CN111486816A - 海拔高度的测量方法及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种海拔高度的测量方法及电子设备，涉及定位导航技术领域。该方法包括：在电子设备处于第一位置时，通过导航定位装置和电子地图获取第一位置对应的海拔高度，在电子设备从第一位置移动至第二位置时，根据第一位置对应的海拔高度以及传感器测量得到的传感器数据，获取第二位置对应的海拔高度。本申请方案能够提高海拔高度的测量精度。另外，无需增加电子设备的硬件成本，还保证了方案的普适性和实用性。

Description

海拔高度的测量方法及电子设备

技术领域

本申请涉及终端技术领域，尤其涉及一种海拔高度的测量方法及电子设备。

背景技术

随着城市交通立体化的发展，高架、立交、隧道等交通形式越来越普遍。这些立体化的交通，对城市交通发展及车辆快速通行具有重大意义。但是，立体化的交通在一定程度上对出行者的道路选择带来困难。出行者在面对错综复杂的立体交通时，经常选错道路。

目前，用户可以借助具有导航定位功能的电子设备来选择出行道路。目前电子设备的导航定位功能主要依赖的是全球定位系统(global positioning system，GPS)等卫星定位技术。GPS等卫星定位技术在平面方向上的坐标定位精度较高，但是，在海拔高度方向上的定位精度较低。因此，在面对复杂立体交通的情况下，出行者即使借助电子设备的导航定位功能来选择出行道路，由于存在海拔高度方向上定位不准确的问题，可能依然会选错道路。

发明内容

本申请实施例提供一种海拔高度的测量方法及电子设备，用以提高海拔高度的测量精度。

第一方面，本申请实施例提供一种海拔高度的测量方法，应用于电子设备，该方法包括：在电子设备处于第一位置时，通过导航定位装置和电子地图获取第一位置对应的海拔高度；在电子设备从第一位置移动至第二位置时，根据第一位置对应的海拔高度以及传感器测量得到的传感器数据，获取第二位置对应的海拔高度。

示例性的，第一位置可以为单层交通地段中的任意位置。第二位置可以为立体交通地段的任意位置。

该方案中，由于电子地图中记录的信息是由专业测绘人员根据实际测绘结果得到的，即，电子地图中记录的信息具有较高的可信度。因此，利用导航定位装置和电子地图获取的第一位置对应的海拔高度具有较高的可信度，进而，使得根据第一位置对应的海拔高度以及传感器数据得到的第二位置的海拔高度也具有较高的可信度，从而提高了海拔高度的测量精度。

另外，本实施例中通过利用电子设备已具有的导航定位功能来获取第一位置对应的海拔高度，进而利用第一位置对应的海拔高度，以及已具有的传感器测量得到的传感器数据，得到第二位置对应的海拔高度。可见本实施例的方案充分利用了电子设备已有硬件和能力，在不需增加任何硬件成本的前提下，解决了海拔高度测量精度较低的问题，保证了方案的普适性和实用性。

一种可能的实现方式中，根据第一位置对应的海拔高度以及传感器测量得到的传感器数据，获取第二位置对应的海拔高度，包括：根据传感器数据，获取第二位置相对于第一位置的高度差；根据第一位置对应的海拔高度和高度差，获取第二位置对应的海拔高度。

也就是说，可以将第一位置对应的海拔高度作为基准高度，根据电子设备从第一位置移动到第二位置过程中测量得到的传感器数据，获取第二位置相对于第一位置的高度差(即，第二位置的高度相对于基准高度的变化情况)，进而根据该基准高度和该高度差，获取第二位置对应的海拔高度。

一种可能的实现方式中，传感器数据包括气压数据，气压数据用于指示第二位置相对于第一位置的气压变化信息；根据第一位置对应的海拔高度以及传感器测量得到的传感器数据，获取第二位置对应的海拔高度，包括：根据第一位置对应的海拔高度以及气压数据，获取第二位置对应的海拔高度。

该实现方式中，通过利用第二位置相对于第一位置的气压变化信息，来确定第二位置相对于第一位置的高度差，进而根据第一位置的海拔高度和该高度差，确定出第二位置的海拔高度。采用本实施例的计算方法可以抵消掉天气、温度等因素的对气压的影响，保证了第二位置海拔高度的测量精度。

一种可能的实现方式中，传感器数据包括移动姿态数据，移动姿态数据用于指示电子设备从第一位置移动至第二位置过程中的姿态变化信息；根据第一位置对应的海拔高度以及传感器测量得到的传感器数据，获取第二位置对应的海拔高度，包括：根据第一位置对应的海拔高度以及移动姿态数据，获取第二位置对应的海拔高度。

该实现方式中，根据加速度变化信息和方位变化信息可以得出电子设备的位移信息，因此，可以利用移动姿态数据确定第二位置相当于第一位置的高度差。通过导航定位装置及电子地图获取第一位置对应的海拔高度，随着导航时长的累积，第一位置对应的海拔高度(即，基准高度)的测量精度越来越高；通过利用移动姿态数据，获取第二位置相对于第一位置的高度差，进而利用第一位置的海拔高度和该高度差，确定第二位置的海拔高度，保证了第二位置海拔高度的准确性，提高了海拔高度的测量精度。

一种可能的实现方式中，传感器测量数据包括：气压数据和移动姿态数据，气压数据用于指示第二位置相对于第一位置的气压变化信息，移动姿态数据用于指示电子设备从第一位置移动至第二位置过程中的姿态变化信息。

一种可能的实现方式中，根据第一位置对应的海拔高度以及传感器测量得到的传感器数据，获取第二位置对应的海拔高度，包括：根据第一位置对应的海拔高度和气压数据，获取第二位置对应的第一海拔高度；根据第一位置对应的海拔高度和移动姿态数据，获取第二位置对应的第二海拔高度；根据第一海拔高度和第二海拔高度，确定第二位置对应的海拔高度。

该实现方式中，分别采用两种方式对第二位置对应的海拔高度进行计算，并对两种方式分别计算得到的第一海拔高度和第二海拔高度进行融合，使得最终得到的第二位置的海拔高度具有较高的可信度，提高了海拔高度的测量精度。

一种可能的实现方式中，根据第一海拔高度和第二海拔高度，确定第二位置对应的海拔高度，包括：对第一海拔高度和第二海拔高度进行滤波，得到第二位置对应的海拔高度。

可选的，可以采用多种滤波算法，例如：均值滤波、加权滤波、卡尔曼滤波等。

通过对第一海拔高度和第二海拔高度进行滤波，使得确定出的第二位置的海拔高度具有较高的精度。

一种可能的实现方式中，传感器包括气压传感器，气压数据包括：第一位置对应的第一气压，以及，第二位置对应的第二气压。

一种可能的实现方式中，传感器包括加速度传感器和陀螺仪传感器，移动姿态数据包括：电子设备从第一位置移动至第二位置过程中加速度传感器测量得到的移动速度信息，以及，陀螺仪传感器测量得到的俯仰角信息。

上述实现方式中，充分利用了电子设备已有硬件和能力，在不需增加任何硬件成本的前提下，解决了海拔高度测量精度较低的问题。

一种可能的实现方式中，通过导航定位装置和电子地图获取所述第一位置对应的海拔高度，包括：通过导航定位装置获取第一位置对应的经纬度信息；通过导航定位装置从电子地图中获取经纬度信息对应的海拔高度，作为第一位置对应的海拔高度。

一种可能的实现方式中，通过导航定位装置和电子地图获取第一位置对应的海拔高度，包括：通过导航定位装置和电子地图获取第一位置对应的海拔高度以及第一置信度，第一置信度用于指示第一位置对应的海拔高度的可信程度。

一种可能的实现方式中，根据第一位置对应的海拔高度以及传感器测量得到的传感器数据，获取第二位置对应的海拔高度之前，还包括：确定第一置信度大于或者等于预设阈值。

这样，高度测量装置可以根据该第一置信度，确定是否将本次收到的海拔高度作为基准高度。示例性的，若第一置信度大于或者等于预设阈值，则在后续计算中使用本次收到的海拔高度作为基准高度。若第一置信度低于预设阈值，则在后续计算中不使用本次收到的海拔高度作为基准高度，例如，可以使用之前收到的置信度较高的海拔高度作为基准高度。

一种可能的实现方式中，根据第一位置对应的海拔高度以及传感器测量得到的传感器数据，获取第二位置对应的海拔高度，包括：根据传感器数据、第一位置对应的海拔高度以及第一置信度，获取第二位置对应的海拔高度和第二置信度，第二置信度用于指示第二位置对应的海拔高度的可信程度，第二置信度与第一置信度正相关。

一种可能的实现方式中，根据第一位置对应的海拔高度以及传感器测量得到的传感器数据，获取第二位置对应的海拔高度之后，还包括：将第二位置对应的海拔高度提供给导航定位装置。这样，导航定位装置可以将第二位置的海拔高度用于导航定位服务中。这样，导航定位装置在向用户提供导航定位服务时，能够提高导航定位服务的精确度。

第二方面，本申请实施例提供一种海拔高度的测量装置，应用于电子设备，所述装置包括：获取模块，用于在所述电子设备处于第一位置时，通过导航定位装置和电子地图获取所述第一位置对应的海拔高度；处理模块，用于在所述电子设备从所述第一位置移动至第二位置时，根据所述第一位置对应的海拔高度以及传感器测量得到的传感器数据，获取所述第二位置对应的海拔高度。

一种可能的实现方式中，所述处理模块具体用于：根据所述传感器数据，获取所述第二位置相对于所述第一位置的高度差；根据所述第一位置对应的海拔高度和所述高度差，获取所述第二位置对应的海拔高度。

一种可能的实现方式中，所述传感器数据包括气压数据，所述气压数据用于指示所述第二位置相对于所述第一位置的气压变化信息；所述处理模块具体用于：根据所述第一位置对应的海拔高度以及所述气压数据，获取所述第二位置对应的海拔高度。

一种可能的实现方式中，所述传感器数据包括移动姿态数据，所述移动姿态数据用于指示所述电子设备从所述第一位置移动至所述第二位置过程中的姿态变化信息；所述处理模块具体用于：根据所述第一位置对应的海拔高度以及所述移动姿态数据，获取所述第二位置对应的海拔高度。

一种可能的实现方式中，所述传感器测量数据包括：气压数据和移动姿态数据，所述气压数据用于指示所述第二位置相对于所述第一位置的气压变化信息，所述移动姿态数据用于指示所述电子设备从所述第一位置移动至所述第二位置过程中的姿态变化信息。

