CN111474519A - 一种定位方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

一种定位方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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CN111474519A CN202010352240.3A CN202010352240A CN111474519A CN 111474519 A CN111474519 A CN 111474519A CN 202010352240 A CN202010352240 A CN 202010352240A CN 111474519 A CN111474519 A CN 111474519A
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曹敬
王勇
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Guangdong Bozhilin Robot Co Ltd
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    • G—PHYSICS
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    • G01C3/28—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders using a parallactic triangle with fixed angles and a base of variable length, at, near, or formed by the object with provision for reduction of the distance into the horizontal plane

Abstract

本发明实施例公开了一种定位方法、装置、设备及存储介质，其中，定位方法包括：获取待测对象移动至预设定位位置时，待测对象外轮廓面上的三个参考点的位置测量值，其中，三个参考点中的至多两个位于外轮廓面的同一平面上；根据三个参考点的位置测量值，以及三个参考点与目标点之间的几何关系，确定目标点的当前实际位置，其中，目标点的当前实际位置为待测对象的实际定位位置，本发明实施例的技术方案克服了在待测对象定位的过程中，需要复杂的标定、现场部署以及所用设备成本高昂等不足，在简化操作步骤的同时降低了成本。

Description

一种定位方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及导航定位技术领域，尤其涉及一种定位方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
通常情况下，待测对象在根据导航路径移动的过程中，会停下来执行相应的任务，其定位位置的准确性决定任务执行的成功率。
下面以待测对象为建筑机器人为例进行说明，建筑机器人在房间内施工时会在施工点停车定位(停车定位可以包括停车的位置(X，Y))，然后施工，机器人停得是否准确，对其下一步的施工有非常重要的影响。因此，在建筑机器人出长之前需要确定其停车定位是否准确，而确定停车定位是否准确的前提是确定停车定位对应的实际位置。
现有的确定建筑机器人停车定位对应的实际位置的方法可以包括以下几种：(1)利用激光测距、激光干涉以及相机捕捉的方法，测量建筑机器人机身上的目标反光靶球与激光跟踪仪的空间距离，并结合激光跟踪仪的姿态，反推目标反光靶球的空间坐标(x,y,z)。此方法测量精度受环境影响较大，且成本昂贵。(2)基于运动相机的视觉捕捉跟踪系统，该视系统通过多台运动相机，计算建筑机器人机身上的目标靶球的位置。但是该系统需要多台运动相机，在建筑工地现场不便部署，并且每次使用前需要做复杂的标定工作，操作较繁琐。
发明内容
本发明提供一种定位方法、装置、设备及存储介质，简化了操作步骤，降低了成本。
第一方面，本发明实施例提供了一种定位方法，所述方法包括：
获取所述待测对象移动至预设定位位置时，所述待测对象外轮廓面上的三个参考点的位置测量值，其中，所述三个参考点中的至多两个位于所述外轮廓面的同一平面上；
根据所述三个参考点的所述位置测量值，以及所述三个参考点与目标点之间的几何关系，确定目标点的当前实际位置，其中，所述目标点的当前实际位置为所述待测对象的实际定位位置。
第二方面，本发明实施例还提供了一种定位装置，所述装置包括：
参考点位置测量值确定模块，用于获取待测对象移动至预设定位位置时，所述待测对象外轮廓面上的三个参考点的位置测量值，其中，所述三个参考点中的至多两个位于所述外轮廓面的同一平面上；
目标点当前实际位置确定模块，用于根据所述三个参考点的所述位置测量值，以及所述三个参考点与目标点之间的几何关系，确定目标点的当前实际位置，其中，所述目标点的当前实际位置为所述待测对象的实际定位位置。
第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任一实施例所述的定位方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如本发明任一实施例所述的定位方法。
本发明实施例通过获取待测对象移动至预设定位位置时，待测对象外轮廓面上的三个参考点的位置测量值，其中，三个参考点中的至多两个位于外轮廓面的同一平面上；根据三个参考点的位置测量值，以及三个参考点与目标点之间的几何关系，确定目标点的当前实际位置，其中，目标点的当前实际位置为待测对象的实际定位位置，克服了在待测对象定位的过程中，需要复杂的标定、现场部署以及所用设备成本高昂等不足，在简化操作步骤的同时降低了成本。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例一中的一种定位方法的流程图；
图2a是本发明实施例二中的一种定位方法的流程图；
图2b是本发明实施例二中的一种三个参考点到参考平面距离的俯视图；
图3a是本发明实施例三中的一种定位方法的流程图；
图3b是本发明实施例三中的一种根据三个参考点的几何关系，确定的三个参考点所在的直角三角形的示意图；
