CN111467097B - 一种五自由度智能假肢手 - Google Patents

一种五自由度智能假肢手 Download PDF

Info

Publication number
CN111467097B
CN111467097B CN202010305531.7A CN202010305531A CN111467097B CN 111467097 B CN111467097 B CN 111467097B CN 202010305531 A CN202010305531 A CN 202010305531A CN 111467097 B CN111467097 B CN 111467097B
Authority
CN
China
Prior art keywords
finger
module
connecting piece
hole
palm
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202010305531.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111467097A (zh
Inventor
郭伟超
李钦
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Suzhou Tonghe Jingrun Rehabilitation Technology Co ltd
Original Assignee
Suzhou Tonghe Jingrun Rehabilitation Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Suzhou Tonghe Jingrun Rehabilitation Technology Co ltd filed Critical Suzhou Tonghe Jingrun Rehabilitation Technology Co ltd
Priority to CN202010305531.7A priority Critical patent/CN111467097B/zh
Publication of CN111467097A publication Critical patent/CN111467097A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111467097B publication Critical patent/CN111467097B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/54—Artificial arms or hands or parts thereof
    • A61F2/58—Elbows; Wrists ; Other joints; Hands
    • A61F2/583—Hands; Wrist joints
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/54—Artificial arms or hands or parts thereof
    • A61F2/58—Elbows; Wrists ; Other joints; Hands
    • A61F2/583—Hands; Wrist joints
    • A61F2/586—Fingers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/68—Operating or control means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/68—Operating or control means
    • A61F2/70—Operating or control means electrical
    • A61F2002/701—Operating or control means electrical operated by electrically controlled means, e.g. solenoids or torque motors

Abstract

本发明公开了一种五自由度智能假肢手，涉及仿人假肢领域，其特征在于，包括手掌基座、拇指支撑架、掌心外壳、直线电机、五指模块、法兰。本发明结构简单、可靠，易于控制，特别适合用于仿人假肢手，可实现类似人手的主要运动功能，同时在很大程度上降低了成本，减轻了重量。

