CN111487999A - 一种转塔伺服和光电伺服协同控制系统和方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种转塔伺服和光电伺服协同控制系统和方法，属于陆基车载武器系统伺服控制领域。本发明为了克服现有技术中雷达跟踪(或导弹跟踪)模式下光电的目标跟踪问题及光电跟踪模式下导弹系统的稳定截获问题，建立了转塔伺服和光电伺服的协同机制，根据系统工作模式将雷达跟踪引导的转塔伺服和光电跟踪引导的光电伺服联动运动，共同实现目标的稳定跟踪，最终引导导弹截获，实现导弹对目标的跟踪，在这种机制下充分发挥了转塔伺服与导弹轴向一致，光电伺服响应快，探测范围大的优势，有利于最短时间内实现目标的截获、跟踪和打击，从而避免独立控制中切换工作模式时易丢失目标，截获目标时间长等问题。

Description

一种转塔伺服和光电伺服协同控制系统和方法
技术领域
本发明属于陆基车载武器系统伺服控制领域，具体涉及一种转塔伺服和光电伺服协同控制系统和方法。
背景技术
随着现代武器系统集成技术的发展，导弹防空武器系统战车往往集成了雷达、导弹、光电等多种传感器。而这些传感器又往往具有相对独立的伺服系统，在系统统一的工作模式下，需要进行协同控制使各自传感器达到最优的工作状态，实现武器系统多传感器下的最佳作战效能。导弹(包括其发射架)、雷达系统是转塔伺服系统的负载，光电跟踪仪(简称为光电系统)是光电伺服系统的负载，而光电伺服机构布局于导弹发射架上。
在传统的转塔伺服系统中，一种情况为光电系统没有独立的伺服系统，其仅作为转塔伺服系统的负载，光电轴和导弹轴向固定一致，光电系统完全联动于转塔伺服，无法发挥出光电系统响应快，工作角度范围大的优点；另一种情况为光电系统有独立的伺服系统，安装于转塔伺服平台或独立的固定平台上，但在武器系统的伺服控制上，分别进行转塔伺服和光电伺服的独立控制，两种伺服之间存在控制上的互相扰动，系统跟踪模式控制切换容易造成目标丢失，难以实现雷达、光电系统和导弹多传感器下的同时稳定截获和跟踪目标。
发明内容
(一)要解决的技术问题
本发明要解决的技术问题是如何提供一种转塔伺服系统和光电伺服系统协同控制系统和方法，以克服现有技术中雷达跟踪(或导弹跟踪)模式下光电的目标跟踪问题及光电跟踪模式下导弹系统的稳定截获问题，即光电系统完全联动于转塔伺服、或者光电伺服和转塔伺服之间存在控制上的互相扰动，导致无法发挥出光电系统的优点，难以实现雷达、光电系统和导弹多传感器下同时稳定截获和跟踪目标的技术问题。
(二)技术方案
为了解决上述技术问题，本发明提出一种转塔伺服和光电伺服协同控制系统，该系统包括转塔伺服系统、光电伺服系统、导弹发射架、雷达、光电跟踪仪、导弹、终端控制计算机和主控制计算机，所述导弹发射架固定于所述转塔伺服系统之上，所述光电伺服系统固定于所述导弹发射架之上，所述光电跟踪仪为所述光电伺服系统的负载，所述雷达、所述光电跟踪仪、所述导弹均为所述转塔伺服系统的负载；所述主控制计算机为系统控制核心，通过网络组播接收所述终端控制计算机发送的系统控制模式命令和目标截获位置数据，同时接收所述雷达的数据处理计算机发送的目标引导数据，所述光电跟踪仪发送的光电跟踪数据，导弹控制计算机发送的导引离轴角数据；通过串口接收所述光电伺服系统的俯仰角位置，并给定所述光电伺服系统的工作模式、跟踪角误差和置位角度；通过数模DA接口控制驱动器实现所述转塔伺服系统的运动控制。
进一步地，所述系统控制模式包括目标捕获、雷达跟踪、光电跟踪和导弹跟踪模式。
