CN111451468B - 一种浇注过程的坩埚控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种浇注过程的坩埚控制方法及装置，涉及真空感应铸片炉技术领域，为解决现有技术中制品铸片厚度不均匀的问题为发明。该方法主要包括：获取坩埚内侧的特征点坐标；以坩埚与导流槽的连接轴为倾动转轴，根据特征点坐标，计算坩埚倾角与被倾倒钢液的倾倒容量的倾角倾倒容量关系；根据预置浇注时间和倾角倾倒容量关系，计算坩埚的倾动关系曲线，倾动关系曲线是指坩埚的倾角和时间的关系曲线；如果接收到浇注启动信号，则开始计时，并根据倾动关系曲线，生成旋转信号，旋转信号用于使得倾动控制仪控制坩埚倾角，以使得坩埚内的液体以恒流量方式流出。本发明主要应用于真空感应铸片炉钢液浇注的过程中。

Description

一种浇注过程的坩埚控制方法及装置

技术领域

本发明涉及真空感应铸片炉技术领域，特别是涉及一种浇注过程的坩埚控制方法及装置。

背景技术

真空感应铸片炉即是将纯的钕铁硼金属原料在真空或惰性气氛条件下进行熔化、精炼、浇注、速凝、冷却的生产用真空速凝设备。如图1所示，真空感应铸片炉包括可编程逻辑控制器PLC、旋转编码器、倾动程控仪、比例阀放大器、倾动电位器、液压泵站、坩埚、中间包、急冷铜辊、破碎机构、回收容器，其中坩埚用于承装钢液，回收容器用于承装制品铸片。倾动坩埚将其承装的钢液倒入中间包内，钢液流淌经过中间包落到急冷铜辊上面形成瀑布状钢带铺满铜辊表面，经过急冷铜辊冷却形成的固态钢带再经过破碎机构破碎成制品铸片落入到回收容器中进行二次冷却。

真空感应铸片炉以恒流量方式浇注钢液，其浇注过程中可以手动倾动方式，以及按照预置倾动曲线自动倾动方式。手动倾动，即通过倾动杆电位器变换模拟信号的大小来直接控制比例阀放大器输出的模拟信号来控制液压站输出油压大小来驱动坩埚倾动。手动倾动方式需要操作人员控制倾动时机、控制倾动杆电位器，对操作人员的要求较高，倾动过程中受人为操作干扰，不易生产出高质量的制品铸片。

现有技术中采用，在倾动控制仪中保存预置倾动曲线，预置倾动曲线是坩埚倾动角度与运行时间的关系曲线，通过PLC的控制信号控制坩埚倾动角度使得坩埚的倾动过程符合预置倾动曲线。具体地，倾动控制仪如果监控到预置倾动曲线中当前时刻与前一时刻相比坩埚角度存在变化，则获取当前时刻对应的预置角度值，将预置角度值对应的实时角度信号输出到比例阀放大器，比例阀放大器将实时角度信号转换成油压信号，液压阀根据油压信号控制输出油量大小以驱动坩埚改变倾角。旋转编码器在线采集坩埚旋转角度的旋转在线采集坩埚旋转角度的旋转信号，将旋转信号传送至PLC，PLC根据旋转信号计算坩埚的当前角度值，当前角度值通过PLC的模拟量输出模块的模拟电压值输出到倾动控制仪。比较当前角度值与预置角度值，利用PID调节使得坩埚的当前角度值与预置倾动曲线一致。

预置倾动曲线是根据实际生产过程中慢慢积累的经验数据，一旦坩埚形状发生改变，那么不能保证恒流量浇注，也就是制品铸片的厚度难以保持一致。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种浇注过程的坩埚控制方法及装置，主要目的在于解决现有技术中制品铸片厚度不均匀的问题。