一种可能的实现方式中，所述处理模块具体用于：根据所述第一位置对应的海拔高度和所述气压数据，获取所述第二位置对应的第一海拔高度；根据所述第一位置对应的海拔高度和所述移动姿态数据，获取所述第二位置对应的第二海拔高度；根据所述第一海拔高度和所述第二海拔高度，确定所述第二位置对应的海拔高度。

一种可能的实现方式中，所述处理模块具体用于：对所述第一海拔高度和所述第二海拔高度进行滤波，得到所述第二位置对应的海拔高度。

一种可能的实现方式中，所述传感器包括气压传感器，所述气压数据包括：所述第一位置对应的第一气压，以及，所述第二位置对应的第二气压。

一种可能的实现方式中，所述传感器包括加速度传感器和陀螺仪传感器，所述移动姿态数据包括：所述电子设备从所述第一位置移动至所述第二位置过程中所述加速度传感器测量得到的移动速度信息，以及，所述陀螺仪传感器测量得到的俯仰角信息。

一种可能的实现方式中，所述获取模块具体用于：通过所述导航定位装置获取所述第一位置对应的经纬度信息；通过所述导航定位装置从所述电子地图中获取所述经纬度信息对应的海拔高度，作为所述第一位置对应的海拔高度。

一种可能的实现方式中，所述获取模块具体用于：通过导航定位装置和电子地图获取所述第一位置对应的海拔高度以及第一置信度，所述第一置信度用于指示所述第一位置对应的海拔高度的可信程度。

一种可能的实现方式中，所述处理模块还用于：确定所述第一置信度大于或者等于预设阈值。

一种可能的实现方式中，所述处理模块具体用于：根据所述传感器数据、所述第一位置对应的海拔高度以及所述第一置信度，获取所述第二位置对应的海拔高度和第二置信度，所述第二置信度用于指示所述第二位置对应的海拔高度的可信程度，所述第二置信度与所述第一置信度正相关。

一种可能的实现方式中，所述处理模块还用于：将所述第二位置对应的海拔高度提供给所述导航定位装置。

第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

一个或多个存储器；

以及一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述一个或多个存储器中，所述一个或多个计算机程序包括指令，当所述指令被所述电子设备执行时，使得所述电子设备执行如第一方面任一项所述的方法。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在电子设备上运行时，使得所述电子设备执行如第一方面任一项所述的方法。

第五方面，本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电子设备上运行时，使得电子设备执行如第一方面任一项所述的方法。

本申请实施例提供的海拔高度的测量方法及电子设备，在电子设备处于第一位置时，通过导航定位装置和电子地图获取第一位置对应的海拔高度，在电子设备从第一位置移动至第二位置时，根据第一位置对应的海拔高度以及传感器测量得到的传感器数据，获取第二位置对应的海拔高度。上述过程中，通过导航定位装置和电子地图获取的第一位置的海拔高度具有较高的可信度，进而，使得根据第一位置对应的海拔高度以及传感器数据得到的第二位置的海拔高度也具有较高的可信度，从而提高了海拔高度的测量精度。另外，本实施例的方案借助电子设备已有的导航定位功能和传感器，无需增加其他的硬件成本，保证了方案的普适性和实用性。

附图说明

图1A为本申请实施例适用的一种可能的应用场景的示意图；

图1B示出了基于GPS的海拔高度定位原理示意图；

图2为本申请实施例中的电子设备的结构示意图；

图3为本申请一个实施例提供的海拔高度的测量方法的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的一种海拔高度测量过程的示意图；

图5为本申请一个实施例提供的海拔高度的测量方法的流程示意图；

图6为本申请实施例提供的气压与海拔高度之间的关系示意图；

图7为本申请实施例提供的两个地点的气压数据的示意图；

图8为本申请实施例提供的气压传感器测量得到的气压数据的示意图；

图9为本申请一个实施例提供的海拔高度的测量方法的流程示意图；

图10为本申请实施例提供的姿态角的示意图；

图11为本申请实施例提供的俯仰角与海拔高度方向的位移之间的关系示意图；

图12为本申请一个实施例提供的海拔高度测量方法的流程示意图；

图13为本申请实施例提供的卡尔曼滤波过程的示意图；

图14为本申请实施例提供的海拔高度的测量过程的示意图；

图15为本申请实施例提供的海拔高度的测量装置的结构示意图；

图16为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

以下，结合附图对本实施例的实施方式进行详细描述。其中，在本申请实施例的描述中，除非另有说明，“/”表示或的意思，例如，A/B可以表示A或B；本文中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，在本申请实施例的描述中，“多个”是指两个或多于两个。

图1A为本申请实施例适用的一种可能的应用场景的示意图。如图1A所示，用户出行时可能会面对立体交通。本实施例的立体交通包括但不限于：高架、立交、隧道等交通形式。图1A中以三层立体交通为例，用户在行至A点时，面临3个道路选择，可选择最低层的道路(即图1A中B点所在的道路)，也可以选择中层的道路(即图1A中的C点所在的道路)，还可以选择高层的道路(即图1A中的D点所在的道路)。由于用户存在多种选择，当用户对路况不熟悉时，可能会选错道路。

实际应用中，用户可以借助具有导航定位功能的电子设备来选择出行道路。具体的，电子设备根据用户的目的地规划出行路线，在用户行驶过程中，电子设备利用定位技术实时定位用户的当前位置，并根据用户的当前位置指导用户选择道路，以便达到目的地。但是，目前电子设备的导航定位功能依赖的是全球定位系统(global positioning system，GPS)、北斗等卫星定位技术。这些卫星定位技术在平面方向上的坐标定位精度较高，但是，在海拔高度方向上的定位精度较低。为了便于理解，下面结合图1B对基于GPS的海拔高度定位的原理进行描述。

图1B示出了基于GPS的海拔高度定位原理示意图。基于GPS的海拔高度定位采用1984年世界大地坐标系统(World Geodetic System-1984 Coordinate System，WGS-84坐标系)。WGS-84坐标系是一种国际上采用的地心坐标系。坐标原点为地球质心，其地心空间直角坐标系的Z轴指向国际时间服务机构(BIH)1984.0定义的协议地球极(CTP)方向，X轴指向BIH 1984.0的零子午面和CTP赤道的交点，Y轴与Z轴、X轴垂直构成右手坐标系。

GPS输出的定位数据包括：经度(longitude)，纬度(latitude)，海拔(altitude)。GPS输出的信息是相对于WGS-84坐标系的。可以把地球看作一个参考椭球体，GPS输出的高度是垂直于椭球表面的高度而非海平面高度，然而地球可不是一个标准的“椭球体”。参见图1B，h是GPS测得的相对于椭球表面的高度，H表示正高，N表示大地水准偏差，即地球实际形状与参考椭球体的偏差，范围在正负100m之间，它随着地球重力分布变化，没有唯一的确定数值。所以，GPS输出的海拔数据也就会始终存在一个“误差”了。

统计数据显示，GPS在海拔高度方向的误差比较大，大约是平面方向误差的两倍，很多情况下甚至更多，而且跳动比较大。当前电子设备上室外GPS在海拔高度上的误差普遍大于20m。该精度情况下，用于图1A所示场景的导航定位是远远不够的。例如，当电子设备位于图1中的B点、C点或者D点时，电子设备无法准确定位出海拔高度信息，从而无法确定出电子设备当前所在的道路。因此，在面对复杂立体交通的情况下，出行者即使使用电子设备来选择出行道路，由于存在海拔高度方向无法准确定位的问题，可能依然会选错道路。

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种海拔高度的测量方法以及电子设备，用以提高电子设备的海拔高度的测量精度。

需要说明的是，图1A所示的场景仅为一种可能的示例。本申请实施例提供的技术方案还可以应用于其他更多的场景，例如：楼宇场景中可以通过测量电子设备的海拔高度确定所处楼层，等等。为了描述方便，后续实施例中涉及举例时，均以图1A所示的场景为例进行举例说明。

本申请实施例所提供的技术方案，可应用于具有导航定位功能的任意电子设备中。本实施例的电子设备可以为：手机、平板电脑、笔记本电脑、可穿戴设备、车载终端等。示例性的，图2为本申请实施例中的电子设备的结构示意图。

电子设备可以包括高度测量装置110，外部存储器接口120，内部存储器121，通用串行总线(universal serial bus，USB)接口130，充电管理模块140，电源管理模块141，电池142，天线1，天线2，移动通信模块150，无线通信模块160，音频模块170，扬声器170A，受话器170B，麦克风170C，耳机接口170D，传感器180，按键190，马达191，指示器192，摄像头193，显示屏194，以及用户标识模块(subscriber identification module，SIM)卡接口195等。可以理解的是，本实施例示意的结构并不构成对电子设备的具体限定。

在本申请另一些实施例中，电子设备可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者拆分某些部件，或者不同的部件布置。例如，当电子设备为智能手表或智能手环时，智能手表无需设置SIM卡接口195、摄像头193、按键190、受话器170B、麦克风170C、耳机接口170D、外部存储器接口120、USB接口130中的一个或多个。又例如，当电子设备为智能耳机时，智能耳机中无需设置SIM卡接口195、摄像头193、显示屏194、受话器170B、麦克风170C、耳机接口170D、外部存储器接口120、USB接口130，以及传感器模块180中的部分传感器(例如陀螺仪传感器180B、气压传感器180C、磁传感器180D、加速度传感器180E、距离传感器180F、指纹传感器180H等)中的一个或多个。图示的部件可以以硬件，软件，或软件和硬件的组合实现。

高度测量装置110可以包括一个或多个处理单元，例如：高度测量装置110可以包括应用高度测量装置(application processor，AP)，调制解调高度测量装置，图形高度测量装置(graphics processing unit，GPU)，图像信号高度测量装置(image signalprocessor，ISP)，控制器，视频编解码器，数字信号高度测量装置(digital signalprocessor，DSP)，基带高度测量装置，和/或神经网络高度测量装置(neural-networkprocessing unit，NPU)等。其中，不同的处理单元可以是独立的器件，也可以集成在一个或多个高度测量装置中。在一些实施例中，电子设备也可以包括一个或多个高度测量装置110。其中，控制器可以是电子设备的神经中枢和指挥中心。控制器可以根据指令操作码和时序信号，产生操作控制信号，完成取指令和执行指令的控制。高度测量装置110中还可以设置存储器，用于存储指令和数据。在一些实施例中，高度测量装置110中的存储器为高速缓冲存储器。该存储器可以保存高度测量装置110刚用过或循环使用的指令或数据。如果高度测量装置110需要再次使用该指令或数据，可从所述存储器中直接调用。这就避免了重复存取，减少了高度测量装置110的等待时间，因而提高了电子设备的效率。