进一步地，所述转塔伺服系统收到所述雷达发送的目标引导数据进入所述目标捕获模式，将所述光电跟踪仪及所述导弹在方位和俯仰维对准目标，随后所述转塔伺服系统响应雷达目标数据进入所述雷达跟踪模式，待目标出现在所述光电跟踪仪观测画面后所述转塔伺服系统进入所述光电跟踪模式对目标进行精确跟踪，随着目标进入导弹跟踪范围导弹红外导引头对目标截获，所述转塔伺服系统转入所述导弹跟踪模式。
进一步地，所述转塔伺服系统的俯仰运动角度范围为[a1,a2]度；所述光电伺服系统的俯仰运动角度范围为[b1,b2]度，b1小于0度且所述光电伺服系统的锁定位置为0度，并且锁定位置时与导弹发射架及导引头轴向一致，所述光电伺服系统在大地坐标系的俯仰探测范围为[a1+b1,a2+b2]度。
进一步地，所述光电伺服系统在大地坐标系的工作角度为[c1,c2]度，c1大于a1+b1，c2小于a2+b2。
本发明还提供一种使用转塔伺服和光电伺服协同控制系统的转塔伺服和光电伺服协同控制的方法，所述转塔伺服和光电伺服协同控制系统工作在目标捕获模式，其中，
所述主控制计算机接收所述终端控制计算机发送的给定置位角度，并将所述置位角度范围限制到工作角度[c1,c2]度；
所述转塔伺服系统工作在置位模式，如果所述给定置位角度范围在所述转塔伺服系统的俯仰运动角度范围[a1,a2]度，则所述转塔伺服系统置位到给定置位角度，若大于a2度，则置位至转塔上限位角度a2度，若小于a1度，则置位至转塔下限位角度a1度；
所述光电伺服系统工作于置位模式，如果所述给定置位角度范围在所述转塔伺服系统的俯仰运动角度范围[a1,a2]度，则所述光电伺服系统置位到0角度；如果所述给定置位角度范围在[a2,c2]或[c1,a1]角度范围内，则所述光电伺服系统置位到给定置位角度-转塔当前俯仰角度。
本发明还提供一种使用转塔伺服和光电伺服协同控制系统的转塔伺服和光电伺服协同控制的方法，所述转塔伺服和光电伺服协同控制系统工作在雷达跟踪模式，其中，
所述主控制计算机接收所述雷达的数据处理计算机发送的给定雷达跟踪角度，并将雷达跟踪角度范围限制到工作角度[c1,c2]度；
所述转塔伺服系统工作在位置跟踪模式，如果给定雷达跟踪角度范围为所述转塔伺服系统的俯仰运动角度范围[a1,a2]度，则所述转塔伺服系统位置跟踪至该目标角度，若大于a2度，则位置跟踪至转塔上限位角度a2度，若小于a1度，则位置跟踪至转塔下限位角度a1度；
所述光电伺服系统工作于跟踪模式，跟踪环路输入为(给定雷达跟踪角度-转塔当前俯仰角度-光电俯仰角)*比例系数，若转塔当前俯仰角度+光电俯仰角度之和大于c2度且所述跟踪环路输入为正值，则将所述跟踪环路输入置为0；若转塔当前角度+光电俯仰角度之和小于c1度且所述跟踪环路输入为负值，则将所述跟踪环路输入置为0。
本发明还提供一种使用转塔伺服和光电伺服协同控制系统的转塔伺服和光电伺服协同控制的方法，所述转塔伺服和光电伺服协同控制系统工作在光电系统跟踪模式，其中，
所述伺服主控制计算机接收光电跟踪仪发送的光电跟踪误差，限制光电跟踪误差角度至大视场角度[-3.6，3.6]度；
所述转塔伺服系统工作在位置跟踪模式，位置跟踪角度为转塔当前俯仰角度+光电跟踪误差角度+光电俯仰角度；若计算得到的该位置跟踪角度大于a2度，则位置跟踪至转塔上限位角度a2度，若位置跟踪的角度小于a1度，则置位至转塔下限位角度a1度；
所述光电伺服系统进入跟踪模式，跟踪环路输入为接收到的跟踪误差*比例系数，若转塔当前角度+光电俯仰角度之和大于c2度且所述跟踪环路输入为正值，则将所述跟踪环路输入置为0；若转塔当前角度+光电俯仰角度之和小于c1度且所述跟踪环路输入为负值，则将所述跟踪环路输入置为0，所述光电伺服系统将在惯性空间的[c1,c2]度角度范围内进行目标跟踪。
