CN111469137A - 体温测量方法、装置、机器人及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例涉及一种体温测量方法、装置、机器人及存储介质，所述方法包括：当确定机器人探测区域中存在移动的目标用户时，确定所述目标用户所处的方位；根据所述目标用户所处的所述方位，调整所述机器人头部，以使设置于机器人头部上的体温测量设备面向目标用户；利用所述体温测量设备对所述目标用户进行体温测量，并上报至目标处理器，以使所述目标处理器对体温测量结果进行输出展示。如此基于目标用户所处的方位调整机器人头部，以使设置于机器人头部上的体温测量设备面向该用户，进而可以利用该体温测量设备对目标用户进行体温测量，目标用户无需行进至指定位置同样可以完成体温测量，减少了体温测量所花费的时间，提高了体温测量效率。
Description
技术领域
本发明实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种体温测量方法、装置、机器人及存储介质。
背景技术
服务型机器人，作为机器人家族中的一个年轻成员，得到了广泛的应用。例如，服务型机器人可以应用在商场、银行大厅、医院大厅、政务大厅等，为用户提供办事指南或者路线引导等服务。
目前大多数服务器机器人增加了热红外相机，如此可以利用热红外相机对进入商场、银行大厅、医院大厅、政务大厅等中的人员进行体温测量。
由于目前服务型机器人体温测量角度固定，被测人员需要行进至指定位置才可以进行体温测量，如此体温测量花费的时间较多，体温测量效率较低。
发明内容
为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种体温测量方法、装置、机器人及存储介质。
第一方面，本发明实施例提供了一种体温测量方法，所述方法包括：
当确定机器人探测区域中存在移动的目标用户时，确定所述目标用户所处的方位；
根据所述目标用户所处的所述方位，调整所述机器人头部，以使设置于所述机器人头部上的体温测量设备面向所述目标用户；
利用所述体温测量设备对所述目标用户进行体温测量，并上报至目标处理器，以使所述目标处理器对体温测量结果进行输出展示。
在一个可选的实施方式中，所述当确定机器人探测区域中存在移动的目标用户时，确定所述目标用户所处的方位，包括：
利用热传感器确定机器人探测区域中是否存在移动的目标用户；
当利用热传感器确定机器人探测区域中存在移动的目标用户时，确定所述目标用户所处的方位。
在一个可选的实施方式中，所述当利用热传感器确定机器人探测区域中存在移动的目标用户时，确定所述目标用户所处的方位，包括：
当利用热传感器确定机器人探测区域中存在移动的目标用户时，获取预设的热传感器与方位的映射关系；
根据所述映射关系，确定与所述热传感器对应的方位，作为所述目标用户所处的方位。
在一个可选的实施方式中，所述方法还包括：
当利用热传感器确定机器人探测区域中存在移动的目标用户时，唤醒所述体温测量设备。
在一个可选的实施方式中，所述根据所述目标用户所处的所述方位，调整所述机器人头部，以使设置于所述机器人头部上的体温测量设备面向所述目标用户，包括：
根据所述目标用户所处的所述方位，调整所述机器人头部的第一水平角度，以使所述目标用户位于设置于所述机器人头部上的图像采集设备的视野中；
确定所述目标用户的人脸区域与所述图像采集设备中的十字靶标之间的位置偏差；
根据所述位置偏差调整所述机器人头部的第二水平角度和俯仰角度，以使所述目标用户的人脸区域位于所述图像采集设备中的十字靶标中心，且设置于所述机器人头部上的体温测量设备面向所述目标用户；
其中，所述体温测量设备的测温方向与所述图像采集设备中的十字靶标方向一致。
在一个可选的实施方式中，所述根据所述目标用户所处的所述方位，调整所述机器人头部的第一水平角度，包括：
根据所述目标用户所处的所述方位，利用水平旋转舵机调整所述机器人头部的第一水平角度。
在一个可选的实施方式中，所述确定所述目标用户的人脸区域与所述图像采集设备中的十字靶标之间的位置偏差，包括：
向目标处理器发送图像采集信号，以使所述目标处理器根据所述图像采集信号，调用所述图像采集设备采集目标用户图像，识别所述目标用户图像中的人脸区域，计算并返回所述人脸区域与所述图像采集设备中的十字靶标之间的位置偏差；
