CN111493857A - 植入物的疾病引导插入 - Google Patents

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Abstract

本发明题为“植入物的疾病引导插入”。本文公开了用于医疗手术的方法、设备和系统并且包括：接收医疗状况指示，基于所述医疗状况指示而确定用于可植入式装置的最佳位置，基于确定所述最佳位置而将所述可植入式装置从非最佳位置引导至所述最佳位置，以及将所述可植入式装置植入在所述最佳位置处。可以从可以与本地处理器通信的远程计算系统接收所述医疗状况指示。所述最佳位置可以包括地点和取向，并且可以根据所述医疗状况确定，使得所述最佳位置可以最适合于基于所述医疗状况来感测生物计量数据。

Description

植入物的疾病引导插入
相关申请的交叉引用
本申请要求于2018年12月31日提交的美国专利申请序列号62/786,836的权益，该美国专利申请如同完整阐述般以引用方式并入。
技术领域
本申请提供了用于改进医疗手术和记录的系统、设备和方法。
背景技术
诸如心律失常(例如心房纤颤(AF))之类的医疗状况通常通过体内手术来诊断和治疗。例如，使用消融来执行与左心房(LA)体的肺静脉电隔离(PVI)以治疗AF。PVI和许多其他微创导管插入术会导致损伤器官组织，从而阻止电活动穿过器官组织。
身体内部或外部的装置可用于感测活动，诸如体内器官活动。例如，可以在手术之前或之后感测心脏内活动。这样的活动可用于例如计划手术或感知术后效果。因此，需要通过此类装置进行的准确感测，以准确地计划手术和/或确定术后结果。
发明内容
用于医疗手术的方法、设备和系统在本文进行了公开并且包括：接收医疗状况指示，基于医疗状况指示而确定用于可植入式装置的最佳位置，基于确定最佳位置而将可植入式装置从非最佳位置引导至最佳位置，以及将可植入式装置植入在最佳位置处。可以从可以与本地处理器通信的远程计算系统接收医疗状况指示。最佳位置可以包括地点和取向，并且可以根据医疗状况确定，使得最佳位置可以最适合于基于医疗状况来感测生物计量数据。
附图说明
通过结合附图以举例的方式给出的以下描述可得到更详细的理解，其中：
图1是本发明的系统的图；
图2A是用于将可植入式装置植入在最佳位置处的流程图；
图2B是用于确定最佳位置的流程图；
图3是多个可植入式装置位置的图示；
图4是到可植入式装置最佳位置的引导路径的图示；
图5A和图5B是用于提供方向信息以将可植入式装置引导至最佳位置的图示；以及
图6是包括本发明的远程计算系统的示例计算机系统的图。
具体实施方式
诸如植入式循环记录器(ILR)的可植入式装置是可以在心脏手术之前或之后植入患者体内的装置。此类装置可以被配置成记录心脏活动，并且更具体地，记录异常的心脏事件。然而，就植入物相对于心脏或可能感兴趣的心脏部分的位置而言，传统的植入系统不是选择性的。因此，未被选择性安置的此类装置可能感测、记录和/或以其他方式提供可能需要由医疗保健专业人员过滤或以其他方式丢弃的无效心脏信息。为了清楚起见，用于安置可植入式装置的传统技术可以包括确定对可植入式装置的最佳位置的有根据的估计。然而，这种有根据的估计可能无法权衡多个因子、给定的患者解剖结构和/或医疗状况的特定来源。因此，根据这种有根据的估计而植入的可植入式装置可能导致次优的数据和/或可能导致数据需要进一步过滤以捕获期望数量和/或质量的数据。
根据所公开的主题的实施方式，提供了用于植入物的疾病引导插入的技术和装置，这些技术和装置允许基于一个或多个特定条件将可植入式装置最佳地安置。如本文所公开的，可以接收医疗状况指示。医疗状况指示可以由用户(例如，医疗专业人员)提供或者可以由系统(例如，由状况检测系统)自动确定。另选地或除此之外，医疗状况可以由被配置成接收和/或分析来自一个或多个其他部件或系统的数据的处理器提供。
例如，可以在医疗手术之后提供医疗状况指示，使得医疗状况可以在手术期间是已知的，或者可以在手术期间被识别。通过使用可植入式装置，本文公开的技术可以应用于确定医疗手术的结果。另选地，可以例如基于已知或估计的状况在医疗手术之前提供医疗状况指示。本文公开的技术可以应用于获得通知给医疗手术的信息。
可以将医疗状况指示应用于确定用于可植入式装置的最佳位置。可植入式装置可以被配置成感测生物计量数据(例如，电活动)或器官诸如心脏的其他属性。可以将医疗状况指示应用于确定最佳位置，以使得最佳位置对应于将通过可植入式装置提供最佳感测数据的位置，该数据与相应的医疗状况有关。