图3c是本发明实施例三中的一种根据直角顶点与目标点之间的几何关系，以及直角顶点的位置，确定目标点的当前实际位置的示意图；
图4是本发明实施例四中的一种定位装置的结构示意图；
图5是本发明实施例五中的计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种定位方法的流程图，本实施例可适用于需要确定待测对象暂停位置是否准确的情况，该方法可以由定位装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可以配置于计算机设备中。如图1所示，该方法具体可以包括如下步骤：
S110、获取待测对象移动至预设定位位置时，待测对象外轮廓面上的三个参考点的位置测量值，其中，三个参考点中的至多两个参考点位于外轮廓面的同一平面上。
其中，待测对象可以是能够根据控制指令发生移动或暂停的物体，示例性的，控制指令可以是控制前进的指令，可以是控制暂停的指令，也可以是控制转向的指令等，待测对象可以是机器人，可以是机械臂末端，也可以是导航运输车等。预设定位位置优选可以是在没有任何执行误差的情况下，目标点到达定位位置所对应的实际位置(例如可以是实际坐标值)，也可以理解为待测对象的控制指令所对应的预设位置。本实施例中，优选可以当接收到控制待测对象移动至预设定位位置的指令时，待测对象移动到预设定位位置。
本实施例中，可以是三个参考点分别位于待测对象外轮廓面的三个不同的平面上，也可以是三个参考点中的两个参考点位于待测对象外轮廓面的同一个平面上，另外一个参考点位于外轮廓面的其他平面上，即三个参考点不在待测对象外轮廓面的同一个平面内，且三个参考点不在同一条直线上。待测对象的外轮廓面可以是待测对象自身的外壳，也可以是额外添加在待测对象外壳上的平板(此种情况可适用于待测对象外表面非常不规则的情况，例如待测对象外表面布满棱角，无法找到合适的平面)。位置测量值是参考点在待测对象的实际定位位置处所对应的坐标值，该坐标值可以是相对坐标值也可以是绝对坐标值。
优选的，获取待测对象移动至预设定位位置时，待测对象外轮廓面上的三个参考点的位置测量值，可以是获取外部距离测量设备发送的三个参考点的位置测量值，也可以是获取用户输入的三个参考点的位置测量值。三个参考点的位置测量值优选可以利用光波测距的方法确定，例如光波测距方法可以包括激光测距方法和红外测距方法等。
示例性的，可以利用激光测距方法分别确定三个参考点距离参考平面的距离，并基于上述距离确定三个参考点的位置测量值。参考平面的数目可以是两个，也可以是三个，位置测量值的形式可以是(x，y)，也可以是(x，y，z)。若预设坐标原点与三个参考点位于同一个平面，参考平面的数目为两个，且该平面与两个参考平面两两互相垂直(即该平面与两个参考平面的交点为预设坐标原点)，则位置测量值为(x，y)的形式，若预设坐标原点与三个参考点位于不同的平面，参考平面的数目为三个，且三个参考平面两两互相垂直(即三个参考平面的交点为预设坐标原点)，则位置测量值为(x，y，z)的形式。
S120、根据三个参考点的位置测量值，以及三个参考点与目标点之间的几何关系，确定目标点的当前实际位置，其中，目标点的当前实际位置为待测对象的实际定位位置。
目标点可以是待测对象上任何一个位置处的点，例如可以是待测对象外轮廓面上异于三个参考点的点，也可以是待测对象内部的点(例如可以是待测对象的几何中心点等)。
由于三个参考点和目标点均为待测对象上的点，三个参考点和目标点的相对位置确定，因此，目标点与三个参考点之间存在固定的几何关系。根据三个参考点和目标点的空间位置确定上述几何关系，并基于该几何关系和三个参考点的位置测量值，确定目标点的当前实际位置。
在此需要说明的是，三个参考点与目标点之间的几何关系可以根据实际情况确定，在此不做特殊限定。例如，目标点位于三个参考点所构成的三角形内(例如目标点为三个参考点所构成的三角形的中心点)，或者目标点位于三个参考点所构成的三角形的一个边上，或者目标点位于三个参考点所构成的三角形外，且与三个参考点位于同一个平面上，或者目标点位于三个参考点所构成的三角形外，且与三个参考点位于不同平面上。在此需要说明的是，当目标点位于三个参考点所构成的三角形外，与三个参考点位于不同平面上，且当前实际位置的形式为(x，y)时，优选可以从目标点向三个参考点所在的平面做垂直投影，确定投影点与三个参考点之间的几何关系。
以待测对象为建筑机器人为例，对上述步骤进行详细说明：
建筑机器人的外壳为规则立方体，外轮廓面的三个参考点分别位于相互垂直的两个侧面，其中一个侧面上包括两个参考点，另一个侧面上包括一个参考点，在建筑机器人移动至预设定位位置之后，控制预设测距设备以预设坐标原点为基准，确定三个参考点的位置测量值，并获取预设测距设备发送的三个参考点的位置测量值。
目标点为建筑机器人的几何中心点，目标点在三个参考点构成的三角形之外，且与三个参考点在同一个平面上，则可以根据三个参考点的位置测量值以及三个参考点与目标点之间的几何关系，确定目标点的当前实际位置。
本实施例提供的一种定位方法，通过获取待测对象移动至预设定位位置时，待测对象外轮廓面上的三个参考点的位置测量值，其中，三个参考点中的至多两个位于外轮廓面的同一平面上；根据三个参考点的位置测量值，以及三个参考点与目标点之间的几何关系，确定目标点的当前实际位置，其中，目标点的当前实际位置为待测对象的实际定位位置，克服了在待测对象定位的过程中，需要复杂的标定、现场部署以及所用设备成本高昂等不足，在简化操作步骤的同时降低了成本。
实施例二
图2a为本发明实施例二提供的一种定位方法的流程图。本实施例可以与上述一个或者多个实施例中各个可选方案结合，在本实施例中，可选在所述确定目标点的当前实际位置之后，还包括：
根据所述预设定位位置与所述实际定位位置，确定所述待测对象的定位是否准确。
如图2a所示，本实施例的方法具体包括：
S210、获取待测对象移动至预设定位位置时，待测对象外轮廓面上的三个参考点的位置测量值，其中，三个参考点中的至多两个参考点位于外轮廓面的同一平面上。
S220、根据三个参考点的位置测量值，以及三个参考点与目标点之间的几何关系，确定目标点的当前实际位置，其中，目标点的当前实际位置为待测对象的实际定位位置。
S230、根据预设定位位置与实际定位位置，确定待测对象的定位是否准确。