接收目标处理器返回的所述位置偏差。
在一个可选的实施方式中，所述根据所述位置偏差调整所述机器人头部的第二水平角度和俯仰角度，包括：
根据所述位置偏差，利用水平旋转舵机调整所述机器人头部的第二水平角度，利用俯仰旋转舵机调整所述机器人头部的俯仰角度。
在一个可选的实施方式中，所述体温测量设备包括热电堆温度传感器。
第二方面，本发明实施例提供了一种体温测量装置，所述装置包括：
方位确定模块，用于当确定机器人探测区域中存在移动的目标用户时，确定所述目标用户所处的方位；
头部调整模块，用于根据所述目标用户所处的所述方位，调整所述机器人头部，以使设置于所述机器人头部上的体温测量设备面向所述目标用户；
体温测量模块，用于利用所述体温测量设备对所述目标用户进行体温测量，并上报至目标处理器，以使所述目标处理器对体温测量结果进行输出展示。
第三方面，本发明实施例提供了一种机器人，包括：至少一个处理器、以及与处理器连接的至少一个存储器、总线；其中，所述处理器、所述存储器通过所述总线完成相互间的通信；所述处理器用于调用所述存储器中的程序指令，以执行上述第一方面中任一项所述的体温测量方法。
第四方面，本发明实施例提供了一种存储介质，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现上述第一方面中任一项所述的体温测量方法。
第五方面，本发明实施例提供了一种机器人，所述机器人包括：体温测量设备、热传感器、控制件、第一处理器以及第二处理器；
其中，所述第一处理器分别与所述体温测量设备、所述热传感器、所述控制件以及所述第二处理器之间进行电性连接；
所述热传感器设置于所述机器人胸部，所述控制件设置于所述机器人颈部与头部结合处，所述体温测量设备设置于所述机器人头部，所述第一处理器以及所述第二处理器均设置于所述机器人内部。
在一个可选的实施方式中，所述机器人还包括图像采集设备，所述图像采集设备设置于所述机器人头部，且所述图像采集设备的十字靶标方向与所述体温测量设备的测温方向一致，所述图像采集设备与所述第二处理器进行电性连接；
所述机器人至少包括3个所述热传感器，其中，任意两个所述热传感器之间的夹角包括180°/热传感器数量，且所有所述热传感器在同一高度。
在一个可选的实施方式中，所述控制件包括水平旋转舵机以及俯仰旋转舵机，其中，所述水平旋转舵机用于控制所述机器人头部进行水平方向的旋转，所述俯仰旋转舵机用于控制所述机器人头部进行垂直方向的旋转。
本发明实施例提供的技术方案，当确定机器人探测区域中存在移动的目标用户时，确定该目标用户的方位，根据该目标用户的方位调整机器人头部，以使设置于机器人头部上的体温测量设备面向该用户，利用该体温测量设备对目标用户进行体温测量，并上报至目标处理器，以使处理器对体温测量结果进行输出展示。如此基于目标用户所处的方位调整机器人头部，以使设置于机器人头部上的体温测量设备面向该用户，进而可以利用该体温测量设备对目标用户进行体温测量，目标用户无需行进至指定位置同样可以完成体温测量，减少了体温测量所花费的时间，提高了体温测量效率。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种服务型机器人内部结构示意图；
图2为本发明实施例提供的一种体温测量方法的实施流程示意图；
图3为本发明实施例提供的一种目标用户所处的方位的示意图；
图4为本发明实施例提供的一种调整机器人头部方法的实施流程示意图；
图5为本发明实施例提供的一种确定目标用户的人脸区域与图像采集设备中的十字靶标之间的位置偏差方法的实施流程示意图；
图6为本发明实施例提供的一种人脸区域与相机中的十字靶标之间的位置偏差的示意图；
图7为本发明实施例提供的一种体温测量装置的结构示意图；
图8为本发明实施例提供的一种机器人的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明实施例中，为了减少体温测量所花费的时间，提高体温测量效率，当确定机器人探测区域中存在移动的目标用户时，确定该目标用户所处的方位，根据该目标用户所处的方位调整机器人头部，以使设置于机器人头部上的体温测量设备面向该用户，利用该体温测量设备对目标用户进行体温测量，并上报至目标处理器，以使处理器对体温测量结果进行输出展示。