在确定用于可植入式装置的最佳位置时，可将可植入式装置引导至最佳位置。可植入式装置可通过自然腔道或通过切口或其他腹腔镜手术刀口插入人体。可植入式装置可以被认为在处于最佳位置之前处于非最佳位置。可基于感官指示(例如，基于视觉或声音的引导)、力反馈或触觉引导、方向指示等而将可植入式装置引导至最佳位置。
在到达最佳位置时，可以将可植入式装置植入在最佳位置处。可以以任何适用的方式，诸如通过粘合剂附接、组织插入、机械附接等，将可植入式装置植入在最佳位置处。植入在最佳位置处的可植入式装置可以提供生物计量数据，该生物计量数据可以针对最佳位置所基于的相应医疗状况而被优化。
图1是可以实施本发明的一个或多个示例性特征的示例性系统20的图。系统20可以包括被配置成植入体内器官区域中的部件，诸如可植入式装置40。可植入式装置40还可以被配置成获取生物计量数据，并且可以包括被配置成感测、记录或以其他方式捕获生物计量数据的部件，诸如一个或多个电极。尽管将可植入式装置40示为单个部件，但是应当理解，包括一个或多个部件的任何形状的可植入式装置均可用于实施本文公开的实施方式。系统20包括探头21，该探头具有可以由医疗专业人员30导航到躺在床29上的患者28的身体部位诸如心脏26中的轴。根据实施方案，可以提供多个探头。为了简洁起见，本文描述了单个探头21，但是应当理解，探头21可以代表多个探头。如图1所示，医疗专业人员30可穿过护套23插入轴22，同时使用可植入式装置40的近侧端部附近的操纵器32和/或从护套23偏转来操纵轴22的远侧端部。如插图25所示，可植入式装置40可装配在轴22的远侧端部。可植入式装置40可在塌缩状态下穿过护套23插入，然后可在心脏26内展开。在将可植入式装置40植入时，轴22可与可植入式装置40和轴22脱离，并且可以将探头21的任何部件从患者28体内移除，以使得可植入式装置40留在患者体内。应当理解，可植入式装置40可以无线方式控制并插入到患者体内而无需使用轴22。
根据实施方案，可植入式装置40可以被配置成感测生物计量数据。插图45以放大的视图显示了心脏26的心腔内的可植入式装置40。根据本文公开的实施方案，生物计量数据可以包括LAT、电活动、拓扑结构、双极标测图、主频、阻抗等中的一项或多项。局部激动时间可以是基于归一化初始起点而计算的与局部激动相对应的阈值活动的时间点。电活动可以是可以基于一个或多个阈值而测量并且可以基于信噪比和/或其他滤波器来感测和/或增强的任何适用的电信号。拓扑结构可以对应于身体部位或身体部位的一部分的物理结构，并且可以对应于物理结构相对于身体部位的不同部分或相对于不同身体部位的变化。主频可以是在身体部位的一部分处普遍存在的频率或频率范围，并且在相同身体部位的不同部分中可以不同。例如，心脏的肺静脉的主频可以不同于同一心脏的右心房的主频。阻抗可以是在身体部位的给定区域处的电阻测量值。
如图1所示，探头21和可植入式装置40可以以有线或无线方式连接至控制台24。控制台24可以包括处理器41(诸如通用计算机)，该处理器具有合适的前端和接口电路38，用于向和从可植入式装置40传输和接收信号，以及用于控制系统20的其他部件。在一些实施方案中，处理器41可以进一步被配置成接收生物计量数据，诸如电活动，并确定给定的组织区域是否导电。根据一个实施方案，处理器41可以在控制台24的外部，并且可以例如位于可植入式装置40中、外部装置中、移动装置中、基于云的装置中，或者可以是独立的处理器。
如上所述，处理器41可以包括通用计算机，该通用计算机可以用软件编程以执行本文描述的功能。软件可以例如通过网络以电子形式下载到通用计算机，或者可另选地或另外地设置和/或存储在非临时性有形介质(诸如磁存储器、光存储器或电子存储器)上。图1中所示的示例配置可被修改成实施本文公开的实施方案。所公开的实施方案可以类似地使用其他系统部件和设置来应用。另外，系统20可以包括附加部件，诸如用于感测电活动的元件、有线或无线连接器、处理和显示装置等。
根据一个实施方案，连接到处理器(例如，处理器41)的显示器27可以位于远程位置诸如单独的医院或位于单独的医疗保健提供者网络中。另外，系统20可以是外科系统的一部分，该外科系统被配置成获得患者器官(诸如心脏)的解剖学和电学测量值，并执行心脏消融手术。这种外科系统的示例是由Biosense Webster销售的
Figure BDA0002351988820000051
系统。