Description

一种五自由度智能假肢手
技术领域
本发明涉及仿人假肢领域，尤其涉及一种五自由度智能假肢手。
背景技术
我国人口众多，这其中存在很多因手部损伤或是病变导致截肢的患者。失去手部使他们工作和生活能力极大降低，往往需要专人照顾，因而他们和家人对重建人手功能并具备基本自理能力，有迫切的需求和渴望。但目前人类尚无法通过生物学的方法实现缺失肢体的再造，仿人假肢手一直是截肢患者手部功能实现的唯一工具。
近几十年来，为了模拟人手的功能，国内外许多研究机构和公司在假肢手的研究方面，做出了很多努力和贡献。目前，一些新型五指仿人假肢手已被研制出来，如科生假肢手、米开朗琪罗假肢手等，这些假肢手具有五指仿人外型，每个手指具有独立的驱动单元，能模拟人手进行日常抓取工作，但是5至6个独立驱动使假肢手的重量和成本增加，售价高达几十万元，患者难以承担高额费用，这导致中国国内市场上的商业假肢手仍以三指假肢手为主，功能单一，极大影响了截肢患者的生活质量。因此，研制性价比高、功能丰富的仿人假肢手具有重大的现实意义和社会需求。
因此，本领域的技术人员致力于开发一种五自由度智能假肢手，使其结构简单、可靠，易于控制，特别适合用于仿人假肢手，可实现类似人手的主要运动功能，同时降低成本，减轻重量。
发明内容
有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是以三指假肢手为主的中国国内商业假肢手功能单一、重量较大和价格高昂的问题。
为实现上述目的，本发明提供了一种五自由度智能假肢手，包括手掌基座、拇指支撑架、掌心外壳、直线电机、五指模块、法兰，其中，
所述直线电机包括其头部的行程杆和直线电机头部槽，并且所述直线电机数量为五个而且完全相同；
所述五指模块包括拇指模块、食指模块、中指模块、无名指模块、小指模块；
所述拇指支撑架包括其上的一条拇指定位槽，其中驱动所述拇指模块的一个所述直线电机安装在所述拇指定位槽中；
所述手掌基座包括其上的四条直线电机安装槽，其中驱动所述食指模块、所述中指模块、所述无名指模块、所述小指模块的四个所述直线电机分别安装在四条所述直线电机安装槽中；
所述手掌基座包括其上的关节柱、手掌基座固定孔、外壳固定孔；
所述拇指支撑架盖在所述手掌基座和所述食指模块、所述中指模块、所述无名指模块、所述小指模块的四个所述直线电机的上面，并且所述拇指支撑架通过螺钉固定在所述手掌基座上；
所述掌心外壳盖在所述拇指支撑架上面，所述掌心外壳通过螺钉与所述外壳固定孔连接以固定所述拇指支撑架；
所述五指模块中的任一模块还包括远指关节、第一插销、近指关节、第二插销、第三插销、第四插销、连接件、U形连接件、第五插销、第一传动连杆、第二传动连杆；
所述远指关节包括其上的第一远指关节固定孔、第二远指关节固定孔；
所述近指关节包括其上的第一近指关节固定孔、第二近指关节固定孔和近指关节滑槽；
所述连接件包括其上的第一连接件固定孔、第二连接件固定孔；
所述U形连接件包括其上的第一U形连接件孔、第二U形连接件孔；