预设定位位置优选可以是在没有任何执行误差的情况下，目标点到达定位位置所对应的实际位置(例如可以是实际坐标值)。本实施例中，当待测对象根据控制指令执行相应的移动至预设定位位置的操作时，优选可以根据控制指令确定目标点的预设定位位置。在实际情况中，待测对象根据控制指令执行相应操作时，通常会存在执行误差，导致实际定位位置与预设定位位置不同，此时，需要确定待测对象的定位是否准确，优选的，可以根据预设定位位置与实际定位位置之间的对应关系，确定待测对象的定位是否准确。
为了确定待测对象的定位是否准确，优选的，可以将目标点的当前实际位置与目标点的预设定位位置进行对比，若目标点的当前实际位置与目标点的预设定位位置一致，或当前实际位置与目标点的预设定位位置之间的坐标差值在阈值范围内，则可以确定待测对象的定位准确，若目标点的当前实际位置与目标点的预设定位位置之间的坐标差值超出阈值范围，则可以确定待测对象的定位不准确。
优选的，根据预设定位位置与实际定位位置，确定待测对象的定位是否准确，包括：确定预设定位位置与实际定位位置之间的坐标差值；根据坐标差值是否在预设坐标差值范围内，确定待测对象的定位是否准确。
其中，坐标差值可以是x轴对应的坐标差值，也可以是y轴对应的坐标差值，还可以是x轴和y轴分别对应的坐标差值。如果坐标差值为x轴和y轴分别对应的坐标差值，则需要x轴和y轴分别对应的坐标差值均满足在预设坐标差值范围内，才可以确定待测对象的定位位置准确。
本实施例提供的一种定位方法，通过获取待测对象移动至预设定位位置时，待测对象外轮廓面上的三个参考点的位置测量值，其中，三个参考点中的至多两个位于外轮廓面的同一平面上；根据三个参考点的位置测量值，以及三个参考点与目标点之间的几何关系，确定目标点的当前实际位置，其中，目标点的当前实际位置为待测对象的实际定位位置，根据预设定位位置与实际定位位置，确定待测对象的定位是否准确，克服了在待测对象定位的过程中，需要复杂的标定、现场部署以及所用设备成本高昂等不足，在定位的过程中简化了操作步骤，降低了定位成本，同时还能够确定待测对象的定位是否准确。
在上述各实施例的基础上，进一步的，三个参考点分别为第一参考点、第二参考点和第三参考点，三个参考点中的任一参考点至第一平面的垂直距离和至第二平面的垂直距离分别为相应参考点的垂直距离和水平距离，第一平面和第二平面相互垂直，获取待测对象移动至预设定位位置时，待测对象外轮廓面上的三个参考点的位置测量值，包括：
获取第一参考点的第一参考点垂直距离和第一参考点水平距离、第二参考点的第二参考点垂直距离和第二参考点水平距离以及第三参考点的第三参考点垂直距离和第三参考点水平距离；
将第一参考点水平距离和第一参考点垂直距离确定为第一参考点的位置测量值；
将第二参考点水平距离和第二参考点垂直距离确定为第二参考点的位置测量值；
将第三参考点水平距离和第三参考点垂直距离确定为第三参考点的位置测量值。
其中，第一参考点垂直距离可以是第一参考点到第一平面的垂直距离，第二参考点垂直距离可以是第二参考点到第一平面的垂直距离，第三参考点垂直距离可以是第三参考点到第一平面的垂直距离，第一参考点水平距离可以是第一参考点到第二平面的垂直距离，第二参考点水平距离可以是第二参考点到第二平面的垂直距离，第三参考点水平距离可以是第三参考点到第二平面的垂直距离。
本实施例中，三个参考点在同一水平面上，且预设原点与三个参考点位于同一个水平面上。
图2b为本发明实施例二提供的一种三个参考点到参考平面距离的俯视图。仍以待测对象为建筑机器人为例，如图2b所示，A、B和C三个点所在的矩形为建筑机器人的等效矩形，A、B和C分别为建筑机器人外轮廓面的第一参考点、第二参考点和第三参考点，其中，A和B位于建筑机器人外轮廓面的同一平面上，C位于与A和B所在平面相邻且垂直的另一平面上，目标点E为建筑机器人的几何中心点,与A和B正对的平面为第一平面，与C正对的平面为第二平面。Ys1为第一参考点A到第一平面之间的第一垂直距离，Ys2为第二参考点B到第一平面之间的第二垂直距离，Xs为第三参考点C到第二平面之间的第三垂直距离，D为第一参考点A在第一平面的垂直投影点与预设原点O之间的第一水平距离，D-d为第二参考点B在第一平面的垂直投影点与预设原点O之间的第二水平距离，H为第三参考点C在第二平面的垂直投影点与预设原点O之间的第三水平距离。
优选的，获取第一参考点的第一参考点垂直距离和第一参考点水平距离、第二参考点的第二参考点垂直距离和第二参考点水平距离以及第三参考点的第三参考点垂直距离和第三参考点水平距离，可以是获取外部距离测量设备发送的上述各距离，也可以是获取用户输入的上述各距离。在获取到上述各距离后，可以将(Ys1，D)作为第一参考点的位置测量值，将(Ys2，D-d)作为第二参考点的位置测量值，将(Xs，H)作为第三参考点的位置测量值。也可以将(D，Ys1)作为第一参考点的位置测量值，将(D-d，Ys2)作为第二参考点的位置测量值，将(H，Xs)作为第三参考点的位置测量值。
在上述各实施例的基础上，进一步的，获取第一参考点的第一参考点垂直距离和第一参考点水平距离、第二参考点的第二参考点垂直距离和第二参考点水平距离以及第三参考点的第三参考点垂直距离和第三参考点水平距离，包括：
获取预设测距仪测量得到的第一参考点水平距离、第一参考点垂直距离、第二参考点水平距离、第二参考点垂直距离，第三参考点水平距离和第三参考点垂直距离。
上述预设测距仪优选可以是预设激光测距仪器。
在上述各实施例的基础上，进一步的，预设测距仪包括第一预设测距仪、第二预设测距仪和第三预设测距仪；
第一预设测距仪、第二预设测距仪和第三预设测距仪投射在待测对象上的点，分别为第一参考点、第二参考点和第三参考点；
第一预设测距仪和第二预设测距仪投射在第一平面上的点，分别为第一投射点和第二投射点，第三预设测距仪投射在第二平面上的点，为第三投射点；
第一参考点、第一预设测距仪和第一投射点位于第一直线上；
第二参考点、第二预设测距仪和第二投射点位于第二直线上；
第三参考点、第三预设测距仪和第三投射点位于第三直线上；
第一直线与第二直线相互平行，且垂直于第一平面；
第三直线垂直于第二平面。
在上述各实施例的基础上，进一步的，获取预设测距仪测量得到的第一参考点垂直距离、第二参考点垂直距离和第三参考点水平距离，包括：
获取第一预设测距仪与第一参考点之间的第一测距仪和第一参考点距离，以及第一测距仪与第一投射点之间的第一测距仪和第一投射点距离，将第一测距仪和第一参考点距离与第一测距仪和第一投射点距离之和，作为第一参考点垂直距离；