在一些实施例中，高度测量装置110可以包括一个或多个接口。接口可以包括集成电路(inter-integrated circuit，I2C)接口，集成电路内置音频(inter-integratedcircuit sound，I2S)接口，脉冲编码调制(pulse code modulation，PCM)接口，通用异步收发传输器(universal asynchronous receiver/transmitter，UART)接口，移动产业高度测量装置接口(mobile industry processor interface，MIPI)，通用输入输出(general-purpose input/output，GPIO)接口，用户标识模块(subscriber identity module，SIM)接口，和/或通用串行总线(universal serial bus，USB)接口等。

I2C接口是一种双向同步串行总线，包括一根串行数据线(serial data line，SDA)和一根串行时钟线(derail clock line，SCL)。在一些实施例中，高度测量装置110可以包含多组I2C总线。高度测量装置110可以通过不同的I2C总线接口分别耦合触摸传感器180K，充电器，闪光灯，摄像头193等。例如：高度测量装置110可以通过I2C接口耦合触摸传感器180K，使高度测量装置110与触摸传感器180K通过I2C总线接口通信，实现电子设备的触摸功能。

I2S接口可以用于音频通信。在一些实施例中，高度测量装置110可以包含多组I2S总线。高度测量装置110可以通过I2S总线与音频模块170耦合，实现高度测量装置110与音频模块170之间的通信。在一些实施例中，音频模块170可以通过I2S接口向通信模块160传递音频信号，实现通过蓝牙耳机接听电话的功能。

PCM接口也可以用于音频通信，将模拟信号抽样，量化和编码。在一些实施例中，音频模块170与通信模块160可以通过PCM总线接口耦合。在一些实施例中，音频模块170也可以通过PCM接口向通信模块160传递音频信号，实现通过蓝牙耳机接听电话的功能。所述I2S接口和所述PCM接口都可以用于音频通信。

UART接口是一种通用串行数据总线，用于异步通信。该总线可以为双向通信总线。它将要传输的数据在串行通信与并行通信之间转换。在一些实施例中，UART接口通常被用于连接高度测量装置110与通信模块160。例如：高度测量装置110通过UART接口与通信模块160中的蓝牙模块通信，实现蓝牙功能。在一些实施例中，音频模块170可以通过UART接口向通信模块160传递音频信号，实现通过蓝牙耳机播放音乐的功能。

MIPI接口可以被用于连接高度测量装置110与显示屏194，摄像头193等外围器件。MIPI接口包括摄像头串行接口(camera serial interface，CSI)，显示屏串行接口(display serial interface，DSI)等。在一些实施例中，高度测量装置110和摄像头193通过CSI接口通信，实现电子设备的拍摄功能。高度测量装置110和显示屏194通过DSI接口通信，实现电子设备的显示功能。

GPIO接口可以通过软件配置。GPIO接口可以被配置为控制信号，也可被配置为数据信号。在一些实施例中，GPIO接口可以用于连接高度测量装置110与摄像头193，显示屏194，通信模块160，音频模块170，传感器模块180等。GPIO接口还可以被配置为I2C接口，I2S接口，UART接口，MIPI接口等。

USB接口130是符合USB标准规范的接口，具体可以是Mini USB接口，Micro USB接口，USB Type C接口等。USB接口130可以用于连接充电器为电子设备充电，也可以用于电子设备与外围设备之间传输数据，也可以用于连接耳机，通过耳机播放音频。

可以理解的是，本发明实施例示意的各模块间的接口连接关系，只是示意性说明，并不构成对电子设备的结构限定。在本申请另一些实施例中，电子设备也可以采用上述实施例中不同的接口连接方式，或多种接口连接方式的组合。

充电管理模块140用于从充电器接收充电输入。其中，充电器可以是无线充电器，也可以是有线充电器。在一些有线充电的实施例中，充电管理模块140可以通过USB接口130接收有线充电器的充电输入。在一些无线充电的实施例中，充电管理模块140可以通过电子设备的无线充电线圈接收无线充电输入。充电管理模块140为电池142充电的同时，还可以通过电源管理模块141为电子设备供电。

电源管理模块141用于连接电池142，充电管理模块140与高度测量装置110。电源管理模块141接收电池142和/或充电管理模块140的输入，为高度测量装置110，内部存储器121，显示屏194，摄像头193，和无线通信模块160等供电。电源管理模块141还可以用于监测电池容量，电池循环次数，电池健康状态(漏电，阻抗)等参数。在其他一些实施例中，电源管理模块141也可以设置于高度测量装置110中。在另一些实施例中，电源管理模块141和充电管理模块140也可以设置于同一个器件中。

电子设备的无线通信功能可以通过天线1，天线2，移动通信模块150，无线通信模块160，调制解调高度测量装置以及基带高度测量装置等实现。天线1和天线2用于发射和接收电磁波信号。电子设备中的每个天线可用于覆盖单个或多个通信频带。不同的天线还可以复用，以提高天线的利用率。例如：可以将天线1复用为无线局域网的分集天线。在另外一些实施例中，天线可以和调谐开关结合使用。

移动通信模块150可以提供应用在电子设备上的包括2G/3G/4G/5G等无线通信的解决方案。移动通信模块150可以包括至少一个滤波器，开关，功率放大器，低噪声放大器等。移动通信模块150可以由天线1接收电磁波，并对接收的电磁波进行滤波，放大等处理，传送至调制解调高度测量装置进行解调。移动通信模块150还可以对经调制解调高度测量装置调制后的信号放大，经天线1转为电磁波辐射出去。在一些实施例中，移动通信模块150的至少部分功能模块可以被设置于高度测量装置110中。在一些实施例中，移动通信模块150的至少部分功能模块可以与高度测量装置110的至少部分模块被设置在同一个器件中。

调制解调高度测量装置可以包括调制器和解调器。其中，调制器用于将待发送的低频基带信号调制成中高频信号。解调器用于将接收的电磁波信号解调为低频基带信号。随后解调器将解调得到的低频基带信号传送至基带高度测量装置处理。低频基带信号经基带高度测量装置处理后，被传递给应用高度测量装置。应用高度测量装置通过音频设备(不限于扬声器170A，受话器170B等)输出声音信号，或通过显示屏194显示图像或视频。在一些实施例中，调制解调高度测量装置可以是独立的器件。在另一些实施例中，调制解调高度测量装置可以独立于高度测量装置110，与移动通信模块150或其他功能模块设置在同一个器件中。

无线通信模块160可以提供应用在电子设备上的包括无线局域网(wirelesslocal area networks，WLAN)，蓝牙，全球导航卫星系统(global navigation satellitesystem，GNSS)，调频(frequency modulation，FM)，NFC，红外技术(infrared，IR)等无线通信的解决方案。无线通信模块160可以是集成至少一个通信处理模块的一个或多个器件。无线通信模块160经由天线2接收电磁波，将电磁波信号调频以及滤波处理，将处理后的信号发送到高度测量装置110。无线通信模块160还可以从高度测量装置110接收待发送的信号，对其进行调频，放大，经天线2转为电磁波辐射出去。

在一些实施例中，电子设备的天线1和移动通信模块150耦合，天线2和无线通信模块160耦合，使得电子设备可以通过无线通信技术与网络以及其他设备通信。所述无线通信技术可以包括GSM，GPRS，CDMA，WCDMA，TD-SCDMA，LTE，GNSS，WLAN，NFC，FM，和/或IR技术等。上述GNSS可以包括全球卫星定位系统(global positioning system，GPS)，全球导航卫星系统(global navigation satellite system，GLONASS)，北斗卫星导航系统(beidounavigation satellite system，BDS)，准天顶卫星系统(quasi-zenith satellitesystem，QZSS)和/或星基增强系统(satellite based augmentation systems，SBAS)。

电子设备通过GPU，显示屏194，以及应用高度测量装置等可以实现显示功能。GPU为图像处理的微高度测量装置，连接显示屏194和应用高度测量装置。GPU用于执行数学和几何计算，用于图形渲染。高度测量装置110可包括一个或多个GPU，其执行指令以生成或改变显示信息。

显示屏194用于显示图像，视频等。显示屏194包括显示面板。显示面板可以采用液晶显示屏(liquid crystal display，LCD)，有机发光二极管(organic light-emittingdiode，OLED)，有源矩阵有机发光二极体或主动矩阵有机发光二极体(active-matrixorganic light emitting diode的，AMOLED)，柔性发光二极管(flex light-emittingdiode，FLED)，Miniled，MicroLed，Micro-oLed，量子点发光二极管(quantum dot lightemitting diodes，QLED)等。在一些实施例中，电子设备可以包括1个或多个显示屏194。

电子设备可以通过ISP，一个或多个摄像头193，视频编解码器，GPU，一个或多个显示屏194以及应用高度测量装置等实现拍摄功能。

ISP用于处理摄像头193反馈的数据。例如，拍照时，打开快门，光线通过镜头被传递到摄像头感光元件上，光信号转换为电信号，摄像头感光元件将所述电信号传递给ISP处理，转化为肉眼可见的图像。ISP还可以对图像的噪点，亮度，肤色进行算法优化。ISP还可以对拍摄场景的曝光，色温等参数优化。在一些实施例中，ISP可以设置在摄像头193中。

摄像头193用于捕获静态图像或视频。物体通过镜头生成光学图像投射到感光元件。感光元件可以是电荷耦合器件(charge coupled device，CCD)或互补金属氧化物半导体(complementary metal-oxide-semiconductor，CMOS)光电晶体管。感光元件把光信号转换成电信号，之后将电信号传递给ISP转换成数字图像信号。ISP将数字图像信号输出到DSP加工处理。DSP将数字图像信号转换成标准的RGB，YUV等格式的图像信号。在一些实施例中，电子设备100可以包括1个或多个摄像头193。

数字信号高度测量装置用于处理数字信号，除了可以处理数字图像信号，还可以处理其他数字信号。例如，当电子设备100在频点选择时，数字信号高度测量装置用于对频点能量进行傅里叶变换等。

视频编解码器用于对数字视频压缩或解压缩。电子设备100可以支持一种或多种视频编解码器。这样，电子设备100可以播放或录制多种编码格式的视频，例如：动态图像专家组(moving picture experts group，MPEG)1，MPEG2，MPEG3，MPEG4等。