依据本发明一个方面，提供了一种浇注过程的坩埚控制方法，包括：

获取坩埚内侧的特征点坐标；

以所述坩埚与导流槽的连接轴为倾动转轴，根据所述特征点坐标，计算所述坩埚倾角与被倾倒钢液的倾倒容量的倾角倾倒容量关系；

根据预置浇注时间和所述倾角倾倒容量关系，计算所述坩埚的倾动关系曲线，所述倾动关系曲线是指所述坩埚的倾角和时间的关系曲线，以使得所述坩埚内的液体以恒流量方式流出；

如果接收到浇注启动信号，则开始计时，并根据所述倾动关系曲线，生成倾动控制信号，所述倾动控制信号用于使得倾动控制仪控制所述坩埚倾角。

依据本发明另一个方面，提供了一种浇注过程的坩埚控制装置，包括：

第一获取模块，用于获取坩埚内侧的特征点坐标；

第一计算模块，用于以所述坩埚与导流槽的连接轴为倾动转轴，根据所述特征点坐标，计算所述坩埚倾角与被倾倒钢液的倾倒容量的倾角倾倒容量关系；

第二计算模块，用于根据预置浇注时间和所述倾角倾倒容量关系，计算所述坩埚的倾动关系曲线，所述倾动关系曲线是指所述坩埚的倾角和时间的关系曲线，以使得所述坩埚内的液体以恒流量方式流出；

生成模块，用于如果接收到浇注启动信号，则开始计时，并根据所述倾动关系曲线，生成倾动控制信号，所述倾动控制信号用于使得倾动控制仪控制所述坩埚倾角。

根据本发明的又一方面，提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有至少一种可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如上述浇注过程的坩埚控制方法对应的操作。

根据本发明的再一方面，提供了一种微处理设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；

所述存储器用于存放至少一种可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行上述浇注过程的坩埚控制方法对应的操作。

借由上述技术方案，本发明实施例提供的技术方案至少具有下列优点：

本发明提供了一种浇注过程的坩埚控制方法及装置，首先获取坩埚内侧的特征点坐标，然后以坩埚与导流槽的连接轴为倾动转轴，根据特征点坐标，计算坩埚倾角与被倾倒钢液的倾倒容量的倾角倾倒容量关系，再根据预置浇注时间和倾角倾倒容量关系，计算坩埚的倾动关系曲线，如果接收到浇注启动信号，则开始计时，并根据倾动关系曲线，生成倾动控制信号。与现有技术相比，本发明实施例通过根据坩埚形状与特征点坐标，计算得到的倾动关系曲线，不同的坩埚使用不同的倾动曲线，不同坩埚内的钢液都能够以恒流量方式流出，进而保证制成薄厚均匀的制品铸片。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了本发明提供的一种真空感应铸片炉示意图；

图2示出了本发明实施例提供的一种浇注过程的坩埚控制方法流程图；

图3示出了本发明实施例提供的另一种浇注过程的坩埚控制方法流程图；

图4示出了本发明实施例提供的一种浇注过程的坩埚控制装置组成框图；

图5示出了本发明实施例提供的另一种浇注过程的坩埚控制装置组成框图；

图6示出了本发明实施例提供的一种微处理设备的结构示意图。

附图标记说明：1-PLC，2-旋转编码器，3-倾动程控仪，4-比例阀放大器，5-倾动杆电位器，6-液压泵站，7-坩埚，8-钢液，9-中间包，10-急冷铜辊，11-破碎机构，12-回收容器，13-制品铸片。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

本发明实施例提供了一种浇注过程的坩埚控制方法，如图2所示，该方法包括：

201、获取坩埚内侧的特征点坐标。

真空感应铸片炉制作铸片的过程中，采用坩埚盛放钢液，然后旋转坩埚将坩埚内的钢液倒入中间包，钢液流经中间包落到急冷铜辊上面形成瀑布状钢带铺满铜辊表面，经过急冷铜辊冷却形成的固态钢带再经过破碎机构破碎成制品铸片落入到回收容器中进行二次冷却。为了便于盛放钢液，以及便于倾倒，坩埚的内侧形状可以是圆柱体、半球体，在本发明实施例中对坩埚的内侧形状不做限定。获取特征点坐标的目的在于计算坩埚的容积，所以坩埚的内侧形状不同，需要获取的特征点坐标也不相同。示例性的，假设坩埚的内存形状是圆柱体，则选取坩埚底部的圆心、半径、以及高度作为特征点坐标。

202、以坩埚与导流槽的连接轴为倾动转轴，根据特征点坐标，计算坩埚倾角与被倾倒钢液的倾倒容量的倾角倾倒容量关系。

为了保证坩埚倾倒钢液时，钢液能够定向流动，且进行减少钢液喷溅，在坩埚的一侧设置导流槽。在坩埚倾倒钢液的过程中，导流槽与中间包的相对位置不断发生变化，且中间包的入口空间有限，为了使流经导流槽的钢液流入中间包，需要尽量减少导流槽出口的移动范围，所以在倾倒坩埚时以坩埚与导流槽的连接轴为倾动轴，以坩埚为倾动坩埚的承受压力的受力方，在保证倾动坩埚时坩埚能够承受倾动力同时导流槽出口的移动范围足够小。在坩埚倾动过程中，由于重力作用，以及坩埚的内侧形状，当坩埚倾动角速度相同时，被倾倒钢液的倾倒容量不同。

真空感应铸片炉制作铸片，以薄厚均匀的铸片为优质铸片，所以要尽可能的使坩埚的被倾倒钢液以恒流的速度流出。以坩埚倾角为自变量，根据特征点坐标，计算坩埚倾角与坩埚容量之间变换关系，然后根据坩埚在初始位置的总容量，计算坩埚倾角与被倾倒钢液的倾倒容量之间的倾角倾倒容量关系。

203、根据预置浇注时间和倾角倾倒容量关系，计算坩埚的倾动关系曲线。

倾动关系曲线是指坩埚的倾角和时间的关系曲线。为了是坩埚内的钢液恒流流出，也就是在预置浇注时间内倾倒速度相同。示例性的，倾角倾倒容量关系为y＝f(ω)，其中ω为坩埚倾角，y为倾倒容量，预置浇注时间与倾倒容量的关系为y＝f(t)，其中t为浇注时间，y为倾倒容量，当坩埚倾角为最大倾角时，倾倒出所有的钢液，且此时的浇注时间为预置浇注时间，以此计算坩埚的倾动关系曲线。

204、如果接收到浇注启动信号，则开始计时，并根据倾动关系曲线，生成倾动控制信号。

倾动控制信号用于使得倾动控制仪控制坩埚倾角，以使得坩埚内的液体以恒流量方式流出。导流槽的侧挡板高度限制了坩埚的倾动角度，在坩埚倾角能够保证钢液顺利流出的基础上，还需保证钢液沿导流槽导流方向流动，而不能溢出导流槽外。也就是当坩埚倾倒时，坩埚内钢液的页面高度需要小于导流槽侧挡板的高度。根据倾动关系曲线，根据计时时间持续发送倾动控制信号，以使得坩埚在预置浇注时间内已恒流方式将钢液浇入中间包。

本发明提供了一种浇注过程的坩埚控制方法，首先获取坩埚内侧的特征点坐标，然后以坩埚与导流槽的连接轴为倾动转轴，根据特征点坐标，计算坩埚倾角与被倾倒钢液的倾倒容量的倾角倾倒容量关系，再根据预置浇注时间和倾角倾倒容量关系，计算坩埚的倾动关系曲线，如果接收到浇注启动信号，则开始计时，并根据倾动关系曲线，生成倾动控制信号。与现有技术相比，本发明实施例通过根据坩埚形状与特征点坐标，计算得到的倾动关系曲线，不同的坩埚使用不同的倾动曲线，不同坩埚内的钢液都能够以恒流量方式流出，进而保证制成薄厚均匀的制品铸片。

本发明实施例提供了另一种浇注过程的坩埚控制方法，如图3所示，该方法包括：

301、获取坩埚内侧的特征点坐标。

真空感应铸片炉制作铸片的过程中，坩埚为了便于盛放钢液，以及便于倾倒，坩埚的内侧形状可以是圆柱体、半球体，在本发明实施例中对坩埚的内侧形状不做限定。获取特征点坐标的目的在于计算坩埚的容积，所以坩埚的内侧形状不同，需要获取的特征点坐标也不相同。示例性的，假设坩埚的内存形状是圆柱体，则选取坩埚底部的圆心、半径、以及高度作为特征点坐标。

获取特征点坐标具体包括：以坩埚内侧的任意点为原点，建立三维坐标系；在三维坐标系中，根据坩埚的内侧形状，计算坩埚内侧的特征点坐标。其中，在三维坐标系中，根据坩埚的内侧形状，计算坩埚内侧的特征点坐标，包括：对坩埚内侧进行扫描，获取坩埚的激光点云数据；根据三维坐标系，计算激光点云数据的三维点云数据；根据坩埚的内侧形状，在三维点云数据中筛选坩埚内侧的特征点坐标。

由于真空感应铸片炉的坩埚是消耗品，是根据损耗需要更换的部件，由于不同规格不同批次的坩埚在形状尺寸上的差异，相同的坩埚倾角被青倾倒钢液的倾倒容量会有差别，在每个更换坩埚或坩埚发生形变时，重新获取坩埚内侧的特征点坐标十分必要。以坩埚内侧的任意点为原点建立坐标系，以扫描方式，获取坩埚内侧的激光点云坐标，根据坩埚的内侧形状筛选特征点坐标。

302、以坩埚与导流槽的连接轴为倾动转轴，根据特征点坐标，计算坩埚倾角与被倾倒钢液的倾倒容量的倾角倾倒容量关系。

在坩埚倾倒钢液的过程中，导流槽与中间包的相对位置不断发生变化，且中间包的入口空间有限，为了使流经导流槽的钢液流入中间包，需要尽量减少导流槽出口的移动范围，所以在倾倒坩埚时以坩埚与导流槽的连接轴为倾动轴，以坩埚为倾动坩埚的承受压力的受力方，在保证倾动坩埚时坩埚能够承受倾动力同时导流槽出口的移动范围足够小。

真空感应铸片炉制作铸片，以薄厚均匀的铸片为优质铸片，所以要尽可能的使坩埚的被倾倒钢液以恒流的速度流出。以坩埚倾角为自变量，根据特征点坐标，计算坩埚倾角与坩埚容量之间变换关系，然后根据坩埚在初始位置的总容量，计算坩埚倾角与被倾倒钢液的倾倒容量之间的倾角倾倒容量关系。具体包括：获取坩埚的顶部水平面与导流槽的导流夹角；根据导流夹角，计算坩埚的初始倾角；根据初始倾角和特征点坐标，计算坩埚的最大容量；以坩埚与导流槽的连接轴为倾动转轴，以初始倾角为坩埚的初始位置，根据导流夹角和最大容量，计算坩埚倾角与被倾倒钢液的倾倒容量的倾角倾倒容量关系。

303、根据预置浇注时间和倾角倾倒容量关系，计算坩埚的倾动关系曲线。

倾动关系曲线是指坩埚的倾角和时间的关系曲线。为了是坩埚内的钢液恒流流出，也就是在预置浇注时间内倾倒速度相同。示例性的，倾角倾倒容量关系为y＝f(ω)，其中ω为坩埚倾角，y为倾倒容量，预置浇注时间与倾倒容量的关系为y＝f(t)，其中t为浇注时间，y为倾倒容量，当坩埚倾角为最大倾角时，倾倒出所有的钢液，且此时的浇注时间为预置浇注时间，以此计算坩埚的倾动关系曲线。

304、如果接收到浇注启动信号，则开始计时，并根据倾动关系曲线，生成倾动控制信号。

倾动控制信号用于使得倾动控制仪控制坩埚倾角，以使得坩埚内的液体以恒流量方式流出。导流槽的侧挡板高度限制了坩埚的倾动角度，在坩埚倾角能够保证钢液顺利流出的基础上，还需保证钢液沿导流槽导流方向流动，而不能溢出导流槽外。也就是当坩埚倾倒时，坩埚内钢液的页面高度需要小于导流槽侧挡板的高度。根据倾动关系曲线，根据计时时间持续发送倾动控制信号，以使得坩埚在预置浇注时间内已恒流方式将钢液浇入中间包。

305、获取坩埚的实时旋转信号。

实时旋转角度由旋转编码器采集。实时旋转信号是坩埚根据倾动控制信号转动坩埚后，根据坩埚实际转动角度采集的，是坩埚响应倾动控制信号的实际状态。

306、根据实时旋转信号，计算坩埚的实时旋转角度。

实时旋转信号是选择编码器采集的，其数值与检测设备有关，不能直接等同于坩埚的旋转角度。依据旋转编码器与坩埚旋转角度之间的关系，计算坩埚的实时旋转角度。

307、根据实时旋转角度与倾动关系曲线，修正倾动控制信号，以使得实时旋转角度与倾动关系曲线一致。

在根据倾动控制信息，控制坩埚倾动的过程中，由于设备的磨损、误差、信号传递时延、信号干扰等原因，可能造成坩埚的实际旋转角度与倾倒控制信息的控制角度不同。将实时旋转角度与倾动关系曲线进行比较，修正倾动控制信号，以使得实时旋转角度的实时变化与倾动关系曲线的实时变化一致。通过上述步骤的计算默认根据倾动关系曲线旋转坩埚，那么钢液是恒流量流出，所以需要保证实时旋转角度与倾动关系曲线一致。

本发明提供了一种浇注过程的坩埚控制方法，首先获取坩埚内侧的特征点坐标，然后以坩埚与导流槽的连接轴为倾动转轴，根据特征点坐标，计算坩埚倾角与被倾倒钢液的倾倒容量的倾角倾倒容量关系，再根据预置浇注时间和倾角倾倒容量关系，计算坩埚的倾动关系曲线，如果接收到浇注启动信号，则开始计时，并根据倾动关系曲线，生成倾动控制信号。与现有技术相比，本发明实施例通过根据坩埚形状与特征点坐标，计算得到的倾动关系曲线，不同的坩埚使用不同的倾动曲线，不同坩埚内的钢液都能够以恒流量方式流出，进而保证制成薄厚均匀的制品铸片。

进一步的，作为对上述图2所示方法的实现，本发明实施例提供了一种浇注过程的坩埚控制装置，如图4所示，该装置包括：

第一获取模块41，用于获取坩埚内侧的特征点坐标；

第一计算模块42，用于以所述坩埚与导流槽的连接轴为倾动转轴，根据所述特征点坐标，计算所述坩埚倾角与被倾倒钢液的倾倒容量的倾角倾倒容量关系；

第二计算模块43，用于根据预置浇注时间和所述倾角倾倒容量关系，计算所述坩埚的倾动关系曲线，所述倾动关系曲线是指所述坩埚的倾角和时间的关系曲线；

生成模块44，用于如果接收到浇注启动信号，则开始计时，并根据所述倾动关系曲线，生成倾动控制信号，所述倾动控制信号用于使得倾动控制仪控制所述坩埚倾角，以使得所述坩埚内的液体以恒流量方式流出。

本发明提供了一种浇注过程的坩埚控制装置，首先获取坩埚内侧的特征点坐标，然后以坩埚与导流槽的连接轴为倾动转轴，根据特征点坐标，计算坩埚倾角与被倾倒钢液的倾倒容量的倾角倾倒容量关系，再根据预置浇注时间和倾角倾倒容量关系，计算坩埚的倾动关系曲线，如果接收到浇注启动信号，则开始计时，并根据倾动关系曲线，生成倾动控制信号。与现有技术相比，本发明实施例通过根据坩埚形状与特征点坐标，计算得到的倾动关系曲线，不同的坩埚使用不同的倾动曲线，不同坩埚内的钢液都能够以恒流量方式流出，进而保证制成薄厚均匀的制品铸片。

进一步的，作为对上述图3所示方法的实现，本发明实施例提供了另一种浇注过程的坩埚控制装置，如图5所示，该装置包括：

第一获取模块51，用于获取坩埚内侧的特征点坐标；

第一计算模块52，用于以所述坩埚与导流槽的连接轴为倾动转轴，根据所述特征点坐标，计算所述坩埚倾角与被倾倒钢液的倾倒容量的倾角倾倒容量关系；

第二计算模块53，用于根据预置浇注时间和所述倾角倾倒容量关系，计算所述坩埚的倾动关系曲线，所述倾动关系曲线是指所述坩埚的倾角和时间的关系曲线；

生成模块54，用于如果接收到浇注启动信号，则开始计时，并根据所述倾动关系曲线，生成倾动控制信号，所述倾动控制信号用于使得倾动控制仪控制所述坩埚倾角，以使得所述坩埚内的液体以恒流量方式流出。

