CN111489411B

CN111489411B - 线条绘制方法、装置、图像处理器、显卡及车辆

Info

Publication number: CN111489411B
Application number: CN201910083645.9A
Authority: CN
Inventors: 程烈
Original assignee: Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Priority date: 2019-01-29
Filing date: 2019-01-29
Publication date: 2023-06-20
Anticipated expiration: 2039-01-29
Also published as: CN111489411A

Abstract

本发明提供一种线条绘制方法、装置、图像处理器、显卡及车辆。该方法包括：获取初始数据，所述初始数据包括：第一点数据与点属性数据；调用着色器程序处理所述初始数据，得到平滑线条；其中，所述着色器程序用于：根据所述点属性数据，对所述第一点数据进行点优化处理，得到可构成平滑线条的第二点数据，并将所述第二点数据绘制成所述平滑线条；输出所述平滑线条。本发明实施例所提供的技术方案，提高了线条的精细程度，提高了线条的成像质量。

Description

线条绘制方法、装置、图像处理器、显卡及车辆

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种线条绘制方法、装置、图像处理器、显卡及车辆。

背景技术

随着智能驾驶技术的不断发展，自动驾驶车辆的安全行驶问题受到广泛关注。目前，在自动驾驶车辆中，一般需要对地图或车辆行驶路线进行绘制。

在地图或行驶路线的绘制场景中，经常涉及到线条的绘制场景。现有技术中，一般是由处理器进行线条的绘制。处理器对初始数据进行绘制时，一般直接连接点数据中的点以形成线条，并将绘制好的线条直接输出给显卡显示即可。

由此，现有的线条绘制方法是直接对初始数据进行绘制得到的，这种绘制方式导致绘制好的线条粗糙，成像质量较差。

发明内容

本发明提供一种线条绘制方法、装置、图像处理器、显卡及车辆，用以提高线条的精细程度，提高线条的成像质量。

第一方面，本发明提供一种线条绘制方法，执行于图像处理器GPU，所述方法包括：

获取初始数据，所述初始数据包括：第一点数据与点属性数据；

调用着色器程序处理所述初始数据，得到平滑线条；其中，所述着色器程序用于：根据所述点属性数据，对所述第一点数据进行点优化处理，得到可构成平滑线条的第二点数据，并将所述第二点数据绘制成所述平滑线条；

输出所述平滑线条。

第二方面，本发明提供一种线条绘制装置，设置于图像处理器GPU，所述装置包括：

获取模块，用于获取初始数据，所述初始数据包括：第一点数据与点属性数据；

调用模块，用于调用着色器程序处理所述初始数据，得到平滑线条；其中，所述着色器程序用于：根据所述点属性数据，对所述第一点数据进行点优化处理，得到可构成平滑线条的第二点数据，并将所述第二点数据绘制成所述平滑线条；

输出模块，用于输出所述平滑线条。

第三方面，本发明提供一种线条绘制装置，设置于图像处理器GPU，所述装置包括：

存储器；

处理器；以及

计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如第一方面所述的方法。

第四方面，本发明提供一种图像处理器，包括：如第二方面或第三方面所述的线条绘制装置。

第五方面，本发明提供一种显卡，包括：

如第四方面所述的图像处理器；

显示器。

第六方面，本发明提供一种车辆，包括：如第四方面所述的图像处理器。

第七方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，

所述计算机程序被处理器执行以实现如第一方面所述的方法。

本发明提供的线条绘制方法、装置、图像处理器、显卡及车辆中，一方面，可由显卡中的图像处理器承担线条绘制的功能，无需额外设置处理器，能够在一定程度上降低硬件成本与系统复杂程度，且方便维护；另一方面，由图像处理器执行线条绘制的过程中，可基于初始数据中的点属性数据对第一点数据进行优化，使得优化后的第二点数据可构成平滑线条，相对于现有技术中显卡仅针对第一点数据直接进行绘制的方案，能够有效提高线条的精细程度，提高线条的成像质量。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1为现有的线条绘制方法示意图；