NPU为神经网络(neural-network，NN)计算高度测量装置，通过借鉴生物神经网络结构，例如借鉴人脑神经元之间传递模式，对输入信息快速处理，还可以不断的自学习。通过NPU可以实现电子设备的智能认知等应用，例如：图像识别，人脸识别，语音识别，文本理解等。

外部存储器接口120可以用于连接外部存储卡，例如Micro SD卡，实现扩展电子设备的存储能力。外部存储卡通过外部存储器接口120与高度测量装置110通信，实现数据存储功能。例如将音乐、照片、视频等数据文件保存在外部存储卡中。

内部存储器121可以用于存储一个或多个计算机程序，该一个或多个计算机程序包括指令。高度测量装置110可以通过运行存储在内部存储器121的上述指令，从而使得电子设备执行本申请一些实施例中所提供的语音切换方法，以及各种功能应用以及数据处理等。内部存储器121可以包括存储程序区和存储数据区。其中，存储程序区可存储操作系统；该存储程序区还可以存储一个或多个应用程序(比如图库、联系人等)等。存储数据区可存储电子设备使用过程中所创建的数据(比如照片，联系人等)等。此外，内部存储器121可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件，闪存器件，通用闪存存储器(universal flash storage，UFS)等。在一些实施例中，高度测量装置110可以通过运行存储在内部存储器121的指令，和/或存储在设置于高度测量装置110中的存储器的指令，来使得电子设备执行本申请实施例中所提供的语音切换方法，以及各种功能应用及数据处理。

电子设备可以通过音频模块170，扬声器170A，受话器170B，麦克风170C，耳机接口170D，以及应用高度测量装置等实现音频功能。例如音乐播放，录音等。其中，音频模块170用于将数字音频信息转换成模拟音频信号输出，也用于将模拟音频输入转换为数字音频信号。音频模块170还可以用于对音频信号编码和解码。在一些实施例中，音频模块170可以设置于高度测量装置110中，或将音频模块170的部分功能模块设置于高度测量装置110中。

扬声器170A，也称“喇叭”，用于将音频电信号转换为声音信号。电子设备可以通过扬声器170A收听音乐，或收听免提通话。

受话器170B，也称“听筒”，用于将音频电信号转换成声音信号。当电子设备接听电话或语音信息时，可以通过将受话器170B靠近人耳接听语音。

麦克风170C，也称“话筒”，“传声器”，用于将声音信号转换为电信号。当拨打电话或发送语音信息时，用户可以通过人嘴靠近麦克风170C发声，将声音信号输入到麦克风170C。电子设备可以设置至少一个麦克风170C。在另一些实施例中，电子设备可以设置两个麦克风170C，除了采集声音信号，还可以实现降噪功能。在另一些实施例中，电子设备还可以设置三个，四个或更多麦克风170C，实现采集声音信号，降噪，还可以识别声音来源，实现定向录音功能等。

耳机接口170D用于连接有线耳机。耳机接口170D可以是USB接口130，也可以是3.5mm的开放移动电子设备平台(open mobile terminal platform，OMTP)标准接口，还可以是美国蜂窝电信工业协会(cellular telecommunications industry association ofthe USA，CTIA)标准接口。

传感器180可以包括压力传感器180A，陀螺仪传感器180B，气压传感器180C，磁传感器180D，加速度传感器180E，距离传感器180F，接近光传感器180G，指纹传感器180H，温度传感器180J，触摸传感器180K，环境光传感器180L，骨传导传感器180M等。

其中，压力传感器180A用于感受压力信号，可以将压力信号转换成电信号。在一些实施例中，压力传感器180A可以设置于显示屏194。压力传感器180A的种类很多，如电阻式压力传感器，电感式压力传感器，电容式压力传感器等。电容式压力传感器可以是包括至少两个具有导电材料的平行板。当有力作用于压力传感器180A，电极之间的电容改变。电子设备根据电容的变化确定压力的强度。当有触摸操作作用于显示屏194，电子设备根据压力传感器180A检测所述触摸操作强度。电子设备也可以根据压力传感器180A的检测信号计算触摸的位置。在一些实施例中，作用于相同触摸位置，但不同触摸操作强度的触摸操作，可以对应不同的操作指令。例如：当有触摸操作强度小于第一压力阈值的触摸操作作用于短消息应用图标时，执行查看短消息的指令。当有触摸操作强度大于或等于第一压力阈值的触摸操作作用于短消息应用图标时，执行新建短消息的指令。

陀螺仪传感器180B可以用于确定电子设备的运动姿态。在一些实施例中，可以通过陀螺仪传感器180B确定电子设备围绕三个轴(即，x，y和z轴)的角速度。陀螺仪传感器180B可以用于拍摄防抖。示例性的，当按下快门，陀螺仪传感器180B检测电子设备抖动的角度，根据角度计算出镜头模组需要补偿的距离，让镜头通过反向运动抵消电子设备的抖动，实现防抖。陀螺仪传感器180B还可以用于导航，体感游戏场景等。

加速度传感器180E可检测电子设备在各个方向上(一般为三轴)加速度的大小。当电子设备静止时可检测出重力的大小及方向。还可以用于识别电子设备姿态，应用于横竖屏切换，计步器等应用。

气压传感器180C，用于检测电子设备所处位置处的大气压强。气压传感器180C测量得到的大气压强，可用于计算电子设备所处位置的海拔高度。当电子设备位于楼宇内由于无法接收GPS信号，导致不能定位时，气压传感器180C还可以配合加速度传感器180E、陀螺仪传感器180B等实现精确定位。

距离传感器180F，用于测量距离。电子设备可以通过红外或激光测量距离。在一些实施例中，拍摄场景，电子设备可以利用距离传感器180F测距以实现快速对焦。

接近光传感器180G可以包括例如发光二极管(LED)和光检测器，例如光电二极管。发光二极管可以是红外发光二极管。电子设备通过发光二极管向外发射红外光。电子设备使用光电二极管检测来自附近物体的红外反射光。当检测到充分的反射光时，可以确定电子设备附近有物体。当检测到不充分的反射光时，电子设备可以确定电子设备附近没有物体。电子设备可以利用接近光传感器180G检测用户手持电子设备贴近耳朵通话，以便自动熄灭屏幕达到省电的目的。接近光传感器180G也可用于皮套模式，口袋模式自动解锁与锁屏。

环境光传感器180L用于感知环境光亮度。电子设备可以根据感知的环境光亮度自适应调节显示屏194亮度。环境光传感器180L也可用于拍照时自动调节白平衡。环境光传感器180L还可以与接近光传感器180G配合，检测电子设备是否在口袋里，以防误触。

指纹传感器180H(也称为指纹识别器)，用于采集指纹。电子设备可以利用采集的指纹特性实现指纹解锁，访问应用锁，指纹拍照，指纹接听来电等。另外，关于指纹传感器的其他记载可以参见名称为“处理通知的方法及电子设备”的国际专利申请PCT/CN2017/082773，其全部内容通过引用结合在本申请中。

触摸传感器180K，也可称触控面板。触摸传感器180K可以设置于显示屏194，由触摸传感器180K与显示屏194组成触摸屏，也称触控屏。触摸传感器180K用于检测作用于其上或附近的触摸操作。触摸传感器可以将检测到的触摸操作传递给应用高度测量装置，以确定触摸事件类型。可以通过显示屏194提供与触摸操作相关的视觉输出。在另一些实施例中，触摸传感器180K也可以设置于电子设备的表面，与显示屏194所处的位置不同。

骨传导传感器180M可以获取振动信号。在一些实施例中，骨传导传感器180M可以获取人体声部振动骨块的振动信号。骨传导传感器180M也可以接触人体脉搏，接收血压跳动信号。在一些实施例中，骨传导传感器180M也可以设置于耳机中，结合成骨传导耳机。音频模块170可以基于所述骨传导传感器180M获取的声部振动骨块的振动信号，解析出语音信号，实现语音功能。应用高度测量装置可以基于所述骨传导传感器180M获取的血压跳动信号解析心率信息，实现心率检测功能。

温度传感器180J可以采集温度数据。温度传感器180J可以包括接触式温度传感器与非接触式温度传感器。其中，接触式温度传感器需要与被测对象接触，热通量传感器、皮肤温度传感器等；而非接触式温度传感器则可以在不与被测对象接触的情况下，采集到温度数据。可以理解，各温度传感器的温度测量原理不同。本申请实施例中，电子设备中可以设置一个或多个温度传感器。

按键190包括开机键，音量键等。按键190可以是机械按键，也可以是触摸式按键。电子设备可以接收按键输入，产生与电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。

马达191可以产生振动提示。马达191可以用于来电振动提示，也可以用于触摸振动反馈。例如，作用于不同应用(例如拍照，音频播放等)的触摸操作，可以对应不同的振动反馈效果。作用于显示屏194不同区域的触摸操作，马达191也可对应不同的振动反馈效果。不同的应用场景(例如：时间提醒，接收信息，闹钟，游戏等)也可以对应不同的振动反馈效果。触摸振动反馈效果还可以支持自定义。

指示器192可以是指示灯，可以用于指示充电状态，电量变化，也可以用于指示消息，未接来电，通知等。

SIM卡接口195用于连接SIM卡。SIM卡可以通过插入SIM卡接口195，或从SIM卡接口195拔出，实现和电子设备的接触和分离。电子设备可以支持1个或多个SIM卡接口。SIM卡接口195可以支持Nano SIM卡，Micro SIM卡，SIM卡等。同一个SIM卡接口195可以同时插入多张卡。所述多张卡的类型可以相同，也可以不同。SIM卡接口195也可以兼容不同类型的SIM卡。SIM卡接口195也可以兼容外部存储卡。电子设备通过SIM卡和网络交互，实现通话以及数据通信等功能。在一些实施例中，电子设备采用eSIM，即：嵌入式SIM卡。eSIM卡可以嵌在电子设备中，不能和电子设备分离。

本申请实施例中，电子设备100可用于测量海拔高度，从而提高电子设备的海拔高度的测量精度。下面，通过具体实施例对本申请所示的技术方案进行详细说明。需要说明的是，下面几个实施例可以独立存在，也可以相互结合，对于相同或相似的内容，在不同的实施例中不再重复说明。

图3为本申请一个实施例提供的海拔高度的测量方法的流程示意图。本实施例的方法可以由高度测量装置执行。该装置可以为软件和/或硬件的形式。该装置可以设置在如图2所示的电子设备中。一个示例中，该装置可以为图2所示电子设备的处理器，或者，该装置可以作为处理器的一部分。如图3所示，本实施例的方法可以包括：

