CN111460375A - 定位数据有效性确定方法、装置、设备和介质 - Google Patents

定位数据有效性确定方法、装置、设备和介质 Download PDF

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Abstract

本申请实施例公开了一种定位数据有效性确定方法、装置、设备和介质，涉及自动驾驶，尤其是自主泊车技术领域。其中，该方法包括：利用定位对象在当前时刻的测量速度和在历史时刻的测量速度，确定定位对象的当前预测速度；利用当前预测速度和时间间隔，确定定位对象的预测位移偏移量，其中，时间间隔指当前时刻与历史时刻的差值；利用定位对象在当前时刻的定位数据和在历史时刻的定位数据，确定定位对象的实际位移偏移量；通过比较预测位移偏移量和实际位移偏移量，确定当前时刻的定位数据是否有效。本申请实施例可以对定位数据是否有效进行实时判断，提高准确率，且涉及的计算量小。

Description

定位数据有效性确定方法、装置、设备和介质
技术领域
本申请实施例涉及自动驾驶技术，尤其是自主泊车技术领域，具体涉及一种定位数据有效性确定方法、装置、设备和介质。
背景技术
全球定位系统(Global Positioning System，GPS)，能够提供米级的定位信息，是自动驾驶汽车、飞机、户外巡检机器人等设备必备的基础传感器之一。然而，GPS定位数据受到卫星信号、多镜效应等因素的影响，数据质量时好时坏。
目前，常用的GPS定位数据质量判断方法包括：1)通过GPS系统的质量因子判断GPS定位数据是否有效；2)基于多种传感器数据，通过融合处理后的GPS定位数据的方差，判断GPS定位数据是否有效。
然而，当GPS系统失效后，其质量因子给出的数据可信度仍比较高，从而导致GPS系统失效时，依据质量因子确定GPS定位数据有效性的准确率降低，不可靠；通过融合多种传感器数据，判断GPS定位数据是否有效，涉及的计算量大，计算资源消耗大，而且，融合多种其他传感器的数据，导致GPS定位数据有效性的确定准确率容易受到其他传感器噪声的影响，准确率不高。
发明内容
本申请实施例公开一种定位数据有效性确定方法、装置、设备和介质，以对定位数据是否有效进行实时判断，提高准确率。
第一方面，本申请实施例公开了一种定位数据有效性确定方法，包括：
利用定位对象在当前时刻的测量速度和在历史时刻的测量速度，确定所述定位对象的当前预测速度；
利用所述当前预测速度和时间间隔，确定所述定位对象的预测位移偏移量，其中，所述时间间隔指所述当前时刻与所述历史时刻的差值；
利用所述定位对象在所述当前时刻的定位数据和在所述历史时刻的定位数据，确定所述定位对象的实际位移偏移量；
通过比较所述预测位移偏移量和所述实际位移偏移量，确定所述当前时刻的定位数据是否有效。
上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过当前速度预测，可以减少当前速度噪声对定位数据有效性判断的影响，提高了当前定位数据的有效性确定结果的准确性，解决了现有方案准确率低的问题；方案整体涉及的计算量在一定程度上较小，简洁高效，进而对计算资源的消耗较少，不会给计算设备增加额外的计算负担，适应性广，解决了现有方案计算量大的问题；同时，本方案利用定位对象的速度与定位数据实现，无需过多引入定位对象的其他运动状态数据，因此，定位数据有效性确定过程中引入的噪声也少，方案可靠性高。
可选的，所述利用定位对象在当前时刻的测量速度和在历史时刻的测量速度，确定所述定位对象的当前预测速度，包括：
利用以下公式，对所述定位对象在所述当前时刻的测量速度和在所述历史时刻的测量速度进行滤波处理，得到所述当前预测速度；
Figure BDA0002432089460000021
其中，β表示滤波权重，
Figure BDA0002432089460000022
表示所述当前预测速度，
Figure BDA0002432089460000023
表示所述历史时刻t1的测量速度，
Figure BDA0002432089460000024
表示所述当前时刻t2的测量速度。
上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：上述加权滤波算法，在计算实现方面，简洁高效，涉及的计算量小，进而对计算资源的消耗较少，不会给计算设备增加额外的计算负担，而且速度预测的准确率较高。
可选的，所述通过比较所述预测位移偏移量和所述实际位移偏移量，确定所述当前时刻的定位数据是否有效，包括：
利用预设向量相似度计算算法，确定所述预测位移偏移量和所述实际位移偏移量之间的距离和夹角；
根据所述距离和所述夹角与各自阈值的关系，确定所述当前时刻的定位数据是否有效。
上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：预测位移偏移量和实际位移偏移量均为矢量，比较两个矢量之间的差异时，同时考虑两者之间距离和夹角，相比于只考虑定位数据之间的距离变化来确定定位数据是否有效的情况，本实施例的准确性更高，充分考虑到了因位移方向变化而引起的定位数据无效的情况。
可选的，所述距离和所述夹角各自对应的阈值随着所述定位对象在所述当前时刻的加速度的变化而变化。
上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过距离阈值和夹角阈值在不同行驶场景中的进行动态取值，相比于将阈值统一设置为固定值的情况，本实施例对定位数据是否有效的判断更为准确、鲁棒性更高，进而判断召回率更高。
可选的，所述距离对应的阈值
Figure BDA0002432089460000031
和所述夹角对应阈值
Figure BDA0002432089460000032
分别利用以下公式确定：
Figure BDA0002432089460000033
Figure BDA0002432089460000034
其中，g函数为双曲正切函数，
Figure BDA0002432089460000035
表示所述历史时刻t1的测量速度，
Figure BDA0002432089460000036
表示所述当前时刻t2的测量速度，
Figure BDA0002432089460000037
表示所述当前时刻t2与所述历史时刻t1的差值，N表示预设系数，
Figure BDA0002432089460000038
表示所述距离的阈值初始值，
Figure BDA0002432089460000039
表示所述夹角的阈值初始值。
可选的，所述利用定位对象在当前时刻的测量速度和在历史时刻的测量速度，确定所述定位对象的当前预测速度，包括：
如果利用拉依达准则，确定历史定位数据集合有效，则利用所述定位对象在当前时刻的测量速度和在历史时刻的测量速度，确定所述定位对象的所述当前预测速度；
其中，所述历史定位数据集合对应的历史时间区间以所述历史时刻作为时间终点，所述历史定位数据集合中包括所述历史时刻的定位数据。
上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过在确定当前时刻的定位数据是否有效之前，确定当前时刻之前的已有定位数据集合是否有效，可以初步评估截止当前定位系统或定位装置的运行状态是否良好，确保后续定位数据的有效性判断是基于正确的历史数据实现，也即需要确保参与确定定位数据有效性判断的历史时刻的定位数据是有效数据，为整体方案的准确实现奠定了基础。
可选的，所述利用拉依达准则，确定历史定位数据集合有效，包括：
如果所述历史时刻的定位数据满足所述拉依达准则，且所述历史时刻与所述历史时间区间中目标时刻之间不满足所述拉依达准则的定位数据的数量小于数量阈值，则确定所述历史定位数据集合有效；
其中，所述目标时刻的定位数据满足所述拉依达准则。
上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：在确定历史定位数据集合是否有效的过程中，由于定位数据的采样周期或者采样频率是固定的，考虑不满足拉依达准则的定位数据的数量，相当于为传统的拉依达准则增加了时间权重，结合了定位数据的时序性特点，实现了对一段时间内定位数据是否有效的准确而可靠的判断。
第二方面，本申请实施例还公开了一种定位数据有效性确定装置，包括：
预测速度确定模块，用于利用利用定位对象在当前时刻的测量速度和在历史时刻的测量速度，确定所述定位对象的当前预测速度；
预测位移偏移量确定模块，用于利用所述当前预测速度和时间间隔，确定所述定位对象的预测位移偏移量，其中，所述时间间隔指所述当前时刻与所述历史时刻的差值；
实际位移偏移量确定模块，用于利用所述定位对象在所述当前时刻的定位数据和在所述历史时刻的定位数据，确定所述定位对象的实际位移偏移量；
数据有效性确定模块，用于通过比较所述预测位移偏移量和所述实际位移偏移量，确定所述当前时刻的定位数据是否有效。
可选的，所述预测速度确定模块具体用于：
利用以下公式，对所述定位对象在所述当前时刻的测量速度和在所述历史时刻的测量速度进行滤波处理，得到所述当前预测速度；
Figure BDA0002432089460000041
其中，β表示滤波权重，
Figure BDA0002432089460000042
表示所述当前预测速度，
Figure BDA0002432089460000043
表示所述历史时刻t1的测量速度，
Figure BDA0002432089460000044
表示所述当前时刻t2的测量速度。
可选的，所述数据有效性确定模块包括：
距离和夹角确定单元，用于利用预设向量相似度计算算法，确定所述预测位移偏移量和所述实际位移偏移量之间的距离和夹角；
数据有效性确定单元，用于根据所述距离和所述夹角与各自阈值的关系，确定所述当前时刻的定位数据是否有效。
可选的，所述距离和所述夹角各自对应的阈值随着所述定位对象在所述当前时刻的加速度的变化而变化。
可选的，所述距离对应的阈值
Figure BDA0002432089460000051
和所述夹角对应阈值
Figure BDA0002432089460000052
分别利用以下公式确定：
Figure BDA0002432089460000053
Figure BDA0002432089460000054
其中，g函数为双曲正切函数，
Figure BDA0002432089460000055
表示所述历史时刻t1的测量速度，
Figure BDA0002432089460000056
表示所述当前时刻t2的测量速度，
Figure BDA0002432089460000057
表示所述当前时刻t2与所述历史时刻t1的差值，N表示预设系数，
Figure BDA0002432089460000058
表示所述距离的阈值初始值，
Figure BDA0002432089460000059
表示所述夹角的阈值初始值。
可选的，所述预测速度确定模块具体用于：
如果利用拉依达准则，确定历史定位数据集合有效，则利用所述定位对象在当前时刻的测量速度和在历史时刻的测量速度，确定所述定位对象的所述当前预测速度；
其中，所述历史定位数据集合对应的历史时间区间以所述历史时刻作为时间终点，所述历史定位数据集合中包括所述历史时刻的定位数据。
可选的，所述预测速度确定模块包括：
数量比较单元，用于如果所述历史时刻的定位数据满足所述拉依达准则，且所述历史时刻与所述历史时间区间中目标时刻之间不满足所述拉依达准则的定位数据的数量小于数量阈值，则确定所述历史定位数据集合有效；
预测速度确定单元，用于如果确定所述历史定位数据集合有效，则利用所述定位对象在当前时刻的测量速度和在历史时刻的测量速度，确定所述定位对象的所述当前预测速度；
其中，所述目标时刻的定位数据满足所述拉依达准则。
第三方面，本申请实施例还公开了一种设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如本申请实施例任一所述的定位数据有效性确定方法。
第四方面，本申请实施例还公开了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行如本申请实施例任一所述的定位数据有效性确定方法。
根据本申请实施的技术方案，通过利用当前时刻的测量速度和历史时刻的测量速度进行速度预测，得到当前预测速度，进而结合时间间隔得到当前的预测位移偏移量，然后通过与实际位移偏移量的比较，实时确定当前定位数据的有效性，通过当前速度预测，减少了当前速度噪声对定位数据有效性判断的影响，提高了当前定位数据的有效性确定结果的准确性，解决了现有方案准确率低的问题；并且，方案整体涉及的计算量在一定程度上较小，简洁高效，进而对计算资源的消耗也较少，不会给计算设备增加额外的计算负担，适应性广，解决了现有方案计算量大的问题；同时，本申请实施例利用定位对象的速度与定位数据实现，无需过多引入定位对象的其他运动状态数据，因此，定位数据有效性确定过程中引入的噪声也少，方案可靠性高。上述可选方式所具有的其他效果将在下文中结合具体实施例加以说明。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：
图1是根据本申请第一实施例公开的一种定位数据有效性确定方法的流程图；
图2是根据本申请第二实施例公开的一种定位数据有效性确定方法的流程图；
图3是根据本申请第三实施例公开的一种定位数据有效性确定方法的流程图；
图4是根据本申请第三实施例公开的另一种定位数据有效性确定方法的流程图；
图5是根据本申请第四实施例公开的一种定位数据有效性确定装置的结构示意图；
图6是根据本申请第五实施例公开的一种设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
实施例一
图1是根据本申请第一实施例公开的一种定位数据有效性确定方法的流程图，本实施例可以适用于确定利用定位系统或定位装置获取的定位数据是否有效的情况。利用定位系统或定位装置可以是现有技术中任意的可以实现定位的系统或装置，包括但不限于GPS定位系统、北斗卫星导航系统等。装载有定位系统或定位装置的定位对象包括但不限于车辆、移动终端、车载设备等。例如在自动驾驶场景中，本实施例中的定位对象即指自动驾驶车辆。
本实施例方法可以由定位数据有效性确定装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件实现，并可集成在任意的具有计算能力的设备上，例如上述车辆、移动终端和车载设备等。
如图1所示，本实施例公开的定位数据有效性确定方法可以包括：
S101、利用定位对象在当前时刻的测量速度和在历史时刻的测量速度，确定定位对象的当前预测速度。
其中，定位对象的测量速度是指通过速度监测，所监测到的定位对象的行驶速度。关于测量速度，例如，可以在从定位系统或定位装置中获取定位数据的同时，从中获取定位对象的测量速度；或者利用两帧定位数据之间的差值与对应时间间隔来确定；或者利用专门的速度监测装置来获取，本实施例不作具体限定。在本机设备计算负载可以承受的范围内，以及保证预测准确性的基础上，可以灵活选用任意可用的速度预测方式，利用定位对象在当前时刻的测量速度和在历史时刻的测量速度，确定出定位对象的当前预测速度。通过当前速度预测，可以减少当前速度噪声对定位数据有效性判断的影响，提高当前定位数据的有效性确定结果的准确性。
可选的，可以对定位对象在当前时刻的测量速度和在历史时刻的测量速度进行滤波处理，得到当前预测速度，该滤波处理是指对当前时刻和历史时刻的测量速度进行去噪，并达到预测当前速度目的的一种处理方式，滤波算法包括但不限于加权滤波算法等。通过滤波处理进行速度预测，可以减小速度噪声的影响，使得后续利用预测速度确定预测位移偏移量的结果更为准确。
示例性的，利用定位对象在当前时刻的测量速度和在历史时刻的测量速度，确定定位对象的当前预测速度，包括：
利用以下公式，对定位对象在当前时刻的测量速度和在历史时刻的测量速度进行滤波处理，得到当前预测速度；
Figure BDA0002432089460000081
其中，β表示滤波权重，
Figure BDA0002432089460000082
表示当前预测速度，
Figure BDA0002432089460000083
表示历史时刻t1的测量速度，
Figure BDA0002432089460000084
表示当前时刻t2的测量速度。β取值可以为0至1之间的任意值，根据预测精度的不同要求，β取值可以灵活设置。
定位对象的速度为矢量，包括数值和方向，根据选择的坐标系，可以通过速度分解而得到速度分量，每一个速度分量均可以参照上述公式进行预测。以北向和东向作为基础向量为例，对速度进行分解，两个速度分量可以表示为
Figure BDA0002432089460000085
与
Figure BDA0002432089460000086
每个预测速度分量可以由以下公式得到：
Figure BDA0002432089460000087
Figure BDA0002432089460000088
上述加权滤波算法，在计算实现方面，简洁高效，涉及的计算量小，进而对计算资源的消耗较少，不会给计算设备增加额外的计算负担，而且速度预测的准确率较高。
S102、利用当前预测速度和时间间隔，确定定位对象的预测位移偏移量，其中，时间间隔指当前时刻与历史时刻的差值。
示例性的，当前时刻与历史时刻的时间间隔可以表示为
Figure BDA0002432089460000091
进而预测位移偏移量可以表示为
Figure BDA0002432089460000092
位移偏移量指定位对象在一定时间间隔内的位移变化量。若继续以上述预测速度分量为例，预测位移偏移量可以表示为
Figure BDA0002432089460000093
定位数据属于时序数据，为了确保定位数据判断的实时性、连续性，当前时刻与历史时刻之间的时间间隔通常很小，因此，在很小的时间间隔内可以将定位对象近似为匀速运动。可选的，当前时刻与历史时刻的时间间隔可以是定位数据的采样周期的整数倍，进一步的，当前时刻与历史时刻之间间隔一个采样周期，即可以将上一帧定位数据用于当前帧定位数据的有效性确定过程，实现定位数据有效性的实时确定。
S103、利用定位对象在当前时刻的定位数据和在历史时刻的定位数据，确定定位对象的实际位移偏移量。
本实施例中的实际位移偏移量指依据获取的定位数据，所确定的定位对象在一定时间间隔内的位移变化量。定位数据具体为定位坐标，例如经纬度坐标。依据定位对象在当前时刻的定位数据，可以将定位对象在当前时刻的位移表示为
Figure BDA0002432089460000094
依据定位对象在历史时刻的定位数据，可以将定位对象在历史时刻的位移表示为
Figure BDA0002432089460000095
则实际位移偏移量可以表示为
Figure BDA0002432089460000096
以北向和东向作为基础向量为例，位移
Figure BDA0002432089460000097
位移
Figure BDA0002432089460000098
Figure BDA0002432089460000099
还可以表示为
Figure BDA00024320894600000910
S104、通过比较预测位移偏移量和实际位移偏移量，确定当前时刻的定位数据是否有效。
通过比较预测位移偏移量和实际位移偏移量，可以分析两者之间的误差，进而可以根据该误差确定当前时刻的定位数据是否有效。具体的，误差越大，当前时刻的定位数据为无效数据的概率越大；误差越小，当前时刻的定位数据为有效数据的概率越大。在定位过程中，针对误差较大的定位数据可以进行滤除，从而确保定位准确性。以GPS定位系统为例，在一些特殊场景下，比如天桥、隧道等GPS失效的场景，本实施例方案能够快速、准确的确定出GPS失效的信号，确保定位对象的准确定位。
根据本实施的技术方案，首先利用当前时刻的测量速度和历史时刻的测量速度进行速度预测，得到当前预测速度，通过当前速度预测，可以减少当前速度噪声对定位数据有效性判断的影响，进而结合时间间隔得到当前的预测位移偏移量，最后通过与实际位移偏移量的比较，实时确定当前定位数据的有效性，提高了当前定位数据的有效性确定结果的准确性，解决了现有方案准确率低的问题；以滤波预测得到当前预测速度为例，减少了速度噪声的影响，准确性较高，提高了当前定位数据的有效性确定结果的准确性；并且，方案整体涉及的计算量在一定程度上较小，简洁高效，进而对计算资源的消耗较少，不会给计算设备增加额外的计算负担，适应性广，解决了现有方案计算量大的问题；同时，本方案利用定位对象的速度与定位数据实现，无需过多引入定位对象的其他运动状态数据，因此，定位数据有效性确定过程中引入的噪声也少，方案可靠性高。
实施例二
图2是根据本申请第二实施例公开的一种定位数据有效性确定方法的流程图，基于上述技术方案进一步优化与扩展，并可以与上述各个可选实施方式进行结合。如图2所示，该方法可以包括：
S201、利用定位对象在当前时刻的测量速度和在历史时刻的测量速度，确定定位对象的当前预测速度。
S202、利用当前预测速度和时间间隔，确定定位对象的预测位移偏移量，其中，时间间隔指当前时刻与历史时刻的差值。
S203、利用定位对象在当前时刻的定位数据和在历史时刻的定位数据，确定定位对象的实际位移偏移量。
S204、利用预设向量相似度计算算法，确定预测位移偏移量和实际位移偏移量之间的距离和夹角。
其中，预设向量相似度计算算法可以利用现有的任意可用的算法实现，本实施例不作具体限定。例如针对距离计算，可用算法包括但不限于：闵可夫斯基距离计算、曼哈顿距离计算、欧氏距离计算、切比雪夫距离计算以及余弦相似度计算等。
以欧式距离计算为例，预测位移偏移量
Figure BDA0002432089460000111
和实际位移偏移量
Figure BDA0002432089460000112
之间的距离δst和夹角δθt，可以分别表示为：
Figure BDA0002432089460000113
Figure BDA0002432089460000114
S205、根据距离和夹角与各自阈值的关系，确定当前时刻的定位数据是否有效。
例如，当距离和夹角均小于各自阈值的时候，当前时刻的定位数据有效，当距离和夹角中至少一个大于或等于对应阈值的时候，当前时刻的定位数据无效。
在本实施例中，预测位移偏移量和实际位移偏移量均为矢量，比较两个矢量之间的差异时，同时考虑两者之间距离和夹角，相比于只考虑定位数据之间的距离变化来确定定位数据是否有效的情况，本实施例的准确性更高，可以充分考虑到因位移方向变化而引起的定位数据无效的情况。
距离和夹角各自对应的阈值可以根据不同的行驶场景进行灵活设置。例如在定位对象的移动速度比较均衡，以及获取定位数据时的定位信号质量较好等稳态场景下，可以将距离阈值和夹角阈值设置为固定值，而在一些非稳态场景，例如紧急制动、高频加减速等场景，可以将距离阈值和夹角阈值设置为随着定位对象的运动状态的变化而变化的值。通过距离阈值和夹角阈值在不同行驶场景中的动态取值，相比于将阈值统一设置为固定值的情况，本实施例对定位数据是否有效的判断更为准确、鲁棒性更高，进而判断召回率更高。
进一步的，距离和夹角各自对应的阈值随着定位对象在当前时刻的加速度的变化而变化。加速度可以用于灵敏反映定位对象的运动状态的变化，例如紧急制动、高频加减速等，可以提高定位数据有效性的确定准确性。示例性的，距离对应的阈值
Figure BDA0002432089460000115
和夹角对应阈值
Figure BDA0002432089460000116
分别利用以下公式确定：
Figure BDA0002432089460000117
Figure BDA0002432089460000121
Figure BDA0002432089460000122
其中，g函数为双曲正切函数，当自变量为非负数时，g函数的取值范围为0至1；
Figure BDA0002432089460000123
表示历史时刻t1的测量速度，
Figure BDA0002432089460000124
表示当前时刻t2的测量速度，
Figure BDA0002432089460000125
表示当前时刻t2与历史时刻t1的差值；N表示预设系数，具体取值可以根据速度测量的精度灵活设置，例如通常可以取值为5；
Figure BDA0002432089460000126
表示距离的阈值初始值，
Figure BDA0002432089460000127
表示夹角的阈值初始值，具体取值可以是经验值，本实施例不作具体限定。
根据本实施的技术方案，通过利用当前预测速度和时间间隔得到当前的预测位移偏移量，然后利用向量相似度计算算法，计算预测位移偏移量和实际位移偏移量之间的距离和夹角，分别根据距离和夹角与对应阈值的关系，确定当前时刻的定位数据是否有效。通过当前速度预测，减少了当前速度噪声对定位数据有效性判断的影响，提高了当前定位数据的有效性确定结果的准确性，并且，同时考虑位移偏移量之间的距离和夹角，进一步提高了方案准确性，解决了现有方案准确率低的问题；方案整体涉及的计算量在一定程度上较小，简洁高效，进而对计算资源的消耗较少，不会给计算设备增加额外的计算负担，解决了现有方案计算量大的问题；此外，距离阈值和夹角阈值可以根据不同驾驶场景进行动态设置，相比于将阈值统一设置为固定值的情况，本实施例对定位数据是否有效的判断更为准确、鲁棒性更高，进而判断召回率更高。
实施例三
图3是根据本申请第三实施例公开的一种定位数据有效性确定方法的流程图，基于上述技术方案进一步优化与扩展，并可以与上述各个可选实施方式进行结合。如图3所示，该方法可以包括：
S301、如果利用拉依达准则，确定历史定位数据集合有效，则利用定位对象在当前时刻的测量速度和在历史时刻的测量速度，确定定位对象的当前预测速度。
S302、利用当前预测速度和时间间隔，确定定位对象的预测位移偏移量，其中，时间间隔指当前时刻与历史时刻的差值。
S303、利用定位对象在当前时刻的定位数据和在历史时刻的定位数据，确定定位对象的实际位移偏移量。
S304、通过比较预测位移偏移量和实际位移偏移量，确定当前时刻的定位数据是否有效。
其中，历史定位数据集合对应的历史时间区间以历史时刻作为时间终点，历史定位数据集合中包括历史时刻的定位数据。通过在确定当前时刻的定位数据是否有效之前，确定当前时刻之前的已有定位数据集合是否有效，可以初步评估截止当前定位系统或定位装置的运行状态是否良好，确保后续定位数据的有效性判断是基于正确的历史数据实现，也即需要确保参与确定定位数据有效性判断的历史时刻的定位数据是有效数据，为整体方案的准确实现奠定基础。确定历史定位数据集合是否有效的操作，也可以称为本实施例方案的初始化操作。
拉依达准则还可以称为3sigma法则，具体实现原理可以参考现有技术实现。以定位数据为GPS定位数据为例，利用拉依达准则，确定历史定位数据集合是否有效包括：
将历史定位数据集合中的各帧数据，由经纬度坐标转换为墨卡托坐标；
基于坐标转换后的定位数据，计算相邻两帧定位数据之间的偏移量，并为每帧数据标记时间序列，其中，偏移量包括横向偏移量、纵向偏移量和角度偏移量，时间序列可以用于标记当前帧定位数据与上一帧有效定位数据之间的时间间隔；
将得到的横向偏移量、纵向偏移量和角度偏移量分别进行排序，然后基于各排序结果，按照3sigma法则确定历史定位数据集合是否有效，具体的，可以通过计算每一帧定位数据的偏移量在3sigma处的值来实现。
历史定位数据集合有效包括历史定位数据集合中每一帧定位数据均满足3sigma法则，或者历史定位数据集合中除去最后一帧定位数据外，只包括预设帧数的定位数据不满足3sigma法则，其他情况则确定历史定位数据集合无效。预设帧数通常取较小的值。在历史定位数据集合中，不满足3sigma法则的数据帧数越少，则最近邻的有效帧定位数据之间的时间间隔越短，说明定位系统或定位装置的运行状态较好，输出数据越准确。
示例性的，利用拉依达准则，确定历史定位数据集合有效，包括：如果历史时刻的定位数据满足拉依达准则，且历史时刻与历史时间区间中目标时刻之间不满足拉依达准则的定位数据的数量小于数量阈值，则确定历史定位数据集合有效；其中，目标时刻的定位数据满足拉依达准则。
在判断历史定位数据集合是否有效的过程中，如果中间存在不满足拉依达准则的定位数据，则将该定位数据丢弃，然后继续考虑下一帧定位数据是否满足拉依达准则。假设，历史定位数据集合对应的历史时间区间可以表示为[t0,t1]，t1即为上述历史时刻，目标时刻表示为tm，tm的值大于t0且小于t1，历史时刻t1与目标时刻tm之间不满足拉依达准则的定位数据的数量为n，数量阈值为Kthreshold，若n＜Kthreshold，意味着t1与tm之间的时间间隔较短，可以确定历史定位数据集合为有效，本方案初始化成功。在确定历史定位数据集合是否有效的过程中，由于定位数据的采样周期或者采样频率是固定的，考虑不满足拉依达准则的定位数据的数量，相当于为传统的3sigma法则增加了时间权重，结合了定位数据的时序性特点，实现了对一段时间内定位数据是否有效的准确而可靠的判断。
如果历史定位数据集合有效，本方案初始化成功，可以利用定位对象在当前时刻的测量速度和在历史时刻的测量速度进行速度预测处理。如果确定历史定位数据集合无效，则需要继续获取新一帧的定位数据，并进行数据累计，重新进行历史定位数据集合是否有效的判断，即重新执行方案初始化。
图4是根据本申请第三实施例公开的另一种定位数据有效性确定方法的流程图，以车辆的GPS定位数据为例，对本实施例进行示例性说明。如图4所示，方案的数据输入包括GPS定位数据和车速；在判断当前时刻的定位数据是否有效之前，首先确定方案是否初始化成功；如果未进行初始化或初始化失败，则依据拉依达准则执行方案的初始化操作；如果初始化成功，则执行速度的滤波预测、预测位移偏移量和实际位移偏移量的计算以及两矢量之间距离和夹角的计算，最后根据距离和夹角与各自阈值的关系，确定当前时刻定位数据是否有效；具体的，如果距离和夹角均小于各自阈值，则当前时刻的定位数据有效，即GPS系统的状态良好，如果距离和夹角中至少一个大于或等于对应的阈值，则当前时刻的定位数据无效，即GPS系统的状态较差，需要再次执行方案的初始化操作，重置方案的初始化标志位。
根据本实施的技术方案，首先利用拉依达准则，确定历史定位数据集合是否有效，从而确定本方案是否可以成功初始化，确保了后续定位数据的有效性判断是基于正确的历史数据实现，为整体方案的准确实现奠定了基础；初始化成功后，通过利用当前时刻的测量速度和历史时刻的测量速度进行速度预测，得到当前预测速度，进而结合时间间隔得到当前的预测位移偏移量，然后通过与实际位移偏移量的比较，实时确定当前定位数据的有效性，提高了当前定位数据的有效性确定结果的准确性，解决了现有方案准确率低的问题；并且，方案整体涉及的计算量小，简洁高效，进而对计算资源的消耗较少，不会给计算设备增加额外的计算负担，适应性广，解决了现有方案计算量大的问题；同时，本方案利用定位对象的速度与定位数据实现，无需过多引入定位对象的其他运动状态数据，因此，定位数据有效性确定过程中引入的噪声也少，方案可靠性高。
实施例四
图5是根据本申请第四实施例公开的一种定位数据有效性确定装置的结构示意图，本实施例可以适用于确定利用定位系统或定位装置获取的定位数据是否有效的情况。本实施例装置可采用软件和/或硬件实现，并可集成在任意的具有计算能力的设备上，例如上述车辆、移动终端和车载设备等。
如图5所示，本实施例公开的定位数据有效性确定装置500可以包括预测速度确定模块501、预测位移偏移量确定模块502、实际位移偏移量确定模块503和数据有效性确定模块504，其中：
预测速度确定模块501，用于利用定位对象在当前时刻的测量速度和在历史时刻的测量速度，确定定位对象的当前预测速度；
预测位移偏移量确定模块502，用于利用当前预测速度和时间间隔，确定定位对象的预测位移偏移量，其中，时间间隔指当前时刻与历史时刻的差值；
实际位移偏移量确定模块503，用于利用定位对象在当前时刻的定位数据和在历史时刻的定位数据，确定定位对象的实际位移偏移量；
数据有效性确定模块504，用于通过比较预测位移偏移量和实际位移偏移量，确定当前时刻的定位数据是否有效。
可选的，预测速度确定模块501具体用于：
利用以下公式，对定位对象在当前时刻的测量速度和在历史时刻的测量速度进行滤波处理，得到当前预测速度；
Figure BDA0002432089460000161
其中，β表示滤波权重，
Figure BDA0002432089460000162
表示当前预测速度，
Figure BDA0002432089460000163
表示历史时刻t1的测量速度，
Figure BDA0002432089460000164
表示当前时刻t2的测量速度。
可选的，数据有效性确定模块504包括：
距离和夹角确定单元，用于利用预设向量相似度计算算法，确定预测位移偏移量和实际位移偏移量之间的距离和夹角；
数据有效性确定单元，用于根据距离和夹角与各自阈值的关系，确定当前时刻的定位数据是否有效。
可选的，距离和夹角各自对应的阈值随着定位对象在当前时刻的加速度的变化而变化。
可选的，距离对应的阈值
Figure BDA0002432089460000165
和夹角对应阈值
Figure BDA0002432089460000166
分别利用以下公式确定：
Figure BDA0002432089460000167
Figure BDA0002432089460000168
其中，g函数为双曲正切函数，
Figure BDA0002432089460000169
表示历史时刻t1的测量速度，
Figure BDA00024320894600001610
表示当前时刻t2的测量速度，
Figure BDA00024320894600001611
表示当前时刻t2与历史时刻t1的差值，N表示预设系数，
Figure BDA00024320894600001612
表示距离的阈值初始值，
Figure BDA00024320894600001613
表示夹角的阈值初始值。
可选的，预测速度确定模块502具体用于：
如果利用拉依达准则，确定历史定位数据集合有效，则利用定位对象在当前时刻的测量速度和在历史时刻的测量速度，确定定位对象的当前预测速度；
其中，历史定位数据集合对应的历史时间区间以历史时刻作为时间终点，历史定位数据集合中包括历史时刻的定位数据。
可选的，预测速度确定模块502包括：
数量比较单元，用于如果历史时刻的定位数据满足拉依达准则，且历史时刻与历史时间区间中目标时刻之间不满足拉依达准则的定位数据的数量小于数量阈值，则确定历史定位数据集合有效；
预测速度确定单元，用于如果确定历史定位数据集合有效，则利用定位对象在当前时刻的测量速度和在历史时刻的测量速度，确定定位对象的当前预测速度；
其中，目标时刻的定位数据满足拉依达准则。
本申请实施例所公开的定位数据有效性确定装置500可执行本申请任意实施例所公开的定位数据有效性确定方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。本实施例中未详尽描述的内容可以参考本申请任意方法实施例中的描述。
实施例五
根据本申请的实施例，本申请实施例还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。
如图6所示，图6是用于实现本申请实施例中定位数据有效性确定方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请实施例的实现。典型的，本实施例公开的电子设备可以用于对车辆、移动终端、和车载设备等设备的通用结构进行示例性说明。
如图6所示，该电子设备包括：一个或多个处理器601、存储器602，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示图形用户界面(Graphical User Interface，GUI)的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作，例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统。图6中以一个处理器601为例。
存储器602即为本申请实施例所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请实施例所提供的定位数据有效性确定方法。本申请实施例的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请实施例所提供的定位数据有效性确定方法。
存储器602作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中定位数据有效性确定方法对应的程序指令/模块，例如，附图5所示的预测速度确定模块501、预测位移偏移量确定模块502、实际位移偏移量确定模块503和数据有效性确定模块504。处理器601通过运行存储在存储器602中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行电子设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的定位数据有效性确定方法。
存储器602可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据定位数据有效性确定方法的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器602可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器602可选包括相对于处理器601远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至用于实现本实施例中定位数据有效性确定方法的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
用于实现本实施例中定位数据有效性确定方法的电子设备还可以包括：输入装置603和输出装置604。处理器601、存储器602、输入装置603和输出装置604可以通过总线或者其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。
输入装置603可接收输入的数字或字符信息，以及产生与用于实现本实施例中定位数据有效性确定方法的电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置604可以包括显示设备、辅助照明装置和触觉反馈装置等，其中，辅助照明装置例如发光二极管(Light Emitting Diode，LED)；触觉反馈装置例如，振动电机等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)、LED显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。
此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
这些计算程序，也称作程序、软件、软件应用、或者代码，包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置，例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(Programmable Logic Device，PLD)，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置，例如，阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)或者LCD监视器；以及键盘和指向装置，例如，鼠标或者轨迹球，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈，例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈；并且可以用任何形式，包括声输入、语音输入或者、触觉输入，来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统，例如，作为数据服务器，或者实施在包括中间件部件的计算系统，例如，应用服务器，或者实施在包括前端部件的计算系统，例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互，或者实施在包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信，例如通信网络，来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(Local Area Network，LAN)、广域网(Wide Area Network，WAN)、和互联网。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。
根据本申请实施例的技术方案，通过利用当前时刻的测量速度和历史时刻的测量速度进行速度预测，得到当前预测速度，进而结合时间间隔得到当前的预测位移偏移量，然后通过与实际位移偏移量的比较，实时确定当前定位数据的有效性，提高了当前定位数据的有效性确定结果的准确性，解决了现有方案准确率低的问题；并且，方案整体涉及的计算量小，简洁高效，进而对计算资源的消耗较少，不会给计算设备增加额外的计算负担，适应性广，解决了现有方案计算量大的问题；同时，本申请实施例利用定位对象的速度与定位数据实现，无需过多引入定位对象的其他运动状态数据，因此，定位数据有效性确定过程中引入的噪声也少，方案可靠性高。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (16)

1.一种定位数据有效性确定方法，其特征在于，包括：
利用定位对象在当前时刻的测量速度和在历史时刻的测量速度，确定所述定位对象的当前预测速度；
利用所述当前预测速度和时间间隔，确定所述定位对象的预测位移偏移量，其中，所述时间间隔指所述当前时刻与所述历史时刻的差值；
利用所述定位对象在所述当前时刻的定位数据和在所述历史时刻的定位数据，确定所述定位对象的实际位移偏移量；
通过比较所述预测位移偏移量和所述实际位移偏移量，确定所述当前时刻的定位数据是否有效。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用定位对象在当前时刻的测量速度和在历史时刻的测量速度，确定所述定位对象的当前预测速度，包括：
利用以下公式，对所述定位对象在所述当前时刻的测量速度和在所述历史时刻的测量速度进行滤波处理，得到所述当前预测速度；
Figure FDA0002432089450000011
其中，β表示滤波权重，
Figure FDA0002432089450000012
表示所述当前预测速度，
Figure FDA0002432089450000013
表示所述历史时刻t1的测量速度，
Figure FDA0002432089450000014
表示所述当前时刻t2的测量速度。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过比较所述预测位移偏移量和所述实际位移偏移量，确定所述当前时刻的定位数据是否有效，包括：
利用预设向量相似度计算算法，确定所述预测位移偏移量和所述实际位移偏移量之间的距离和夹角；
根据所述距离和所述夹角与各自阈值的关系，确定所述当前时刻的定位数据是否有效。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述距离和所述夹角各自对应的阈值随着所述定位对象在所述当前时刻的加速度的变化而变化。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述距离对应的阈值
Figure FDA0002432089450000021
和所述夹角对应阈值
Figure FDA0002432089450000022
分别利用以下公式确定：
Figure FDA0002432089450000023
Figure FDA0002432089450000024
其中，g函数为双曲正切函数，
Figure FDA0002432089450000025
表示所述历史时刻t1的测量速度，
Figure FDA0002432089450000026
表示所述当前时刻t2的测量速度，
Figure FDA0002432089450000027
表示所述当前时刻t2与所述历史时刻t1的差值，N表示预设系数，
Figure FDA0002432089450000028
表示所述距离的阈值初始值，
Figure FDA0002432089450000029
表示所述夹角的阈值初始值。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用定位对象在当前时刻的测量速度和在历史时刻的测量速度，确定所述定位对象的当前预测速度，包括：
如果利用拉依达准则，确定历史定位数据集合有效，则利用所述定位对象在当前时刻的测量速度和在历史时刻的测量速度，确定所述定位对象的所述当前预测速度；
其中，所述历史定位数据集合对应的历史时间区间以所述历史时刻作为时间终点，所述历史定位数据集合中包括所述历史时刻的定位数据。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述利用拉依达准则，确定历史定位数据集合有效，包括：
如果所述历史时刻的定位数据满足所述拉依达准则，且所述历史时刻与所述历史时间区间中目标时刻之间不满足所述拉依达准则的定位数据的数量小于数量阈值，则确定所述历史定位数据集合有效；
其中，所述目标时刻的定位数据满足所述拉依达准则。
8.一种定位数据有效性确定装置，其特征在于，包括：
预测速度确定模块，用于利用定位对象在当前时刻的测量速度和在历史时刻的测量速度，确定所述定位对象的当前预测速度；
预测位移偏移量确定模块，用于利用所述当前预测速度和时间间隔，确定所述定位对象的预测位移偏移量，其中，所述时间间隔指所述当前时刻与所述历史时刻的差值；
实际位移偏移量确定模块，用于利用所述定位对象在所述当前时刻的定位数据和在所述历史时刻的定位数据，确定所述定位对象的实际位移偏移量；
数据有效性确定模块，用于通过比较所述预测位移偏移量和所述实际位移偏移量，确定所述当前时刻的定位数据是否有效。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述预测速度确定模块具体用于：
利用以下公式，对所述定位对象在所述当前时刻的测量速度和在所述历史时刻的测量速度进行滤波处理，得到所述当前预测速度；
Figure FDA0002432089450000031
其中，β表示滤波权重，
Figure FDA0002432089450000032
表示所述当前预测速度，
Figure FDA0002432089450000033
表示所述历史时刻t1的测量速度，
Figure FDA0002432089450000034
表示所述当前时刻t2的测量速度。
10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述数据有效性确定模块包括：
距离和夹角确定单元，用于利用预设向量相似度计算算法，确定所述预测位移偏移量和所述实际位移偏移量之间的距离和夹角；
数据有效性确定单元，用于根据所述距离和所述夹角与各自阈值的关系，确定所述当前时刻的定位数据是否有效。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述距离和所述夹角各自对应的阈值随着所述定位对象在所述当前时刻的加速度的变化而变化。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述距离对应的阈值
Figure FDA0002432089450000035
和所述夹角对应阈值
Figure FDA0002432089450000036
分别利用以下公式确定：
Figure FDA0002432089450000037
Figure FDA0002432089450000038
其中，g函数为双曲正切函数，
Figure FDA0002432089450000039
表示所述历史时刻t1的测量速度，
Figure FDA00024320894500000310
表示所述当前时刻t2的测量速度，
Figure FDA00024320894500000311
表示所述当前时刻t2与所述历史时刻t1的差值，N表示预设系数，
Figure FDA00024320894500000312
表示所述距离的阈值初始值，
Figure FDA0002432089450000041
表示所述夹角的阈值初始值。
13.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述预测速度确定模块具体用于：
如果利用拉依达准则，确定历史定位数据集合有效，则利用所述定位对象在当前时刻的测量速度和在历史时刻的测量速度，确定所述定位对象的所述当前预测速度；
其中，所述历史定位数据集合对应的历史时间区间以所述历史时刻作为时间终点，所述历史定位数据集合中包括所述历史时刻的定位数据。
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述预测速度确定模块包括：
数量比较单元，用于如果所述历史时刻的定位数据满足所述拉依达准则，且所述历史时刻与所述历史时间区间中目标时刻之间不满足所述拉依达准则的定位数据的数量小于数量阈值，则确定所述历史定位数据集合有效；
预测速度确定单元，用于如果确定所述历史定位数据集合有效，则利用所述定位对象在当前时刻的测量速度和在历史时刻的测量速度，确定所述定位对象的所述当前预测速度；
其中，所述目标时刻的定位数据满足所述拉依达准则。
15.一种设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的定位数据有效性确定方法。
16.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-7中任一项所述的定位数据有效性确定方法。
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