所述第二插销插在所述第二远指关节固定孔和所述第二近指关节固定孔中；所述第三插销穿过所述第一连接件固定孔，套在所述近指关节滑槽内；所述第四插销插在所述第一U形连接件孔、所述第一近指关节固定孔、所述手掌基座固定孔中，使得所述U形连接件与所述近指关节相连接并且所述近指关节与所述手掌基座相连接；所述直线电机头部的所述行程杆通过所述第二U形连接件孔与所述U形连接件相连接；所述第一插销穿过所述第一远指关节固定孔，并且所述第一传动连杆的一端的孔和所述第二传动连杆的一端的孔套在所述第一插销的两端，所述第五插销插在所述第一传动连杆的另一端的孔和所述第二传动连杆的另一端的孔以及所述手掌基座上的所述手掌基座固定孔之中，并且所述第五插销穿过所述连接件上的所述第二连接件固定孔与所述U形连接件上的所述第一U形连接件孔配合，并且所述第一传动连杆的另一端的孔和所述第二传动连杆的另一端的孔套在所述手掌基座上的所述关节柱上；这样所述五指模块的其中一指就和所述手掌基座连接起来，同样所述五指模块其中的另外四指也分别与所述手掌基座相连接；
所述法兰包括其上的第一螺纹孔和第二螺纹孔，所述法兰通过所述第一螺纹孔与所述手掌基座的底部相连接，同时通过所述第二螺纹孔和市场上的各种假肢手腕相连接。
进一步地，所述食指模块、所述中指模块、所述无名指模块、所述小指模块的组成构件完全相同；除了所述远指关节外，所述拇指模块和所述五指模块之中的其它四指的组成构件完全相同。
进一步地，所述拇指支撑架上所述拇指定位槽倾斜于所述拇指支撑架的垂直方向。
进一步地，所述手掌基座上的四条所述直线电机安装槽沿着所述手掌基座的垂直方向并且相互平行。
进一步地，当所述五指模块中的任一模块处于自然展开状态时，该任一模块其中的所述直线电机头部的所述行程杆可以向下运动，此时所述行程杆带动与之相连接的所述U形连接件向下移动，通过所述连接件与所述近指关节上的所述近指关节滑槽带动所述近指关节向所述五自由度智能假肢手的手心转动，同时，所述近指关节的转动通过所述第一传动连杆和所述第二传动连杆带动所述远指关节向所述手心转动，完成直线运动转换成转动的同时，实现该任一模块的抓握。
进一步地，当所述五指模块中的任一模块处于抓握状态时，该任一模块其中的所述直线电机头部的所述行程杆可以向上运动，此时所述行程杆带动与之相连接的所述U形连接件向上移动，通过所述连接件与所述近指关节上的所述近指关节滑槽带动所述近指关节向远离所述五自由度智能假肢手的手心转动，同时，所述近指关节的转动通过所述第一传动连杆和所述第二传动连杆带动所述远指关节向远离所述手心转动，完成直线运动转换成转动的同时，实现该任一模块的展开。
进一步地，所述五指模块之中的所述拇指模块、所述食指模块、所述中指模块、所述无名指模块、所述小指模块均可独立驱动。
进一步地，所述直线电机头部的所述行程杆带有螺纹；所述直线电机头部的所述行程杆穿过所述U形连接件上的所述第二U形连接件孔与所述直线电机头部槽连接固定。
进一步地，所述法兰为圆盘状；所述法兰上的所述第二螺纹孔的中心轴线与所述法兰的中心轴线重合；所述第一螺纹孔数量为两个而且对称地布置在所述法兰的中心轴线的两旁，所述第一螺纹孔的中心轴线与所述法兰的中心轴线相平行。
进一步地，所述近指关节上的所述近指关节滑槽呈U形。
与现有技术相比，本发明至少具有如下有益技术效果：
本发明提出一种五自由度智能假肢手，结构简单、可靠，易于控制，特别适合用于仿人假肢手，可实现类似人手的主要运动功能，同时在很大程度上降低了成本，减轻了重量。
以下将结合附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本发明的目的、特征和效果。
附图说明
图1是本发明的一个较佳实施例的自然展开状态示意图；
图2是本发明的一个较佳实施例的抓握状态示意图；
图3是本发明的一个较佳实施例的任一五指模块结构示意图；
图4a是本发明的一个较佳实施例的手掌基座示意图；
图4b是本发明的一个较佳实施例的拇指支撑架示意图；
图4c是本发明的一个较佳实施例的掌心外壳示意图；