首先本发明实施例提供了一种机器人，该机器人可以包括：体温测量设备、热传感器、控制件、第一处理器以及第二处理器；
其中，所述第一处理器分别与所述体温测量设备、所述热传感器、所述控制件以及所述第二处理器之间进行电性连接；
所述热传感器设置于所述机器人胸部，具体地，所述热传感器可以贯穿设置于所述机器人胸部，且至少包括3个所述热传感器，任意两个所述热传感器之间的夹角包括180°/热传感器数量(即180°除以热传感器数量)，且所有所述热传感器在同一高度；
所述控制件设置于所述机器人颈部与头部结合处，具体地，所述控制件包括水平旋转舵机以及俯仰旋转舵机，其中，所述水平旋转舵机用于控制所述机器人头部进行水平方向的旋转，所述俯仰旋转舵机用于控制所述机器人头部进行垂直方向的旋转；
所述体温测量设备设置于所述机器人头部，具体地，所述体温测量设备可以贯穿设置于所述机器人头部，所述第一处理器以及所述第二处理器均设置于所述机器人内部。
另外，上述机器人还可以包括图像采集设备，所述图像采集设备设置于所述机器人头部，且所述图像采集设备的十字靶标方向与所述体温测量设备的测温方向一致，所述图像采集设备与所述第二处理器进行电性连接。
例如，如图1所示，为本发明实施例提供的一种服务型机器人内部结构示意图，该服务型机器人可以包括：水平旋转舵机A、俯仰旋转舵机B、单片机(即上述第一处理器)、机器人处理器(即上述第二处理器)、相机(即上述图像采集设备)、热释电传感器(即上述热传感器)A、热释电传感器B、热释电传感器C以及热电堆温度传感器(即上述体温测量设备)。
其中，单片机与机器人处理器进行电性连接，机器人处理器与相机进行电性连接，单片机与水平旋转舵机A、俯仰旋转舵机B之间均可以通过UART转485电路、RS485总线进行电性连接，单片机与热释电传感器A、热释电传感器B、热释电传感器C之间均可以通过比较器进行电性连接，单片机与热电堆温度传感器之间通过运算放大器、AD模数转换器进行电性连接，具体服务型机器人中各个部件连接关系可以参考图1所示。
对于热释电传感器A、热释电传感器B、热释电传感器C，均可以设置于机器人胸部，且可以在同一高度，本发明实施例对此不作限定。
另外对于热释电传感器A、热释电传感器B、热释电传感器C，两两夹角为60°，如此可以将机器人前方的探测区域分割成A、B、C3个60°的区域，即A、B、C3个方位。
对于水平旋转舵机A，可以控制机器人头部进行水平方向的旋转，以此调整机器人头部的水平角度。对于俯仰旋转舵机B，可以控制机器人头部进行垂直方向的旋转，以此调整机器人头部的俯仰角度。
对于相机以及热电堆温度传感器均可以设置于机器人头部，具体可以是机器人额头，并且热电堆温度传感器的测温方向与相机中的十字靶标方向一致，即热电堆温度传感器与相机中的十字靶标方向(即光轴)平行。
基于上述如图1所示的服务型机器人，如图2所示，为本发明实施例提供的一种体温测量方法的实施流程示意图，可以应用于如图1所示的服务型机器人中单片机，具体可以包括以下步骤：
S201，当确定机器人探测区域中存在移动的目标用户时，确定所述目标用户所处的方位；
在本发明实施例中，对于服务型机器人存在探测区域，当确定服务型机器人探测区域中存在移动的目标用户时，意味着需要对该目标用户进行体温测量，此时需要确定目标用户所处的方位，以便于根据目标用户所处的方位，及时调整机器人头部。
对于热传感器，对用户敏感，当机器人探测区域中存在移动的用户时，热传感器可以输出模拟电信号，热传感器输出的模拟电信号经过比较器后输出至单片机，单片机识别比较器输入的突变电平，从而可以确定机器人探测区域中存在移动的用户。具体地，热传感器可以是热释电传感器，本发明实施例对此不作限定。
基于上述原理，本发明实施例可以利用热传感器确定机器人探测区域中是否存在移动的目标用户，当利用热传感器确定机器人探测区域中存在移动的目标用户时，确定该目标用户所处的方位。
例如，如图1所示的单片机，可以利用热释电传感器确定机器人探测区域中是否存在移动的目标用户，当利用热释电传感器确定机器人探测区域中存在移动的目标用户时，确定该目标用户所处的方位。
具体地，当利用热传感器确定机器人探测区域中存在移动的目标用户时，获取预设的热传感器与方位的映射关系，根据所述映射关系，确定与所述热传感器对应的方位，作为所述目标用户所处的方位。