本发明还提供一种使用转塔伺服和光电伺服协同控制系统的转塔伺服和光电伺服协同控制的方法，所述转塔伺服和光电伺服协同控制系统工作在导弹跟踪模式，其中，
所述主控制计算机接收所述导弹控制计算机发送的导弹离轴角，限制离轴角至[-40，40]度；
所述转塔伺服系统工作在位置跟踪模式，位置跟踪角度为转塔当前俯仰角度+离轴角误差；若计算的该位置跟踪角度大于a2度，则置位至转塔上限位角度a2度，若置位的角度小于a1度，则置位至转塔下限位角度a1度；
所述光电伺服进入跟踪模式，跟踪环路输入为(接收到的导弹离轴角-光电俯仰角度)*比例系数，若转塔当前俯仰角度+光电俯仰角度之和大于c2度且所述跟踪环路输入为正值，则将所述跟踪环路输入置为0；若转塔当前角度+光电俯仰角度之和小于c1度且所述跟踪环路输入为负值，则将所述跟踪环路输入置为0。
进一步地，所述比例系数为10，比例系数可根据在该模式下的光电跟踪效果进行调节。
(三)有益效果
本发明建立了转塔伺服和光电伺服的协同机制，避免了独立控制中控制转塔伺服运动中光电伺服处于等待或跟随模式；控制光电伺服运动中转塔伺服处于等待或跟随模式，根据系统工作模式将雷达跟踪引导的转塔伺服和光电跟踪引导的光电伺服联动运动，共同实现目标的稳定跟踪，最终引导导弹截获，实现导弹对目标的跟踪，在这种机制下充分发挥了转塔伺服与导弹轴向一致，光电伺服响应快，探测范围大的优势，有利于最短时间内实现目标的截获、跟踪和打击，从而避免独立控制中切换工作模式时易丢失目标，截获目标时间长等问题。通过两者的联动控制，既充分发挥了雷达跟踪、光电系统跟踪和导弹跟踪的各自优势，又能实现系统工作模式的平稳切换，为最终精确打击提供稳定平台。
附图说明
图1为本发明所涉及的转塔伺服和光电伺服协同控制系统组成及控制接口框图；
图2为本发明处理过程中工作模式为目标捕获实施流程图；
图3为本发明处理过程中工作模式为雷达跟踪实施流程图；
图4为本发明处理过程中工作模式为光电跟踪实施流程图；
图5为本发明处理过程中工作模式为导弹跟踪实施流程图。
具体实施方式
为使本发明的目的、内容和优点更加清楚，下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。
本发明所涉及的导弹防空武器系统战车集成雷达、光电跟踪仪、防空导弹和转塔。导弹发射架固定于转塔伺服系统之上，光电伺服系统固定于导弹发射架之上，光电跟踪仪为光电伺服系统的负载，雷达、光电跟踪仪、防空导弹均为转塔伺服系统的负载。作战过程中转塔伺服和光电伺服协同控制系统工作在目标捕获、雷达跟踪、光电系统跟踪和导弹跟踪等四种模式下，转塔伺服系统收到雷达发送的目标引导数据进入目标捕获模式，将光电跟踪仪及导弹在方位和俯仰维对准目标，随后转塔伺服响应雷达目标数据进入雷达跟踪模式，待目标出现在光电跟踪仪观测画面后转塔伺服系统进入光电跟踪模式对目标进行精确跟踪，随着目标进入导弹跟踪范围导弹红外导引头对目标截获，转塔伺服系统转入导弹跟踪模式。系统不单独对光电伺服进行独立控制，需要根据系统控制模式命令通过伺服系统中的主控制计算机进行转塔伺服和光电伺服的协同工作。
本发明所述的转塔伺服和光电伺服协同控制的方法，是根据系统工作模式将雷达跟踪引导的转塔伺服和光电跟踪引导的光电伺服联动运动，共同实现目标的稳定跟踪，最终引导导弹截获，实现导弹对目标的跟踪。
以下仅以转塔伺服和光电伺服的俯仰轴控制为例，讲述根据系统控制模式实施转塔轴和光电轴的协同控制方法，转塔伺服和光电伺服的方位轴控制和此类似，不再赘述。同时约定所有的角度抬高为正，向下为负值；环路给定输入正值向上运动，给定负值向下运动。