系统20还可以并且任选地使用超声、计算机断层摄影(CT)、磁共振成像(MRI)或本领域已知的其他医疗成像技术来获得生物计量数据，诸如患者心脏的解剖学测量值。系统20可以使用诸如导管的可植入式装置、心电图仪(EKG)或其他测量身体器官(例如心脏)的特性(例如电特性)的传感器来获得电测量值。如图1所示，然后可以将诸如解剖学和电学测量值的生物计量数据存储在标测系统20的存储器42中。生物计量数据可以从存储器42传输到处理器41。另选地或除此之外，可以使用网络62将生物计量数据传输到可以是本地的或远程的服务器60。类似地，可以使用网络62将超声切片传输到可以是本地的或远程的服务器60。根据一个实施方案，服务器60可以是可以接收生物计量数据并且可以发送一个或多个信号以改变可植入式装置40的配置或位置的远程系统。所述一个或多个信号可以基于在服务器60处接收到的生物计量数据。
网络62可以是本领域公知的任何网络或系统，诸如内联网、局域网(LAN)、广域网(WAN)、城域网(MAN)、直接连接或一系列连接、蜂窝电话网络、或能够促进标测系统20与服务器60和/或远程计算系统之间的通信的任何其他网络或介质。网络62可以是有线的、无线的或其组合。可以使用以太网、通用串行总线(USB)、RJ-11或本领域公知的任何其他有线连接来实现有线连接。可以使用Wi-Fi、WiMAX和蓝牙、红外、蜂窝网络、卫星或本领域公知的任何其他无线连接方法来实现无线连接。另外，几个网络可以单独工作或彼此通信以促进网络62中的通信。
在一些情况下，服务器62可以被实现为物理服务器。在其他情况下，服务器62可以被实现为公共云计算提供商(例如，Amazon Web Services
Figure BDA0002351988820000052
)的虚拟服务器。
控制台24可以通过缆线39连接到身体表面电极43，这些身体表面电极可以包括附连到患者28的粘合剂皮肤贴片。处理器41与电流跟踪模块(未示出)相结合可以确定可植入式装置40在患者的身体部位(例如心脏26)内的位置坐标。位置坐标可以基于在身体表面电极43和电极48或可植入式装置40的其他电磁部件之间测得的阻抗或电磁场。附加地或另选地，定位垫可以位于床29的表面上并且可以与床29分离。
处理器41可包括通常被配置为现场可编程门阵列(FPGA)的实时降噪电路系统，之后是模数(A/D)ECG(心电图)或EMG(肌电图)信号转换集成电路。处理器41可以将信号从A/DECG或EMG电路传递到另一处理器和/或可以被编程以执行本文公开的一项或多项功能。
控制台24还可以包括输入/输出(I/O)通信接口，该输入/输出(I/O)通信接口使得控制台能够传递来自电极47的信号，并且/或者将信号传递到该电极。
在手术期间，处理器41可以促进在显示器27上向医疗专业人员30呈现身体部位渲染35，并且将表示身体部位渲染35的数据存储在存储器42中。显示器27(或远程显示器)也可以被提供在可植入式装置40的地点附近。如本文进一步公开的，显示器27或其他远程显示器还可以显示视觉引导以将可植入式装置40指引到最佳位置。存储器42可以包括任何合适的易失性和/或非易失性存储器，诸如随机存取存储器或硬盘驱动器。在一些实施方案中，医疗专业人员30可能能够使用一个或多个输入装置(诸如触控板、鼠标、键盘、手势识别设备等)来操纵身体部位渲染35。例如，输入装置可以用于改变可植入式装置40的位置，使得渲染35被更新。在另选的实施方案中，显示器27可包括触摸屏，该触摸屏可被配置成除了呈现身体部位渲染35之外，还接受来自医疗专业人员30的输入。
图2A示出了用于将可植入式装置(例如，图1的可植入式装置40)植入在最佳位置处的过程200。值得注意的是，图2的过程200可允许将可植入式装置植入基于给定的医疗状况指示而优化的最佳位置。最佳位置可以允许可植入式装置感测生物计量数据，使得这种生物计量数据优于可由可植入式装置在不处于最佳位置时获得的感测生物计量数据。为了清楚起见，不同的医疗状况可能需要感测不同的信号(例如，不同类型的信号、沿不同方向传播的信号、在某些位置而不是其他位置处最强的信号等)。因此，在基于给定医疗状况而优化的最佳位置处植入的可植入式装置可以实现针对该医疗状况的由可植入式装置所感测的改进的数据检索。
在图2A的过程200的步骤210处，可以接收医疗状况指示。例如，可以在医疗手术之前或之后接收医疗状况指示。
可以基于已知的医疗状况，在医疗手术期间识别出的医疗状况，在医疗手术之前、期间或之后识别出的医疗状况的地点等来接收在医疗手术之后接收的医疗状况指示。例如，可以在医疗手术期间识别在心腔的给定地点处的心律失常。因此，医疗状况指示可以包括或可以基于心律失常的类型和/或心律失常的地点。可以基于已知或假定的医疗状况来接收在医疗手术之前接收的医疗状况指示。例如，患者的症状可能表明心房纤颤，因此，医疗状况指示可能表明心房纤颤。