例如，如1所示的服务型机器人中，存在热释电传感器A、热释电传感器B、热释电传感器C，预设的热释电传感器与方位的映射关系可以如下表1所示。
| 热释电传感器 | 方位 |
| 热释电传感器A | A(0-60°) |
| 热释电传感器B | B(61°-120°) |
| 热释电传感器C | C(121°-180°) |
表1
当单片机利用热释电传感器A确定机器人探测区域中存在移动的目标用户时，单片机获取预设的热释电传感器与方位的映射关系，根据该映射关系，确定与热释电传感器A对应的方位A，作为目标用户所处的方位，如图3所示；
当单片机利用热释电传感器B确定机器人探测区域中存在移动的目标用户时，单片机获取预设的热释电传感器与方位的映射关系，根据该映射关系，确定与热释电传感器B对应的方位B，作为目标用户所处的方位；
当单片机利用热释电传感器C确定机器人探测区域中存在移动的目标用户时，单片机获取预设的热释电传感器与方位的映射关系，根据该映射关系，确定与热释电传感器C对应的方位C，作为目标用户所处的方位。
另外，在本发明实施例中，为了节省电量，避免资源的浪费，对于体温测量设备，例如热电堆温度传感器，可以在平时处于静默状态，即关闭状态，当利用热传感器确定机器人探测区域中存在移动的目标用户时，可以唤醒该体温测量设备。
例如，当单片机利用热释电传感器C确定机器人探测区域中存在移动的目标用户时，单片机一方面获取预设的热释电传感器与方位的映射关系，根据该映射关系，确定与热释电传感器C对应的方位C，作为目标用户所处的方位，另一方面可以唤醒热电堆温度传感器，后续利用该热电堆温度传感器对目标用户进行体温测量。
S202，根据所述目标用户所处的所述方位，调整所述机器人头部，以使设置于所述机器人头部上的体温测量设备面向所述目标用户；
对于上述所确定的目标用户所处的方位，本发明实施例可以基于该目标用户所处的方位，调整机器人头部，以使设置于机器人头部上的体温测量设备面向该目标用户。
例如，本发明实施例中单片机可以基于该目标用户所处的方位A，调整机器人头部，以使设置于机器人头部上的热电堆温度传感器面向该目标用户。
具体地，如图4所示，本发明实施例基于目标用户所处的方位，可以通过以下方式调整机器人头部：
S1，根据所述目标用户所处的所述方位，调整所述机器人头部的第一水平角度，以使所述目标用户位于设置于所述机器人头部上的图像采集设备的视野中；
对于水平旋转舵机，单片机和该水平旋转舵机之间可以通过RS485方式进行通信，单片机可以通过UART转485电路向水平旋转舵机发送控制指令，可以控制机器人头部进行水平方向的旋转，以此调整机器人头部的水平角度，对于俯仰旋转舵机同理，本发明实施例在此不再一一赘述。
基于此原理，对于上述所确定的目标用户所处的方位，本发明实施例基于目标用户所处的方位，利用水平旋转舵机调整机器人头部的第一水平角度，如此可以使目标用户位于设置于机器人头部上的图像采集设备的视野中。
例如，如图1所示的单片机，利用水平旋转舵机A调整机器人头部的第一水平角度，以使目标用户位于设置于机器人头部上的相机的视野中。
S2，确定所述目标用户的人脸区域与所述图像采集设备中的十字靶标之间的位置偏差；
对于目标用户，本发明实施例确定目标用户的人脸区域与图像采集设备中的十字靶标之间的位置偏差，具体实现方式可以如图5所示，具体可以包括以下步骤：
步骤1、单片机向目标处理器发送图像采集信号；
例如，如图1所示的单片机，在利用水平旋转舵机A调整机器人头部的第一水平角度之后，目标用户位于设置于机器人头部上的相机的视野中，此时可以向机器人处理器发送图像采集信号。
步骤2、目标处理器根据所述图像采集信号，调用所述图像采集设备采集目标用户图像；
例如，如图1所示的机器人处理器，接收图像采集信号，根据该图像采集信号调用相机采集目标用户图像，此时目标用户已位于设置于机器人头部上的相机的视野中。
步骤3、目标处理器识别所述目标用户图像中的人脸区域，计算并返回所述人脸区域与所述图像采集设备中的十字靶标之间的位置偏差；
目标处理器识别所述目标用户图像中的人脸区域，具体可采用模板匹配、基于器官特征、示例学习、神经网络、隐马尔可夫模型、频域中的特征提取等方法，识别所述目标用户图像中的人脸区域，本发明实施例对此不作限定。
例如，如图1所示的机器人处理器识别目标用户图像中的人脸区域，计算人脸区域与相机中的十字靶标之间的位置偏差，如图6所示，并将人脸区域与相机中的十字靶标之间的位置偏差返回至单片机。
