CN111464637A - 无人车数据处理方法、装置、设备和介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种无人车数据处理方法、装置、设备和介质，涉及数据处理领域，尤其涉及自动驾驶领域。具体实现方案为：分别从数据发送装置和数据发送模拟装置的发送日志中，获取车辆数据的发送信息；其中所述数据发送模拟装置发送的车辆数据通过出现频率小于设定频率阈值的场景构造得到，所述数据发送装置用于将所述车辆数据发送至远端服务器；从所述服务器中获取所述车辆数据的接收信息；比较所述车辆数据的发送信息和接收信息，根据比较结果确定所述车辆数据的检测结果。本申请实施例提供一种无人车数据处理方法、装置、设备和介质，实现了对车辆数据的全面检测，提高了无人车的安全性。

Description

无人车数据处理方法、装置、设备和介质

技术领域

本申请实施例涉及数据处理领域，尤其涉及自动驾驶领域。具体地，本申请实施例提供一种无人车数据处理方法、装置、设备和介质。

背景技术

无人车在自动驾驶的过程中会基于数据发送装置，将轻量级的车辆数据实时的回传给云端平台。具体地，车辆数据包括状态信息、位置信息和故障信息等。这些信息具有实时性强、频率高和数据量大的特点。

在验证这些信息的实时性、准确性和完备性时，往往都是采取抽样检测。但是抽样检测会漏掉一些错误信息，导致一些错误信息暴露不及时，为无人车的安全埋下隐患。

发明内容

本申请实施例提供一种无人车数据处理方法、装置、设备和介质，以实现对车辆数据的全面检测，提高无人车的安全性。

本申请实施例提供一种无人车数据处理方法，该方法包括：

分别从所述数据发送装置和数据发送模拟装置的发送日志中，获取所述车辆数据的发送信息；

其中所述数据发送模拟装置是与所述数据发送装置功能相同的装置，所述数据发送模拟装置发送的车辆数据通过出现频率小于设定频率阈值的场景构造得到，所述数据发送装置用于将所述车辆数据发送至远端服务器；

从所述服务器中获取所述车辆数据的接收信息；

比较所述车辆数据的发送信息和接收信息，根据比较结果确定所述车辆数据的检测结果。

本申请实施例通过从数据发送装置的发送日志和数据发送模拟装置的发送日志中，获取车辆数据的发送信息。因为数据发送模拟装置发送的车辆数据通过出现频率小于设定频率阈值的场景构造得到，所以数据发送模拟装置的发送日志反应有非常见场景下车辆数据的发送信息。又因为数据发送装置的发送日志反应有常见场景下车辆数据的发送信息，所以本申请实施例可以实现对常见场景的车辆数据的检测，以及对非常见场景的车辆数据的检测，从而提高车辆数据的检测全面性。

此外，通过依据所述数据发送装置的发送日志进行车辆数据的检测，还可以实现以自动化监控手段对全部车辆、全部时段的车辆消息的监控，避免抽样检查带来的遗漏。

进一步地，所述从数据发送模拟装置的发送日志中，获取车辆数据的发送信息之前，所述方法还包括：

根据测试案例生成车辆消息；

将生成的车辆消息发送至所述数据发送模拟装置，由所述数据发送模拟装置执行如下操作：根据接收的车辆消息确定所述车辆数据，将确定的所述车辆数据发送至所述服务器。

基于该技术特征，本申请实施例通过根据测试案例生成车辆消息，由数据发送模拟装置模拟对生成的车辆消息的监听和车辆数据的发送，从而实现车辆发送模拟装置中车辆数据的确定，也即实现了对非常见场景下车辆数据的构造。

进一步地，所述根据测试案例生成车辆消息，包括：

根据所述车辆消息的主题，从所述测试案例中提取所述主题的数据；

基于所述车辆消息的消息格式，对所述主题的数据进行编码，得到所述车辆消息。

基于该技术特征，本申请实施例通过根据所述车辆消息的主题，从所述测试案例中提取所述主题的数据；基于所述车辆消息的消息格式，对所述主题的数据进行编码，从而实现依据测试案例对车辆消息的生成。