S301：在电子设备处于第一位置时，通过导航定位装置和电子地图获取第一位置对应的海拔高度。

本申请实施例中，电子设备具有导航定位功能。电子设备中可以设置导航定位装置，导航定位装置可以为电子设备中用于提供导航定位服务的模块。导航定位装置包括电子地图。其中，电子地图也可以称为数字地图，是利用计算机技术以数字方式存储和查阅的地图。电子地图中记录了不同经纬度地点对应的海拔高度信息。因此，导航定位装置可以利用电子地图信息，提供当前定位位置对应的经纬度信息和海拔高度信息。

因此，本实施例中，可以利用导航定位装置和电子地图获取第一位置对应的海拔高度。示例性的，电子设备通过导航定位装置获取第一位置对应的经纬度信息，进而，通过导航定位装置从电子地图中获取该经纬度信息对应的海拔高度，作为第一位置对应的海拔高度。

由于电子地图中记录的信息是由专业测绘人员根据实际测绘结果得到的，因此，电子地图中记录的信息具有较高的可信度。所以本申请实施例中，利用导航定位装置和电子地图获取的第一位置对应的海拔高度具有较高的可信度。

能够理解，在图1A所示的立体化交通场景中，电子地图中存储的一个经纬度地点对应的海拔高度信息可能有一个或者多个。例如，图1A中的A点位于单层交通地段，因此，电子地图中，A点所在的经纬度位置对应有一个海拔高度。图1中的B点、C点和D点位于立体交通地段，这三点的经纬度相同。也就是说，在电子地图中，B点(或C点或D点)所在的经纬度位置对应了三个海拔高度，分别为B点的海拔高度、C点的海拔高度和D点的海拔高度。

其中，单层交通地段是指不存在高架、立交、隧道等立体交通形态的路段，这些路段不存在交叉路线。立体交通地段是指存在高架、立交或者隧道等立体交通形态的路段，这些路段存在交叉路线。

可选的，本实施例中第一位置为单层交通地段中的任意位置。例如，第一位置可以为图1A中的A点位置。一个示例中，当电子设备在单层交通路段移动时，高度测量装置实时或者周期性的通过导航定位装置获取当前第一位置对应的海拔高度。其中，高度测量装置可以向导航定位装置请求当前第一位置对应的海拔高度，还可以由导航定位装置主动向高度测量装置上报当前第一位置对应的海拔高度，本实施例对此不作限定。

应理解，由于第一位置位于单层交通地段，第一位置在电子地图中对应有一个海拔高度信息，因此，本实施例中，通过导航定位装置和电子地图获取的第一位置的海拔高度具有较高的可信度。进一步的，由于很多电子设备均已具有导航定位功能，本实施例中通过利用电子设备已具有的导航定位功能来获取第一位置对应的海拔高度，无须增加额外的硬件成本，即可保证第一位置对应的海拔高度的可信度。

S302：在电子设备从第一位置移动至第二位置时，根据第一位置对应的海拔高度以及传感器测量得到的传感器数据，获取第二位置对应的海拔高度。

第二位置可以为立体交通地段中的任意位置。例如，第二位置可以为图1A中的B点位置、C点位置或者D点位置。由于第二位置位于立体交通地段，第二位置在电子地图中对应有多个海拔高度信息，因此，如果继续通过导航定位装置和电子地图获取的第二位置对应的海拔高度，则获取的海拔高度信息有可能不准确。

本申请实施例中，当电子设备从第一位置移动到第二位置时，可以不再通过导航定位装置和电子地图获取的第二位置对应的海拔高度，而是根据第一位置对应的海拔高度以及传感器测量得到的传感器数据，获取第二位置对应的海拔高度。

其中，电子设备中的传感器包括但不限于：气压传感器、加速度传感器、陀螺仪传感器、重力传感器等。在电子设备的移动过程中，上述传感器实时测量得到传感器数据。例如，气压传感器测量得到电子设备移动过程中的气压变化情况，加速度传感器测量得到电子设备移动过程中的加速度变化情况，陀螺仪传感器测量得到电子设备移动过程中的方位变化情况，重力传感器测量得到电子设备移动过程中的重力变化情况。

上述传感器数据可以体现出电子设备由第一位置移动到第二位置过程中海拔高度变化情况。例如，由于气压与高度具有一定的线性关系，因此，气压变化情况可以体现出高度变化情况。又例如，根据电子设备的方位信息和加速度信息可以得到电子设备的位移信息，因此，方位变化情况和加速度变化情况也可以体现出高度变化情况。

因此，本实施例中，在电子设备移动到第二位置时，可以将第一位置对应的海拔高度作为基准高度，根据电子设备从第一位置移动到第二位置过程中测量得到的传感器数据，获取第二位置相对于第一位置的高度差(即，第二位置的高度相对于基准高度的变化情况)，进而根据该基准高度和该高度差，获取第二位置对应的海拔高度。本实施例中，由于第二位置的海拔信息是基于第一位置的海拔信息获取的，因此，第一位置也可以称为基准位置，第一位置对应的海拔高度也可以称为基准高度。

由于S301中通过导航定位装置和电子地图获取的第一位置的海拔高度具有较高的可信度，进而，使得S302中根据第一位置对应的海拔高度以及传感器数据得到的第二位置的海拔高度也具有较高的可信度，从而提高了海拔高度的测量精度。

应理解，很多电子设备均具有导航定位装置以及上述一种或者多种传感器。本实施例中通过利用电子设备已具有的导航定位功能来获取第一位置对应的海拔高度，进而利用第一位置对应的海拔高度，以及已具有的传感器测量得到的传感器数据，得到第二位置对应的海拔高度。可见本实施例的方案充分利用了电子设备已有硬件和能力，在不需增加任何硬件成本的前提下，解决了海拔高度测量精度较低的问题。

需要说明的是，上述不同传感器得到的传感器数据可以单独使用，也可以结合使用。本实施例对此不作赘述，几种可能的实施方式可以参见后续实施例的详细描述。

图4为本申请实施例提供的一种海拔高度测量过程的示意图。如图4所示，电子设备包括高度测量装置、导航定位装置和传感器。导航定位装置中包括电子地图。高度测量装置可以每隔一定时间间隔，通过导航定位装置和电子地图获取当前位置对应的海拔高度。例如，时间间隔可以为1分钟。下面结合图1A进行举例说明，在电子设备位于A点时，高度测量装置通过导航定位装置和电子地图获取A点位置对应的海拔高度，并将该海拔高度作为基准高度。在后续1分钟内的电子设备移动过程中，高度测量装置可以均以该基准高度作为计算起点。假设当前时刻电子设备移动到C点，高度测量装置利用电子设备由A点移动到C点过程中传感器采集到的传感器数据，得到电子设备的高度变化信息，进而根据该基准高度和高度变化信息，得到当前位置(C点)的海拔高度。

结合图1A所示的应用场景，虽然电子设备位于不同位置时，通过导航定位装置和电子地图均可以获取得到当前位置对应的海拔高度信息，但是，电子设备位于不同位置时，通过导航定位装置和电子地图获取的当前位置对应的海拔高度信息的可信程度不同。例如，当电子设备位于A点时，通过导航定位装置和电子地图获取的海拔高度的可信度较高，当电子设备位于B点、C点或D点时，通过导航定位装置和电子地图获取的海拔高度的可信度较低。

为了提高海拔高度的测量精度，一种可能的实施方式中，如图4所示，高度测量装置通过导航定位装置和电子地图获取第一位置对应的海拔高度时，还可以同时获取第一置信度。其中，第一置信度用于指示第一位置对应的海拔高度的可信程度(或者准确程度)。

一个示例中，电子设备在移动过程中，导航定位装置可以每隔一定时间间隔向高度测量装置输出当前位置的海拔高度，并同时输出该海拔高度对应的第一置信度。或者，导航定位装置在检测到定位精度有明显提升时，向高度测量装置输出当前位置对应的海拔高度，并同时输出该海拔高度对应的第一置信度。这样，高度测量装置可以根据该第一置信度，确定是否将本次收到的海拔高度作为基准高度。示例性的，若第一置信度大于或者等于预设阈值，则在后续计算中使用本次收到的海拔高度作为基准高度。若第一置信度低于预设阈值，则在后续计算中不使用本次收到的海拔高度作为基准高度，例如，可以使用之前收到的置信度较高的海拔高度作为基准高度。

进一步的，电子设备移动到第二位置时，高度测量装置可以根据传感器数据、基准高度以及基准高度对应的第一置信度，获取第二位置对应的海拔高度以及第二置信度。第二置信度用于指示第二位置对应的海拔高度的可信程度(或者准确程度)。应理解，当基准高度对应的第一置信度较高时，高度测量装置利用该基准高度得到的第二位置的海拔高度对应的第二置信度也较高。当基准高度对应的第一置信度较低时，高度测量装置利用该基准高度得到的第二位置的海拔高度对应的第二置信度也较低。也就是说，第二置信度与第一置信度正相关。

可选的，如图4所示，本实施例中电子设备获取到第二位置的海拔高度之后，还可以将第二位置的海拔高度实时提供给导航定位装置。这样，导航定位装置可以将第二位置的海拔高度用于导航定位服务中。这样，导航定位装置在向用户提供导航定位服务时，能够提高导航定位服务的精确度。示例性的，用户使用电子设备在图1A所示的立体交通场景出行时，电子设备在行驶至B点、C点或者D点时，高度测量装置采用本实施例的方法确定出准确的海拔高度后，将该海拔高度提供给导航定位装置。这样，导航定位装置也可以准确获知电子设备当前所处的位置和海拔高度，即准确判断出电子设备当前所处的道路，从而不会向用户提供错误的道路指引。

本实施例提供的海拔高度的测量方法，在电子设备处于第一位置时，通过导航定位装置和电子地图获取第一位置对应的海拔高度，在电子设备处于第二位置时，根据第一位置对应的海拔高度以及传感器测量得到的传感器数据，获取第二位置对应的海拔高度。上述过程中，通过导航定位装置和电子地图获取的第一位置的海拔高度具有较高的可信度，进而，使得根据第一位置对应的海拔高度以及传感器数据得到的第二位置的海拔高度也具有较高的可信度，从而提高了海拔高度的测量精度。另外，本实施例的方案借助电子设备已有的导航定位功能和传感器，无需增加其他的硬件成本，保证了方案的普适性和实用性。