可以通过用户输入、自动确定等来接收医疗状况指示。例如，医疗专业人员可以输入医疗状况或指示该医疗状况的其他代码。另选地，诊断系统可以确定患者表现出特定的医疗状况并且可以基于该确定来提供医疗状况指示。例如，诊断系统或医师可以基于由与诊断系统通信的导管的电极记录的电活动来识别在某一心脏区域感测到的转子图案(rotor pattern)。基于转子图案，诊断系统可以确定转子图案的地点是心律失常的可能来源，因此，可以提供在该特定地点处的心律失常的医疗状况指示。
医疗状况指示可以以任何适用的格式来提供，诸如数值(例如，其中给定的数值对应于给定的医疗状况)、电子信号、代码值或其组合。例如，用户可以提供在心腔的某一区域内的心律失常的医疗状况指示，并且处理器(例如，处理器41)可以将这种信息转换成表示心律失常和心脏区域的地点的代码。
在图2A的过程200的步骤220处，可基于医疗状况指示来确定用于可植入式装置的最佳位置。最佳位置可以包括地点、取向、角度、高度、深度等中的一者或多者。可根据一个或多个因子来确定基于医疗状况指示的最佳位置，这些因子包括可植入式装置的类型、不同位置处的噪声、潜在的信号幅度、潜在的形态等。
鉴于诸如心脏的身体器官的解剖结构，可基于所接收或确定的医疗状况指示来确定用于可植入式装置的最佳位置。图2B示出了根据本文公开的主题用于确定最佳位置的过程250。如在过程250的步骤252处所示，基于医疗状况指示的类型，系统(例如，经由图1的处理器41)可以将权重应用于多个因子，使得鉴于该医疗状况更重要的因子的权重高于鉴于该医疗状况不太重要的因子。
例如，可以观测电信号，以基于在心脏区域处表现出的转子图案来识别引起心房纤颤的心脏区域(AFib)。该心脏区域可被消融，并且可能需要可植入式装置来观察心脏的消融区域，以观察电活动是否在该心脏区域持续存在。因此，医疗状况指示可以指示在表现出转子图案的心脏区域处进行AFib驱动的消融，因此，信噪比可被确定为是确定消融是否成功的重要因子(即，在给定低信噪比的情况下不表现出电活动的信号可以指示明确缺乏电活动)。因此，信噪比因子的权重可能比信号幅度因子更重。
在图2B的过程250的步骤254处，可以基于加权因子和每个加权因子的分项分数来确定多个解剖位置的分数。每个解剖位置的分数可以基于例如与每个给定解剖位置相关联的地点和一个或多个取向。此外，分数可以基于每个给定的解剖位置对每个因子的贡献大小乘以每个因子的权重。例如，公式1显示了针对“n”个因子对给定解剖位置“p”的分数“S”的计算：
Sp＝F1*SF1*WF1+…+Fn*SFn*WFn， (1)
在上面的公式1中，F是指因子(例如，信号幅度、模态、信噪比等)，SF是指给定因子(例如，在给定解剖地点处的信号幅度)的分项分数，并且WF是指基于医疗状况指示而确定的给定因子的权重。应当理解，给定的解剖地点可以基于给定的解剖地点的一个或多个取向、深度、角度等来产生多个解剖位置。如本文所公开，使用有根据的估计来确定可植入式装置的放置的传统技术可能至少不考虑此类取向、深度、角度等，因为它们可能是特定于医疗状况指示的、特定于患者的、特定于患者解剖结构的，并且/或者可能以小的但在分析上显著的增量变化。
继续前面的示例，可以基于AFib医疗状况指示以及高度加权的信号幅度因子，将分数应用于患者心脏的多个解剖位置。可以基于以每个加权因子(包括高度加权的信号幅度因子)为基础的分项分数的求和或其他运算来确定每个解剖位置的分数。
在图2B的过程250的步骤256处，可以基于具有最高总分的解剖位置来确定最佳位置。最佳位置可以对应于地点、取向、深度、角度等中的一者或多者。继续前面的示例，可以将与给定AFib医疗状况下最高总分相对应的解剖位置选择为用于可植入式装置的最佳位置。
可以确定最佳位置以优化将被感测并且与相应医疗状况最相关的生物计量数据。因此，用于给定医疗状况的最佳位置可以与不同的医疗状况不同。值得注意的是，可植入式装置可以具有目标操作，使得基于医疗状况，医疗专业人员或医疗系统可能需要来自可植入式装置的几种不同类型或质量的生物计量数据。因此，可以确定基于医疗状况指示的最佳位置，使得可植入式装置可以感测最接近针对该医疗状况的可植入式装置的目标操作的生物计量数据。
为了清楚起见，如在图2B的过程250的步骤254处所指示，并且如本文用公式1所讨论，可以基于应用于每个因子的分项分数的加权因子来计算多个解剖位置中的每一个的总分。可以基于给定地点处某因子的质量或数量来确定给定解剖位置的该因子的分项分数(例如，给定解剖位置处的信号幅度的分数)。例如，对于给定的解剖位置，可以基于由医疗状况指示所指示的医疗状况地点(例如，心脏的消融区域)来确定信号幅度因子的分项分数。系统可以基于对以下项的分析确定从消融区域到给定解剖位置的信号的信号幅度分项分数为0.6：基于X射线扫描的所接收到的患者身体解剖结构、基于电极的标测、或所存储的解剖结构。系统可以基于对患者身体解剖结构的分析而确定从消融区域到不同解剖位置的信号的信号幅度分项分数为0.8。在该简化示例中，特别是如果信号幅度因子被重度加权，则更可能将不同的解剖位置确定为最佳位置。