进一步地，从所述服务器中获取所述车辆数据的接收信息，包括：

构造所述车辆数据的查询请求；

根据所述查询请求，从所述服务器获取所述车辆数据的接收信息。

基于该技术特征，本申请实施例通过构造所述车辆数据的查询请求；根据所述查询请求，从所述服务器获取所述车辆数据的接收信息，从而获取车辆数据的接收信息。

进一步地，所述根据比较结果确定所述车辆数据的检测结果，包括：

根据比较结果确定所述车辆数据的传输时间、数值的准确度以及数据的完整度。

基于该技术特征，本申请实施例通过根据比较结果确定所述车辆数据的传输时间、数值的准确度以及数据的完整度，从而实现对车辆数据的多维度检测。

进一步地，所述车辆数据包括监听到的车辆消息，以及根据所述车辆消息确定的车辆信息。

基于该技术特征，本申请实施例通过车辆数据包括监听到的车辆消息，以及根据所述车辆消息确定的车辆信息，从而实现对车辆消息和车辆信息的检测。

进一步地，所述根据比较结果确定所述车辆数据的检测结果之后，所述方法还包括:

若所述车辆数据的检测结果为存在时延、数值错误和数据缺失中的至少一种，则增大所述数据发送装置和/或所述数据发送模拟装置对车辆消息的采样频率；

其中所述数据发送装置根据所述车辆消息确定所述车辆数据。

基于该技术特征，本申请实施例通过在检测到车辆数据传输存在问题时，通过增大对车辆消息的采样频率，对更多的车辆数据进行检测，以提高检测结果的准确率。

本申请实施例还提供一种无人车数据处理装置，应用于设置有数据发送装置的无人车，所述数据发送装置用于将车辆数据发送至远端服务器，该装置包括：

发送信息获取模块，用于分别从所述数据发送装置的发送日志和预先构造的测试案例中，获取所述车辆数据的发送信息，其中所述测试案例根据出现频率小于设定频率阈值的场景构造得到；

接收信息获取模块，用于从所述服务器中获取所述车辆数据的接收信息；

信息比较模块，用于比较所述车辆数据的发送信息和接收信息，根据比较结果确定所述车辆数据的检测结果。

进一步地，所述发送信息获取模块，包括：

消息生成单元，用于根据所述测试案例生成车辆消息，并将生成的车辆消息发送至数据发送模拟装置，由所述数据发送模拟装置执行如下操作：根据接收的车辆消息确定所述车辆数据，将确定的所述车辆数据发送至所述服务器；

信息获取单元，用于从所述数据发送模拟装置的发送日志中，获取所述车辆数据的发送信息。

进一步地，所述消息生成单元具体用于：

根据所述车辆消息的主题，从所述测试案例中提取所述主题的数据；

基于所述车辆消息的消息格式，对所述主题的数据进行编码，得到所述车辆消息。

进一步地，所述接收信息获取模块，包括：

请求构造单元，用于构造所述车辆数据的查询请求；

接收信息获取单元，用于根据所述查询请求，从所述服务器获取所述车辆数据的接收信息。

进一步地，所述信息比较模块，包括：

检测结果确定单元，用于根据比较结果确定所述车辆数据的传输时间、数值的准确度以及数据的完整度中的至少一种。

进一步地，所述车辆数据包括监听到的车辆消息，以及根据所述车辆消息确定的车辆信息。

进一步地，所述装置还包括:

增大采样模块，用于所述根据比较结果确定所述车辆数据的检测结果之后，若所述车辆数据的检测结果为存在时延、数值错误和数据缺失中的至少一种，则增大所述数据发送装置和/或所述数据发送模拟装置对车辆消息的采样频率；

其中所述数据发送装置根据所述车辆消息确定所述车辆数据。

本申请实施例还提供一种电子设备，该设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请实施例中任一项所述的方法。

本申请实施例还提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行本申请实施例中任一项所述的方法。

本申请实施例还提供了一种无人车数据处理方法，该方法包括：

从数据发送模拟装置的发送日志中，获取车辆数据的发送信息；

其中所述数据发送模拟装置是与无人车的数据发送装置功能相同的装置，所述数据发送模拟装置发送的车辆数据通过出现频率小于设定频率阈值的场景构造得到，所述数据发送装置用于将无人车的车辆数据发送至远端服务器；

从所述服务器中获取所述车辆数据的接收信息；

比较所述车辆数据的发送信息和接收信息，根据比较结果确定所述车辆数据的检测结果。

本申请实施例的技术方案，通过从数据发送模拟装置的发送日志中，获取车辆数据的发送信息。因为数据发送模拟装置发送的车辆数据通过出现频率小于设定频率阈值的场景构造得到，所以数据发送模拟装置的发送日志反应有非常见场景下车辆数据的发送信息。从而本申请实施例可以实现对非常见场景的车辆数据的检测。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1是本申请实施例提供的一种无人车数据处理方法的流程图；

图2是本申请实施例提供的另一种无人车数据处理方法的流程图；

图3是本申请实施例提供的一种无人车数据处理的离线检测流程图；

图4是本申请实施例提供的一种无人车数据处理的实车检测流程图；

图5是本申请实施例提供的又一种无人车数据处理方法的流程图；

图6是本申请实施例提供的一种无人车数据处理装置的结构示意图；

图7是用来实现本申请实施例的无人车数据处理方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

图1是本申请实施例提供的一种无人车数据处理方法的流程图。本实施例可适用于对无人车中数据发送装置发送至远端服务器的车辆数据进行全面检测的情况。该方法可以由一种无人车数据处理装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现。参见图1，本申请实施例提供的无人车数据处理方法，包括：

S110、分别从数据发送装置和数据发送模拟装置的发送日志中，获取车辆数据的发送信息。

其中，数据发送装置是指发送车辆数据至远端服务器的装置。

数据发送模拟装置是指与数据发送装置功能相同的装置，该装置用于模拟数据发送装置。

数据发送模拟装置发送的车辆数据通过出现频率小于设定频率阈值的场景构造得到。

发送日志是指数据发送装置或数据发送模拟装置实际发送车辆数据的记录。

因为数据发送装置的发送日志通常关联的是常见场景的车辆数据，所以非常见场景下车辆数据的发送信息一般很难从数据发送装置的发送日志中获取到。

为实现对车辆数据的全面检测，本申请实施例通过分别从数据发送装置和数据发送模拟装置的发送日志中，获取车辆数据的发送信息，从而实现：从数据发送装置的发送日志中，获取常见场景下车辆数据的发送信息；从数据发送模拟装置的发送日志中，获取非常见场景下车辆数据的发送信息。

车辆数据是指车辆相关的数据。

具体地，车辆数据可以包括监听到的车辆消息，以及根据所述车辆消息确定的车辆信息。

典型地，车辆消息包括：定位消息、车辆状态消息、车辆自检消息、车辆控制消息、路径规划消息和全局变量消息中的至少一种。

车辆信息包括：行驶里程、自动驾驶里程、人工驾驶里程、自动驾驶时长、人工驾驶时长、人工接管次数、系统接管次数、急刹次数、软件故障上报次数、故障数量、自动泊车成功率、自动出库成功率、定位初始化成功率、开机自检成功率和CPU使用率中的至少一种。

其中，行驶里程可以根据速度和帧率信息确定。自动驾驶里程和人工驾驶里程可以根据速度、帧率信息和驾驶模式确定。根据驾驶模式还可以确定自动驾驶时长、人工驾驶时长、人工接管次数和系统接管次数。根据速度和加速度可以确定急刹次数。

发送信息是指发送车辆数据的信息，具体可以包括发送时间和发送数据。

具体地，从所述数据发送装置的发送日志中，获取所述车辆数据的发送信息，包括：

解析发送日志，得到车辆数据的发送时间和发送数据。

S120、从所述服务器中获取所述车辆数据的接收信息。

其中，接收信息是指接收车辆数据的信息。

具体地，接收信息包括接收时间和/或接收数据。

具体地，从所述服务器中获取所述车辆数据的接收信息，包括；

响应服务器的信息接收请求，接收服务器发送的车辆数据的接收信息。

S130、比较所述车辆数据的发送信息和接收信息，根据比较结果确定所述车辆数据的检测结果。

具体地，比较所述车辆数据的发送信息和接收信息，包括：

对所述车辆数据进行发送时间和/或发送数据的比较。

所述根据比较结果确定所述车辆数据的检测结果，包括：

根据发送时间的比较结果，确定所述车辆数据的传输时间；和/或，

根据发送数据的比较结果，确定所述车辆数据的数值的准确度和/或数据的完整度。

本申请实施例通过从数据发送装置的发送日志和数据发送模拟装置的发送日志中，获取车辆数据的发送信息。因为数据发送模拟装置发送的车辆数据通过出现频率小于设定频率阈值的场景构造得到，所以数据发送模拟装置的发送日志反应有非常见场景下车辆数据的发送信息。又因为数据发送装置的发送日志反应有常见场景下车辆数据的发送信息，所以本申请实施例可以实现对常见场景的车辆数据的检测，以及对出现频率小于设定频率阈值的场景下的车辆数据的检测，从而提高车辆数据的检测全面性。

此外，通过依据所述数据发送装置的发送日志进行车辆数据的检测，还可以实现以自动化监控手段对全部车辆、全部时段的车辆消息的监控，避免抽样检查带来的遗漏。

为避免接收信息的堆积，从所述服务器中获取所述车辆数据的接收信息，包括：

构造所述车辆数据的查询请求；

根据所述查询请求，从所述服务器获取所述车辆数据的接收信息。

基于该技术特征，本申请实施例可以实现按需对接收信息的获取，避免接收信息的堆积。

为提高车辆数据检测结果的准确率，所述根据比较结果确定所述车辆数据的检测结果之后，所述方法还包括:

若所述车辆数据的检测结果为存在时延、数值错误和数据缺失中的至少一种，则增大所述数据发送装置和/或所述数据发送模拟装置对车辆消息的采样频率；

其中所述数据发送装置根据所述车辆消息确定所述车辆数据。

基于该技术特征，本申请实施例通过在检测到车辆数据传输存在问题时，通过增大对车辆消息的采样频率，对更多的车辆数据进行检测，以提高检测结果的准确率。该技术特征可以有效避免如下问题的发生：当车辆消息很多的时候，多数车辆消息都能够正常处理，仅有几帧发生延迟，整体车辆数据的平均延迟变化并不大，但是当车辆消息被过于降频的时候，车辆消息本身就很少了，再发生延迟，计算出来的整体数据的平均延迟就会很大，从而导致误判的问题。

图2是本申请实施例提供的另一种无人车数据处理方法的流程图。如上述实施例所述，为实现对数据发送模拟装置中车辆数据的构造，在S110之前，参见图2无人车数据处理方法还包括：

S101、根据测试案例生成车辆消息。

其中，测试案例是模拟车辆在非常见场景下可能生成的车辆消息。

非常见场景是指出现频率小于设定频率阈值的场景。

具体地，所述根据所述测试案例生成车辆消息，包括：

根据所述车辆消息的主题，从所述测试案例中提取所述主题的数据；

基于所述车辆消息的消息格式，对所述主题的数据进行编码，得到所述车辆消息。

其中，测试案例可以根据车辆消息的主题建立。也即将主题作为索引，从测试案例中提取生成车辆消息的数据。

消息格式是预先设定的，不同车辆消息的消息格式可能不同。

S102、将生成的车辆消息发送至所述数据发送模拟装置，由所述数据发送模拟装置执行如下操作：根据接收的车辆消息确定所述车辆数据，将确定的所述车辆数据发送至所述服务器。

本申请实施例通过根据测试案例生成车辆消息，由数据发送模拟装置模拟对生成的车辆消息的监听和车辆数据的发送，从而实现车辆发送模拟装置中车辆数据的确定，也即实现了对非常见场景下车辆数据的构造。

本实施例是在上述实施例的基础上提出的一种可选方案。本申请实施例提供的无人车数据处理方法包括离线检测和实车检测两部分。

参见图3，离线检测具体包括：

(1)离线建立基于主题的测试案例库。测试案例库参照数据发送装置监听的消息的主题创建，包括正常数据、异常数据和随机数据。建立测试案例库的目的是为了丰富测试场景，避免实车和离线数据覆盖场景不充分的情况。

(2)启动数据发送模拟装置。

(3)从上述案例库中提取不同主题的数据，并以不同的预定义格式编码为不同的车辆消息；然后以不同的预定义频率发送车辆信息，并记录发送的时间和发送的数据，作为比对的真值。

(4)数据发送模拟装置接收车辆消息并发送到云端服务器，这里数据发送模拟装置针对不同主题的车辆信息会有不同的处理，例如对于高频的车辆控制消息会有降频处理；另外数据发送模拟装置还有如下功能：根据速度和帧率信息计算行驶里程，并根据驾驶模式统计出自动驾驶里程和人工驾驶里程；根据驾驶模式统计自动驾驶时长和人工驾驶时长；统计人工接管次数或系统接管次数；根据速度和加速度统计算急刹次数；上报软件故障数和故障数量；自动泊车成功率；自动出库成功率；定位初始化成功率；开机自检成功率；统计CPU使用率。

(5)构造查询请求，获取云端存储的车辆消息的接收时间和接收数据，并将获取的接收时间和接收数据作为待验值。

(6)比较上述真值和上述待验值，并根据比较结果判断各主题车辆消息是否存在消息延迟、数值是否准确以及消息是否完备；若存在异常则发出告警信息，以指示以上处理过程中数据发送模拟装置及车辆消息发送到云端过程中，是否某种主题的车辆消息出现了哪种类型的具体问题。

例如数据发送模拟装置降频处理过大，使得某种高频主题的车辆消息出现了较大的延迟，进而可以指导对车上数据发送装置的改进。其中上述数据发送模拟装置是与车上的数据发送装置相同的模块。对于步骤(4)数据发送装置所列的一些功能，因为涉及较多统计功能，所以特别需要覆盖各种不常见的场景，以使统计结果更加准确。

(7)循环上述步骤。

参见图4，实车检测具体包括：

(1)定时拉取全车队的数据发送装置的发送日志。这一步骤会拉取全部车辆的发送日志，从而避免信息遗漏。发送日志中会记录发送车辆数据的详细信息。

(2)从上述发送日志中解析出数据的发送时间和发送数据等信息，并将该数据作为真值。

(3)通过构建查询请求，从云端服务器获取车辆消息的接收时间和接收数据，并将获取的接收时间和接收数据作为待验值。

(4)对比上述真值和上述待验值，判断是否存在消息延迟、数值是否准确以及消息是否完备。若存在异常则发出告警信息。

(5)循环上述步骤。

本申请实施例的技术方案，可以实现如下效果：

(1)通过离线检测可以实现对不常见场景的覆盖，以验证数据发送装置在不常见场景下都能正常发送消息。

(2)通过实车检测可以实现以自动化监控手段对全部车辆、全部时段的车辆消息的监控，避免抽样检查带来的遗漏。

图5是本申请实施例提供的又一种无人车数据处理方法的流程图。如上述实施例所述，为实现仅对非常见场景的数据检测，参见图5上述无人车数据处理方法还可以描述如下：

S210、从数据发送模拟装置的发送日志中，获取车辆数据的发送信息。

其中所述数据发送模拟装置是与无人车的数据发送装置功能相同的装置，所述数据发送模拟装置发送的车辆数据通过出现频率小于设定频率阈值的场景构造得到，所述数据发送装置用于将无人车的车辆数据发送至远端服务器。

S220、从所述服务器中获取所述车辆数据的接收信息。

S230、比较所述车辆数据的发送信息和接收信息，根据比较结果确定所述车辆数据的检测结果。

本申请实施例的技术方案，通过从数据发送模拟装置的发送日志中，获取车辆数据的发送信息。因为数据发送模拟装置发送的车辆数据通过出现频率小于设定频率阈值的场景构造得到，所以数据发送模拟装置的发送日志反应有非常见场景下车辆数据的发送信息。从而本申请实施例可以实现对非常见场景的车辆数据的检测。

图6是本申请实施例提供的一种无人车数据处理装置的结构示意图。参见图6，本申请实施例提供的无人车数据处理装置600包括：发送信息获取模块601、接收信息获取模块602和信息比较模块603。

其中，发送信息获取模块601，用于分别从数据发送装置和数据发送模拟装置的发送日志中，获取车辆数据的发送信息；

其中所述数据发送模拟装置是与所述数据发送装置功能相同的装置，所述数据发送模拟装置发送的车辆数据通过出现频率小于设定频率阈值的场景构造得到，所述数据发送装置用于将所述车辆数据发送至远端服务器；

接收信息获取模块602，用于从所述服务器中获取所述车辆数据的接收信息；

信息比较模块603，用于比较所述车辆数据的发送信息和接收信息，根据比较结果确定所述车辆数据的检测结果。

本申请实施例通过从数据发送装置的发送日志和数据发送模拟装置的发送日志中，获取车辆数据的发送信息。因为数据发送模拟装置发送的车辆数据通过出现频率小于设定频率阈值的场景构造得到，所以数据发送模拟装置的发送日志反应有非常见场景下车辆数据的发送信息。又因为数据发送装置的发送日志反应有常见场景下车辆数据的发送信息，所以本申请实施例可以实现对常见场景的车辆数据的检测，以及对非常见场景的车辆数据的检测，从而提高车辆数据的检测全面性。

此外，通过依据所述数据发送装置的发送日志进行车辆数据的检测，还可以实现以自动化监控手段对全部车辆、全部时段的车辆消息的监控，避免抽样检查带来的遗漏。

进一步地，所述装置还包括：

消息生成模块，用于从数据发送模拟装置的发送日志中，获取车辆数据的发送信息之前，根据测试案例生成车辆消息；

消息发送模块，用于将生成的车辆消息发送至数据发送模拟装置，由所述数据发送模拟装置执行如下操作：根据接收的车辆消息确定所述车辆数据，将确定的所述车辆数据发送至所述服务器。

进一步地，所述消息生成模块包括：

数据提取单元，用于根据所述车辆消息的主题，从所述测试案例中提取所述主题的数据；

数据编码单元，用于基于所述车辆消息的消息格式，对所述主题的数据进行编码，得到所述车辆消息。

进一步地，所述接收信息获取模块，包括：

请求构造单元，用于构造所述车辆数据的查询请求；

接收信息获取单元，用于根据所述查询请求，从所述服务器获取所述车辆数据的接收信息。

进一步地，所述信息比较模块，包括：

检测结果确定单元，用于根据比较结果确定所述车辆数据的传输时间、数值的准确度以及数据的完整度中的至少一种。

进一步地，所述车辆数据包括监听到的车辆消息，以及根据所述车辆消息确定的车辆信息。

进一步地，所述装置还包括:

增大采样模块，用于所述根据比较结果确定所述车辆数据的检测结果之后，若所述车辆数据的检测结果为存在时延、数值错误和数据缺失中的至少一种，则增大所述数据发送装置和/或所述数据发送模拟装置对车辆消息的采样频率；

其中所述数据发送装置根据所述车辆消息确定所述车辆数据。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。

如图7所示，是根据本申请实施例的无人车数据处理方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图7所示，该电子设备包括：一个或多个处理器701、存储器702，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图7中以一个处理器701为例。

存储器702即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的无人车数据处理方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的无人车数据处理方法。

存储器702作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的无人车数据处理方法对应的程序指令/模块(例如，附图6所示的发送信息获取模块601、接收信息获取模块602和信息比较模块603)。处理器701通过运行存储在存储器702中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的无人车数据处理方法。

存储器702可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据无人车数据处理电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器702可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器702可选包括相对于处理器701远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至无人车数据处理电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、区块链网络、局域网、移动通信网及其组合。

无人车数据处理方法的电子设备还可以包括：输入装置703和输出装置704。处理器701、存储器702、输入装置703和输出装置704可以通过总线或者其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。

输入装置703可接收输入的数字或字符信息，以及产生与无人车数据处理电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置704可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、互联网和区块链网络。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (17)

1.一种无人车数据处理方法，其特征在于，该方法包括：

分别从数据发送装置和数据发送模拟装置的发送日志中，获取车辆数据的发送信息；

其中所述数据发送模拟装置是与所述数据发送装置功能相同的装置，所述数据发送模拟装置发送的车辆数据通过出现频率小于设定频率阈值的场景构造得到，所述数据发送装置用于将所述车辆数据发送至远端服务器；

从所述服务器中获取所述车辆数据的接收信息；

比较所述车辆数据的发送信息和接收信息，根据比较结果确定所述车辆数据的检测结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从数据发送模拟装置的发送日志中，获取车辆数据的发送信息之前，所述方法还包括：

根据测试案例生成车辆消息；

将生成的车辆消息发送至所述数据发送模拟装置，由所述数据发送模拟装置执行如下操作：根据接收的车辆消息确定所述车辆数据，将确定的所述车辆数据发送至所述服务器。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据测试案例生成车辆消息，包括：

根据所述车辆消息的主题，从所述测试案例中提取所述主题的数据；

基于所述车辆消息的消息格式，对所述主题的数据进行编码，得到所述车辆消息。

4.根据权利要求1-3中任一所述的方法，其特征在于，从所述服务器中获取所述车辆数据的接收信息，包括：

构造所述车辆数据的查询请求；

根据所述查询请求，从所述服务器获取所述车辆数据的接收信息。

5.根据权利要求1-3中任一所述的方法，其特征在于，所述根据比较结果确定所述车辆数据的检测结果，包括：

根据比较结果确定所述车辆数据的传输时间、数值的准确度以及数据的完整度中的至少一种。

6.根据权利要求1-3中任一所述的方法，其特征在于，所述车辆数据包括监听到的车辆消息，以及根据所述车辆消息确定的车辆信息。

7.根据权利要求1-3中任一所述的方法，其特征在于，所述根据比较结果确定所述车辆数据的检测结果之后，所述方法还包括:

若所述车辆数据的检测结果为存在时延、数值错误和数据缺失中的至少一种，则增大所述数据发送装置和/或所述数据发送模拟装置对车辆消息的采样频率；

其中所述数据发送装置根据所述车辆消息确定所述车辆数据。

8.一种无人车数据处理装置，其特征在于，该装置包括：

发送信息获取模块，用于分别从数据发送装置和数据发送模拟装置的发送日志中，获取车辆数据的发送信息；

其中所述数据发送模拟装置是与所述数据发送装置功能相同的装置，所述数据发送模拟装置发送的车辆数据通过出现频率小于设定频率阈值的场景构造得到，所述数据发送装置用于将所述车辆数据发送至远端服务器；

接收信息获取模块，用于从所述服务器中获取所述车辆数据的接收信息；

信息比较模块，用于比较所述车辆数据的发送信息和接收信息，根据比较结果确定所述车辆数据的检测结果。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

消息生成模块，用于从数据发送模拟装置的发送日志中，获取车辆数据的发送信息之前，根据测试案例生成车辆消息；

消息发送模块，用于将生成的车辆消息发送至所述数据发送模拟装置，由所述数据发送模拟装置执行如下操作：根据接收的车辆消息确定所述车辆数据，将确定的所述车辆数据发送至所述服务器。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述消息生成模块，包括：

数据提取单元，用于根据所述车辆消息的主题，从所述测试案例中提取所述主题的数据；

数据编码单元，用于基于所述车辆消息的消息格式，对所述主题的数据进行编码，得到所述车辆消息。

11.根据权利要求8-10中任一所述的装置，其特征在于，所述接收信息获取模块，包括：

请求构造单元，用于构造所述车辆数据的查询请求；

接收信息获取单元，用于根据所述查询请求，从所述服务器获取所述车辆数据的接收信息。

12.根据权利要求8-10中任一所述的装置，其特征在于，所述信息比较模块，包括：

检测结果确定单元，用于根据比较结果确定所述车辆数据的传输时间、数值的准确度以及数据的完整度中的至少一种。

13.根据权利要求8-10中任一所述的装置，其特征在于，所述车辆数据包括监听到的车辆消息，以及根据所述车辆消息确定的车辆信息。

14.根据权利要求8-10中任一所述的装置，其特征在于，所述装置还包括:

增大采样模块，用于所述根据比较结果确定所述车辆数据的检测结果之后，若所述车辆数据的检测结果为存在时延、数值错误和数据缺失中的至少一种，则增大所述数据发送装置和/或所述数据发送模拟装置对车辆消息的采样频率；

其中所述数据发送装置根据所述车辆消息确定所述车辆数据。

15.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的方法。

16.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-7中任一项所述的方法。

17.一种无人车数据处理方法，其特征在于，该方法包括：

从数据发送模拟装置的发送日志中，获取车辆数据的发送信息；

其中所述数据发送模拟装置是与无人车的数据发送装置功能相同的装置，所述数据发送模拟装置发送的车辆数据通过出现频率小于设定频率阈值的场景构造得到，所述数据发送装置用于将无人车的车辆数据发送至远端服务器；

从所述服务器中获取所述车辆数据的接收信息；

比较所述车辆数据的发送信息和接收信息，根据比较结果确定所述车辆数据的检测结果。

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