图2为本发明实施例所提供的一种线条绘制方法的流程示意图；

图3为本发明实施例所提供的一种着色器处理初始数据的流程示意图；

图4为本发明实施例所提供的一种以虚线化参数确定目标虚线样式的方式；

图5为本发明实施例所提供的另一种着色器处理初始数据的的流程示意图；

图6为本发明实施例所提供的一种线条绘制装置的功能方块图；

图7为本发明实施例所提供的一种线条绘制装置的实体结构示意图；

图8为本发明实施例所提供的一种图像处理器的架构示意图；

图9为本发明实施例所提供的一种显卡的架构示意图；

图10为本发明实施例所提供的一种车辆的架构示意图。

通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

本发明具体的应用场景为任意的涉及线条绘制的场景。在一种可能的设计中，该线条绘制场景可具体为：地图的绘制场景；在另一可能的设计中，该线条绘制场景可以为自动驾驶车辆的行驶路线绘制场景。

如图1所示现有的线条绘制方法中，需要在显卡之外设置额外的处理器，处理器用于对点数据进行线条绘制，其实质为连接点数据中的各点以形成线条，并将线条形成地图或直接输出给显卡，显卡直接将线条或地图显示出来即可。

如图1所示，这种线条绘制方法会使得线条呈一节一节的折线状，且线条粗糙，使得显卡呈现出来的线条及其呈现场景的精细度较低，成像质量较差。具体而言，当其应用于地图绘制这一具体场景中时，还会导致所绘制的地图的真实感较差，甚至产生偏差。

本发明提供的线条绘制方法，旨在解决现有技术的如上技术问题，并提出如下解决思路：直接由显卡中的图像处理器(Graphics Processing Unit，GPU)执行线条的绘制工作，并在绘制成线条之前，预先根据各点的属性，对点数据进行优化，以使得绘制成的线条平滑。

下面以具体地实施例对本发明的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本发明的实施例进行描述。

实施例一

本发明实施例提供了一种线条绘制方法。请参考图2，该方法包括如下步骤：

S202，获取初始数据，所述初始数据包括：第一点数据与点属性数据。

其中，本发明实施例所涉及到的点属性数据用于表征各点在当前线条绘制场景中对应的位置及线条类型。在具体的实现场景中，点属性数据可以是由用户或维护人员自定义设置的，或者，也可以是由初始数据的采集来源(如初始数据采集传感器或其他处理器)标记好的。

举例说明。一条线段至少由两个点构成，因此，针对一条线段，需要明确各点在该线段中所处的位置，是起点、终点还是中间连接点。针对不同的线条绘制场景，还需要进一步确定该线段是哪一类型的线条，例如，在地图绘制场景中，该线条是车道线，还是行驶规划路线，还是道路边界线等。

此外，本发明实施例对于初始数据的来源无特别限定。在一种可能的设计中，初始数据可由各数据采集装置采集得到，如激光雷达、毫米波雷达、图像采集装置(如摄像机等)等，或者，也可以接收第三方处理器发送的初始数据得到，或者，也可读取存储器中记录的数据得到。

具体而言，在地图绘制的场景中，本发明实施例所涉及到的第一点数据可以包括但不限于如下至少一种：车道线点数据、路线routing点数据、规划线路planning点数据。

S204，调用着色器程序处理所述初始数据，得到平滑线条。

其中，着色器(shader)作为GPU中的一个重要组成部分，主要用于实现图像渲染，是可替代固定渲染管线的可编辑程序。在本发明实施例所提供的技术方案中，着色器程序用于：根据所述点属性数据，对所述第一点数据进行点优化处理，得到可构成平滑线条的第二点数据，并用于将第二点数据绘制成平滑线条。

具体而言，该优化处理是针对不同的第一点数据，采取不同的处理方式，能够适应于复杂的线条绘制场景中，对于不同线条的绘制要求，具备较高的灵活性。而且，本方面实施例所采取的优化处理是针对未形成线条之前的初始的点数据进行的，相对于绘制线条后再执行针对线条的优化方式而言，优化处理的数据处理量较少，有利于提高处理效率，进而提升显示效率。

S206，输出所述平滑线条。

通过本发明实施例所提供的前述技术方案，能够有效提高线条的精细程度，提高线条的成像质量。并且，本发明实施例所提供的线条绘制方案由图像处理器执行，无需额外设置处理器，能够在一定程度上降低硬件成本与系统复杂程度，且方便维护。

为了便于理解，以下，对前述调用着色器实现的优化步骤进行具体说明。

具体的，请参考图3所示的实现方式，着色器可具体用于如下步骤的处理：

S302，将所述第一点数据转换为像素点数据。

具体而言，针对不同类型的第一点数据，可以采用不同的处理方式。

在一个实现过程中，若第一点数据为点云数据，如激光雷达或毫米波雷达采集到的点云数据，则可以通过投影的方式，将三维的点云数据投影在二维平面上，从而，得到二维平面上的像素点数据。

另一实现过程中，若第一点数据为图像数据，如图像采集设备采集到的图片或视频等影像数据，则可以提取出影像数据中的像素点，得到像素点数据。

S304，按照所述点属性数据所指示的方式，对所述像素点数据进行所述点优化处理，得到所述第二点数据。

在具体实现该步骤之前，可提前预设点属性数据与点优化处理方式之间的对应关系，从而，在执行该步骤之前，可根据该对应关系，获取到点属性数据所对应的点优化处理方式。

具体而言，该点属性数据的表现形式及对应关系均可自定义设置。

在一种可能的设计中，点属性数据可以表现为线段类型，而对应关系为线段类型与点优化方式之间的对应关系。

例如，在地图绘制的场景中，可以分别设置车道线、routing线和planning线各自对应的优化处理方式。如此，根据各点对应的点属性数据，确定该点所属的线段类型，从而，可以将其所属线段类型对应的优化处理方式作为点属性数据所指示的方式。

在另一种可能的设计中，点属性数据可以表现为标识符，而对应关系为标识符与点优化方式之间的对应关系。其中，标识符可以自定义方式设置，其可以通过数字方式、字符方式等方式来进行设置。

而本发明实施例所涉及到的点优化处理方式可以包括但不限于如下至少一种：抗锯齿化处理、虚线化处理与描边处理。

需要说明的是，前述对应关系中，除预设处理方式之外，还可以进一步预设各处理方式对应的线段参数。其中，线段参数可以包括但不限于：线段宽度、线段类型、线段长度、拐角角度与拐角半径等。

以下，对前述各优化处理方式的实现方式进行具体说明。

若优化处理方式为抗锯齿化处理，则按照所述抗锯齿化处理，对所述像素点数据进行点优化处理，可以包括如下步骤：

根据所述像素点数据之间的相对位置关系，确定补点位置；

在所述补点位置填充像素点，以使得所述像素点数据构成的线条平滑。

具体而言，是在其相对位置关系为锯齿形时，将锯齿形的凹处确认为补点位置，进而，在其凹处添补像素点。

若优化处理方式为虚线化处理，则按照所述虚线化处理，对所述像素点数据进行点优化处理，可以包括如下步骤：

根据所述点属性数据，获取所述虚线化参数，所述虚线化参数用于指示目标虚线样式；

按照所述虚线化参数，对所述像素点数据进行调整，使得调整后的像素点数据构成的线条满足所述目标虚线样式。

具体而言，虚线化参数可用于指示虚线样式。

一种设计中，虚线化参数具体可以包括虚线标识符，根据虚线标识符与虚线样式之间的对应关系，可以确定目标虚线样式。

另一种设计中，虚线化参数还可以包括但不限于如下至少一种：线条宽度、点与线之间的连续关系、连接长度与断开长度。基于这些虚线化参数，即可确定出目标虚线样式。

图4示出了一种以虚线化参数确定目标虚线样式的方式。可以预设0对应断开且断开长度为x，1对应连接且连接长度为y，2对应连接且连接长度为2y，则可以通过0、1、2来简单的表示出多种虚线样式。如图4所示，若虚线化参数表示为10101，则可以确定目标虚线样式为图4所示的虚线样式1；若虚线化参数表示为20202，则可以确定目标虚线样式为图4所示的虚线样式2。其中，连接长度与断开长度可以根据需要预设，图4所示方式仅为一种可行的设计。

此外，还可以通过前述两种方式的结合方式来确定目标虚线样式，如根据虚线标识符确定对应的虚线样式，根据线条宽度与连接长度来对其进行调整，进而将调整后的虚线样式作为目标虚线样式即可。

若优化处理方式为描边处理，则按照所述描边处理，对所述像素点数据进行点优化处理，可以包括如下步骤：

根据所述像素点数据的相对位置关系，确定拐角位置；

在所述拐角位置处填充并调整像素点，以构成两条线条之间的圆滑拐角。

具体而言，描边处理是针对线段相交处进行的处理方式，其目的在于将线段相交处由折角处理为圆角。

其中，在拐角处填充并调整像素点，可以通过在拐角处按照圆角方式添加像素点的方式实现，也就是在拐角处添加“线帽”的方式实现。其中，线帽的半径与角度可以根据需要设置，不再赘述。

此外，在实现该步骤时，任一点属性数据与点优化处理方式之间的对应关系可以为一对多，也就是，一个点可以对应于多种点优化处理方式。例如，前述拐角处的第一点数据，则可以同时对其进行抗锯齿化处理、虚线化处理与描边处理。

S306，将第二点数据绘制成平滑线条。

基于前述处理，可以通过着色器程序的调用，得到优化处理后的平滑线条。进而，GPU可将该平滑线条输出至显示器，以使得显示器能够显示该线条。

一种可能的设计中，GPU可集成于显卡中，也就是，GPU可直接将所述平滑线条输出至显卡中的显示器，以使得显示器显示绘制好的所述平滑线条。相较于现有技术中利用其它处理器实现线条绘制的方案，这种设计由显卡直接实现线条的优化、绘制和显示，这能够有效降低数据传输问题对显示效果和效率的影响，有利于提高显示效果和显示效率。

进一步的，本发明实施例所提供的方案进一步应用于地图绘制这一应用场景时，也就是，前述线条为地图中的线条时，前述着色器程序还可进一步应用于地图的绘制。具体而言，请参考如图5所示的步骤：

S308，根据所述点属性数据所指示的相互位置关系，将所述平滑线条进行组合绘制，得到所述地图。

在该方案中，可针对地图中的每一条线条在各自的底图中的相应位置进行绘制，进而，将多个底图叠加，即可得到组合后的地图；

或者，另一设计中，可以在同一底图上，按照前述线条绘制方式，依次绘制每条线条，就得到了组合后的地图。

在该场景中，GPU还进一步用于输出所述地图。其输出方式如前所述，不再赘述。在图5所示方案中，将本方案应用于地图绘制，可以有效提高绘制地图过程中的显示效率和显示质量。

可以理解的是，上述实施例中的部分或全部步骤骤或操作仅是示例，本申请实施例还可以执行其它操作或者各种操作的变形。此外，各个步骤可以按照上述实施例呈现的不同的顺序来执行，并且有可能并非要执行上述实施例中的全部操作。

本发明实施例所提供的技术方案至少具备如下技术效果：

本发明提供的技术方案，一方面，由显卡中的图像处理器承担线条绘制的功能，无需额外设置处理器，能够在一定程度上降低硬件成本与系统复杂程度，且方便维护；另一方面，由图像处理器执行线条绘制的过程中，可基于初始数据中的点属性数据对第一点数据进行优化，使得优化后的第二点数据可构成平滑线条，相对于现有技术中仅针对第一点数据直接进行绘制的方案，能够有效提高线条的精细程度，提高线条的成像质量。

实施例二

基于上述实施例一所提供的线条绘制方法，本发明实施例进一步给出实现上述方法实施例中各步骤及方法的装置实施例。

本发明实施例提供了一种线条绘制装置，请参考图6，该线条绘制装置600，包括：

获取模块61，用于获取初始数据，所述初始数据包括：第一点数据与点属性数据；

调用模块62，用于调用着色器程序处理所述初始数据，得到平滑线条；其中，所述着色器程序用于：根据所述点属性数据，对所述第一点数据进行点优化处理，得到可构成平滑线条的第二点数据，并将所述第二点数据绘制成所述平滑线条；

输出模块63，用于输出所述平滑线条。

一种可能的设计中，所述着色器程序，具体用于：

将所述第一点数据转换为像素点数据；

按照所述点属性数据所指示的方式，对所述像素点数据进行所述点优化处理，得到所述第二点数据。

本发明实施例中，所述点优化处理包括如下至少一种：抗锯齿化处理、虚线化处理与描边处理。

一种可能的设计中，所述着色器程序用于按照所述抗锯齿化处理，对所述像素点数据进行点优化处理时，具体用于：

根据所述像素点数据之间的相对位置关系，确定补点位置；

一种可能的设计中，所述着色器程序用于按照所述虚线化处理，对所述像素点数据进行点优化处理时，具体用于：

一种可能的设计中，所述着色器程序用于按照所述描边处理，对所述像素点数据进行点优化处理时，具体用于：

根据所述像素点数据的相对位置关系，确定拐角位置；

另一种可能的设计中，该线条绘制装置600，还包括：

第二获取模块(图6未示出)，用于调用所述着色器程序处理所述初始数据之前，根据预设的对应关系，获取与所述点属性数据相对应的至少一种优化处理方式，以作为所述点属性数据所指示的方式。

另一种可能的设计中，该输出模块63，具体用于：

将所述平滑线条输出至显示器，以使得所述显示器显示所述平滑线条。

另一种可能的设计中，若所述平滑线条为地图中的线条；

此时，所述着色器程序，还用于根据所述点属性数据所指示的相互位置关系，将所述平滑线条进行组合绘制，得到所述地图；

所述输出模块，还用于输出所述地图。

本发明实施例中，所述第一点数据包括如下至少一种：车道线点数据、路线routing点数据、规划线路planning点数据。

图6所示实施例的线条绘制装置600可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果可以进一步参考方法实施例中的相关描述，可选的，该线条绘制装置600可以图像处理器中的处理器。

应理解以上图6所示线条绘制装置600的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分模块以软件通过处理元件调用的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。此外这些模块全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。这里所述的处理元件可以是一种集成电路，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个模块可以通过数据处理装置元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。

并且，本发明实施例提供了一种数据处理装置，请参考图7，该线条绘制装置600，包括：

存储器610；

处理器620；以及

计算机程序；

其中，计算机程序存储在存储器610中，并被配置为由处理器620执行以实现如上述实施例所述的方法。

此外，如图7所示，在该线条绘制装置600中还设置有收发器630，用于与其他设备进行数据传输或通信，在此不再赘述。

其中，所述平滑线条绘制装置600中处理器620的数目可以为一个或多个，处理器620也可以称为处理单元，可以实现一定的控制功能。所述处理器620可以是通用处理器或者专用处理器等。在一种可选地设计中，处理器620也可以存有指令，所述指令可以被所述处理器620运行，使得所述平滑线条绘制装置600执行上述方法实施例中描述的方法。

所述平滑线条绘制装置600中存储器610的数目可以为一个或多个，存储器610上存有指令或者中间数据，所述指令可在处理器620上被运行，使得所述平滑线条绘制装置600执行上述方法实施例中描述的方法。可选地，所述存储器610中还可以存储有其他相关数据，如前述多媒体数据。可选地处理器620中也可以存储指令和/或数据。所述处理器620和存储器610可以单独设置，也可以集成在一起。

所述收发器630可以称为收发单元、收发机、收发电路、或者收发器等，用于实现通信装置的收发功能。

此外，本发明实施例还提供了一种图像处理器，请参考图8，该图像处理器800包括：如图6或图7中任一实现方式所述的线条绘制装置600。

此外，本发明实施例还提供了一种显卡，请参考图9，该显卡900包括：

图像处理器800；

显示器910。

可知，若图像处理器800输出的数据为平滑线条，则显示器910具体用于显示所述平滑线条；若图像处理器800还用于地图绘制，也即输出的数据为地图，则显示器910具体用于显示所述地图。

此外，本发明实施例还提供了一种车辆，该车辆包括：图像处理器800。

一种可能的设计中，请参考图10，本发明实施例提供的车辆1000可以包括：显卡900。不再赘述。

此外，本发明实施例提供了一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，

该计算机程序被处理器执行以实现如实施例一所述的方法。

由于本实施例中的各模块能够执行实施例一所示的方法，本实施例未详细描述的部分，可参考对实施例一的相关说明。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本发明旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。

Claims

1.一种线条绘制方法，其特征在于，执行于图像处理器GPU，所述方法包括：

获取初始数据，所述初始数据包括：第一点数据与点属性数据；所述点属性数据用于表征各点在当前线条绘制场景中对应的位置及线条类型；

输出所述平滑线条。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述着色器程序，具体用于：

将所述第一点数据转换为像素点数据；

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述点优化处理包括如下至少一种：抗锯齿化处理、虚线化处理与描边处理。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，按照所述抗锯齿化处理，对所述像素点数据进行所述点优化处理，包括：

根据所述像素点数据之间的相对位置关系，确定补点位置；

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，按照所述虚线化处理，对所述像素点数据进行所述点优化处理，包括：

根据所述点属性数据，获取虚线化参数，所述虚线化参数用于指示目标虚线样式；

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，按照所述描边处理，对所述像素点数据进行所述点优化处理，包括：

根据所述像素点数据的相对位置关系，确定拐角位置；

7.根据权利要求2-6任一项所述的方法，其特征在于，调用所述着色器程序处理所述初始数据之前，所述方法还包括：

根据预设的对应关系，获取与所述点属性数据相对应的至少一种优化处理方式，以作为所述点属性数据所指示的方式。

8.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述输出所述平滑线条，包括：

9.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述平滑线条为地图中的线条；

所述着色器程序，还用于根据所述点属性数据所指示的相互位置关系，将所述平滑线条进行组合绘制，得到所述地图；

所述方法还包括：输出所述地图。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第一点数据包括如下至少一种：车道线点数据、路线routing点数据、规划线路planning点数据。

11.一种线条绘制装置，其特征在于，设置于图像处理器GPU，包括：

获取模块，用于获取初始数据，所述初始数据包括：第一点数据与点属性数据；所述点属性数据用于表征各点在当前线条绘制场景中对应的位置及线条类型；

输出模块，用于输出所述平滑线条。

12.一种线条绘制装置，其特征在于，设置于图像处理器GPU，包括：

存储器；

处理器；以及

计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如权利要求1-10任一项所述的方法。

13.一种图像处理器，其特征在于，包括：如权利要求11或12所述的线条绘制装置。

14.一种显卡，其特征在于，包括：

如权利要求13所述的图像处理器；

显示器。

15.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求13所述的图像处理器。

16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，

所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求1-10任一项所述的方法。