作为本文公开的主题的另一示例，可以指示基于心律失常的医疗状况，并且该医疗状况可以起源于心脏的第一地点。图1的处理器41可以接收相应的医疗状况指示并且可以根据基于心律失常的医疗状况和第一地点来确定多个解剖位置。处理器41可以访问可以存储在存储器42中的数据、查找表、算法等，以根据基于心律失常的医疗状况和第一地点来确定因子和因子的相应权重。可以基于一个或多个因子来确定所述多个解剖位置，诸如可植入式装置的类型、不同位置处的噪声、潜在的信号幅度、潜在的形态等或其组合。基于多个解剖位置，处理器41可以根据图2B的过程250基于一个或多个其他因子来确定最佳位置。
根据所公开的主题的实施方式，可以基于与一个或多个潜在位置和/或一个或多个因子相关联的一个或多个权重来识别最佳位置。可以基于医疗状况指示来确定权重。例如，第一医疗状况可能需要分析低幅度信号，因此可以比例如给定信号的形态加权更高的信噪比。根据该示例，最佳位置可以是将导致较大信噪比的位置。
图3示出了心脏器官300上的多个位置312和314的示例。所述多个位置312和314中的每一个可具有地点(例如312a和314a)和多个取向(例如312b和314b)。应当理解，单个地点(例如312a或314a)可以具有与该地点相关联的多个取向。还应当理解，尽管在该示例中公开了地点和位置，但是可以利用其他属性，诸如角度、高度、深度等。可以接收与心脏器官300有关的医疗状况指示。基于医疗状况指示，处理器(例如，图1的处理器41)可以基于接收到的医疗状况指示来确定具有地点312a和取向312b的位置312是用于可植入式装置320的最佳位置。基于位置312比用于感测给定医疗状况所需的生物计量数据的一个或多个其他位置(例如，位置314)更好，可以将具有地点312a和取向312b的位置312确定为最佳位置。例如，位置314可以提供心脏器官300的不与一个或多个其他信号混合的电信号，从而降低感测到错误信号的概率。
在图2A的过程200的步骤230处，可基于在步骤220处确定最佳位置，来将可植入式装置(例如，图1的可植入式装置40)从非最佳位置引导至最佳位置。可以基于提供通往最佳位置的路线、基于提供朝向最佳位置的方向、基于提供对最佳位置的触觉反馈或其组合来引导可植入式装置。
根据示例，可以使用基于电极的标测系统来标测诸如心脏的体内腔室。基于电极的标测系统可以使用组织接近度指示(TPI)来感测腔室的边界以检测边界。可以通过参考对经标测的腔室的渲染在腔室内执行医疗手术。在手术之后，可以提供由该手术解决的医疗状况，并且可以基于医疗状况指示来确定可植入式装置的最佳地点。在图2A的过程200的步骤230处，可将可植入式装置渲染到在医疗手术期间生成的腔室渲染上，并且可将同一渲染用于将可植入式装置引导至最佳位置。
图4示出了图3中提供的心脏器官300的示例。为了简洁起见，图3的也在图4中提供的部件不再具体参考图4进行描述。如图所示，可以基于给定的医疗状况指示来确定具有地点312a和取向312b的最佳位置312。处理器(例如，图1的处理器41)可以提供从可植入式装置320的非最佳位置到所确定的可植入式装置320的最佳位置312的路线410。到达最佳位置的路线可以是以下任一种：从非最佳位置到最佳位置的最短距离；从非最佳位置到达最佳位置的最快时间；成功率最高的路线；侵入性最小的路线；或其组合。如在图4中提供的示例中所示，路线410可以是从非最佳位置到最佳位置312同时避开心脏的区域401和402的最短路线。可植入式装置320可沿着路线410被指引(例如，使用图2A的轴22或经由诸如网络62的网络进行的远程引导)到达最佳位置312。如果可植入式装置320偏离路线410，则可以基于可植入式装置320的偏离位置来更新路线410。
图5A和图5B示出了图4中提供的心脏器官300的示例。为了简洁起见，图4的也在图5A和图5B中提供的部件不再具体参考图5A和图5B进行描述。如图5A和图5B所示，可以使用方向面板510提供从非最佳位置到最佳位置的视觉方向。如图5A所示，方向面板510可以基于图5A中的可植入式装置320的当前非最佳地点示出西北方向520A。可植入式装置320可根据西北方向520A移动以到达如图5B所示的非最佳位置。基于可植入式装置320的更新位置，方向面板510可以被更新以示出北向520B，这将使得可植入式装置320能够到达最佳位置312。方向面板还可以在可植入式装置320到达地点312a之前或之后提供对取向312b的指示。可以例如使用不同的颜色箭头或将地点312a的视觉指示与取向312b区分开的任何其他适用的指示来提供这种取向指示。