步骤4、单片机接收目标处理器返回的所述位置偏差。
例如，对于机器人处理器返回的人脸区域与相机中的十字靶标之间的位置偏差，单片机可以接收该位置偏差。
如此通过以上步骤可以确定目标用户的人脸区域与图像采集设备中的十字靶标之间的位置偏差。
S3，根据所述位置偏差调整所述机器人头部的第二水平角度和俯仰角度，以使所述目标用户的人脸区域位于所述图像采集设备中的十字靶标中心，且设置于所述机器人头部上的体温测量设备面向所述目标用户，其中，所述体温测量设备的测温方向与所述图像采集设备中的十字靶标方向一致。
对于体温测量设备与图像采集设备而言，所述体温测量设备的测温方向与所述图像采集设备中的十字靶标方向一致，即体温测量设备与图像采集设备中的十字靶标方向(即光轴)平行。
对于上述人脸区域与图像采集设备中的十字靶标之间的位置偏差，本发明实施例根据该位置偏差，利用水平旋转舵机调整所述机器人头部的第二水平角度，利用俯仰旋转舵机调整所述机器人头部的俯仰角度，如此可以使目标用户的人脸区域位于所述图像采集设备中的十字靶标中心，且设置于所述机器人头部上的体温测量设备面向所述目标用户。
例如，对于人脸区域与相机中的十字靶标之间的位置偏差，单片机可以根据该位置偏差，利用水平旋转舵机A调整机器人头部的第二水平角度，利用俯仰旋转舵机B调整机器人头部的俯仰角度，如此可以使目标用户的人脸区域位于相机中的十字靶标中心，且设置于机器人头部上的热电堆温度传感器面向目标用户。
S204，利用所述体温测量设备对所述目标用户进行体温测量，并上报至目标处理器，以使所述目标处理器对体温测量结果进行输出展示。
对于热电堆温度传感器，利用塞贝克原理(是指由于两种不同电导体或半导体的温度差异而引起两种物质间的电压差的热电现象)，当目标与环境之间存在温度差时，传感器输出对应的电压，从而检测出目标的温度。
当用户接近服务型机器人时，如图1所示，热电堆温度传感器会将用户体温转换成对应电压输出至运算放大器，经过运算放大器将微小的电压信号放大到易于处理的电压范围，并输出至AD模数转换器，AD模数转换器将模拟电压信号转换成数字信号输出至单片机，单片机读取AD模数转换器上报的数字信号，并根据热电堆温度传感器输出电压与对应温度映射关系，计算出用户体温。
基于上述原理，在对机器人头部调整完毕之后，本发明实施例可以利用热电堆温度传感器对所述目标用户进行体温测量，并上报至目标处理器，以使所述目标处理器对体温测量结果进行输出展示。其中，可以利用热电堆温度传感器对所述目标用户的面部进行体温测量。
例如，服务型机器人中单片机可以利用热电堆温度传感器对所述目标用户的面部进行体温测量，并上报至机器人中处理器，以使该机器人中处理器对体温测量结果进行输出展示。
其中，本发明实施例中利用热电堆温度传感器对所述目标用户进行体温测量，相较于传统意义上的热红外相机，可以有效节省成本，以达到低成本测温的目的。
通过上述对本发明实施例提供的技术方案的描述，当确定机器人探测区域中存在移动的目标用户时，确定该目标用户所处的方位，根据该目标用户所处的方位调整机器人头部，以使设置于机器人头部上的体温测量设备面向该用户，利用该体温测量设备对目标用户进行体温测量，并上报至目标处理器，以使处理器对体温测量结果进行输出展示。如此基于目标用户所处的方位调整机器人头部，以使设置于机器人头部上的体温测量设备面向该用户，进而可以利用该体温测量设备对目标用户进行体温测量，目标用户无需行进至指定位置同样可以完成体温测量，减少了体温测量所花费的时间，提高了体温测量效率，另外采用热电堆温度传感器，可以有效节省成本，以达到低成本测温的目的。
与上述方法实施例相对应，本发明实施例还提供了一种体温测量装置，如图7所示，该装置具体可以包括以下模块：方位确定模块710、头部调整模块720、体温测量模块730。
方位确定模块710，用于当确定机器人探测区域中存在移动的目标用户时，确定所述目标用户所处的方位；
头部调整模块720，用于根据所述目标用户所处的所述方位，调整所述机器人头部，以使设置于所述机器人头部上的体温测量设备面向所述目标用户；
体温测量模块730，用于利用所述体温测量设备对所述目标用户进行体温测量，并上报至目标处理器，以使所述目标处理器对体温测量结果进行输出展示。
在本发明实施例的具体实施方式中，所述方位确定模块710具体包括：
