CN111453277B - 一种agv牵引对接机构及仓储agv系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种AGV牵引对接机构及仓储AGV系统，牵引对接机构包括对接座，对接座上形成有对接槽，对接槽为等宽槽，对接槽前侧具备逐渐变宽的喇叭槽；对接槽与喇叭槽的交接位置设置有封口装置，对接槽的后侧设置有与封口装置驱动连接的驱动机构；驱动机构包括滑块，当滑块相邻两次受到按压，其中一次按压后，封口装置将对接槽的口部封住，另一次按压后，封口装置使对接槽的口部敞开。本发明的AGV牵引对接机构及仓储AGV系统，通过设置驱动机构与封口装置，使得AGV上的牵引销撞击一次滑块可使封口装置将对接槽封闭，再撞击一次滑块可使封口装置将对接槽敞开，如此循环往复，无需另外设置电性驱动元件，节约了成本。

Description

一种AGV牵引对接机构及仓储AGV系统

技术领域

本发明涉及AGV技术领域，特别是涉及一种AGV牵引对接机构及仓储AGV系统。

背景技术

AGV在工业中广泛使用，牵引AGV通过牵引销牵引货架运动，现有技术中，为了使AGV与货架进行对接，需要使牵引销做成可伸缩形式，或在货架上设置可电动开合的对接结构，这两种方式都需要另外设置电机、推杆等电动执行元件，如此增加了成本，且控制系统也需要做得比较复杂。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种无需另外设置电动执行元件即可实现AGV与货架的对接及脱挂、成本低的AGV牵引对接机构及仓储AGV系统。

技术方案：为实现上述目的，本发明的AGV牵引对接机构，包括对接座，所述对接座上形成有对接槽，所述对接槽为等宽槽，所述对接槽前侧具备逐渐变宽的喇叭槽；所述对接槽与所述喇叭槽的交接位置设置有封口装置，所述对接槽的后侧设置有与所述封口装置驱动连接的驱动机构；所述驱动机构包括滑块，当所述滑块相邻两次受到按压，其中一次按压后，封口装置将所述对接槽的口部封住，另一次按压后，封口装置使所述对接槽的口部敞开。

进一步地，所述封口装置包括装置座，所述装置座上安装有同步带组件、第一驱动轮、第二驱动轮以及滑动挡块；所述同步带组件包括第一同步轮、第二同步轮以及同步带；所述第一同步轮与所述第一驱动轮同轴设置并驱动连接；所述第二同步轮与所述第二驱动轮同轴设置并驱动连接；所述同步带使所述第一驱动轮、第二驱动轮同步转动，所述驱动机构与所述同步带组件驱动连接；所述滑动挡块用于挡住所述对接槽的槽口，其可相对于所述封口装置平移；其上安装有相对固定的从动轮及第一磁铁，所述从动轮及第一磁铁均可相对于所述滑动挡块旋转，且所述从动轮可在所述第一驱动轮与第二驱动轮之间运动并与其中一者建立传动关系；所述装置座上还安装有第二磁铁与第三磁铁；所述第二磁铁与第三磁铁同级相对，且两者分别置于所述第一磁铁的两侧；所述封口装置还包括复位单元，所述复位单元使得所述同步带组件及所述滑块保持在初始位置或具有向初始位置运动的趋势。

进一步地，所述同步带上安装有固定件，所述固定件与所述滑块之间通过牵引绳连接。

进一步地，所述装置座上形成有导引槽，所述导引槽包括直槽部，所述直槽部的两端均具有圆槽部，圆槽部的直径大于直槽部的宽度；所述从动轮固定在第一转轴上，所述第一转轴相对于装置座转动安装，且所述第一转轴的端部具备导向部，所述导向部具备圆周面以及两个对称设置且相互平行的平面，所述圆周面的直径与所述圆槽部的直径契合，两个所述平面之间的间距与所述直槽部的槽宽契合。

一种仓储AGV系统，其包括上述的AGV牵引对接机构，还包括货架与AGV，所述AGV牵引对接机构安装在所述货架上，所述AGV上具备牵引销，所述牵引销可撞击按压所述滑块。

有益效果：本发明的AGV牵引对接机构及仓储AGV系统，通过设置驱动机构与封口装置，使得AGV上的牵引销撞击一次滑块可使封口装置将对接槽封闭，再撞击一次滑块可使封口装置将对接槽敞开，如此循环往复，无需另外设置电性驱动元件，节约了成本。

附图说明

附图1为AGV牵引对接机构的第一状态图；

附图2为AGV牵引对接机构的第二状态图；

附图3为封口装置的俯视图；

附图4为封口装置的立体图；

附图5为装置座的结构图；

附图6为滑动挡块、第一磁铁及从动轮三者的组合图；

附图7为仓储AGV系统的结构图；

附图8为仓储AGV牵引方法的流程示意图。

图中：100-AGV牵引对接机构；200-货架；300-AGV；301-牵引销；1-对接座；11-对接槽；12-喇叭槽；2-驱动机构；21-滑块；22-牵引绳；3-封口装置；31-装置座；311-直槽部；312-圆槽部；313-滑槽；32-第一驱动轮；33-第二驱动轮；34-滑动挡块；35-第一同步轮；36-同步带；37-从动轮；38-第一磁铁；39-第二磁铁；310-第三磁铁；320-固定件；330-复位单元；340-第一转轴；341-圆周面；342-平面；350-第二同步轮；4-卡块；41-卡槽。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作更进一步的说明。

如附图1与附图2所示的AGV牵引对接机构100，包括对接座1，所述对接座1上形成有对接槽11，所述对接槽11为等宽槽，所述对接槽11前侧具备逐渐变宽的喇叭槽12；所述对接槽11与所述喇叭槽12的交接位置设置有封口装置3，所述对接槽11的后侧设置有与所述封口装置3驱动连接的驱动机构2；所述驱动机构2包括滑块21，当所述滑块21相邻两次受到按压，其中一次按压后，封口装置3将所述对接槽11的口部封住，另一次按压后，封口装置3使所述对接槽11的口部敞开；每次滑块21收到按压相对于对接座1产生位移后，当其受到的按压力解除后，其复位至初始位置，即，每一次按压滑块21时，滑块均处于初始位置，如此可有效提高每次按压操作的方便性。

进一步地，如附图3与附图4所示，所述封口装置3包括装置座31，所述装置座31上安装有同步带组件、第一驱动轮32、第二驱动轮33以及滑动挡块34；所述同步带组件包括第一同步轮35、第二同步轮350以及同步带36；所述第一同步轮35与所述第一驱动轮32同轴设置并驱动连接；所述第二同步轮350与所述第二驱动轮33同轴设置并驱动连接；所述同步带36使所述第一驱动轮32、第二驱动轮33同步转动，所述驱动机构2与所述同步带组件驱动连接；所述滑动挡块34用于挡住所述对接槽11的槽口，其可相对于所述封口装置3平移；其上安装有相对固定的从动轮37及第一磁铁38，所述从动轮37及第一磁铁38均可相对于所述滑动挡块34旋转，且所述从动轮37可在所述第一驱动轮32与第二驱动轮33之间运动并与其中一者建立传动关系；所述装置座31上还安装有第二磁铁39与第三磁铁310；所述第二磁铁39与第三磁铁310同级相对，且两者分别置于所述第一磁铁38的两侧；所述封口装置3还包括复位单元330，所述复位单元330使得所述同步带组件及所述滑块21保持在初始位置（当滑块21与同步带组件原本就处于初始位置时）或具有向初始位置运动的趋势（当滑块21与同步带组件相对于初始位置产生了运动时）。

装置座31上形成有滑槽313，所述滑动挡块34可在滑槽313内滑动。封口装置3设置在直槽部311的一侧，直槽部311的另一侧安装有卡块4，所述卡块4上形成有供滑动挡块34嵌入的卡槽41。

所述同步带36上安装有固定件320，所述固定件320与所述滑块21之间通过牵引绳22连接。所述复位单元330为弹簧，弹簧串套在牵引绳22上，且弹簧的两端分别抵住所述固定件320以及所述装置座31。

采用上述结构，可通过磁铁的吸、斥力实现滑动挡块34的运动控制，具体如下：

初始状态下，如附图1所示，对接槽11处于敞口状态，此时，滑动挡块34处于收回状态，第一磁铁38与第二磁铁39异极相对，第一磁铁38与第三磁铁310同级相对，此时第一磁铁38与第二磁铁39吸合，使得第一驱动轮32与从动轮37处于对接状态，两者之间可传递动力；此时，若要驱动封口装置3将对接槽11封口，AGV的牵引销经喇叭槽12导向后进入对接槽11内并推挤滑块21使其相对于对接座1发生位移，滑块21通过牵引绳22驱动同步带组件运转，第一同步轮35与第二同步轮350同时转动，带动第一驱动轮32与第二驱动轮33同步转动，由于此时从动轮37与第一驱动轮32对接，因此第二驱动轮33处于空转状态，第一驱动轮32驱动从动轮37旋转180°，使得第一磁铁38也即旋转180°，第一磁铁38与第二磁铁39之间由异极相对变为同级相对，同时，第一磁铁38与第三磁铁310由开始的同极相对变为异极相对，第一磁铁38与第二磁铁39之间的斥力及第一磁铁38与第三磁铁310之间的吸力推动第一磁铁38滑动并与最终与第三磁铁310吸合，第一磁铁38带动滑动挡块34沿着滑槽313滑动并进入卡槽41，完成对接槽11的封口操作。此时，从动轮37与第二驱动轮33对接。随着牵引销对滑块21的推挤作用的解除，复位单元330使滑块21及同步带组件恢复至初始状态，如附图2所示。此时，AGV运动可牵引AGV牵引对接机构100所在的货架运动。

当AGV牵引货架到达指定位置，需要进行脱钩操作时，AGV的牵引销再次推挤滑块21相对于对接座1发生位移，滑块21通过牵引绳22驱动同步带组件运转，第一同步轮35与第二同步轮350同时转动，带动第一驱动轮32与第二驱动轮33同步转动，由于此时从动轮37与第二驱动轮33对接，因此第一驱动轮32处于空转状态，第二驱动轮33驱动从动轮37旋转180°，使得第一磁铁38也即旋转180°，第一磁铁38与第三磁铁310之间由异极相对变为同级相对，同时，第一磁铁38与第二磁铁39由同极相对变为异极相对，第一磁铁38与第三磁铁310之间的斥力及第一磁铁38与第二磁铁39之间的吸力推动第一磁铁38滑动并与最终与第二磁铁39吸合，第一磁铁38带动滑动挡块34沿着滑槽313回缩至收回状态，完成对接槽11的敞口操作。此时，从动轮37与第一驱动轮32对接。随着牵引销对滑块21的推挤作用的解除，复位单元330使滑块21及同步带组件恢复至初始状态。此时，AGV运动可使牵引销脱出对接槽11。

因此，通过上述结构与操作可实现按压一次滑块21对对接槽11进行封口，再按压一次滑块21使对接槽11敞口的操作，无需多余的电力执行元件即可实现，成本低，其操作方便。

进一步地，如附图5所示，所述装置座31上形成有导引槽，所述导引槽包括直槽部311，所述直槽部311的两端均具有圆槽部312，圆槽部312的直径大于直槽部311的宽度；所述从动轮37固定在第一转轴340上，所述第一转轴340相对于装置座31转动安装，且所述第一转轴340的端部具备导向部，如附图6所示，所述导向部具备圆周面341以及两个对称设置且相互平行的平面342，所述圆周面341的直径与所述圆槽部312的直径契合，两个所述平面342之间的间距与所述直槽部311的槽宽契合。

通过设置导引槽，可防止从动轮310受第一驱动轮32或第二驱动轮33驱动时，从动轮310未转动到位就因为斥力的原因与其对接的驱动轮脱离，设置了导引槽，当从动轮310与某一驱动轮对接时，只有当第一转轴340受到从动轮310的带动在圆槽部312内转动180°，使得第一转轴340上的平面342与直槽部311的延伸方向平行时，第一转轴340上的导向部才能进入直槽部311并沿着直槽部311平移，如此第一磁铁38才能相对于装置座31平移。

此外，由于不能保证第一磁铁38从装置座31的一侧到另一侧过程中滑块21与同步带组件是否在复位单元330的作用下复位，也就不能确认从动轮310离开一侧驱动轮到达另一侧驱动轮之前同步带组件是否复位，若同步带组件没有复位，从动轮310就与另一侧驱动轮对接，则同步带组件的继续反向复位运动会带动从动轮310反转，导致不必要的麻烦，因此，为了防止上述情况发生，第一同步轮35与第二同步轮350只能单向驱动第一驱动轮32及第二驱动轮33旋转，当第一同步轮35与第二同步轮350反转时，第一驱动轮32及第二驱动轮33不动，如此可有效避免上述情况发生。具体地，可在第一驱动轮32及第二驱动轮33及两者各自所在的转轴之间设置单向驱动轴承，并使第一驱动轮32与第二驱动轮33分别相对于各自所在的转轴固定，即可实现同步轮与其对应的驱动轮之间的单向驱动作用。

本发明还提供了仓储AGV系统，如附图7所示，其包括上述的AGV牵引对接机构100，还包括货架200与AGV300，所述AGV牵引对接机构100安装在所述货架200上，所述AGV300上具备牵引销301，所述牵引销301可撞击按压所述滑块21。

本发明还公开了一种仓储AGV牵引方法，如附图8所示，该方法应用于AGV300的控制单元，控制单元可控制AGV300的运动，所述方法包括如下步骤：

步骤A1，控制AGV300运动至货架200旁的对接位置；

步骤A2，控制AGV300运动，使得牵引销301进入对接槽11并向对接槽11的后侧运动以按压滑块21，使得封口装置3动作将所述对接槽11的入口封住；

步骤A3，控制AGV300运动，使得AGV300牵引货架200至目标位置；

步骤A4，控制AGV300向对接槽11的后侧运动以按压滑块21，使得封口装置3动作将所述对接槽11的入口敞开；

步骤A5，控制AGV300向对接槽11的前侧运动以使牵引销301离开对接槽11。

本发明的AGV牵引对接机构及仓储AGV系统，通过设置驱动机构与封口装置，使得AGV上的牵引销撞击一次滑块可使封口装置将对接槽封闭，再撞击一次滑块可使封口装置将对接槽敞开，如此循环往复，无需另外设置电性驱动元件，节约了成本。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (4)

1.一种AGV牵引对接机构，其特征在于，包括对接座，所述对接座上形成有对接槽，所述对接槽为等宽槽，所述对接槽前侧具备逐渐变宽的喇叭槽；所述对接槽与所述喇叭槽的交接位置设置有封口装置，所述对接槽的后侧设置有与所述封口装置驱动连接的驱动机构；所述驱动机构包括滑块，当所述滑块相邻两次受到按压，其中一次按压后，封口装置将所述对接槽的口部封住，另一次按压后，封口装置使所述对接槽的口部敞开；

所述封口装置包括装置座，所述装置座上安装有同步带组件、第一驱动轮、第二驱动轮以及滑动挡块；所述同步带组件包括第一同步轮、第二同步轮以及同步带；所述第一同步轮与所述第一驱动轮同轴设置并驱动连接；所述第二同步轮与所述第二驱动轮同轴设置并驱动连接；所述同步带使所述第一驱动轮、第二驱动轮同步转动，所述驱动机构与所述同步带组件驱动连接；所述滑动挡块用于挡住所述对接槽的槽口，其可相对于所述封口装置平移；其上安装有相对固定的从动轮及第一磁铁，所述从动轮及第一磁铁均可相对于所述滑动挡块旋转，且所述从动轮可在所述第一驱动轮与第二驱动轮之间运动并与其中一者建立传动关系；所述装置座上还安装有第二磁铁与第三磁铁；所述第二磁铁与第三磁铁同级相对，且两者分别置于所述第一磁铁的两侧；所述封口装置还包括复位单元，所述复位单元使得所述同步带组件及所述滑块保持在初始位置或具有向初始位置运动的趋势。

2.根据权利要求1所述的AGV牵引对接机构，其特征在于，所述同步带上安装有固定件，所述固定件与所述滑块之间通过牵引绳连接。

3.根据权利要求1所述的AGV牵引对接机构，其特征在于，所述装置座上形成有导引槽，所述导引槽包括直槽部，所述直槽部的两端均具有圆槽部，圆槽部的直径大于直槽部的宽度；所述从动轮固定在第一转轴上，所述第一转轴相对于装置座转动安装，且所述第一转轴的端部具备导向部，所述导向部具备圆周面以及两个对称设置且相互平行的平面，所述圆周面的直径与所述圆槽部的直径契合，两个所述平面之间的间距与所述直槽部的槽宽契合。

4.一种仓储AGV系统，其特征在于，其包括如权利要求1-3任一项所述的AGV牵引对接机构，还包括货架与AGV，所述AGV牵引对接机构安装在所述货架上，所述AGV上具备牵引销，所述牵引销可撞击按压所述滑块。

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