应当理解，尽管在图5A和图5B中提供了视觉方向，但是这些方向可以是其他感官方向，诸如听觉方向。此外，应当理解，尽管在图5A和图5B中示出了箭头，但是可以以任何其他适用的方式提供方向，诸如指南针、热图、三维渲染等。
根据一种实施方式，可以提供触觉反馈以将可植入式装置引导至最佳位置。此类触觉反馈可以包括力和/或阻力，该力和/或阻力使得在物理上更容易将可植入式装置朝向最佳位置引导，并且使得在物理上更难于将可植入式装置朝向远离最佳位置的方向引导。
触觉反馈可以被应用于例如轴(例如，图1的轴22)的一部分，该轴用于控制可植入式装置的行进方向。轴的该部分可以基于可植入式装置的更新的当前位置提供力反馈，该力反馈积极增强将使可植入式装置到达最佳位置的方向。例如，如果最佳位置路径在可植入式装置的当前位置的解剖学右侧，则轴可以被配置成当用户或自动装置将可植入式装置指引到解剖学左侧时提供阻力。此外，如果用户或自动装置将可植入式装置指引到解剖学右侧，则轴可以被配置成提供更小的阻力或不提供阻力，或者可以在解剖学右侧方向上提供附加的力。
触觉反馈可以应用于例如本地或远程引导工具，该本地或远程引导工具可以用于在患者体内指引可植入式装置。本地或远程引导工具可以是例如操纵杆、控制盘、电子鼠标等，并且可以使用有线或无线电子信号来指引可植入式装置。可以使用虚拟导轨来提供触觉反馈，虚拟导轨通过软件创建从非最佳位置到最佳位置的虚拟路径，使得如果可植入式装置和/或引导工具偏离虚拟路径，则基于力或阻力的触觉反馈将指引可植入式装置和/或引导工具回到虚拟路径。
在图2A的过程200的步骤240处，可植入式装置可以被植入在最佳位置处。可植入式装置可以通过粘合剂附接、组织插入、机械附接等来植入。植入的可植入式装置可以在最佳位置记录生物计量数据，并且可以经由无线信号将生物计量数据提供给例如本地或远程计算装置。
根据所公开的主题的实施方式，可以提供一种远程计算系统。如在图2A的过程200的步骤210处所描述的，可以利用远程计算系统来提供医疗状况指示。例如，医师可以基于患者手术来远程诊断医疗状况。可以执行手术以治疗医疗状况，并且可以提供医疗状况指示，使得可以根据过程200来植入可植入式装置，以监视医疗手术的持续结果。
此外，如在图2A的过程200的步骤230处所公开的，可以使用远程计算系统来将可植入式装置从非最佳位置引导至最佳位置。远程计算系统可以包括例如远程引导工具，该远程引导工具将可植入式装置无线地指引到最佳位置。可植入式装置的当前位置可以通过任何适用的技术来确定，诸如通过使用可以附接到可植入式装置或轴(例如，轴22)的一个或多个线圈、通过电磁信号、通过身体表面电极、通过一个或多个定位垫等。
此外，远程计算系统可以用于从植入的可植入式装置接收生物计量数据，并且可以分析所接收的生物计量数据或以其他方式将所接收的生物计量数据提供给医疗专业人员。
图6是与图1的网络62通信的计算环境600的示例的系统图。在一些情况下，计算环境600被并入公共云计算平台(诸如Amazon Web Services或Microsoft Azure)、混合云计算平台(诸如HP Enterprise OneSphere)或私有云计算平台中。
如图6所示，计算环境600包括远程计算系统108，该远程计算系统是可以在其上实现本文所描述的实施方案的计算系统的一个示例。
远程计算系统108可以经由可以包括一个或多个处理器的处理器620执行各种功能。所述功能可以包括分析所接收的患者生物计量信息和相关联的信息，并且根据医师确定的或算法驱动的阈值和参数，(例如，经由显示器666)提供警示、附加信息或指令。如下文所详述，远程计算系统108可以用于(例如，经由显示器666)向医疗保健人员(例如，医师)提供患者信息(例如，由植入的可植入式装置获得的信息)的仪表板，使得此类信息可以使医疗保健人员能够识别和优先治疗比其他患者更急需治疗的患者。
如图6所示，远程计算系统108可以包括通信机构诸如总线621，或用于在计算机系统610内传送信息的其他通信机构。计算机系统610还包括与总线621耦接的一个或多个处理器620，以用于处理信息。处理器620可以包括一个或多个CPU、GPU或本领域中已知的任何其他处理器。