第一确定子模块711，用于利用热传感器确定机器人探测区域中是否存在移动的目标用户；
第二确定子模块712，用于当利用热传感器确定机器人探测区域中存在移动的目标用户时，确定所述目标用户所处的方位。
在本发明实施例的具体实施方式中，所述第二确定子模块712具体用于：
当利用热传感器确定机器人探测区域中存在移动的目标用户时，获取预设的热传感器与方位的映射关系；
根据所述映射关系，确定与所述热传感器对应的方位，作为所述目标用户所处的方位。
在本发明实施例的具体实施方式中，所述装置还包括：
唤醒模块740，用于当利用热传感器确定机器人探测区域中存在移动的目标用户时，唤醒所述体温测量设备。
在本发明实施例的具体实施方式中，所述头部调整模块720具体包括：
第一调整子模块721，用于根据所述目标用户所处的所述方位，调整所述机器人头部的第一水平角度，以使所述目标用户位于设置于所述机器人头部上的图像采集设备的视野中；
偏差确定子模块722，用于确定所述目标用户的人脸区域与所述图像采集设备中的十字靶标之间的位置偏差；
第二调整子模块723，用于根据所述位置偏差调整所述机器人头部的第二水平角度和俯仰角度，以使所述目标用户的人脸区域位于所述图像采集设备中的十字靶标中心，且设置于所述机器人头部上的体温测量设备面向所述目标用户；
其中，所述体温测量设备的测温方向与所述图像采集设备中的十字靶标方向一致。
在本发明实施例的具体实施方式中，所述第一调整子模块721具体用于：
根据所述目标用户所处的所述方位，利用水平旋转舵机调整所述机器人头部的第一水平角度。
在本发明实施例的具体实施方式中，所述偏差确定子模块722具体用于：
向目标处理器发送图像采集信号，以使所述目标处理器根据所述图像采集信号，调用所述图像采集设备采集目标用户图像，识别所述目标用户图像中的人脸区域，计算并返回所述人脸区域与所述图像采集设备中的十字靶标之间的位置偏差；
接收目标处理器返回的所述位置偏差。
在本发明实施例的具体实施方式中，所述第二调整子模块723具体用于：
根据所述位置偏差，利用水平旋转舵机调整所述机器人头部的第二水平角度，利用俯仰旋转舵机调整所述机器人头部的俯仰角度。
在本发明实施例的具体实施方式中，所述体温测量设备包括热电堆温度传感器。
所述体温测量装置包括处理器以及存储器，上述方位确定模块710、头部调整模块720、体温测量模块730等均作为程序模块存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序模块来实现相应的功能。
如图8所示，为本发明实施例提供的一种机器人的结构示意图，图8所示的机器人包括：处理器81、通信接口82、存储器83和通信总线84，其中，处理器81，通信接口82，存储器83通过通信总线84完成相互间的通信，
存储器83，用于存放计算机程序；
处理器81，用于执行存储器83上所存放的程序时，实现如下步骤：
当确定机器人探测区域中存在移动的目标用户时，确定所述目标用户所处的方位；根据所述目标用户所处的所述方位，调整所述机器人头部，以使设置于所述机器人头部上的体温测量设备面向所述目标用户；利用所述体温测量设备对所述目标用户进行体温测量，并上报至目标处理器，以使所述目标处理器对体温测量结果进行输出展示。
上述机器人提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通信接口用于上述机器人与其他设备之间的通信。
存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
本发明实施例还提供了一种存储介质(计算机可读存储介质)。这里的存储介质存储有一个或者多个程序。其中，存储介质可以包括易失性存储器，例如随机存取存储器；存储器也可以包括非易失性存储器，例如只读存储器、快闪存储器、硬盘或固态硬盘；存储器还可以包括上述种类的存储器的组合。
当存储介质中一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现上述在体温测量设备侧执行的体温测量方法。
所述处理器用于执行存储器中存储的体温测量程序，以实现以下在体温测量设备侧执行的体温测量方法的步骤：