图5是本发明的一个较佳实施例的法兰示意图；
图6是本发明的一个较佳实施例的直线电机示意图；
图7是本发明的一个较佳实施例的远指关节示意图；
图8是本发明的一个较佳实施例的近指关节示意图；
图9是本发明的一个较佳实施例的连接件示意图；
图10是本发明的一个较佳实施例的U型连接件示意图；
图11是本发明的一个较佳实施例的两指捏状态示意图；
图12是本发明的一个较佳实施例的三指捏状态示意图；
其中，1-手掌基座，1-1-关节柱，1-2-手掌基座固定孔，1-3-外壳固定孔，1-4-直线电机安装槽，2-拇指支撑架，2-1-拇指定位槽，3-掌心外壳，4-法兰，4-1-第一螺纹孔，4-2-第二螺纹孔，5-直线电机，5-1-直线电机头部槽，6-远指关节，6-1-第一远指关节固定孔，6-2-第二远指关节固定孔，7-第一插销，8-近指关节，8-1-第一近指关节固定孔，8-2-第二近指关节固定孔，8-3-近指关节滑槽，9-第二插销，10-第三插销，11-第四插销，12-连接件，12-1-第一连接件固定孔，12-2-第二连接件固定孔，13-U形连接件，13-1-第一U形连接件孔，13-2-第二U形连接件孔，14-行程杆，15-第五插销，16-1-第一传动连杆，16-2-第二传动连杆。
具体实施方式
以下参考说明书附图介绍本发明的多个优选实施例，使其技术内容更加清楚和便于理解。本发明可以通过许多不同形式的实施例来得以体现，本发明的保护范围并非仅限于文中提到的实施例。
在附图中，结构相同的部件以相同数字标号表示，各处结构或功能相似的组件以相似数字标号表示。附图所示的每一组件的尺寸和厚度是任意示出的，本发明并没有限定每个组件的尺寸和厚度。为了使图示更清晰，附图中有些地方适当夸大了部件的厚度。
如图1所示，是本发明的假肢手自然展开时的状态。
如图2所示，是本发明的假肢手抓握时的状态。如图3所示，本发明的一个较佳实施例的任一五指模块(食指模块/中指模块/无名指模块/小指模块/拇指模块)结构示意图,包括远指关节6、第一插销7、近指关节8、第二插销9、第三插销10、第四插销11、连接件12、U形连接件13、行程杆14、第五插销15、第一传动连杆16-1、第二传动连杆16-2；另外，还有不属于任一五指模块的行程杆14。
如图4a所示，本发明的一个较佳实施例的手掌基座示意图，包括手掌基座1及其上的关节柱1-1、手掌基座固定孔1-2、外壳固定孔1-3、直线电机安装槽1-4。
如图4b所示，本发明的一个较佳实施例的拇指支撑架示意图，包括拇指支撑架2及其上的拇指定位槽2-1。
如图4c所示，本发明的一个较佳实施例的掌心外壳示意图，包括掌心外壳3。
如图5所示，本发明的一个较佳实施例的法兰示意图，包括法兰4及其上的第一螺纹孔4-1、第二螺纹孔4-2。
如图6所示，本发明的一个较佳实施例的直线电机示意图，包括直线电机5及其上的直线电机头部槽5-1。
如图7所示，本发明的一个较佳实施例的远指关节示意图，包括远指关节6及其上的第一远指关节固定孔6-1、第二远指关节固定孔6-2。
如图8所示，本发明的一个较佳实施例的近指关节示意图，包括近指关节8及其上的第一近指关节固定孔8-1、第二近指关节固定孔8-2、近指关节滑槽8-3。
如图9所示，本发明的一个较佳实施例的连接件示意图，包括连接件12及其上的第一连接件固定孔12-1、第二连接件固定孔12-2。
如图10所示，本发明的一个较佳实施例的U型连接件示意图，包括U形连接件13及其上的第一U形连接件孔13-1、第二U形连接件孔13-2。