计算机系统610还包括耦接到总线621的系统存储器630，以用于存储将由处理器620执行的信息和指令。系统存储器630可以包括易失性和/或非易失性存储器形式的计算机可读存储介质，诸如只读系统存储器(ROM)631和/或随机存取存储器(RAM)632。系统存储器RAM 632可以包括一个或多个其他动态存储装置(例如，动态RAM、静态RAM和同步DRAM)。系统存储器ROM 631可以包括一个或多个其他静态存储装置(例如，可编程ROM、可擦除PROM和电可擦除PROM)。此外，系统存储器630可以用于在处理器620执行指令期间存储临时变量或其他中间信息。基本输入/输出系统633(BIOS)可以包含在计算机系统610内的元件之间，诸如在启动过程中传输信息的例程，所述例程可以被存储在系统存储器ROM 631中。RAM632可以包含数据和/或程序模块，所述数据和/或程序模块可以由处理器620立即访问和/或当前由该处理器操作。系统存储器630可以另外包括例如操作系统634、应用程序635、其他程序模块636和程序数据637。
所示出的计算机系统610还包括磁盘控制器640，该磁盘控制器耦接到总线621以控制用于存储信息和指令的一个或多个存储装置，诸如硬磁盘641和可移动介质驱动器642(例如，软盘驱动器、光盘驱动器、磁带驱动器和/或固态驱动器)。可以使用适当的装置接口(例如，小型计算机系统接口(SCSI)、集成装置电子器件(IDE)、通用串行总线(USB)或火线)将存储装置添加到计算机系统610。
计算机系统610还可以包括耦接到总线621的显示控制器665，以控制监视器或显示器666，诸如阴极射线管(CRT)或液晶显示器(LCD)，以向计算机用户显示信息。所示出的计算机系统610包括用户输入接口660和一个或多个输入装置，诸如键盘662和指向装置661，以用于与计算机用户交互并将信息提供给处理器620。指向装置661例如可以是鼠标、轨迹球或指向杆，以用于向处理器620传送方向信息和命令选择并用于控制显示器666上的光标移动。显示器666可以提供触摸屏界面，该触摸屏界面可以允许输入以补充或替换指向装置661和/或键盘662对方向信息和命令选择的通信。
响应于处理器620执行包含在存储器诸如系统存储器630中的一个或多个指令的一个或多个序列，计算机系统610可以执行本文描述的功能和方法的一部分或每一个。可以从另一个计算机可读介质诸如硬盘641或可移动介质驱动器642将此类指令读入系统存储器630。硬盘641可以包含由本文所描述的实施方案使用的一个或多个数据存储库和数据文件。数据存储库内容和数据文件可以被加密以提高安全性。处理器620还可以在多处理布置中采用以执行系统存储器630中包含的指令的一个或多个序列。在另选的实施方案中，可以使用硬连线电路系统取代软件指令或与软件指令结合使用。因此，实施方案不限于硬件电路系统和软件的任何特定组合。
如上所述，计算机系统610可以包括至少一个计算机可读介质或存储器，以用于保存根据本文所述的实施方案编程的指令并且用于包含本文所述的数据结构、表格、记录或其他数据。如本文所用的术语计算机可读介质是指参与向处理器620提供指令以供执行的任何非临时性有形介质。计算机可读介质可以采用许多形式，包括但不限于非易失性介质、易失性介质和传输介质。非易失性介质的非限制性示例包括光盘、固态驱动器、磁盘和磁光盘，诸如硬盘641或可移动介质驱动器642。易失性介质的非限制性示例包括动态存储器，诸如系统存储器630。传输介质的非限制性示例包括同轴电缆、铜线和光纤，包括构成总线621的导线。传输介质也可以采用声波或光波的形式，诸如在无线电波和红外数据通信期间生成的声波或光波。
计算环境600还可以包括计算机系统610，该计算机系统使用到本地计算装置106和一个或多个其他装置的逻辑连接在联网环境中操作，所述一个或多个其他装置诸如为个人计算机(膝上型计算机或台式计算机)、移动装置(例如，患者移动装置)、服务器、路由器、网络PC、对等装置或其他公共网络节点，并且通常包括上面相对于计算机系统610所述的许多或所有元件。当在联网环境中使用时，计算机系统610可以包括调制解调器672，该调制解调器用于在网络120诸如互联网上建立通信。调制解调器672可以经由网络接口670或经由另一个适当的机构连接至系统总线621。
如图1和图6所示，网络62可以是本领域中公知的任何网络或系统，包括互联网、内联网、局域网(LAN)、广域网(WAN)、城域网(MAN)、直接连接或一系列连接、蜂窝电话网络或能够促进计算机系统610与其他计算机(例如，本地计算装置106)之间的通信的任何其他网络或介质。