参考图1所示，伺服系统中的主控制计算机为系统控制核心，通过网络组播接收终端控制计算机发送的系统控制模式命令和目标截获位置数据，同时接收雷达的数据处理计算机发送的目标引导数据，光电跟踪仪发送的光电跟踪数据，导弹控制计算机发送的导引离轴角数据；通过串口RS422接收光电伺服系统的俯仰角位置，给定光电伺服系统的工作模式、跟踪角误差和置位角度；通过数模DA接口控制驱动器实现转塔伺服的运动控制。
系统控制模式来自于终端控制计算机的命令，包含目标捕获，雷达跟踪，光电跟踪和导弹跟踪等模式。转塔伺服俯仰运动角度范围为[a1,a2]度，导弹发射架固定于转塔伺服系统之上，导弹发射架指向水平位置为俯仰0度，抬高为正角度，转塔伺服系统具有一套独立的稳定系统，其工作模式包含等待，即转塔伺服指向当前所在角度；位置跟踪，即雷达引导转塔伺服精确指向目标；置位，即转塔伺服指向给定的角度。光电伺服系统具有一套独立的稳定系统，其工作模式包含等待，即光电跟踪仪指向当前所在角度；跟踪，即在惯性空间中光电伺服接收光电跟踪角误差并引导光电跟踪仪精确指向目标；置位，即光电跟踪仪指向给定的角度。光电伺服固定于导弹发射架之上，俯仰运动角度范围为[b1,b2]度，通常b1小于0度且光电伺服的锁定位置为0度，并锁定位置时与导弹发射架及导引头轴向一致，所以光电伺服在大地坐标系的俯仰探测范围为[a1+b1,a2+b2]度，而系统对俯仰轴向控制要求的工作角度为[c1,c2]度，通常情况下c1略大于a1+b1，c2略小于a2+b2，这样光电跟踪仪在惯性空间获取比光电伺服自身运动范围更大的探测角度范围。
参考图2～图5所示，根据不同的系统工作模式，转塔伺服和光电伺服协同控制采用不同的方法，主要包括以下工作模式：
模式一：目标捕获：伺服主控制计算机接收终端控制计算机发送的给定置位角度，并将置位角度范围限制到工作角度[c1,c2]度。转塔伺服工作在置位模式，如果给定置位角度范围为[a1,a2]度，则转塔伺服置位到给定置位角度。若大于a2度，则置位至转塔上限位角度a2度，若小于a1度，则置位至转塔下限位角度a1度。
此时光电伺服工作于置位模式，如果给定置位角度范围在[a1,a2]度，则光电伺服置位到0角度；如果给定置位角度范围在[a2,c2]或[c1,a1]角度范围内，则光电伺服置位到给定置位角度-转塔当前俯仰角度。
模式二：雷达跟踪：伺服主控制计算机接收雷达的数据处理计算机发送的给定雷达跟踪角度，并将雷达跟踪角度范围限制到工作角度[c1,c2]度。转塔伺服工作在位置跟踪模式，如果给定雷达跟踪角度范围为[a1,a2]度，则转塔伺服位置跟踪至该目标角度，若大于a2度，则位置跟踪至转塔上限位角度a2度，若小于a1度，则位置跟踪至转塔下限位角度a1度。
此时光电伺服工作于跟踪模式，跟踪环路输入为给定跟踪角度-转塔当前俯仰角度-光电俯仰角度之差乘以比例系数10，比例系数可根据在该模式下的光电跟踪效果进行调节。若转塔当前俯仰角度+光电俯仰角度之和大于c2度且跟踪环路输入为正值，则将跟踪环路输入置为0；若转塔当前角度+光电俯仰角度之和小于c1度且跟踪环路输入为负值，则将跟踪环路输入置为0。
模式三：光电系统跟踪：伺服主控制计算机接收光电跟踪仪发送的光电跟踪误差，限制光电跟踪误差(以红外为例)至大视场角度[-3.6，3.6]度。转塔伺服工作在位置跟踪模式，位置跟踪的角度为转塔当前俯仰角度+光电跟踪误差角度+光电俯仰角度；若计算的该位置跟踪角度大于a2度，则位置跟踪至转塔上限位角度a2度，若位置跟踪的角度小于a1度，则置位至转塔下限位角度a1度。