获取第二预设测距仪与第二参考点之间的第二测距仪和第二参考点距离，以及第二测距仪与第二投射点之间的第二测距仪和第二投射点距离，将第二测距仪-第二参考点距离与第二测距仪-第二投射点距离之和，作为第二参考点垂直距离；
获取第三预设测距仪与第三参考点之间的第三测距仪和第三参考点距离，以及第三测距仪与第三投射点之间的第三测距仪和第三投射点距离，将第三测距仪-第三参考点距离与第三测距仪-第三投射点距离之和，作为第三参考点水平距离。
优选的，每个预设测距仪都可以位于参考点与相应参考点正对的参考平面之间，每个预设测距仪器都可以包括一个手持激光测距仪和一个精密激光测距仪，其中，精密激光测距仪用于测量相应的参考点与预设测距仪之间的距离，手持激光测距仪用于测量相应的投射点与预设测距仪之间的距离。
在上述各实施例的基础上，进一步的，获取预设测距仪测量得到的第一参考点水平距离、第二参考点水平距离和第三参考点垂直距离，包括：
获取第一投射点与第二平面之间的第一投射点和第二平面距离，作为第一参考点水平距离；
获取第二投射点与第二平面之间的第二投射点和第二平面距离，作为第二参考点水平距离；
获取第三投射点与第一平面之间的第三投射点和第一平面距离，作为第三参考点垂直距离。
优选的，可以利用直角尺来测量第一参考点水平距离、第二参考点水平距离和第三参考点垂直距离，也可以利用激光测距仪器来测量第一参考点水平距离、第二参考点水平距离和第三参考点垂直距离，在此不做特殊限定。
实施例三
图3a为本发明实施例三提供的一种定位方法的流程图。本实施例可以与上述一个或者多个实施例中各个可选方案结合，在本实施例中，根据所述三个参考点的所述位置测量值以及所述三个参考点与目标点之间的几何关系，确定所述目标点的当前实际位置，包括：
根据所述三个参考点的几何关系，确定所述三个参考点所在的直角三角形，所述三个参考点位于所述直角三角形的边上；
根据所述三个参考点与直角顶点的几何关系，以及所述位置测量值，确定所述直角顶点的位置；
根据所述直角顶点与所述目标点之间的几何关系，以及所述直角顶点的位置，确定所述目标点的当前实际位置。
如图3a所示，本实施例的方法具体包括：
S310、获取待测对象移动至预设定位位置时，待测对象外轮廓面上的三个参考点的位置测量值，其中，三个参考点中的至多两个参考点位于外轮廓面的同一平面上。
S320、根据三个参考点的几何关系，确定三个参考点所在的直角三角形，三个参考点位于直角三角形的边上。
本实施例仍以上述待测对象为建筑机器人为例，建筑机器人外轮廓面上的三个参考点可以构成一个锐角三角形，也可以构成一个钝角三角形，还可以构成一个直角三角形。无论是锐角三角形还是钝角三角形，都可以基于三个参考点，确定包括三个参考点的直角三角形。而当三个参考点构成的三角形为直角三角形时，无须重新确定包括三个参考点的直角三角形。
优选的，根据三个参考点的几何关系，确定三个参考点所在的直角三角形包括：
将三个参考点两两连接，得到一个钝角三角形，三个参考点分别为钝角三角形的钝角顶点、第一锐角顶点和第二锐角顶点，钝角顶点与第一锐角顶点之间的连线为第一钝角边，钝角顶点与第二锐角顶点之间的连线为第二钝角边；
从钝角顶点作第一钝角边的延长线，并从第二锐角顶点作延长线的垂线，得到直角三角形，其中，直角三角形的三个顶点分别为第一锐角顶点，第二锐角顶点和垂足，其中，垂足即直角顶点。
S330、根据三个参考点与直角顶点的几何关系，以及位置测量值，确定直角顶点的位置。
图3b为本发明实施例三提供的一种根据三个参考点的几何关系，确定的三个参考点所在的直角三角形的示意图，如图3b所示，参考点A、参考点B、参考点C和垂足D的实际坐标分别为(Xa，Ya)、(Xb，Yb)、(Xc，Yc)和(Xd，Yd)。a为参考点A与参考点B之间的直线距离，b为参考点B与参考点C之间的直线距离，c为参考点A与参考点C之间的直线距离，m为参考点B与垂足D之间的直线距离，h为参考点C与垂足D之间的直线距离。
根据上述示例中的参考点A的位置测量值(D，Ys1)、参考点B的位置测量值(D-d，Ys2)和参考点C的位置测量值(H，Xs)，确定垂足D的位置(例如可以是坐标值)的具体过程如下：
Xa＝D,Ya＝YS1,Xb＝D-d,Yb＝YS2,Xc＝XS,Yc＝H
由勾股定理可以推出：
Figure BDA0002472250440000151
Figure BDA0002472250440000152
由相似三角关系或平面解析几何可以得到：
Figure BDA0002472250440000153
推导并整理，可得：
Figure BDA0002472250440000161
Figure BDA0002472250440000162
Figure BDA0002472250440000163
Figure BDA0002472250440000164
Figure BDA0002472250440000165
则垂足(直角顶点)D的实际直角顶点的X轴坐标值为：
Figure BDA0002472250440000166
垂足(直角顶点)D的实际直角顶点的Y轴坐标值为：
Figure BDA0002472250440000167
S340、根据直角顶点与目标点之间的几何关系，以及直角顶点的位置，确定目标点的当前实际位置。
优选的，根据直角顶点与目标点之间的几何关系，以及直角顶点的位置，确定目标点的当前实际位置，包括：
确定目标点的垂直投影点至第一直角边的第一距离，以及垂直投影点至第二直角边的第二距离，其中，第一直角边和第二直角边分别为直角三角形的两条直角边，垂直投影点为目标点在由三个参考点构成的参考点平面上的垂直投影；
根据第一距离、第二距离、第一夹角以及直角顶点的位置，确定目标点的当前实际位置，其中，第一夹角为第一直角边与第一平面所构成的夹角、第一直角边与第二平面所构成的夹角、第二直角边与第一平面所构成的夹角、第二直角边与第二平面所构成的夹角中的任一项。
图3c为本发明实施例三提供的一种根据直角顶点与目标点之间的几何关系，以及直角顶点的位置，确定目标点的当前实际位置的示意图，如图3c所示，目标点E(建筑机器人的几何中心点)的坐标为(Xe，Ye)，L为目标点E至直角三角形的第一直角边的第一垂直距离，W为目标点E至直角三角形的第二直角边的第二垂直距离，需要说明的是，目标点E与直角三角形位于同一个水平面内，因此，无须确定垂直投影点即可确定第四垂直距离L和第五垂直距离W。θ为第二直角边与第一平面的夹角。