下面以不同类型的传感器数据为例，描述几种可能的实施方式。

图5为本申请一个实施例提供的海拔高度的测量方法的流程示意图。本实施例中传感器数据包括气压数据。

S501：在电子设备处于第一位置时，通过导航定位装置和电子地图获取第一位置对应的海拔高度。

本实施例中，S501的具体实施方式与图3所示实施例中的S301类似，此处不作赘述。

S502：在电子设备从第一位置移动至第二位置时，根据气压数据，获取第二位置相对于第一位置的高度差；其中，气压数据用于指示第二位置相对于第一位置的气压变化信息。

S503：根据第一位置对应的海拔高度和高度差，获取第二位置对应的海拔高度。

图6为本申请实施例提供的气压与海拔高度之间的关系示意图。如图6所示，横轴表示海拔高度(单位m)，纵轴表示气压(单位kPa)。由图6可知，气压与海拔高度之间大致呈线性相关关系，海拔高度越高，气压越低，海拔高度越低，气压越高。

气压不仅与海拔高度相关，气压还会受到其他因素的影响。例如，气压极易受到天气、温度等环境变化的影响。通常，冬季比夏季气压高，同一季节内，晴天比阴天的气压高。由于气压会受到天气、温度等多种因素的影响，因此，对于同一地点，在同一天内的不同时刻，对应的气压值也可能不同。

图7为本申请实施例提供的两个地点的气压数据的示意图。在一个区域内相距5公里的两个建筑物(分别称为地点1和地点2)测量气压，得到的气压数据如图7所示。横轴表示时刻(测量时间范围为从10点到17点)，纵轴表示气压值。曲线1表示地点1在不同时刻对应的气压值，曲线2表示地点2在不同时刻对应的气压值。根据图7可知，由于受到天气、温度等因素的影响，同一地点在不同时刻对应气压值也不同。另外，从图7还可以看出，虽然地点1和地点2的气压数据不同，但是，地点1和地点2的气压数据的变化情况具有相关性，即两条气压曲线的走势是相同的。因此，根据图7所示的气压曲线，若知道某个时刻地点1对应的气压值，则可以推算出同时刻地点2对应的气压值。进而，根据气压与海拔高度之间的关系，若已知地点1的海拔高度，则可以推算出地点2的海拔高度。

由于气压会受到除海拔高度之外的多种因素的影响，因此，本实施例中并不利用气压传感器在第二位置测量得到的气压数据，计算第二位置的海拔高度。

本实施例中，通过利用第二位置相对于第一位置的气压变化信息，来确定第二位置相对于第一位置的高度差，进而根据第一位置的海拔高度和该高度差，确定出第二位置的海拔高度。结合图1A所示的应用场景，第二位置与第一位置的距离较近，电子设备从第一位置移动到第二位置的时间很短(基本可以忽略)，因此，采用本实施例的计算方法可以抵消掉天气、温度等因素的对气压的影响，保证了第二位置海拔高度的测量精度。

本实施例的电子设备中可以设置有气压传感器，用于测量电子设备所处位置处的气压数据。

图8为本申请实施例提供的气压传感器测量得到的气压数据的示意图。其中，图8中的(a)示例的是在海拔高度不变的情况下，电子设备处于静止状态时的测量结果。图8中的(b)示例的是在海拔高度不变的情况下，电子设备处于走动状态时的测量结果。图8中的(c)示例的是电子设备处于上楼状态时的测量结果。图8中的(d)示例的是电子设备处于下楼状态时的测量结果。上述的(a)、(b)、(c)、(d)对应的4种场景的测量结果中，曲线表示气压传感器在不同时刻测量得到的气压数据，直线表示不同时刻对应的实际气压数据。由上述测量结果可知，在电子设备处于上述4种状态时，气压传感器测量得到的气压数据相对于实际气压数据的波动范围小于5帕。可见，电子设备的气压传感器测量得到的气压数据具有较高的准确度。进一步的，利用气压传感器测量得到的气压数据，计算得到的海拔高度的误差小于0.5米。

其中，气压数据可以包括：电子设备处于第一位置时气压传感器测量得到的第一气压，以及，电子设备处于第二位置时气压传感器测量得到的第二气压。本实施例中，可以将第一位置作为基准位置，第一位置的海拔高度称为基准高度，第一位置处的第一气压可以称为基准气压。基准气压中含有了基准高度的信息，即基准气压可指示高度与气压之间的关系。当电子设备移动到第二位置时，可以根据第二气压与第一气压(基准气压)，推算出第二位置相对于第一位置的高度差。

具体的，在测量得到第一位置对应的第一气压，以及第二位置对应的第二气压的情况下，可以根据如下公式计算得到第二位置相当于第一位置的高度差。

其中，Δh表示第二位置相当于第一位置的高度差，T为温度，P0为第一位置对应的第一气压(基准气压)，P为第二位置对应的第二气压，18410.183为标准常数。

一种场景下，电子设备中设置有温度传感器时，可以通过温度传感器获取当前时刻的温度T，代入上述公式。

另一种场景下，电子设备中未设置有温度传感器，则无法实时获取当前的温度T。该情况下可以采用一个折中方案。由于是在一个可忽略的间隔时间计算高度差，温度T的变化对计算结果的影响很有限，因此，可以取当前季节该纬度的平均温度作为T值。示例性的，可以在电子设备中维护一个表格，该表格存储了地球不同纬度的季节平均温度。当需要采用上述公式计算高度差时，根据当前纬度信息以及当前季节信息查询该表格，获取平均温度代入上述公式。其中，当前纬度信息可以通过导航定位装置获取，当前季节信息可以通过电子设备的日期维护模块获取。

进一步的，通过上述公式计算得到第二位置相当于第一位置的高度差Δh之后，可以根据第一位置的海拔高度H1(基准高度)以及高度差Δh，计算得到第二位置的海拔高度H2，如下式：

H2＝H1+Δh

本实施例中，通过导航定位装置及电子地图获取第一位置对应的海拔高度，随着导航时长的累积，第一位置对应的海拔高度(即基准高度)的测量精度越来越高；通过利用气压传感器测量得到的气压数据，获取第二位置相对于第一位置的高度差，进而利用第一位置的海拔高度和该高度差，确定第二位置的海拔高度，保证了第二位置海拔高度的准确性，提高了海拔高度的测量精度。

图9为本申请一个实施例提供的海拔高度的测量方法的流程示意图。本实施例中传感器数据包括移动姿态数据。如图9所示，本实施例的方法可以包括：

S901：在电子设备处于第一位置时，通过导航定位装置和电子地图获取第一位置对应的海拔高度。

本实施例中，S901的具体实施方式与图3所示实施例中的S301类似，此处不作赘述。

S902：在电子设备从第一位置移动至第二位置时，根据移动姿态数据，获取第二位置相对于第一位置的高度差；其中，移动姿态数据用于指示电子设备从第一位置移动至第二位置过程中的姿态变化信息。

S903：根据第一位置对应的海拔高度和高度差，获取第二位置对应的海拔高度。

本实施例中，姿态变化信息可以包括下述中的至少一种：加速度变化信息和方位变化信息。能够理解，根据加速度变化信息和方位变化信息可以得出电子设备的位移信息，因此，可以利用移动姿态数据确定第二位置相当于第一位置的高度差。

一个示例中，电子设备设置有加速度传感器和陀螺仪传感器。其中，加速度传感器用于测量电子设备的加速度，陀螺仪传感器用于测量电子设备的姿态角，例如：俯仰角、偏航角、翻滚角等。

图10为本申请实施例提供的姿态角的示意图。以飞机为例，俯仰角是指机体轴(沿机头方向)与地平面(水平面)之间的夹角。偏航角是指实际航向与计划航向之间的夹角。翻滚角是指机体对称平面与通过机体纵轴的铅垂平面之间的夹角。根据图10所示的姿态角可知，俯仰角与机体在海拔高度方向上的位移有关。需要说明的是，图10是以飞机为例进行示意的，当应用于电子设备时，上述三个姿态角的含义类似。

图11为本申请实施例提供的俯仰角与海拔高度方向的位移之间的关系示意图。如图11所示，假设电子设备的俯仰角为α，电子设备在水平方向的位移为L，在海拔高度方向的位移为Δh，则有如下关系：

Δh＝L*tanα

其中，水平方向的位移L与电子设备在水平方向的移动速度v和移动时间t有关，如下式。其中，电子设备在水平方向的移动速度v可以通过加速度传感器的测量数据获取。

L＝v*t

因此，电子设备在海拔高度方向的位移可以表示为：

Δh＝v*t*tanα

进一步的，由于电子设备在移动过程中，不同时段对应的俯仰角α、水平方向的移动速度v均可能是变化的，所以可以通过对时间t进行积分得到Δh，即：

经过上述计算过程，可以得到电子设备在海拔高度方向的位移Δh，即第二位置相当于第一位置的高度差为Δh。

进一步的，可以根据第一位置的海拔高度H1以及高度差Δh，计算得到第二位置的海拔高度H2，如下式：

H2＝H1+Δh

本实施例中，通过导航定位装置及电子地图获取第一位置对应的海拔高度，随着导航时长的累积，第一位置对应的海拔高度(即，基准高度)的测量精度越来越高；通过利用加速度传感器和陀螺仪传感器测量得到的移动姿态数据，获取第二位置相对于第一位置的高度差，进而利用第一位置的海拔高度和该高度差，确定第二位置的海拔高度，保证了第二位置海拔高度的准确性，提高了海拔高度的测量精度。

图12为本申请一个实施例提供的海拔高度测量方法的流程示意图。本实施例中，传感器数据包括气压数据和移动姿态数据。如图12所示，本实施例的方法可以包括：

S1201：在电子设备处于第一位置时，通过导航定位装置和电子地图获取第一位置对应的海拔高度。

本实施例中，S1201的具体实施方式与图3所示实施例中的S301类似，此处不作赘述。

S1202：在电子设备从第一位置移动至第二位置时，根据第一位置对应的海拔高度和传感器测量得到的气压数据，获取第二位置对应的第一海拔高度；并根据第一位置对应的海拔高度和传感器测量得到的移动姿态数据，获取第二位置对应的第二海拔高度。

S1203：根据第一海拔高度和第二海拔高度，确定第二位置对应的海拔高度。

本实施例中，传感器数据包括气压数据和移动姿态数据。气压数据指示的是第二位置相对于第一位置的气压变化信息。移动姿态数据指示的是电子设备从第一位置移动至第二位置过程中的姿态变化信息。

