CN111452706A - 一种智能防暴墙机器人系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能防暴墙机器人系统，包括车体，所述车体的前表面与后表面皆转动连接有连接臂，且车体的前表面与后表面皆转动安装有第三气缸，所述第三气缸的输出端与连接臂相连接，所述连接臂的一侧转动连接有固定板，属于警用领域。本发明通过设置的车体，在第二气缸与第三气缸的作用下带动第一板体与第二板体进行运动，减小第一板体与第二板体的搬运时间，同时在第一气缸的作用下将升降板体升高，在滑槽与滑块的配合下，拉动第一板体与第二板体在插槽与与插柱相配合的作用下，将墙体面积增加，完成出击状态，同时建立后的防暴墙能够移动，方便调节，同时配合灯光警示、扬声器、现场监控、驱散人员、紧急救援等功能。

Description

一种智能防暴墙机器人系统

技术领域

本发明涉及警用领域，具体为一种智能防暴墙机器人系统。

背景技术

军警部门在外出执行紧急任务时，为了更好地进行防患，都会采取一些措施，例如需要封锁，阻断、隔离现场及道路、包围或隔离时，而且目前采用的是笨重的防暴墙简易设备，是由重型卡车运输至现场，由于防暴枪的引用，使得巨鲸在执行任务的安全度大大提高，

但是现如今的防暴墙由于每片防暴墙自重较重，导致人员抵达现场后需要人工卸车、移动、布置、组装、安装固定后方能建立起防线，此防线建立后更不能轻易移动，导致建立防线整过工作机动性差、效率低、用时时间长、并且在搬运过程中容易出现事故，最重要的确定是防线一旦建立，再想改变或移动，将费时费力，贻误战机。

发明内容

本发明的目的在于：为了解决现如今的防暴墙由于每片防暴墙自重较重，导致人员抵达现场后需要人工卸车、移动、布置、组装、安装固定后方能建立起防线，此防线建立后更不能轻易移动，导致建立防线整过工作机动性差、效率低、用时时间长、并且在搬运过程中容易出现事故，最重要的确定是防线一旦建立，再想改变或移动，将费时费力，贻误战机的问题，提供一种智能防暴墙机器人系统。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种智能防暴墙机器人系统，包括车体，所述车体的前表面与后表面皆转动连接有连接臂，且车体的前表面与后表面皆转动安装有第三气缸，所述第三气缸的输出端与连接臂相连接，所述连接臂的一侧转动连接有固定板，且连接臂顶部的一侧转动连接有第二气缸，所述第二气缸的输出端与固定板通过铰接座转动连接，所述固定板顶部的一侧安装有第一气缸，且第一气缸的输出端固定有升降板体，所述固定板顶部的中间位置处设置有底板，所述固定板顶部的两端皆设置有滑槽，且滑槽的内部滑动连接有滑块，一组所述滑块的顶部固定有第一板体，另一组所述滑块的顶部固定有第二板体，所述第一板体的一侧设置有插柱，所述第二板体的一侧设置有与插柱相配合的插槽，所述第一板体、第二板体、升降板体和底板的内部皆设置有可视窗。

优选地，所述第一板体与第二板体的一端皆设置有扶梯，且第一板体与第二板体前表面的底端设置有警示贴，且第一板体与第二板体前表面的中间位置处皆设置有警示灯，所述第一板体与第二板体前表面的一侧的顶端皆安装有扬声器，且第一板体与第二板体前表面的顶端皆安装有摄像头，所述第一板体与第二板体前表面另一侧的顶端皆安装有警报器，且第一板体与第二板体的前表面皆设置有接触传感器和激光雷达，所述接触传感器与警报器电性连接。

优选地，所述车体的内部设置有储能电源，且车体的内部采用无人驾驶系统、遥控系统。

优选地，所述滑槽的数目为两组，两组所述滑槽皆为“U”型结构。

优选地，所述无人驾驶系统包括环境感知模块，且环境感知模块电性连接有规划决策模块，且规划决策模块电性连接有底层控制模块，所述环境感知模块包括车外环境感知模块、导航定位模块与车体信息模块，且车外环境感知模块包括激光雷达与摄像头，所述导航定位模块包括GPS与滤波器，所述车体信息模块包括里程计与转角传感器，所述规划决策模块包括上位机，所述底层控制模块包括横向控制与纵向控制，且横向控制包括转向控制，所述纵向控制包括油门控制与制动控制。

优选地，所述遥控系统包括控制平台，且控制平台电性连接有无线发送模块，所述无线发送模块无线连接有无线接受模块，且无线接收模块电性连接有底层控制模块，所述上位机电性连接有动力单元。

优选地，所述动力单元包括第一气缸、第二气缸、第三气缸，警报器、扬声器与警示灯。

优选地，所述储能电源与动力单元电性连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明通过设置的车体，在第二气缸与第三气缸的作用下带动第一板体与第二板体进行运动，减小第一板体与第二板体的搬运时间，同时在第一气缸的作用下将升降板体升高，在滑槽与滑块的配合下，拉动第一板体与第二板体在插槽与与插柱相配合的作用下，将墙体面积增加，完成出击状态，同时建立后的防暴墙能够移动，方便调节，同时配合灯光警示、扬声器、现场监控、驱散人员、紧急救援、防线后人员迅速出击等功能，使得系统具有很高的实用性、可靠性及安全性特点。

附图说明

图1为本发明的外观图；

图2为本发明固定板的俯视图；

图3为本发明的第一板体与第二板体的连接示意图；

图4为本发明的工作流程图；

图5为本发明的控制流程图。

图中：1、第一板体；2、第二板体；3、升降板体；4、插槽；5、可视窗；6、插柱；7、底板；8、第一气缸；9、固定板；10、扶梯；11、连接臂；12、第二气缸；13、铰接座；14、第三气缸；15、车体；16、滑块；17、滑槽；18、扬声器；19、摄像头；20、警报器；21、警示灯；22、警示贴。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-5，一种智能防暴墙机器人系统，包括车体15，车体15的前表面与后表面皆转动连接有连接臂11，且车体15的前表面与后表面皆转动安装有第三气缸14，第三气缸14的输出端与连接臂11相连接，连接臂11的一侧转动连接有固定板9，且连接臂11顶部的一侧转动连接有第二气缸12，第二气缸12的输出端与固定板9通过铰接座13转动连接，固定板9顶部的一侧安装有第一气缸8，且第一气缸8的输出端固定有升降板体3，固定板9顶部的中间位置处设置有底板7，固定板9顶部的两端皆设置有滑槽17，且滑槽17的内部滑动连接有滑块16，一组滑块16的顶部固定有第一板体1，另一组滑块16的顶部固定有第二板体2，第一板体1的一侧设置有插柱6，第二板体2的一侧设置有与插柱6相配合的插槽4，第一板体1、第二板体2、升降板体3和底板7的内部皆设置有可视窗5。

本发明通过设置的车体15，在第二气缸12与第三气缸14的作用下带动第一板体1与第二板体2进行运动，减小第一板体1与第二板体2的搬运时间，同时在第一气缸8的作用下将升降板体3升高，在滑槽17与滑块16的配合下，拉动第一板体1与第二板体2在插槽4与与插柱6相配合的作用下，将墙体面积增加。

实施例一

第一板体1与第二板体2的一端皆设置有扶梯10，且第一板体1与第二板体2前表面的底端设置有警示贴22，且第一板体1与第二板体2前表面的中间位置处皆设置有警示灯21，第一板体1与第二板体2前表面的一侧的顶端皆安装有扬声器18，且第一板体1与第二板体2前表面的顶端皆安装有摄像头19，第一板体1与第二板体2前表面另一侧的顶端皆安装有警报器20，且第一板体1与第二板体2的前表面皆设置有接触传感器和激光雷达，接触传感器与警报器20电性连接，滑槽17的数目为两组，两组滑槽17皆为“U”型结构。

通过设置的警示贴22可以及时提醒犯法人员，通过设置的扬声器18可以及时将广播的话语散播出去，设置的摄像头便于记录执法，同时可以将现场情况及时反馈给控制平台观看，设置的接触传感器接收到信号，警报器20工作，可以及时提醒警务人员有异物接触防暴墙，设置的U型结构的滑槽17与滑块16相配合，使得第一板体1与第二板体2可以进行伸展。

实施例二

车体15的内部设置有储能电源，且车体15的内部采用无人驾驶系统、遥控系统，无人驾驶系统包括环境感知模块，且环境感知模块电性连接有规划决策模块，且规划决策模块电性连接有底层控制模块，环境感知模块包括车外环境感知模块、导航定位模块与车体信息模块，且车外环境感知模块包括激光雷达与摄像头19，导航定位模块包括GPS与滤波器，车体信息模块包括里程计与转角传感器，规划决策模块包括上位机，底层控制模块包括横向控制与纵向控制，且横向控制包括转向控制，纵向控制包括油门控制与制动控制，遥控系统包括控制平台，且控制平台电性连接有无线发送模块，无线发送模块无线连接有无线接受模块，且无线接收模块电性连接有底层控制模块，上位机电性连接有动力单元。

通过设置的激光雷达一摄像头19可以将外界的事物扫描并记录传送给上位机，同时GPS进行道路导航，滤波器进行网络通讯及时接受最新道路信息，里程计与转角传感器进行记录车体信息并及时传送给上位机，上位机进行处理及时控制车辆的转弯、执行与制动，完成无人驾驶的目的，设置的遥控系统控制中心可以及时观察现场情况，并做出及时的指挥与控制。

实施例三

动力单元包括第一气缸8、第二气缸12、第三气缸14，警报器20、扬声器18与警示灯21，储能电源与动力单元电性连接。

通过设置的储能单元可以及时为第一气缸8、第二气缸12、第三气缸14，警报器20、扬声器18与警示灯21提供电源，第一气缸8、第二气缸12、第三气缸14，警报器20、扬声器18与警示灯21工作位防暴墙运行提供保障。

工作原理：首先将该装置充满电能，当有紧急任务时，车体15启动带动第一板体1与第二板体2快速移动到执行任务地点，警务人员向外侧拉动第一板体1与第二板体2，在滑块16与滑槽17相配合的作用下，第一板体1与第二板体2在固定板9上移动，与此同时上位机控制第一气缸8启动，第一气缸8带动升降板体3向上移动，之后向内侧推动第一板体1与第二板体2，使得第一板体1上的插柱6进入底板7上的插槽4，底板7上的插柱6进入第二板体2上的插槽4，完成出击状态，警务人员站在第一板体1与第二板体2的后面，或者站在升降板体3的顶部，并通过可视窗5观察情况，第一板体1与第二板体2上的扬声器18工作播放警告，同时摄像头19将现场环境记录下来并通过无限通讯技术传送给远方的控制平台查看，控制平台可以远程遥控车体15的运动，同时当有异物触碰接触传感器时，接触传感器接收到信号并传送给上位机，上位机将信号传送给警报器20，可以及时发出报警，提醒警务人员，避免可视窗5视角死角无法观察是否来人，同时，当需要移动防暴墙时，上位机控制第二气缸12与第三气缸14启动，将第一板体1与第二板体2向上移动，车体15将第一板体1与第二板体2移动到合适位置处继续工作，同时车体15采用无人驾驶系统，可以减小警务人员的操作强度。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (8)

1.一种智能防暴墙机器人系统，包括车体(15)，其特征在于：所述车体(15)的前表面与后表面皆转动连接有连接臂(11)，且车体(15)的前表面与后表面皆转动安装有第三气缸(14)，所述第三气缸(14)的输出端与连接臂(11)相连接，所述连接臂(11)的一侧转动连接有固定板(9)，且连接臂(11)顶部的一侧转动连接有第二气缸(12)，所述第二气缸(12)的输出端与固定板(9)通过铰接座(13)转动连接，所述固定板(9)顶部的一侧安装有第一气缸(8)，且第一气缸(8)的输出端固定有升降板体(3)，所述固定板(9)顶部的中间位置处设置有底板(7)，所述固定板(9)顶部的两端皆设置有滑槽(17)，且滑槽(17)的内部滑动连接有滑块(16)，一组所述滑块(16)的顶部固定有第一板体(1)，另一组所述滑块(16)的顶部固定有第二板体(2)，所述第一板体(1)的一侧设置有插柱(6)，所述第二板体(2)的一侧设置有与插柱(6)相配合的插槽(4)，所述第一板体(1)、第二板体(2)、升降板体(3)和底板(7)的内部皆设置有可视窗(5)。

2.根据权利要求1所述的一种智能防暴墙机器人系统，其特征在于：所述第一板体(1)与第二板体(2)的一端皆设置有扶梯(10)，且第一板体(1)与第二板体(2)前表面的底端设置有警示贴(22)，且第一板体(1)与第二板体(2)前表面的中间位置处皆设置有警示灯(21)，所述第一板体(1)与第二板体(2)前表面的一侧的顶端皆安装有扬声器(18)，且第一板体(1)与第二板体(2)前表面的顶端皆安装有摄像头(19)，所述第一板体(1)与第二板体(2)前表面另一侧的顶端皆安装有警报器(20)，且第一板体(1)与第二板体(2)的前表面皆设置有接触传感器和激光雷达，所述接触传感器与警报器(20)电性连接。

3.根据权利要求1所述的一种智能防暴墙机器人系统，其特征在于：所述车体(15)的内部设置有储能电源，且车体(15)的内部采用无人驾驶系、遥控系统。

4.根据权利要求1所述的一种智能防暴墙机器人系统，其特征在于：所述滑槽(17)的数目为两组，两组所述滑槽(17)皆为“U”型结构。

5.根据权利要求3所述的一种智能防暴墙机器人系统，其特征在于：所述无人驾驶系统包括环境感知模块，且环境感知模块电性连接有规划决策模块，且规划决策模块电性连接有底层控制模块，所述环境感知模块包括车外环境感知模块、导航定位模块与车体信息模块，且车外环境感知模块包括激光雷达与摄像头(19)，所述导航定位模块包括GPS与滤波器，所述车体信息模块包括里程计与转角传感器，所述规划决策模块包括上位机，所述底层控制模块包括横向控制与纵向控制，且横向控制包括转向控制，所述纵向控制包括油门控制与制动控制。

6.根据权利要求1所述的一种智能防暴墙机器人系统，其特征在于：所述遥控系统包括控制平台，且控制平台电性连接有无线发送模块，所述无线发送模块无线连接有无线接受模块，且无线接收模块电性连接有底层控制模块，所述上位机电性连接有动力单元。

7.根据权利要求6所述的一种智能防暴墙机器人系统，其特征在于：所述动力单元包括第一气缸(8)、第二气缸(12)、第三气缸(14)，警报器(20)、扬声器(18)与警示灯(21)。

8.根据权利要求3所述的一种智能防暴墙机器人系统，其特征在于：所述储能电源与动力单元电性连接。

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