本文所述的任何功能和方法都可以在通用计算机、处理器或处理器内核中实现。以举例的方式，合适的处理器包括通用处理器、专用处理器、常规处理器、数字信号处理器(DSP)、多个微处理器、与DSP核相关联的一个或多个微处理器、控制器、微控制器、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)电路、任何其它类型的集成电路(IC)和/或状态机。可以通过使用处理的硬件描述语言(HDL)指令和包括网络表的其他中间数据(此类指令能够被存储在计算机可读介质上)的结果来配置制造过程，从而制造此类处理器。这种处理的结果可以是掩码作品(maskwork)，其随后在半导体制造过程中用于制造实现本公开的特征的处理器。
本文所述的任何功能和方法可在计算机程序、软件或固件中实现，这些计算机程序、软件或固件被并入非暂时性计算机可读存储介质中以便由通用计算机或处理器执行。非暂态计算机可读存储介质的示例包括只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、寄存器、高速缓冲存储器、半导体存储器装置、磁性介质(例如内部硬盘和可移动盘)、磁光介质以及光学介质(例如CD-ROM盘和数字多功能盘(DVD))。
应当理解，基于本文的公开内容，许多变型都是可能的。虽然在上文以特定组合描述了特征和元件，但是每个特征或元件可独自使用而无需其他特征和元件，或者在具有或不具有其他特征和元件的情况下以各种组合使用每个特征或元件。

Claims (20)

1.一种方法，包括：
接收医疗状况指示；
基于所述医疗状况指示而确定用于可植入式装置的最佳位置；
基于确定所述最佳位置而将所述可植入式装置从非最佳位置引导至所述最佳位置；以及
将所述可植入式装置植入在所述最佳位置处。
2.根据权利要求1所述的方法，其中接收所述医疗状况指示包括从远程计算系统接收所述医疗状况指示。
3.根据权利要求1所述的方法，其中所述医疗状况指示可以是数值、电子信号和代码值中的至少一者。
4.根据权利要求1所述的方法，其中所述医疗状况指示是下列中的一者：自动确定的；和用户提供的。
5.根据权利要求1所述的方法，其中所述最佳位置包括地点和取向中的至少一者。
6.根据权利要求1所述的方法，其中所述最佳位置基于识别的有问题的地点。
7.根据权利要求6所述的方法，其中基于估计的心律失常和识别的心律失常中的至少一者来确定所识别的有问题的地点。
8.根据权利要求1所述的方法，其中确定用于所述可植入式装置的所述最佳位置还包括确定潜在的信噪比、潜在的信号幅度和潜在的形态中的一者或多者。
9.根据权利要求1所述的方法，其中引导所述可植入式装置包括提供从所述非最佳位置到所述最佳位置的视觉路径。
10.根据权利要求1所述的方法，其中引导所述可植入式装置包括提供朝向所述最佳位置的方向。
11.根据权利要求1所述的方法，其中引导所述可植入式装置包括朝向所述最佳位置力指引所述可植入式装置。
12.一种系统，包括：
可植入式装置，所述可植入式装置被配置成植入人体内；
处理器，所述处理器被配置成：
接收医疗状况指示，
基于所述医疗状况指示确定所述可植入式装置的最佳位置，
接收所述可植入式装置的非最佳位置，以及
将所述可植入式装置从所述非最佳位置引导至所述最佳位置；以及
远程计算系统，所述远程计算系统被配置成从所述最佳位置处的所述可植入式装置接收数据。
13.根据权利要求12所述的系统，其中接收所述医疗状况指示包括从诊断系统、处理器和用户中的至少一者接收所述医疗状况指示。
14.根据权利要求12所述的系统，其中所述医疗状况指示可以是数值、电子信号和代码值中的至少一者。
15.根据权利要求12所述的系统，其中所述医疗状况指示是下列中的一者：自动确定的；和用户提供的。
16.根据权利要求12所述的系统，其中所述最佳位置包括地点和取向中的至少一者。
17.根据权利要求12所述的系统，其中所述最佳位置基于所识别的有问题的地点。
18.根据权利要求12所述的系统，其中确定所述可植入式装置的所述最佳位置还包括确定潜在的信噪比、潜在的信号幅度和潜在的形态中的一者或多者。
19.根据权利要求12所述的系统，其中引导所述可植入式装置包括以下至少一项：提供从所述非最佳位置到所述最佳位置的视觉路径；提供朝向所述最佳位置的方向；以及朝向所述最佳位置力指引所述可植入式装置。
20.根据权利要求12所述的系统，其中所述远程计算系统还被配置成基于所接收到的数据来更新所述可植入式装置的位置。
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