根据第一垂直距离L、第二垂直距离W、第一夹角θ以及实际直角顶点坐标值(Xd，Yd)，可以确定目标点E的实际目标点的X轴坐标值和Y轴坐标值分别为：
Figure BDA0002472250440000171
S350、根据预设定位位置与实际定位位置，确定待测对象的定位是否准确。
在此需要说明的是，基于上述外壳为规则立方体的建筑机器人，目标点为建筑机器人的几何中心点，目标点在三个参考点构成的三角形之外，且与三个参考点和预设原点在同一个水平面上的示例，还可以确定建筑机器人的航向角，优选的，可以以第一平面或第二平面为参考，即将建筑机器人暂停时的航向与第一平面或第二平面的夹角作为航向角。其中，建筑机器人暂停时的航向可以与直角三角形的直角边平行。本实施例中，航向角优选可以是第一夹角θ。
上述确定目标点的当前实际位置的关键为实际直角顶点坐标值，而在计算实际直角顶点的过程中，各项距离值都会带来误差，优选可以分析各项距离值所带来的误差对直角顶点D实际坐标的影响，以及Xd和Yd的最大误差估计。误差量可由各距离值所带来的误差的全微分形式来表示：
Figure BDA0002472250440000181
Figure BDA0002472250440000182
X方向上的坐标Xd的误差组成：
距离D对Xd的误差贡献分析如下：
Figure BDA0002472250440000183
距离XS对Xd的误差贡献分析如下：
Figure BDA0002472250440000184
距离H对Xd的误差贡献分析如下：
Figure BDA0002472250440000185
距离Ys1对Xd的误差贡献分析如下：
Figure BDA0002472250440000191
合并整理得：
Figure BDA0002472250440000192
令a2＝d2+(YS1-YS2)2，则上式可简化为：
Figure BDA0002472250440000193
Figure BDA0002472250440000194
根据直角三角形直角边与斜边关系|d|＜|a|且|YS1-YS2|＜|a|，可得：
Figure BDA0002472250440000195
上式中并无高阶乘积项，因此通过合理控制D、d和H的值，即可使得该项误差可控。其具体误差值可以利用更高精度的设备来标定，例如可以利用激光跟踪仪来标定。
距离Ys2对Xd的误差贡献分析如下：
Figure BDA0002472250440000196
此式与
Figure BDA0002472250440000197
结构类似，通过相同的误差分析方法可知此误差项也可控。
由以上分析可知，Xd的误差构成可以表述为：
Figure BDA0002472250440000201
上式中各误差项都在1mm左右的量级，其中前三项的权重系数都小于1，后两项的权重系数通过合理设计，也可以控制在较小的范围，因此ΔXd可以控制在5～10mm以内，可以满足现场测量的要求。
Y轴方向也可通过上述类似的分析，得到如下结果：
距离D对Yd的误差贡献分析如下：
Figure BDA0002472250440000202
Figure BDA0002472250440000203
|YS2-YS1|一般在10mm以内，d在200mm左右，
Figure BDA0002472250440000204
一般会非常小，约为0.05左右。
距离XS对Yd的误差贡献分析如下：
Figure BDA0002472250440000205
Figure BDA0002472250440000206
|YS1-YS2|一般在10mm以内，d在200mm左右，
Figure BDA0002472250440000211
一般会非常小，约为0.05左右。
距离H对Yd的误差贡献分析如下：
Figure BDA0002472250440000212
|d|远大于|YS1-YS2|，
Figure BDA0002472250440000213
非常小，在0.01-0.05之间。
距离Ys1对Yd的误差贡献分析如下：
Figure BDA0002472250440000214
a2＝d2+(YS1-YS2)2
Figure BDA0002472250440000215
上式中并无高阶乘积项，因此通过合理控制个固定参数的值，即可使得该项误差可控。
距离Ys2对Yd的误差贡献分析如下：
Figure BDA0002472250440000216
此式与
Figure BDA0002472250440000217
结构类似，可知此误差项也可控。
由以上分析可知，Yd的误差构成可以表述为：
Figure BDA0002472250440000218
上式中各误差项都在1mm左右的量级，其中前三项的权重系数都远小于1，后两项的权重系数通过合理设计，也可以控制在较小的范围，因此ΔYd可以控制在5～10mm以内，可以满足现场测量的要求。
本实施例提供的一种定位方法，通过获取待测对象移动至预设定位位置时，待测对象外轮廓面上的三个参考点的位置测量值，其中，三个参考点中的至多两个参考点位于外轮廓面的同一平面上；根据三个参考点的几何关系，确定三个参考点所在的直角三角形，三个参考点位于直角三角形的边上；根据三个参考点与直角顶点的几何关系，以及位置测量值，确定直角顶点的位置；根据直角顶点与目标点之间的几何关系，以及直角顶点的位置，确定目标点的当前实际位置；根据预设定位位置与实际定位位置，确定待测对象的定位是否准确，克服了在待测对象定位的过程中，需要复杂的标定、现场部署以及所用设备成本高昂等不足，在定位的过程中简化了操作步骤，降低了定位成本，确定了待测对象的定位的精确度，同时还能够简化定位的具体计算过程。
实施例四
图4为本发明实施例四提供的一种定位装置的结构示意图。如图4所示，本实施例的装置包括：
参考点位置测量值确定模块410，用于获取待测对象移动至预设定位位置时，待测对象外轮廓面上的三个参考点的位置测量值，其中，三个参考点中的至多两个位于外轮廓面的同一平面上；
目标点当前实际位置确定模块420，用于根据三个参考点的位置测量值，以及三个参考点与目标点之间的几何关系，确定目标点的当前实际位置，其中，目标点的当前实际位置为待测对象的实际定位位置。