当确定机器人探测区域中存在移动的目标用户时，确定所述目标用户所处的方位；根据所述目标用户所处的所述方位，调整所述机器人头部，以使设置于所述机器人头部上的体温测量设备面向所述目标用户；利用所述体温测量设备对所述目标用户进行体温测量，并上报至目标处理器，以使所述目标处理器对体温测量结果进行输出展示。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
在一个典型的配置中，设备包括一个或多个处理器(CPU)、存储器和总线。设备还可以包括输入/输出接口、网络接口等。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
以上仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。
Claims (15)
1.一种体温测量方法，其特征在于，所述方法包括：
当确定机器人探测区域中存在移动的目标用户时，确定所述目标用户所处的方位；
根据所述目标用户所处的所述方位，调整所述机器人头部，以使设置于所述机器人头部上的体温测量设备面向所述目标用户；
利用所述体温测量设备对所述目标用户进行体温测量，并上报至目标处理器，以使所述目标处理器对体温测量结果进行输出展示。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当确定机器人探测区域中存在移动的目标用户时，确定所述目标用户所处的方位，包括：
利用热传感器确定机器人探测区域中是否存在移动的目标用户；
当利用热传感器确定机器人探测区域中存在移动的目标用户时，确定所述目标用户所处的方位。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当利用热传感器确定机器人探测区域中存在移动的目标用户时，确定所述目标用户所处的方位，包括：
当利用热传感器确定机器人探测区域中存在移动的目标用户时，获取预设的热传感器与方位的映射关系；
根据所述映射关系，确定与所述热传感器对应的方位，作为所述目标用户所处的方位。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当利用热传感器确定机器人探测区域中存在移动的目标用户时，唤醒所述体温测量设备。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标用户所处的所述方位，调整所述机器人头部，以使设置于所述机器人头部上的体温测量设备面向所述目标用户，包括：
根据所述目标用户所处的所述方位，调整所述机器人头部的第一水平角度，以使所述目标用户位于设置于所述机器人头部上的图像采集设备的视野中；
确定所述目标用户的人脸区域与所述图像采集设备中的十字靶标之间的位置偏差；
根据所述位置偏差调整所述机器人头部的第二水平角度和俯仰角度，以使所述目标用户的人脸区域位于所述图像采集设备中的十字靶标中心，且设置于所述机器人头部上的体温测量设备面向所述目标用户；
其中，所述体温测量设备的测温方向与所述图像采集设备中的十字靶标方向一致。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标用户所处的所述方位，调整所述机器人头部的第一水平角度，包括：
根据所述目标用户所处的所述方位，利用水平旋转舵机调整所述机器人头部的第一水平角度。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标用户的人脸区域与所述图像采集设备中的十字靶标之间的位置偏差，包括：
向目标处理器发送图像采集信号，以使所述目标处理器根据所述图像采集信号，调用所述图像采集设备采集目标用户图像，识别所述目标用户图像中的人脸区域，计算并返回所述人脸区域与所述图像采集设备中的十字靶标之间的位置偏差；
接收目标处理器返回的所述位置偏差。
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置偏差调整所述机器人头部的第二水平角度和俯仰角度，包括：
根据所述位置偏差，利用水平旋转舵机调整所述机器人头部的第二水平角度，利用俯仰旋转舵机调整所述机器人头部的俯仰角度。
9.根据权利要求1至8任一项所述的方法，其特征在于，所述体温测量设备包括热电堆温度传感器。
10.一种体温测量装置，其特征在于，所述装置包括：