如图11所示，是本发明的假肢手在两指捏时的状态。如图12所示，是本发明的假肢手在三指捏时的状态。本实施例包括以下六个步骤的安装动作：
第一步，将五个直线电机5分别安装入手掌基座1上的四个直线电机安装槽1-4和拇指支撑架2上的拇指定位槽2-1。
第二步，完成五指模块(食指模块、中指模块、无名指模块、小指模块、拇指模块)其中的食指模块的装配。首先第一插销7穿过第一远指关节固定孔6-1，再依次将第一传动连杆16-1的一端的孔和第二传动连杆16-2的一端的孔套在第一插销7的两端，第五插销15插在第一传动连杆16-1的另一端的孔和第二传动连杆16-2的另一端的孔以及手掌基座1上的手掌基座固定孔1-2之中，并且第五插销15穿过连接件12上的第二连接件固定孔12-2与U形连接件13上的第一U形连接件孔13-1配合，并且第一传动连杆16-1的另一端的孔和第二传动连杆16-2的另一端的孔也套在手掌基座1上的关节柱1-1上；将第二插销9插在远指关节6上的第二远指关节固定孔6-2和近指关节8上的第二近指关节固定孔8-2中；将第三插销10穿过连接件12上的第一连接件固定孔12-1，套在近指关节8上的近指关节滑槽8-3内；将第四插销11插在U形连接件13上的第一U形连接件孔13-1、近指关节8上的第一近指关节固定孔8-1、手掌基座1上的手掌基座固定孔1-2中；再将带有螺纹的行程杆14穿过U形连接件13上的第二U形连接件孔13-2与直线电机5上的直线电机头部槽5-1连接固定；此时整个食指模块装配完成。
第三步，类似地，可以按照以上第二步安装动作依次完成中指模块、无名指模块、小指模块、拇指模块的装配。
第四步，将拇指支撑架2通过螺钉固定在手掌基座1上。
第五步，将掌心外壳3通过螺钉与手掌基座1上的外壳固定孔1-3连接。
第六步，用螺钉或螺栓将法兰4通过其上的第一螺纹孔4-1与手掌基座1的底部相连接；再用螺钉或螺栓将法兰4通过其上的第二螺纹孔4-2和市场上的各种假肢手腕相连接。
同时，本实施例安装完成之后可以实现以下类似人手的活动：
以五指模块中的食指模块为例进行描述。
当食指模块处于自然展开状态时，食指模块其中的直线电机5可以驱动其头部的行程杆14向下运动，此时行程杆14带动与之相连接的U形连接件13向下移动，通过连接件12与近指关节8上的近指关节滑槽8-3带动近指关节8向本实施例的手心转动，同时，近指关节8的转动通过第一传动连杆16-1和第二传动连杆16-2带动远指关节6向本实施例的手心转动，完成直线运动转换成转动的同时，实现食指模块的单指抓握动作。
当食指模块处于抓握状态时，食指模块其中的直线电机5可以驱动其头部的行程杆14向上运动，此时行程杆14带动与之相连接的U形连接件13向上移动，通过连接件12与近指关节8上的近指关节滑槽8-3带动近指关节8向远离本实施例的手心转动，同时，近指关节8的转动通过第一传动连杆16-1和第二传动连杆16-2带动远指关节6向远离本实施例的手心转动，完成直线运动转换成转动的同时，实现食指模块的单指展开动作。
同样，五指模块中的中指模块、无名指模块、小指模块、拇指模块也可以实现类似以上食指模块的单指抓握和单指展开动作。并且，五指模块采用五个独立驱动，可通过配套的智能化程序设置实现食指模块、中指模块、无名指模块、小指模块、拇指模块的多种不同动作的组合，实现类似人手的主要运动功能，比如自然展开、两指捏、三指捏、抓握。
以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。

Claims (10)

1.一种五自由度智能假肢手，是金属材质，其特征在于，包括手掌基座、拇指支撑架、掌心外壳、直线电机、五指模块、法兰，其中，
所述直线电机包括其头部的行程杆和直线电机头部槽，并且所述直线电机数量为五个而且完全相同；
所述五指模块包括拇指模块、食指模块、中指模块、无名指模块、小指模块；
所述拇指支撑架包括其上的一条拇指定位槽，其中驱动所述拇指模块的一个所述直线电机安装在所述拇指定位槽中；
所述手掌基座包括其上的四条直线电机安装槽，其中驱动所述食指模块、所述中指模块、所述无名指模块、所述小指模块的四个所述直线电机分别安装在四条所述直线电机安装槽中；
所述手掌基座包括其上的关节柱、手掌基座固定孔、外壳固定孔；
所述拇指支撑架盖在所述手掌基座和所述食指模块、所述中指模块、所述无名指模块、所述小指模块的四个所述直线电机的上面，并且所述拇指支撑架通过螺钉固定在所述手掌基座上；
所述掌心外壳盖在所述拇指支撑架上面，所述掌心外壳通过螺钉与所述外壳固定孔连接以固定所述拇指支撑架；
所述五指模块中的任一模块还包括远指关节、第一插销、近指关节、第二插销、第三插销、第四插销、连接件、U形连接件、第五插销、第一传动连杆、第二传动连杆；
所述远指关节包括其上的第一远指关节固定孔、第二远指关节固定孔；
所述近指关节包括其上的第一近指关节固定孔、第二近指关节固定孔和近指关节滑槽；
所述连接件包括其上的第一连接件固定孔、第二连接件固定孔；
所述U形连接件包括其上的第一U形连接件孔、第二U形连接件孔；
所述第二插销插在所述第二远指关节固定孔和所述第二近指关节固定孔中；所述第三插销穿过所述第一连接件固定孔，套在所述近指关节滑槽内；所述第四插销插在所述第一U形连接件孔、所述第一近指关节固定孔、所述手掌基座固定孔中，使得所述U形连接件与所述近指关节相连接并且所述近指关节与所述手掌基座相连接；所述直线电机头部的所述行程杆通过所述第二U形连接件孔与所述U形连接件相连接；所述第一插销穿过所述第一远指关节固定孔，并且所述第一传动连杆的一端的孔和所述第二传动连杆的一端的孔套在所述第一插销的两端，所述第五插销插在所述第一传动连杆的另一端的孔和所述第二传动连杆的另一端的孔以及所述手掌基座上的所述手掌基座固定孔之中，并且所述第五插销穿过所述连接件上的所述第二连接件固定孔与所述U形连接件上的所述第一U形连接件孔配合，并且所述第一传动连杆的另一端的孔和所述第二传动连杆的另一端的孔套在所述手掌基座上的所述关节柱上；这样所述五指模块的其中一指就和所述手掌基座连接起来，同样所述五指模块其中的另外四指也分别与所述手掌基座相连接；
所述法兰包括其上的第一螺纹孔和第二螺纹孔，所述法兰通过所述第一螺纹孔与所述手掌基座的底部相连接，同时通过所述第二螺纹孔和多种不同的假肢手腕相连接。
2.如权利要求1所述的五自由度智能假肢手，其特征在于，所述食指模块、所述中指模块、所述无名指模块、所述小指模块的组成构件完全相同；除了所述远指关节外，所述拇指模块和所述五指模块之中的其它四指的组成构件完全相同。
3.如权利要求1所述的五自由度智能假肢手，其特征在于，所述拇指支撑架上所述拇指定位槽倾斜于所述拇指支撑架的垂直方向。
4.如权利要求1所述的五自由度智能假肢手，其特征在于，所述手掌基座上的四条所述直线电机安装槽沿着所述手掌基座的垂直方向并且相互平行。
5.如权利要求1所述的五自由度智能假肢手，其特征在于，当所述五指模块中的任一模块处于自然展开状态时，该任一模块其中的所述直线电机头部的所述行程杆可以向下运动，此时所述行程杆带动与之相连接的所述U形连接件向下移动，通过所述连接件与所述近指关节上的所述近指关节滑槽带动所述近指关节向所述五自由度智能假肢手的手心转动，同时，所述近指关节的转动通过所述第一传动连杆和所述第二传动连杆带动所述远指关节向所述手心转动，完成直线运动转换成转动的同时，实现该任一模块的抓握。
6.如权利要求1所述的五自由度智能假肢手，其特征在于，当所述五指模块中的任一模块处于抓握状态时，该任一模块其中的所述直线电机头部的所述行程杆可以向上运动，此时所述行程杆带动与之相连接的所述U形连接件向上移动，通过所述连接件与所述近指关节上的所述近指关节滑槽带动所述近指关节向远离所述五自由度智能假肢手的手心转动，同时，所述近指关节的转动通过所述第一传动连杆和所述第二传动连杆带动所述远指关节向远离所述手心转动，完成直线运动转换成转动的同时，实现该任一模块的展开。
7.如权利要求1所述的五自由度智能假肢手，其特征在于，所述五指模块之中的所述拇指模块、所述食指模块、所述中指模块、所述无名指模块、所述小指模块均可独立驱动。
8.如权利要求1所述的五自由度智能假肢手，其特征在于，所述直线电机头部的所述行程杆带有螺纹；所述直线电机头部的所述行程杆穿过所述U形连接件上的所述第二U形连接件孔与所述直线电机头部槽连接固定。
9.如权利要求1所述的五自由度智能假肢手，其特征在于，所述法兰为圆盘状；所述法兰上的所述第二螺纹孔的中心轴线与所述法兰的中心轴线重合；所述第一螺纹孔数量为两个而且对称地布置在所述法兰的中心轴线的两旁，所述第一螺纹孔的中心轴线与所述法兰的中心轴线相平行。
10.如权利要求1所述五自由度智能假肢手，其特征在于，所述近指关节上的所述近指关节滑槽呈U形。
CN202010305531.7A 2020-04-17 2020-04-17 一种五自由度智能假肢手 Active CN111467097B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010305531.7A CN111467097B (zh) 2020-04-17 2020-04-17 一种五自由度智能假肢手