本实施例提供的一种定位装置，通过利用参考点位置测量值确定模块获取待测对象移动至预设定位位置时，待测对象外轮廓面上的三个参考点的位置测量值，其中，三个参考点中的至多两个位于外轮廓面的同一平面上；利用目标点当前实际位置确定模块根据三个参考点的位置测量值，以及三个参考点与目标点之间的几何关系，确定目标点的当前实际位置，其中，目标点的当前实际位置为待测对象的实际定位位置，克服了在待测对象定位的过程中，需要复杂的标定、现场部署以及所用设备成本高昂等不足，在简化操作步骤的同时降低了成本。
在上述各技术方案的基础上，进一步的，目标点当前实际位置确定模块420具体可以包括：
直角三角形确定单元，用于根据三个参考点的几何关系，确定三个参考点所在的直角三角形，三个参考点位于直角三角形的边上；
直角顶点位置确定单元，用于根据三个参考点与直角顶点的几何关系，以及位置测量值，确定直角顶点的位置；
目标点当前实际位置确定单元，用于根据直角顶点与目标点之间的几何关系，以及直角顶点的位置，确定目标点的当前实际位置。
在上述各技术方案的基础上，进一步的，直角三角形确定单元具体可以包括：
钝角三角形确定子单元，用于将三个参考点两两相连，得到一个钝角三角形，三个参考点分别为钝角三角形的钝角顶点、第一锐角顶点和第二锐角顶点，钝角顶点与第一锐角顶点之间的连线为第一钝角边，钝角顶点与第二锐角顶点之间的连线为第二钝角边；
直角三角形确定子单元，用于从钝角顶点作第一钝角边的延长线，并从第二锐角顶点作延长线的垂线，得到直角三角形，其中，直角三角形的三个顶点分别为第一锐角顶点、第二锐角顶点和垂足，其中，垂足即直角顶点。
在上述各技术方案的基础上，进一步的，目标点当前实际位置确定单元具体可以包括：
目标点垂直距离确定子单元，用于确定目标点的垂直投影点至第一直角边的第一垂直距离，以及垂直投影点至第二直角边的第二垂直距离，其中，第一直角边和第二直角边分别为直角三角形的两条直角边，垂直投影点为目标点在由三个参考点构成的参考点平面上的垂直投影；
目标点当前实际位置确定子单元，用于根据第一垂直距离、第二垂直距离、第一夹角以及直角顶点的位置，确定目标点的当前实际位置，其中，第一夹角为第一直角边与第一平面所构成的夹角、第一直角边与第二平面所构成的夹角、第二直角边与第一平面所构成的夹角、第二直角边与第二平面所构成的夹角中的任一项。
在上述各技术方案的基础上，进一步的，三个参考点分别为第一参考点、第二参考点和第三参考点，三个参考点中的任一参考点至第一平面的垂直距离和至第二平面的垂直距离分别为相应参考点的垂直距离和水平距离，第一平面和第二平面相互垂直，参考点位置测量值确定模块410具体可以包括：
参考点垂直和水平距离获取单元，用于获取第一参考点的第一参考点垂直距离和第一参考点水平距离、第二参考点的第二参考点垂直距离和第二参考点水平距离以及第三参考点的第三参考点垂直距离和第三参考点水平距离；
第一参考点位置测量值确定单元，用于将第一参考点水平距离和第一参考点垂直距离确定为第一参考点的位置测量值；
第二参考点位置测量值确定单元，用于将第二参考点水平距离和第二参考点垂直距离确定为第二参考点的位置测量值；
第三参考点位置测量值确定单元，用于将第三参考点水平距离和第三参考点垂直距离确定为第三参考点的位置测量值。
在上述各技术方案的基础上，进一步的，参考点垂直和水平距离获取单元具体可以用于：
获取预设测距仪测量得到的第一参考点水平距离、第一参考点垂直距离、第二参考点水平距离、第二参考点垂直距离，第三参考点水平距离和第三参考点垂直距离。
在上述各技术方案的基础上，进一步的，预设测距仪包括第一预设测距仪、第二预设测距仪和第三预设测距仪；
第一预设测距仪、第二预设测距仪和第三预设测距仪投射在待测对象上的点，分别为第一参考点、第二参考点和第三参考点；
第一预设测距仪和第二预设测距仪投射在第一平面上的点，分别为第一投射点和第二投射点，第三预设测距仪投射在第二平面上的点，为第三投射点；
第一参考点、第一预设测距仪和第一投射点位于第一直线上；
第二参考点、第二预设测距仪和第二投射点位于第二直线上；
第三参考点、第三预设测距仪和第三投射点位于第三直线上；
第一直线与第二直线相互平行，且垂直于第一平面；
第三直线垂直于第二平面。
在上述各技术方案的基础上，进一步的，参考点垂直和水平距离获取单元具体可以包括：
第一参考点垂直距离获取子单元，用于获取第一预设测距仪与第一参考点之间的第一测距仪和第一参考点距离，以及第一测距仪与第一投射点之间的第一测距仪和第一投射点距离，将第一测距仪和第一参考点距离与第一测距仪和第一投射点距离之和，作为第一参考点垂直距离；
第二参考点垂直距离获取子单元，用于获取第二预设测距仪与第二参考点之间的第二测距仪和第二参考点距离，以及第二测距仪与第二投射点之间的第二测距仪和第二投射点距离，将第二测距仪-第二参考点距离与第二测距仪-第二投射点距离之和，作为第二参考点垂直距离；
第三参考点水平距离获取子单元，用于获取第三预设测距仪与第三参考点之间的第三测距仪和第三参考点距离，以及第三测距仪与第三投射点之间的第三测距仪和第三投射点距离，将第三测距仪-第三参考点距离与第三测距仪-第三投射点距离之和，作为第三参考点水平距离。
在上述各技术方案的基础上，进一步的，参考点垂直和水平距离获取单元具体可以包括：
第一参考点水平距离获取子单元，用于获取第一投射点与第二平面之间的第一投射点和第二平面距离，作为第一参考点水平距离；
第二参考点水平距离获取子单元，用于获取第二投射点与第二平面之间的第二投射点和第二平面距离，作为第二参考点水平距离；
第三参考点垂直距离获取子单元，用于获取第三投射点与第一平面之间的第三投射点和第一平面距离，作为第三参考点垂直距离。
在上述各技术方案的基础上，进一步的，定位装置还包括定位精度确定模块，用于在确定目标点的当前实际位置之后，根据预设定位位置与实际定位位置，确定待测对象的定位是否准确。
在上述各技术方案的基础上，进一步的，定位精度确定模块具体可以包括：
坐标差值确定单元，用于确定预设定位位置与实际定位位置之间的坐标差值；
定位精度确定单元，用于根据坐标差值是否在预设坐标差值范围内，确定待测对象的定位是否准确。
本发明实施例所提供的定位装置可执行本发明任意实施例所提供的定位方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例五
图5为本发明实施例五提供的一种计算机设备的结构示意图。图5示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机设备512的框图。图5显示的计算机设备512仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图5所示，计算机设备512以通用计算设备的形式表现。计算机设备512的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器516，存储器528，连接不同系统组件(包括存储器528和处理器516)的总线518。
总线518表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
计算机设备512典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备512访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
存储器528可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)530和/或高速缓存存储器532。计算机设备512可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储装置534可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线518相连。存储器528可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块542的程序/实用工具540，可以存储在例如存储器528中，这样的程序模块542包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块542通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
计算机设备512也可以与一个或多个外部设备514(例如键盘、指向设备、显示器524等，其中，显示器524可根据实际需要决定是否配置)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备512交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备512能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口522进行。并且，计算机设备512还可以通过网络适配器520与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器520通过总线518与计算机设备512的其它模块通信。应当明白，尽管图5中未示出，可以结合计算机设备512使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储装置等。
处理器516通过运行存储在存储器528中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的定位方法。
实施例六
本发明实施例六提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所提供的定位方法，包括：
获取待测对象移动至预设定位位置时，待测对象外轮廓面上的三个参考点的位置测量值，其中，三个参考点中的至多两个参考点位于外轮廓面的同一平面上；
根据三个参考点的位置测量值，以及三个参考点与目标点之间的几何关系，确定目标点的当前实际位置，其中，目标点的当前实际位置为待测对象的实际定位位置。
当然，本发明实施例所提供的计算机可读存储介质，其上存储的计算机程序不限于执行如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的基于计算机设备的定位方法中的相关操作。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (15)

1.一种定位方法，所述方法用于确定待测对象的实际定位位置，其特征在于，包括：
获取所述待测对象移动至预设定位位置时，所述待测对象外轮廓面上的三个参考点的位置测量值，其中，所述三个参考点中的至多两个参考点位于所述外轮廓面的同一平面上；
根据所述三个参考点的所述位置测量值，以及所述三个参考点与目标点之间的几何关系，确定目标点的当前实际位置，其中，所述目标点的当前实际位置为所述待测对象的实际定位位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述三个参考点的所述位置测量值，以及所述三个参考点与目标点之间的几何关系，确定目标点的当前实际位置，包括：
根据所述三个参考点的几何关系，确定所述三个参考点所在的直角三角形，所述三个参考点位于所述直角三角形的边上；
根据所述三个参考点与直角顶点的几何关系，以及所述位置测量值，确定所述直角顶点的位置；
根据所述直角顶点与所述目标点之间的几何关系，以及所述直角顶点的位置，确定所述目标点的当前实际位置。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述三个参考点的几何关系，确定所述三个参考点所在的直角三角形，包括：
将所述三个参考点两两相连，得到一个钝角三角形，所述三个参考点分别为所述钝角三角形的钝角顶点、第一锐角顶点和第二锐角顶点，所述钝角顶点与所述第一锐角顶点之间的连线为第一钝角边，所述钝角顶点与所述第二锐角顶点之间的连线为第二钝角边；
从所述钝角顶点作所述第一钝角边的延长线，并从所述第二锐角顶点作所述延长线的垂线，得到所述直角三角形，其中，所述直角三角形的三个顶点分别为所述第一锐角顶点、所述第二锐角顶点和垂足，其中，所述垂足即所述直角顶点。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述直角顶点与所述目标点之间的几何关系，以及所述直角顶点的位置，确定所述目标点的当前实际位置，包括：
确定所述目标点的垂直投影点至第一直角边的第一垂直距离，以及所述垂直投影点至第二直角边的第二垂直距离，其中，所述第一直角边和所述第二直角边分别为所述直角三角形的两条直角边，所述垂直投影点为所述目标点在由所述三个参考点构成的参考点平面上的垂直投影；