方位确定模块，用于当确定机器人探测区域中存在移动的目标用户时，确定所述目标用户所处的方位；
头部调整模块，用于根据所述目标用户所处的所述方位，调整所述机器人头部，以使设置于所述机器人头部上的体温测量设备面向所述目标用户；
体温测量模块，用于利用所述体温测量设备对所述目标用户进行体温测量，并上报至目标处理器，以使所述目标处理器对体温测量结果进行输出展示。
11.一种机器人，其特征在于，包括：至少一个处理器、以及与处理器连接的至少一个存储器、总线；其中，所述处理器、所述存储器通过所述总线完成相互间的通信；所述处理器用于调用所述存储器中的程序指令，以执行权利要求1～9中任一项所述的方法。
12.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现权利要求1～9中任一项所述的方法。
13.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：体温测量设备、热传感器、控制件、第一处理器以及第二处理器；
其中，所述第一处理器分别与所述体温测量设备、所述热传感器、所述控制件以及所述第二处理器之间进行电性连接；
所述热传感器设置于所述机器人胸部，所述控制件设置于所述机器人颈部与头部结合处，所述体温测量设备设置于所述机器人头部，所述第一处理器以及所述第二处理器均设置于所述机器人内部。
14.根据权利要求13所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括图像采集设备，所述图像采集设备设置于所述机器人头部，且所述图像采集设备的十字靶标方向与所述体温测量设备的测温方向一致，所述图像采集设备与所述第二处理器进行电性连接；
所述机器人至少包括3个所述热传感器，其中，任意两个所述热传感器之间的夹角包括180°/热传感器数量，且所有所述热传感器在同一高度。
15.根据权利要求13所述的机器人，其特征在于，所述控制件包括水平旋转舵机以及俯仰旋转舵机，其中，所述水平旋转舵机用于控制所述机器人头部进行水平方向的旋转，所述俯仰旋转舵机用于控制所述机器人头部进行垂直方向的旋转。
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Address after: 601, 6 / F, building 2, No. 18, Kechuang 11th Street, Daxing District, Beijing, 100176 Applicant after: Jingdong Technology Information Technology Co.,Ltd. Address before: 601, 6 / F, building 2, No. 18, Kechuang 11th Street, Daxing District, Beijing, 100176 Applicant before: Jingdong Shuke Haiyi Information Technology Co.,Ltd. Address after: 601, 6 / F, building 2, No. 18, Kechuang 11th Street, Daxing District, Beijing, 100176 Applicant after: Jingdong Shuke Haiyi Information Technology Co.,Ltd. Address before: 601, 6 / F, building 2, No. 18, Kechuang 11th Street, Beijing Economic and Technological Development Zone, Beijing 100176 Applicant before: BEIJING HAIYI TONGZHAN INFORMATION TECHNOLOGY Co.,Ltd. |
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| CB02 | Change of applicant information | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |