CN111489082A - 一种机器人协同工作方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种多机器人协同工作方法，包括：获取任务；生成协作任务信息、安全公钥和公私密钥对；执行任务同步；上传任务至区块链系统；解密并执行命令动作。本发明还提供了一种多机器人协同工作系统。本发明提出的基于区块链的多机器人多任务协作工作系统，利用了区块链去中心化和信息安全追踪的特点，提高了系统运作的稳定性和安全性。

Description

一种机器人协同工作方法及系统
技术领域
本发明涉及多机器人多任务协作工作技术领域，特别涉及一种基于区块链的多机器人多任务协作工作系统。
背景技术
随着区块链技术的快速发展，越来越多的领域逐渐开始使用此技术，其中多机器人协作协同是其中一个重要的应用场景，然而目前针对多机器协作系统与区块链技术的有效结合的研究较少，现有技术未能充分利用多机器协作系统协作优化任务的技术与区块链技术展开有效的结合，稳定性和安全性较差。
发明内容
本发明实施例提供了一种商机器人协同工作方法及系统，利用多机器协作系统协作优化任务的成熟的技术结合区块链去中心化与数据信息安全可溯源的特点，从而提高了稳定性和安全性。
为解决上述技术问题，本发明的实施例提供如下技术方案：
获取任务；
生成协作任务信息、安全公钥和公私密钥对；
执行任务同步；
上传任务至区块链系统；
解密并执行命令动作。
优选的，获取任务还包括生成完成该任务需要的机器人以及需要机器人完成的动作命令：
优选的，所述协作任务信息包括执行任务的机器人的识别码和机器人需执行的动作命令；所述公私密钥对为特定的公私密钥对，所述特定的公私密钥对是专门为需要协同工作的机器人生成的。
进一步的，执行任务同步包括：将协作任务信息、安全公钥以及公私密钥对同步给多机器人协作系统中的所有机器人。
进一步的，多机器人协作系统中的各个机器人在收到协作任务信息、安全公钥以及公私密钥对等信息后，将公钥加密后上传至区块链系统。为了保证信息的安全性，区块链系统接收到上传的信息后，向机器人发送反馈信息，反馈信息的内容包括：作为机器人的地址唯一识别哈希ID；当前任务信息上传的时间戳；与本机器人的可通信且执行任务相关的其他机器人的地址。
进一步的，所述机器人向所述区块链系统发送获取协作任务信息的请求信息；
所述区块链系统接收到所述机器人的请求信息后，并针对机器人的请求信息中包括的机器人对应的地址识别哈希ID进行识别，识别成功后所述区块链系统将确定出的协作任务信息的查询权限设置为允许所述机器人查询；
所述机器人查询协作任务信息，并将所述协作任务信息读入可信执行环境内进行解密；
所述机器人利用获得的公私密钥对解密协作任务信息文件；
所述机器人根据解密后的所述协作任务信息文件，执行其中针对自己的命令动作。
相应的，本发明还提供了一种机器人协同工作系统，包括：
任务获取模块，用于生成完成该任务需要的机器人以及需要机器人完成的动作命令；
任务管理模块，用于生成协作任务信息、安全公钥和公私密钥对，所述协作任务信息包括执行任务的机器人的识别码和机器人需执行的动作命令，所述公私密钥对为特定的公私密钥对，所述特定的公私密钥对是专门为需要协同工作的机器人生成的；
任务同步模块，用于将所述协作任务信息、所述安全公钥以及所述公私密钥对同步给多机器人协作系统中的所有机器人，所述多机器人为大于等于2个机器人；
任务上传模块，用于上传任务至区块链系统；
任务执行模块，用于利用获得的所述公私密钥对解密协作任务信息文件，并执行其中针对自己的命令动作。
进一步的，上传模块还用于在收到协作任务信息、安全公钥以及公私密钥对等信息后，将公钥加密后上传至区块链系统，并接收所述区块链系统发送的反馈信息；优选的，所述反馈信息包括：作为机器人的地址唯一识别哈希ID；当前任务信息上传的时间戳；与本机器人的可通信且执行任务相关的其他机器人的地址。
本发明提供的多机器人协同工作系统，能高效的完成协同工作，并提高工作的安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明提供的一种机器人协同工作方法的流程示意图；
图2为本发明提供的一种机器人协同工作系统示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
针对现有技术中，未能充分利用多机器协作系统协作优化任务的技术与区块链技术展开有效的结合，工作效率较低问题，本发明提供了一种机器人协同工作方法及系统。
实施例一
如图1所示，本发明提供的一种机器人协同工作方法的流程示意图。需要说明的是，本发明提供的机器人协同工作方法和系统，可以是一个机器人，也可以是多个机器人。本申请中的多个机器人是指大于等于2个机器人。
本发明涉及的区块链网络和多机器人协作系统可以布置在云服务器上，也可以布置在本地服务器上。多机器人协作系统是由多台不同类型的机器人组成的集群，每台机器人具备无线通信、传感和处理功能。
S101、获取任务；
多机器人协作系统获取任务,启动任务优化模块生成完成该任务需要的机器人，以及机器人所需完成的动作命令。
S102、生成协作任务信息、安全公钥和公私密钥对；
多机器人协作系统启动任务管理模块生成协作任务信息、安全公钥以及特定的公私密钥对。其中，协作任务信息包括要执行的任务的机器人识别码，各机器人需执行的动作命令等信息。在多机器人协作系统的所有机器人共享一个安全公钥。特定的公私密钥对是专门为需协作工作的机器人生成的。需协作工作的机器人能够通过安全公钥并结合公私密钥对协作任务信息文件进行解密。
S103、执行任务同步；
多机器人协作系统启动同步合约程序执行同步任务，将通过无线通信将协作任务信息、安全公钥以及新产生的公私密钥对同步给多机器人协作系统中的所有机器人。
S104、上传任务至区块链系统；
多机器人协作系统中的各个机器人的系统收到协作任务信息、安全公钥以及新产生的公私密钥对等信息后，启动自身的智能合约程序将结合任务信息的公钥加密上传并存储至区块链系统内。
作为一种优选示例，区块链系统接收到上传的内容后，向机器人发送反馈信息。优选的，反馈信息包括：区块链系统给当前机器分配一个唯一的哈希ID以及一个当前任务信息的上传时间戳。该哈希ID将作为机器人在协作机器人系统中的地址唯一识别。进一步的，反馈信息还可以包括与本机器人可通信且执行任务相关的多机器人协作系统中其他机器人的地址。
S105、解密并执行命令动作；
多机器人协作系统中需执行动作的机器人向区块链系统发起针对协作任务信息的请求信息，区块链系统接收到机器人的请求信息后，系统会针对机器人的请求信息中包括的机器人对应的地址识别哈希ID进行识别，识别成功区块链系统将确定出的协作任务信息的查询权限为允许该机器人查询，需执行动作的机器人获得协作任务信息，协作任务信息被读入机器人的可信执行环境内进行解密。机器人利用获得的公私密钥对解密协作任务信息文件。利用解密后的协作任务信息文件，机器人执行其中针对自己的命令动作。
作为一种优选示例，任务信息文件中包含了该机器人需要执行的动作指令，以使得机器人根据指令执行相应的动作。
通过本发明提供的实施例，利用了区块链的去中心化和信息安全追踪的特点，实现工作的高效协同，提高了稳定性和安全性。
实施例二
与实施例一相应的，本发明还提供了一种机器人协同工作系统，如图2所示，该系统包括：
任务获取模块201，用于生成完成该任务需要的机器人以及需要机器人完成的动作命令；
任务管理模块202，用于生成协作任务信息、安全公钥和公私密钥对，所述协作任务信息包括执行任务的机器人的识别码和机器人需执行的动作命令，所述公私密钥对为特定的公私密钥对，所述特定的公私密钥对是专门为需要协同工作的机器人生成的；
任务同步模块203，用于将所述协作任务信息、所述安全公钥以及所述公私密钥对同步给多机器人协作系统中的所有机器人，所述多机器人为大于等于2个机器人；
任务上传模块204，用于上传任务至区块链系统；
任务执行模块205，用于利用获得的所述公私密钥对解密协作任务信息文件，并执行其中针对自己的命令动作。
进一步的，作为一种优选的示例，任务上传模块204进一步用于：
在收到协作任务信息、安全公钥以及公私密钥对等信息后，将公钥加密后上传至区块链系统；
接收所述区块链系统发送的反馈信息；
作为一种优选示例，本实施例所述的区块链系统反馈的信息包括以下内容：作为机器人的地址唯一识别哈希ID；当前任务信息上传的时间戳；与本机器人的可通信且执行任务相关的其他机器人的地址。区块链系统给当前机器分配一个唯一的哈希ID以及一个当前任务信息的上传时间戳。该哈希ID将作为机器人在协作机器人系统中的地址唯一识别。
需要说明的是，本实施例提供的机器人协同工作系统，与上述机器人协同工作方法，属于一个发明构思，能解决相同的技术问题，实现相同的技术效果，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的系统和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元或模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口。
本发明的目的还可以通过在任何计算装置上运行一个程序或者一组程序来实现。所述计算装置可以是公知的通用装置。因此，本发明的目的也可以仅仅通过提供包含实现所述方法或者装置的程序代码的程序产品来实现。也就是说，这样的程序产品也构成本发明，并且存储有这样的程序产品的存储介质也构成本发明。显然，所述存储介质可以是任何公知的存储介质或者将来所开发出来的任何存储介质。还需要指出的是，在本发明的装置和方法中，显然，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本发明的等效方案。并且，执行上述系列处理的步骤可以自然地按照说明的顺序按时间顺序执行，但是并不需要一定按照时间顺序执行。某些步骤可以并行或彼此独立地执行。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (9)

1.一种机器人协同工作方法，其特征在于，包括：
获取任务；
生成协作任务信息、安全公钥和公私密钥对；
执行任务同步；
上传任务至区块链系统；
解密并执行命令动作。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取任务包括：
生成完成该任务需要的机器人以及需要机器人完成的动作命令。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，包括：
所述协作任务信息包括执行任务的机器人的识别码和机器人需执行的动作命令；
所述公私密钥对为特定的公私密钥对，所述特定的公私密钥对是专门为需要协同工作的机器人生成的。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述执行任务同步具体包括：
将协作任务信息、安全公钥以及公私密钥对同步给多机器人协作系统中的所有机器人，所述多机器人为大于等于2个机器人。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述上传任务至区块链系统，具体包括：
多机器人协作系统中的各个机器人在收到协作任务信息、安全公钥以及公私密钥对等信息后，将公钥加密后上传至区块链系统，所述多机器人为大于等于2个机器人；
接收所述区块链系统发送的反馈信息，所述反馈信息包括：
作为机器人的地址唯一识别哈希ID；
当前任务信息的上传时间戳；
与本机器人的可通信且执行任务相关的其他机器人的地址。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述解密并执行命令动作具体包括：
所述机器人向所述区块链系统发送获取协作任务信息的请求信息；
所述区块链系统接收到所述机器人的请求信息后，并针对机器人的请求信息中包括的机器人对应的地址识别哈希ID进行识别，识别成功后所述区块链系统将确定出的协作任务信息的查询权限设置为允许所述机器人查询；
所述机器人查询协作任务信息，并将所述协作任务信息读入可信执行环境内进行解密；
所述机器人利用获得的公私密钥对解密协作任务信息文件；
所述机器人根据解密后的所述协作任务信息文件，执行其中针对自己的命令动作。
7.一种机器人协同工作系统，其特征在于，包括：
任务获取模块，用于生成完成该任务需要的机器人以及需要机器人完成的动作命令；
任务管理模块，用于生成协作任务信息、安全公钥和公私密钥对，所述协作任务信息包括执行任务的机器人的识别码和机器人需执行的动作命令，所述公私密钥对为特定的公私密钥对，所述特定的公私密钥对是专门为需要协同工作的机器人生成的；
任务同步模块，用于将所述协作任务信息、所述安全公钥以及所述公私密钥对同步给多机器人协作系统中的所有机器人，所述多机器人为大于等于2个机器人；
任务上传模块，用于上传任务至区块链系统；
任务执行模块，用于利用获得的所述公私密钥对解密协作任务信息文件，并执行其中针对自己的命令动作。
8.如权利要求7所述的系统，其特征在于，所述任务上传模块进一步用于：
在收到协作任务信息、安全公钥以及公私密钥对等信息后，将公钥加密后上传至区块链系统；
接收所述区块链系统发送的反馈信息。
9.如权利要求8所述的系统，其特征在于，所述反馈信息包括：
作为机器人的地址唯一识别哈希ID；
当前任务信息上传的时间戳；
与本机器人的可通信且执行任务相关的其他机器人的地址。
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