能够理解，S1202中，根据第一位置对应的海拔高度和传感器测量得到的气压数据，获取第二位置对应的第一海拔高度，具体可以采用如图5所示的实施方式，此处不作赘述。根据第一位置对应的海拔高度和传感器测量得到的移动姿态数据，获取第二位置对应的第二海拔高度，具体可以采用如图9所示的实施方式，此处不作赘述。

本实施例S1203中，可以将第一海拔高度和第二海拔高度进行融合，得到最终的海拔高度。其中，在进行融合时，可以采用多种滤波算法，例如：均值滤波、加权滤波、卡尔曼滤波等。

下面以卡尔曼滤波为例，描述对第一海拔高度和第二海拔高度进行滤波的过程。

卡尔曼滤波(Kalman filtering)一种利用线性系统状态方程，通过系统输入输出观测数据，对系统状态进行最优估计的算法。由于观测数据中包括系统中的噪声和干扰的影响，所以最优估计也可看作是滤波过程。本实施例中使用卡尔曼滤波，能够持续不停的计算，并且计算结果能够在计算过程中很快达到最优。

图13为本申请实施例提供的卡尔曼滤波过程的示意图。本实施例中采用两种方式分别获取的第一海拔高度和第二海拔高度具有不同的特点。其中，第一海拔高度是根据气压数据和第一位置对应的海拔高度获取的，具有长期准确的特点。第二海拔高度是根据移动姿态数据和第一位置对应的海拔高度获取的，具有短期精确的特点。因此，如图13所示，本实施例中对第一海拔高度和第二海拔高度进行卡尔曼滤波时，可以将第一海拔高度作为观测值，将第二海拔高度作为计算值。将观测值和计算值带入卡尔曼滤波的线性方程，得到第二位置对应的海拔高度，使得第二位置的海拔高度具有较高的测量精度。

一个示例中，在本实施例的海拔高度测量过程中，引入一个离散控制系统。该系统可用一个线性随机微分方程(linear stochastic difference equation)来描述。如下：

X(k)＝A X(k-1)+B U(k)+W(k)

再加上系统的测量值：

Z(k)＝H X(k)+V(k)

上两式子中，X(k)是k时刻的系统状态，U(k)是k时刻对系统的控制量，A和B是系统参数，对于多模型系统，它们为矩阵。而Z(k)是k时刻的测量值，H是测量系统的参数，对于多测量系统，H为矩阵。W(k)和V(k)分别表示过程和测量的噪声，它们被假设成高斯白噪声(White Gaussian Noise)，它们的协方差(covariance)分别是Q，R(这里假设它们不随系统状态变化而变化)。

对于满足上面的条件(线性随机微分系统，过程和测量都是高斯白噪声)，卡尔曼滤波器是最优的信息处理器。下面结合他们的协方差来估算系统的最优化输出(一维的例子，现在扩展到多维)。

首先利用系统的过程模型，来预测下一状态的系统。假设现在的系统状态是k，根据系统的模型，可以基于系统的上一状态而预测出现在状态：

X(k|k-1)＝A X(k-1|k-1)+B U(k) (1)

式(1)中，X(k|k-1)是利用上一状态预测的结果，X(k-1|k-1)是上一状态最优的结果，U(k)为现在状态的控制量，如果没有控制量，它可以为0。

到现在为止，系统结果已经更新了，可是，对应于X(k|k-1)的协方差还没更新。可以用P表示协方差，如下：

P(k|k-1)＝A P(k-1|k-1)A’+Q (2)

式(2)中，P(k|k-1)是X(k|k-1)对应的协方差，P(k-1|k-1)是X(k-1|k-1)对应的协方差，A’表示A的转置矩阵，Q是系统过程的协方差。式(1)和(2)就是卡尔曼滤波器5个公式当中的前两个，也就是对系统的预测。

通过上述过程可以得到现在状态的预测结果，然后可以再收集现在状态的测量值。结合预测值和测量值，可以得到现在状态(k)的最优化估算值X(k|k)，如下：

X(k|k)＝X(k|k-1)+Kg(k)(Z(k)-HX(k|k-1)) (3)

其中Kg为卡尔曼增益(Kalman Gain)，可用下式表示：

Kg(k)＝P(k|k-1)H’/(H P(k|k-1)H’+R) (4)

这样，得到了k状态下最优的估算值X(k|k)。但是为了要令卡尔曼滤波器不断的运行下去直到系统过程结束，我们还要更新k状态下X(k|k)的协方差，如下：

P(k|k)＝(I-Kg(k)H)P(k|k-1) (5)

其中，I为1的矩阵，对于单模型单测量，I＝1。当系统进入k+1状态时，P(k|k)就是式(2)中的P(k-1|k-1)。这样，卡尔曼滤波算法就可以自回归的运算下去。

下面结合图14以一个具体的示例，描述本实施例的海拔高度测量过程。

图14为本申请实施例提供的海拔高度的测量过程的示意图。如图14所示，电子设备包括：导航定位装置、高度测量装置、气压传感器、加速度传感器、陀螺仪传感器。其中，导航定位装置中设置有电子地图。电子设备进行海拔高度测量的过程如下：

(1)电子设备启动导航定位装置，加载电子地图等数据。

(2)导航定位装置每隔一定时间间隔，向高度测量装置发送当前位置对应的海拔高度及第一置信度。或者，导航定位装置在检测到定位精度有明显提升时，向高度测量装置发送当前位置对应的海拔高度及第一置信度。

(3)高度测量装置根据接收到的海拔高度和第一置信度，对第一位置对应的海拔高度(即基准高度)进行更新。

(4)电子设备移动过程中，气压传感器对气压数据进行采集，加速度传感器和陀螺仪传感器对移动姿态数据进行采集。

(5)电子设备移动到第二位置时，高度测量装置根据第一位置和第二位置的气压数据，计算出第二位置相对于第一位置的高度差，进而根据第一位置的海拔高度和该高度差，得到第二位置对应的第一海拔高度。

(6)高度测量装置根据移动姿态数据和运行时间，计算出第二位置相对于第一位置的高度差，进而根据第一位置的海拔高度和该高度差，得到第二位置对应的第二海拔高度。

(7)高度测量装置对第一海拔高度和第二海拔高度进行卡尔曼滤波，得到第二位置对应的海拔高度以及第二置信度。第二置信度与第一置信度正相关。

(8)高度测量装置将第二位置对应的海拔高度提供给导航定位装置，以提高导航定位装置的导航定位精度。

本实施例中，分别采用两种方式对第二位置对应的海拔高度进行计算，并对两种方式分别计算得到的第一海拔高度和第二海拔高度进行滤波，使得最终得到的第二位置的海拔高度具有较高的可信度，提高了海拔高度的测量精度。

需要说明的是，在上述的图5、图9、图12任一实施例的基础上，还可以将得到的第二位置的海拔高度与其他测量方式得到的测量结果进行融合，以进一步提升海拔高度的测量精度。其中，其他测量方式包括但不限于：基于GPS的海拔高度测量方式，等。

图15为本申请实施例提供的海拔高度的测量装置的结构示意图。本实施例的海拔高度的测量装置可以为软件和/或硬件的形式，该装置可以设置在电子设备中。如图15所示，本实施例的海拔高度的测量装置150，包括：获取模块151和处理模块152。其中，获取模块151，用于在所述电子设备处于第一位置时，通过导航定位装置和电子地图获取所述第一位置对应的海拔高度；处理模块152，用于在所述电子设备从所述第一位置移动至第二位置时，根据所述第一位置对应的海拔高度以及传感器测量得到的传感器数据，获取所述第二位置对应的海拔高度。

一种可能的实现方式中，所述处理模块152具体用于：根据所述传感器数据，获取所述第二位置相对于所述第一位置的高度差；根据所述第一位置对应的海拔高度和所述高度差，获取所述第二位置对应的海拔高度。

一种可能的实现方式中，所述传感器数据包括气压数据，所述气压数据用于指示所述第二位置相对于所述第一位置的气压变化信息；所述处理模块152具体用于：根据所述第一位置对应的海拔高度以及所述气压数据，获取所述第二位置对应的海拔高度。

一种可能的实现方式中，所述传感器数据包括移动姿态数据，所述移动姿态数据用于指示所述电子设备从所述第一位置移动至所述第二位置过程中的姿态变化信息；所述处理模块152具体用于：根据所述第一位置对应的海拔高度以及所述移动姿态数据，获取所述第二位置对应的海拔高度。

一种可能的实现方式中，所述传感器测量数据包括：气压数据和移动姿态数据，所述气压数据用于指示所述第二位置相对于所述第一位置的气压变化信息，所述移动姿态数据用于指示所述电子设备从所述第一位置移动至所述第二位置过程中的姿态变化信息。

一种可能的实现方式中，所述处理模块具体152用于：根据所述第一位置对应的海拔高度和所述气压数据，获取所述第二位置对应的第一海拔高度；根据所述第一位置对应的海拔高度和所述移动姿态数据，获取所述第二位置对应的第二海拔高度；根据所述第一海拔高度和所述第二海拔高度，确定所述第二位置对应的海拔高度。

一种可能的实现方式中，所述处理模块152具体用于：对所述第一海拔高度和所述第二海拔高度进行滤波，得到所述第二位置对应的海拔高度。

一种可能的实现方式中，所述传感器包括气压传感器，所述气压数据包括：所述第一位置对应的第一气压，以及，所述第二位置对应的第二气压。

一种可能的实现方式中，所述传感器包括加速度传感器和陀螺仪传感器，所述移动姿态数据包括：所述电子设备从所述第一位置移动至所述第二位置过程中所述加速度传感器测量得到的移动速度信息，以及，所述陀螺仪传感器测量得到的俯仰角信息。

一种可能的实现方式中，所述获取模块151具体用于：通过所述导航定位装置获取所述第一位置对应的经纬度信息；通过所述导航定位装置从所述电子地图中获取所述经纬度信息对应的海拔高度，作为所述第一位置对应的海拔高度。

一种可能的实现方式中，所述获取模块151具体用于：通过导航定位装置和电子地图获取所述第一位置对应的海拔高度以及第一置信度，所述第一置信度用于指示所述第一位置对应的海拔高度的可信程度。

一种可能的实现方式中，所述处理模块152还用于：确定所述第一置信度大于或者等于预设阈值。

一种可能的实现方式中，所述处理模块152具体用于：根据所述传感器数据、所述第一位置对应的海拔高度以及所述第一置信度，获取所述第二位置对应的海拔高度和第二置信度，所述第二置信度用于指示所述第二位置对应的海拔高度的可信程度，所述第二置信度与所述第一置信度正相关。