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010305531.7A CN111467097B (zh) 2020-04-17 2020-04-17 一种五自由度智能假肢手

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111467097A CN111467097A (zh) 2020-07-31
CN111467097B true CN111467097B (zh) 2022-02-22

Family

ID=71753798

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010305531.7A Active CN111467097B (zh) 2020-04-17 2020-04-17 一种五自由度智能假肢手

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111467097B (zh)

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2948016B1 (fr) * 2009-07-17 2012-05-18 Gibaud Orthese pour le traitement de la rhizarthrose
CN101797749B (zh) * 2009-12-31 2011-12-21 哈尔滨工业大学 五自由度的假手机构
CN201861802U (zh) * 2010-12-02 2011-06-15 王博成 五自由度假肢手
CN105193525B (zh) * 2015-10-29 2017-05-03 国家康复辅具研究中心 一种基于镍钛记忆合金的仿生五指假手
US10271966B2 (en) * 2016-03-16 2019-04-30 Ryan William Glasgow Mechanical prosthetic hand
CN106038007B (zh) * 2016-07-04 2017-11-07 中国科学院深圳先进技术研究院 仿生假肢手
CN109172060B (zh) * 2018-09-10 2024-01-02 河南翔宇医疗设备股份有限公司 一种上肢假肢的假肢手
CN109172061B (zh) * 2018-09-10 2024-01-02 河南翔宇医疗设备股份有限公司 一种多自由度的上肢假肢
CN109758276A (zh) * 2019-02-28 2019-05-17 中国科学院深圳先进技术研究院 一种假肢手
CN110053066B (zh) * 2019-05-10 2022-08-12 上海念通智能科技有限公司 一种两自由度多模式仿人机械手及机械手的操作方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN111467097A (zh) 2020-07-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105193525B (zh) 一种基于镍钛记忆合金的仿生五指假手
CN202537871U (zh) 一种手部及腕部外骨骼康复训练装置
CN103538077B (zh) 一种多自由度机器仿生手
CN110353949B (zh) 一种基于变胞并联机构的主动型膝踝关节假肢机构
CN109172063B (zh) 一种具有柔顺抓取特性的刚柔耦合义肢手
CN103565562A (zh) 一种欠驱动假肢手
CN110053066B (zh) 一种两自由度多模式仿人机械手及机械手的操作方法
CN101244563A (zh) 一种仿人手家庭服务用机器手
CN105266798A (zh) 基于脑电波和记忆合金结合的伸缩装置及康复训练系统
CN104367405A (zh) 一种仿人型肌电假手
CN104799982B (zh) 基于连续体差动机构的单电机欠驱动假肢手
CN105058409A (zh) 二维拇指仿生手头
CN112426328A (zh) 一种基于形状记忆合金的智能柔性手功能康复手套
CN111467097B (zh) 一种五自由度智能假肢手
CN203510239U (zh) 一种多自由度机器仿生手
CN212996897U (zh) 一种五自由度智能假肢手
CN206597136U (zh) 一种实现行走足部位姿的步态康复机器人
CN108524196A (zh) 一种手功能锻炼驱动装置
CN210061162U (zh) 一种两自由度多模式仿人机械手
CN111529148B (zh) 一种仿生手拇指装置
CN113317914A (zh) 一种四自由度智能假肢手
CN112587373A (zh) 一种基于气动串联弹性驱动器的可穿戴式康复器械手套
CN209004585U (zh) 一种手功能锻炼驱动装置
CN215349770U (zh) 一种四自由度智能假肢手
CN112706150B (zh) 一种可穿戴的外肢体辅助抓取装置及控制方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant