即S2端。在此结构下，当母座板82完全进入U型口816内后，调节复位调节组件83，即可将卡位块84卡入导轨卡口8111。

优选地，所述复位调节组件83包括：复位连接臂831、复位调节件832和快装弹性件833；所述复位连接臂831可转动地安装于所述母座板82；所述复位调节件832水平伸缩地安装于所述母座板82；所述快装弹性件833的一端接触所述母座板82内的壳内固定柱835，另一端接触于所述复位调节件832；所述复位连接臂831的一端连接所述复位调节件832，另一端连接所述卡位块84。

快装弹性件833为常见的弹性件，如弹簧和橡皮筋等，优选为弹簧；弹簧的一端接触于复位固定柱834，另一端接触复位调节件832，当压向复位调节件832时，快装弹性件833收缩，复位调节件832调节复位连接臂831转动一定的角度；连接复位连接臂831的卡位块84会经角度调节后收缩，避开竖直限位板8113；当公座板81与母座板82配合完全后，松开压紧复位调节件832，快装弹性件833在弹性作用下将复位调节件832复位，使复位连接臂831复位；卡位块84复位至伸出于母座板82的两侧，并卡接于导轨卡口8111内，实现了公座板81与母座板82的快速配合。

优选地，所述复位调节组件83包括：复位固定柱834；所述复位固定柱834竖直固定于所述母座板82；所述复位连接臂831为L型臂，位于L型臂的中心设有复位固定孔；所述复位连接臂831通过所述复位固定孔可转动地安装于所述复位固定柱834。

优选地，所述复位连接臂831和所述快装弹性件833位于所述母座板82的内部；所述复位调节件832位于所述母座板82的内部，另一端伸出于所述母座板82的外侧。将复位连接臂831和所述快装弹性设置于母座板82的内部，能大幅度地保护了复位连接臂831和快装弹性件833，防止两者受到外部干扰，提高了母座板82的使用寿命。

以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理。这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种带导水结构的云台吊舱，其特征在于，包括：转动壳体、导水外盖、云台机芯、导水内盖、驱动连接壳和壳体转动驱动器；

所述导水外盖安装于所述转动壳体的外侧；所述驱动连接壳内设有连接件容纳槽；所述壳体转动驱动器安装于所述连接件容纳槽内；所述壳体转动驱动器的输出端连接于所述导水外盖的内部，用于驱动所述导水外盖同步转动，并带动所述转动壳体同步转动；所述云台机芯安装于所述转动壳体内；所述导水内盖安装于所述连接件容纳槽的开口处，并包围于所述壳体转动驱动器的外侧；

所述导水外盖设有防水外环壁；所述导水内盖设有防水隔槽结构；所述防水隔槽结构伸入所述导水外盖内，并位于防水外环壁的内侧；所述防水隔槽结构的槽口方向朝向所述防水外环壁；所述防水隔槽结构的上端与其底端形成高度差，用于将槽内的液体从高位引流至低位。

2.根据权利要求1所述的一种带导水结构的云台吊舱，其特征在于，所述导水外盖设有中部凸台；所述中部凸台的上层面与下层面形成高度差；

所述外盖内密封槽设置于所述上层面的表面；所述壳体转动驱动器连接于所述上层面；所述防水隔槽结构位于所述中部凸台与所述防水外环壁之间；

所述中部凸台设有导水斜端面；

所述导水斜端面从面积大的所述下层面过渡至面积小的所述上层面。

3.根据权利要求2所述的一种带导水结构的云台吊舱，其特征在于，还包括：外盖内密封圈和外盖外密封圈；

所述导水外盖于所述导水外盖与所述壳体转动驱动器之间的接触位置设有外盖内密封槽；所述外盖内密封圈设置于所述外盖内密封槽内，并由所述壳体转动驱动器压紧；

所述导水外盖于所述导水外盖与所述转动壳体的接触位置设有外盖外密封槽；所述外盖外密封圈安装于所述外盖外密封槽。

4.根据权利要求1所述的一种带导水结构的云台吊舱，其特征在于，所述转动壳体包括：转动主壳和转动副壳；

所述转动主壳与所述转动副壳一体成型结合；所述导水外盖安装于所述转动主壳的侧壁；

所述壳体转动驱动器的输出端驱动所述导水外盖转动，并带动所述转动主壳和所述转动副壳同步转动。

5.根据权利要求4所述的一种带导水结构的云台吊舱，其特征在于，所述云台机芯包括：可见光机芯和红外光机芯；所述可见光机芯和红外光机芯两者中的一者安装于所述转动主壳内，另一者安装于所述转动副壳内。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的一种带导水结构的云台吊舱，其特征在于，所述防水隔槽结构设有汇集槽和若干道防水分槽；

若干个所述防水分槽的下端连通于所述汇集槽的上端。

7.根据权利要求1-5任意一项所述的一种带导水结构的云台吊舱，其特征在于，还包括：镜头密封组件；

所述镜头密封组件包括：透明片、压紧环、机芯密封圈和镜头密封圈；

所述转动壳体设有镜头镂空槽；

所述镜头镂空槽的底部设有镜头密封槽；所述镜头密封圈安装于所述镜头密封槽；所述透明片设置于所述镜头镂空槽，其底部接触于所述镜头密封圈；所述压紧环固定于所述镜头镂空槽，其底部将所述透明片压紧；所述机芯密封圈设置于所述镜头镂空槽，其底部接触于所述压紧环；所述云台机芯设有柱状的云台镜头，所述云台镜头伸入所述镜头镂空槽；所述机芯密封圈的内圈包围于所述云台镜头的外侧，外圈接触于所述镜头镂空槽的内侧壁。

8.根据权利要求7所述的一种带导水结构的云台吊舱，其特征在于，所述镜头密封组件还包括：压紧固定件；所述压紧环的外圈设有第一压紧孔；所述镜头镂空槽于所述第一压紧孔对应位置设有第二压紧孔；

所述压紧固定件连接所述第一压紧孔和所述第二压紧孔。

9.一种机器人，其特征在于，包括：快装板结构、巡路云台和机器人主体；

所述快装板结构包括：公座板、母座板、复位调节组件和卡位块；

所述公座板的两侧设有快装移动块；所述快装移动块设有上设有导轨卡口；

所述母座板的两侧设有快装导轨；所述卡位块可伸缩设置于所述母座板的两侧；所述复位调节组件安装于所述母座板；所述复位调节组件的弹性伸缩端连接所述卡位块，用于调节所述卡位块可复位地收缩于所述母座板的两侧；

所述公座板于两侧的所述快装移动块之间设有公座插头；所述母座板设有母座插口；

将所述公座插头靠近并插入所述母座插口时，所述快装移动块水平滑动于所述快装导轨，调节所述复位调节组件以使所述卡位块收缩，直至所述公座插头配合于所述母座插口，所述卡位块复位伸出并卡入所述导轨卡口；

所述巡路云台为权利要求1-8任意一项所述的云台吊舱；

所述机器人主体和所述巡路云台两者中的其中一者连接所述公座板，另一者连接所述母座板；所述公座插头与所述母座插口配合时，所述机器人主体和所述巡路云台连接。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述复位调节组件包括：复位连接臂、复位调节件和快装弹性件；

所述复位连接臂可转动地安装于所述母座板；所述复位调节件水平伸缩地安装于所述母座板；所述快装弹性件的一端接触所述母座板内的壳内固定柱，另一端接触于所述复位调节件；

所述复位连接臂的一端连接所述复位调节件，另一端连接所述卡位块。

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