此时光电伺服进入跟踪模式，跟踪环路输入为接收到的跟踪误差乘以比例系数10，比例系数可根据在该模式下的光电跟踪效果进行调节。若转塔当前角度+光电俯仰角度之和大于c2度且跟踪环路输入为正值，则将跟踪环路输入置为0；若转塔当前角度+光电俯仰角度之和小于c1度且跟踪环路输入为负值，则将跟踪环路输入置为0，光电伺服系统将在惯性空间的[c1,c2]度角度范围内进行目标跟踪。
模式四：导弹跟踪：伺服主控制计算机接收导弹控制计算机发送的导弹离轴角，限制离轴角至[-40，40]度。转塔伺服工作在位置跟踪模式，位置跟踪角度为转塔当前俯仰角度+离轴角误差；若计算的该位置跟踪角度大于a2度，则置位至转塔上限位角度a2度，若置位的角度小于a1度，则置位至转塔下限位角度a1度。
此时光电伺服进入跟踪模式，跟踪环路输入为接收到的导弹离轴角-光电俯仰角度之差乘以比例系数10，比例系数可根据在该模式下的光电跟踪效果进行调节。若转塔当前俯仰角度+光电俯仰角度之和大于c2度且跟踪环路输入为正值，则将跟踪环路输入置为0；若转塔当前角度+光电俯仰角度之和小于c1度且跟踪环路输入为负值，则置为0。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种转塔伺服和光电伺服协同控制系统，其特征在于：该系统包括转塔伺服系统、光电伺服系统、导弹发射架、雷达、光电跟踪仪、导弹、终端控制计算机和主控制计算机，所述导弹发射架固定于所述转塔伺服系统之上，所述光电伺服系统固定于所述导弹发射架之上，所述光电跟踪仪为所述光电伺服系统的负载，所述雷达、所述光电跟踪仪、所述导弹均为所述转塔伺服系统的负载；所述主控制计算机为系统控制核心，通过网络组播接收所述终端控制计算机发送的系统控制模式命令和目标截获位置数据，同时接收所述雷达的数据处理计算机发送的目标引导数据，所述光电跟踪仪发送的光电跟踪数据，导弹控制计算机发送的导引离轴角数据；通过串口接收所述光电伺服系统的俯仰角位置，并给定所述光电伺服系统的工作模式、跟踪角误差和置位角度；通过数模DA接口控制驱动器实现所述转塔伺服系统的运动控制。
2.如权利要求1所述的转塔伺服和光电伺服协同控制系统，其特征在于：所述系统控制模式包括目标捕获、雷达跟踪、光电跟踪和导弹跟踪模式。
3.如权利要求2所述的转塔伺服和光电伺服协同控制系统，其特征在于：所述转塔伺服系统收到所述雷达发送的目标引导数据进入所述目标捕获模式，将所述光电跟踪仪及所述导弹在方位和俯仰维对准目标，随后所述转塔伺服系统响应雷达目标数据进入所述雷达跟踪模式，待目标出现在所述光电跟踪仪观测画面后所述转塔伺服系统进入所述光电跟踪模式对目标进行精确跟踪，随着目标进入导弹跟踪范围导弹红外导引头对目标截获，所述转塔伺服系统转入所述导弹跟踪模式。
4.如权利要求1-3任一项所述的转塔伺服和光电伺服协同控制系统，其特征在于：所述转塔伺服系统的俯仰运动角度范围为[a1,a2]度；所述光电伺服系统的俯仰运动角度范围为[b1,b2]度，b1小于0度且所述光电伺服系统的锁定位置为0度，并且锁定位置时与导弹发射架及导引头轴向一致，所述光电伺服系统在大地坐标系的俯仰探测范围为[a1+b1,a2+b2]度。
5.如权利要求4所述的转塔伺服和光电伺服协同控制系统，其特征在于：所述光电伺服系统在大地坐标系的工作角度为[c1,c2]度，c1大于a1+b1，c2小于a2+b2。
6.一种使用如权利要求5的转塔伺服和光电伺服协同控制系统的转塔伺服和光电伺服协同控制的方法，其特征在于：所述转塔伺服和光电伺服协同控制系统工作在目标捕获模式，其中，
所述主控制计算机接收所述终端控制计算机发送的给定置位角度，并将所述置位角度范围限制到工作角度[c1,c2]度；
所述转塔伺服系统工作在置位模式，如果所述给定置位角度范围在所述转塔伺服系统的俯仰运动角度范围[a1,a2]度，则所述转塔伺服系统置位到给定置位角度，若大于a2度，则置位至转塔上限位角度a2度，若小于a1度，则置位至转塔下限位角度a1度；
所述光电伺服系统工作于置位模式，如果所述给定置位角度范围在所述转塔伺服系统的俯仰运动角度范围[a1,a2]度，则所述光电伺服系统置位到0角度；如果所述给定置位角度范围在[a2,c2]或[c1,a1]角度范围内，则所述光电伺服系统置位到给定置位角度-转塔当前俯仰角度。
7.一种使用如权利要求5的转塔伺服和光电伺服协同控制系统的转塔伺服和光电伺服协同控制的方法，其特征在于：所述转塔伺服和光电伺服协同控制系统工作在雷达跟踪模式，其中，
所述主控制计算机接收所述雷达的数据处理计算机发送的给定雷达跟踪角度，并将雷达跟踪角度范围限制到工作角度[c1,c2]度；
所述转塔伺服系统工作在位置跟踪模式，如果给定雷达跟踪角度范围为所述转塔伺服系统的俯仰运动角度范围[a1,a2]度，则所述转塔伺服系统位置跟踪至该目标角度，若大于a2度，则位置跟踪至转塔上限位角度a2度，若小于a1度，则位置跟踪至转塔下限位角度a1度；
所述光电伺服系统工作于跟踪模式，跟踪环路输入为(给定雷达跟踪角度-转塔当前俯仰角度-光电俯仰角)*比例系数，若转塔当前俯仰角度+光电俯仰角度之和大于c2度且所述跟踪环路输入为正值，则将所述跟踪环路输入置为0；若转塔当前角度+光电俯仰角度之和小于c1度且所述跟踪环路输入为负值，则将所述跟踪环路输入置为0。
8.一种使用如权利要求5的转塔伺服和光电伺服协同控制系统的转塔伺服和光电伺服协同控制的方法，其特征在于：所述转塔伺服和光电伺服协同控制系统工作在光电系统跟踪模式，其中，
所述伺服主控制计算机接收光电跟踪仪发送的光电跟踪误差，限制光电跟踪误差角度至大视场角度[-3.6，3.6]度；
所述转塔伺服系统工作在位置跟踪模式，位置跟踪角度为转塔当前俯仰角度+光电跟踪误差角度+光电俯仰角度；若计算得到的该位置跟踪角度大于a2度，则位置跟踪至转塔上限位角度a2度，若位置跟踪的角度小于a1度，则置位至转塔下限位角度a1度；
所述光电伺服系统进入跟踪模式，跟踪环路输入为接收到的跟踪误差*比例系数，若转塔当前角度+光电俯仰角度之和大于c2度且所述跟踪环路输入为正值，则将所述跟踪环路输入置为0；若转塔当前角度+光电俯仰角度之和小于c1度且所述跟踪环路输入为负值，则将所述跟踪环路输入置为0，所述光电伺服系统将在惯性空间的[c1,c2]度角度范围内进行目标跟踪。
9.一种使用如权利要求5的转塔伺服和光电伺服协同控制系统的转塔伺服和光电伺服协同控制的方法，其特征在于：所述转塔伺服和光电伺服协同控制系统工作在导弹跟踪模式，其中，
所述主控制计算机接收所述导弹控制计算机发送的导弹离轴角，限制离轴角至[-40，40]度；
所述转塔伺服系统工作在位置跟踪模式，位置跟踪角度为转塔当前俯仰角度+离轴角误差；若计算的该位置跟踪角度大于a2度，则置位至转塔上限位角度a2度，若置位的角度小于a1度，则置位至转塔下限位角度a1度；
所述光电伺服进入跟踪模式，跟踪环路输入为(接收到的导弹离轴角-光电俯仰角度)*比例系数，若转塔当前俯仰角度+光电俯仰角度之和大于c2度且所述跟踪环路输入为正值，则将所述跟踪环路输入置为0；若转塔当前角度+光电俯仰角度之和小于c1度且所述跟踪环路输入为负值，则将所述跟踪环路输入置为0。
10.如权利要求7-9任一项所述的转塔伺服和光电伺服协同控制的方法，其特征在于：所述比例系数为10，比例系数可根据在该模式下的光电跟踪效果进行调节。
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