一种可能的实现方式中，所述处理模块152还用于：将所述第二位置对应的海拔高度提供给所述导航定位装置。

本申请实施例提供的海拔高度的测量装置，可用于执行上述任一方法实施例中的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不作赘述。

图16为本申请实施例提供的电子设备的硬件结构示意图。如图16所示，本实施例的电子设备160包括：一个或者多个处理器161(图16中以一个处理器为例)、一个或者多个存储器162(图16中以一个存储器为例)、以及一个或者多个计算机程序。

其中，一个或者多个计算机程序被存储在一个或者多个存储器162中。一个或者多个计算机程序包括指令，当所述指令被电子设备执行时，使得电子设备执行本申请任一方法实施例中的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不作赘述。

可选地，存储器162既可以是独立的，也可以跟处理器161集成在一起。当所述存储器162是独立于处理161之外的器件时，所述电子设备160还可以包括：总线163，用于连接所述存储器162和处理器161。

在一种可能的实施方式中，图15中的获取模块151和处理模块152可以集成在处理器161中实现。

本申请实施例还提供一种计算机存储介质，用于存储计算机程序，当该计算机程序在计算机上运行时，使得该计算机执行前述任一方法实施例中技术方案。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得该计算机执行前述任一方法实施例中的技术方案。

本申请实施例还提供一种芯片，包括：至少一个处理器和接口，用于从至少一个存储器中调用并运行所述至少一个存储器中存储的计算机程序，执行前述任一方法实施例中的技术方案。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。上述模块成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的部分步骤。

应理解，上述处理器可以是中央处理单元(central processing unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，DSP)、专用集成电路(英文：application specific integrated circuit，ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。

总线可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，ISA)总线、外部设备互连(peripheral component，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(extendedindustry standard architecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。

上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(application specific integrated circuits，ASIC)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。

Claims (30)

1.一种海拔高度的测量方法，其特征在于，应用于电子设备，所述方法包括：

在所述电子设备处于第一位置时，通过导航定位装置和电子地图获取所述第一位置对应的海拔高度；

在所述电子设备从所述第一位置移动至第二位置时，根据所述第一位置对应的海拔高度以及传感器测量得到的传感器数据，获取所述第二位置对应的海拔高度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置对应的海拔高度以及传感器测量得到的传感器数据，获取所述第二位置对应的海拔高度，包括：

根据所述传感器数据，获取所述第二位置相对于所述第一位置的高度差；

根据所述第一位置对应的海拔高度和所述高度差，获取所述第二位置对应的海拔高度。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述传感器数据包括气压数据，所述气压数据用于指示所述第二位置相对于所述第一位置的气压变化信息；

所述根据所述第一位置对应的海拔高度以及传感器测量得到的传感器数据，获取所述第二位置对应的海拔高度，包括：

根据所述第一位置对应的海拔高度以及所述气压数据，获取所述第二位置对应的海拔高度。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述传感器数据包括移动姿态数据，所述移动姿态数据用于指示所述电子设备从所述第一位置移动至所述第二位置过程中的姿态变化信息；

所述根据所述第一位置对应的海拔高度以及传感器测量得到的传感器数据，获取所述第二位置对应的海拔高度，包括：

根据所述第一位置对应的海拔高度以及所述移动姿态数据，获取所述第二位置对应的海拔高度。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述传感器测量数据包括：气压数据和移动姿态数据，所述气压数据用于指示所述第二位置相对于所述第一位置的气压变化信息，所述移动姿态数据用于指示所述电子设备从所述第一位置移动至所述第二位置过程中的姿态变化信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置对应的海拔高度以及传感器测量得到的传感器数据，获取所述第二位置对应的海拔高度，包括：

根据所述第一位置对应的海拔高度和所述气压数据，获取所述第二位置对应的第一海拔高度；

根据所述第一位置对应的海拔高度和所述移动姿态数据，获取所述第二位置对应的第二海拔高度；

根据所述第一海拔高度和所述第二海拔高度，确定所述第二位置对应的海拔高度。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一海拔高度和所述第二海拔高度，确定所述第二位置对应的海拔高度，包括：

对所述第一海拔高度和所述第二海拔高度进行滤波，得到所述第二位置对应的海拔高度。

8.根据权利要求3或5-7任一项所述的方法，其特征在于，所述传感器包括气压传感器，所述气压数据包括：所述第一位置对应的第一气压，以及，所述第二位置对应的第二气压。

9.根据权利要求4-7任一项所述的方法，其特征在于，所述传感器包括加速度传感器和陀螺仪传感器，所述移动姿态数据包括：所述电子设备从所述第一位置移动至所述第二位置过程中所述加速度传感器测量得到的移动速度信息，以及，所述陀螺仪传感器测量得到的俯仰角信息。

10.根据权利要求1至9任一项所述的方法，其特征在于，所述通过导航定位装置和电子地图获取所述第一位置对应的海拔高度，包括：

通过所述导航定位装置获取所述第一位置对应的经纬度信息；

通过所述导航定位装置从所述电子地图中获取所述经纬度信息对应的海拔高度，作为所述第一位置对应的海拔高度。

11.根据权利要求1至10任一项所述的方法，其特征在于，所述通过导航定位装置和电子地图获取所述第一位置对应的海拔高度，包括：

通过导航定位装置和电子地图获取所述第一位置对应的海拔高度以及第一置信度，所述第一置信度用于指示所述第一位置对应的海拔高度的可信程度。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置对应的海拔高度以及传感器测量得到的传感器数据，获取所述第二位置对应的海拔高度之前，还包括：

确定所述第一置信度大于或者等于预设阈值。

13.根据权利要求11或12所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置对应的海拔高度以及传感器测量得到的传感器数据，获取所述第二位置对应的海拔高度，包括：

根据所述传感器数据、所述第一位置对应的海拔高度以及所述第一置信度，获取所述第二位置对应的海拔高度和第二置信度，所述第二置信度用于指示所述第二位置对应的海拔高度的可信程度，所述第二置信度与所述第一置信度正相关。

14.根据权利要求1至13任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置对应的海拔高度以及传感器测量得到的传感器数据，获取所述第二位置对应的海拔高度之后，还包括：

将所述第二位置对应的海拔高度提供给所述导航定位装置。

15.一种海拔高度的测量装置，其特征在于，应用于电子设备，所述装置包括：

获取模块，用于在所述电子设备处于第一位置时，通过导航定位装置和电子地图获取所述第一位置对应的海拔高度；

处理模块，用于在所述电子设备从所述第一位置移动至第二位置时，根据所述第一位置对应的海拔高度以及传感器测量得到的传感器数据，获取所述第二位置对应的海拔高度。

16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述处理模块具体用于：

根据所述传感器数据，获取所述第二位置相对于所述第一位置的高度差；

根据所述第一位置对应的海拔高度和所述高度差，获取所述第二位置对应的海拔高度。

17.根据权利要求15或16所述的装置，其特征在于，所述传感器数据包括气压数据，所述气压数据用于指示所述第二位置相对于所述第一位置的气压变化信息；所述处理模块具体用于：

根据所述第一位置对应的海拔高度以及所述气压数据，获取所述第二位置对应的海拔高度。

18.根据权利要求15或16所述的装置，其特征在于，所述传感器数据包括移动姿态数据，所述移动姿态数据用于指示所述电子设备从所述第一位置移动至所述第二位置过程中的姿态变化信息；所述处理模块具体用于：

根据所述第一位置对应的海拔高度以及所述移动姿态数据，获取所述第二位置对应的海拔高度。

19.根据权利要求15或16所述的装置，其特征在于，所述传感器测量数据包括：气压数据和移动姿态数据，所述气压数据用于指示所述第二位置相对于所述第一位置的气压变化信息，所述移动姿态数据用于指示所述电子设备从所述第一位置移动至所述第二位置过程中的姿态变化信息。

20.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述处理模块具体用于：

根据所述第一位置对应的海拔高度和所述气压数据，获取所述第二位置对应的第一海拔高度；

根据所述第一位置对应的海拔高度和所述移动姿态数据，获取所述第二位置对应的第二海拔高度；

根据所述第一海拔高度和所述第二海拔高度，确定所述第二位置对应的海拔高度。

21.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述处理模块具体用于：

对所述第一海拔高度和所述第二海拔高度进行滤波，得到所述第二位置对应的海拔高度。

22.根据权利要求17或19-21任一项所述的装置，其特征在于，所述传感器包括气压传感器，所述气压数据包括：所述第一位置对应的第一气压，以及，所述第二位置对应的第二气压。

23.根据权利要求18-21任一项所述的装置，其特征在于，所述传感器包括加速度传感器和陀螺仪传感器，所述移动姿态数据包括：所述电子设备从所述第一位置移动至所述第二位置过程中所述加速度传感器测量得到的移动速度信息，以及，所述陀螺仪传感器测量得到的俯仰角信息。

24.根据权利要求15至23任一项所述的装置，其特征在于，所述获取模块具体用于：

通过所述导航定位装置获取所述第一位置对应的经纬度信息；

通过所述导航定位装置从所述电子地图中获取所述经纬度信息对应的海拔高度，作为所述第一位置对应的海拔高度。

25.根据权利要求15至24任一项所述的装置，其特征在于，所述获取模块具体用于：

通过导航定位装置和电子地图获取所述第一位置对应的海拔高度以及第一置信度，所述第一置信度用于指示所述第一位置对应的海拔高度的可信程度。

26.根据权利要求25所述的装置，其特征在于，所述处理模块还用于：

确定所述第一置信度大于或者等于预设阈值。

27.根据权利要求25或26所述的装置，其特征在于，所述处理模块具体用于：

根据所述传感器数据、所述第一位置对应的海拔高度以及所述第一置信度，获取所述第二位置对应的海拔高度和第二置信度，所述第二置信度用于指示所述第二位置对应的海拔高度的可信程度，所述第二置信度与所述第一置信度正相关。

28.根据权利要求15至27任一项所述的装置，其特征在于，所述处理模块还用于：

将所述第二位置对应的海拔高度提供给所述导航定位装置。

29.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

一个或多个存储器；

以及一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述一个或多个存储器中，所述一个或多个计算机程序包括指令，当所述指令被所述电子设备执行时，使得所述电子设备执行如权利要求1-14中任一项所述的方法。

30.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，其特征在于，当所述指令在电子设备上运行时，使得所述电子设备执行如权利要求1-14中任一项所述的方法。

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