根据所述第一垂直距离、所述第二垂直距离、第一夹角以及所述直角顶点的位置，确定所述目标点的当前实际位置，其中，所述第一夹角为所述第一直角边与第一平面所构成的夹角、所述第一直角边与第二平面所构成的夹角、所述第二直角边与所述第一平面所构成的夹角、所述第二直角边与所述第二平面所构成的夹角中的任一项。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述三个参考点分别为第一参考点、第二参考点和第三参考点，所述三个参考点中的任一参考点至第一平面的垂直距离和至第二平面的垂直距离分别为相应参考点的垂直距离和水平距离，所述第一平面和所述第二平面相互垂直，所述获取所述待测对象移动至预设定位位置时，所述待测对象外轮廓面上的三个参考点的位置测量值，包括：
获取所述第一参考点的第一参考点垂直距离和第一参考点水平距离、所述第二参考点的第二参考点垂直距离和第二参考点水平距离以及所述第三参考点的第三参考点垂直距离和第三参考点水平距离；
将所述第一参考点水平距离和所述第一参考点垂直距离确定为所述第一参考点的位置测量值；
将所述第二参考点水平距离和所述第二参考点垂直距离确定为所述第二参考点的位置测量值；
将所述第三参考点水平距离和所述第三参考点垂直距离确定为所述第三参考点的位置测量值。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，获取所述第一参考点的第一参考点垂直距离和第一参考点水平距离、所述第二参考点的第二参考点垂直距离和第二参考点水平距离以及所述第三参考点的第三参考点垂直距离和第三参考点水平距离，包括：
获取预设测距仪测量得到的所述第一参考点水平距离、所述第一参考点垂直距离、所述第二参考点水平距离、所述第二参考点垂直距离，所述第三参考点水平距离和所述第三参考点垂直距离。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述预设测距仪包括第一预设测距仪、第二预设测距仪和第三预设测距仪；
所述第一预设测距仪、所述第二预设测距仪和所述第三预设测距仪投射在所述待测对象上的点，分别为所述第一参考点、所述第二参考点和所述第三参考点；
所述第一预设测距仪和所述第二预设测距仪投射在所述第一平面上的点，分别为第一投射点和第二投射点，所述第三预设测距仪投射在所述第二平面上的点，为第三投射点；
所述第一参考点、所述第一预设测距仪和所述第一投射点位于第一直线上；
所述第二参考点、所述第二预设测距仪和所述第二投射点位于第二直线上；
所述第三参考点、所述第三预设测距仪和所述第三投射点位于第三直线上；
所述第一直线与所述第二直线相互平行，且垂直于所述第一平面；
所述第三直线垂直于所述第二平面。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，获取预设测距仪测量得到的所述第一参考点垂直距离、所述第二参考点垂直距离和所述第三参考点水平距离，包括：
获取所述第一预设测距仪与所述第一参考点之间的第一测距仪和第一参考点距离，以及第一测距仪与所述第一投射点之间的第一测距仪和第一投射点距离，将所述第一测距仪和第一参考点距离与所述第一测距仪和第一投射点距离之和，作为所述第一参考点垂直距离；
获取所述第二预设测距仪与所述第二参考点之间的第二测距仪和第二参考点距离，以及第二测距仪与所述第二投射点之间的第二测距仪和第二投射点距离，将所述第二测距仪-第二参考点距离与所述第二测距仪-第二投射点距离之和，作为所述第二参考点垂直距离；
获取所述第三预设测距仪与所述第三参考点之间的第三测距仪和第三参考点距离，以及第三测距仪与所述第三投射点之间的第三测距仪和第三投射点距离，将所述第三测距仪-第三参考点距离与所述第三测距仪-第三投射点距离之和，作为所述第三参考点水平距离。
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，获取预设测距仪测量得到的所述第一参考点水平距离、第二参考点水平距离和第三参考点垂直距离，包括：
获取所述第一投射点与所述第二平面之间的第一投射点和第二平面距离，作为所述第一参考点水平距离；
获取所述第二投射点与所述第二平面之间的第二投射点和第二平面距离，作为所述第二参考点水平距离；
获取所述第三投射点与所述第一平面之间的第三投射点和第一平面距离，作为所述第三参考点垂直距离。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定目标点的当前实际位置之后，还包括：
根据所述预设定位位置与所述实际定位位置，确定所述待测对象的定位是否准确。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设定位位置与所述实际定位位置，确定所述待测对象的定位是否准确，包括：
确定所述预设定位位置与所述实际定位位置之间的坐标差值；
根据所述坐标差值是否在预设坐标差值范围内，确定所述待测对象的定位是否准确。
12.一种定位装置，其特征在于，包括：
参考点位置测量值确定模块，用于获取待测对象移动至预设定位位置时，所述待测对象外轮廓面上的三个参考点的位置测量值，其中，所述三个参考点中的至多两个位于所述外轮廓面的同一平面上；
目标点当前实际位置确定模块，用于根据所述三个参考点的所述位置测量值，以及所述三个参考点与目标点之间的几何关系，确定目标点的当前实际位置，其中，所述目标点的当前实际位置为所述待测对象的实际定位位置。
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，还包括：
定位精度确定模块，用于根据所述预设定位位置与所述实际定位位置，确定所述待测对象的定位是否准确。
14.一种计算机设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理装置；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理装置执行，使得所述一个或多个处理装置实现如权利要求1-11中任一所述的定位方法。
15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-11中任一所述的定位方法。
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