进一步地，所述第一获取模块51，包括：

建立单元511，用于以坩埚内侧的任意点为原点，建立三维坐标系；

计算单元512，用于在所述三维坐标系中，根据所述坩埚的内侧形状，计算所述坩埚内侧的特征点坐标。

进一步地，所述计算单元512，包括：

获取子单元5121，用于对所述坩埚内侧进行扫描，获取所述坩埚的激光点云数据；

计算子单元5122，用于根据所述三维坐标系，计算所述激光点云数据的三维点云数据；

筛选子单元5123，用于根据所述坩埚的内侧形状，在所述三维点云数据中筛选所述坩埚内侧的特征点坐标。

进一步地，所述第一计算模块52，包括：

获取单元521，用于获取所述坩埚的顶部水平面与所述导流槽的导流夹角；

第一计算单元522，用于根据所述导流夹角，计算所述坩埚的初始倾角；

第二计算单元523，用于根据所述初始倾角和所述特征点坐标，计算所述坩埚的最大容量；

第三计算单元524，用于以所述坩埚与导流槽的连接轴为倾动转轴，以所述初始倾角为所述坩埚的初始位置，根据所述导流夹角和所述最大容量，计算所述坩埚倾角与被倾倒钢液的倾倒容量的倾角倾倒容量关系。

进一步地，所述装置还包括：

第二获取模块55，用于所述根据所述倾动关系曲线，生成倾动控制信号之后，获取所述坩埚的实时旋转信号，所述实时旋转角度由旋转编码器采集；

第三计算模块56，用于根据所述实时旋转信号，计算所述坩埚的实时旋转角度；

修正模块57，用于根据所述实时旋转角度与所述倾动关系曲线，修正倾动控制信号，以使得实时旋转角度与所述倾动关系曲线一致。

本发明提供了一种浇注过程的坩埚控制装置，首先获取坩埚内侧的特征点坐标，然后以坩埚与导流槽的连接轴为倾动转轴，根据特征点坐标，计算坩埚倾角与被倾倒钢液的倾倒容量的倾角倾倒容量关系，再根据预置浇注时间和倾角倾倒容量关系，计算坩埚的倾动关系曲线，如果接收到浇注启动信号，则开始计时，并根据倾动关系曲线，生成倾动控制信号。与现有技术相比，本发明实施例通过根据坩埚形状与特征点坐标，计算得到的倾动关系曲线，不同的坩埚使用不同的倾动曲线，不同坩埚内的钢液都能够以恒流量方式流出，进而保证制成薄厚均匀的制品铸片。

根据本发明一个实施例提供了一种存储介质，所述存储介质存储有至少一可执行指令，该可执行指令可执行上述任意方法实施例中的浇注过程的坩埚控制方法。

图6示出了根据本发明一个实施例提供的一种微处理设备的结构示意图，本发明具体实施例并不对计算机设备的具体实现做限定。如图6所示，该微处理设备可以包括：处理器(processor)602、通信接口(Communications Interface)604、存储器(memory)606、以及通信总线608。

其中：处理器602、通信接口604、以及存储器606通过通信总线608完成相互间的通信。

通信接口604，用于与其它设备比如客户端或其它服务器等的网元通信。处理器602，用于执行程序610，具体可以执行上述浇注过程的坩埚控制方法实施例中的相关步骤。具体地，程序610可以包括程序代码，该程序代码包括计算机操作指令。

处理器602可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。计算机设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。

存储器606，用于存放程序610。存储器606可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

程序610具体可以用于使得处理器602执行以下操作：

获取坩埚内侧的特征点坐标；

以所述坩埚与导流槽的连接轴为倾动转轴，根据所述特征点坐标，计算所述坩埚倾角与被倾倒钢液的倾倒容量的倾角倾倒容量关系；

根据预置浇注时间和所述倾角倾倒容量关系，计算所述坩埚的倾动关系曲线，所述倾动关系曲线是指所述坩埚的倾角和时间的关系曲线，以使得所述坩埚内的液体以恒流量方式流出；

如果接收到浇注启动信号，则开始计时，并根据所述倾动关系曲线，生成倾动控制信号，所述倾动控制信号用于使得倾动控制仪控制所述坩埚倾角。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种浇注过程的坩埚控制方法，其特征在于，包括：

获取坩埚内侧的特征点坐标，其中包括：以坩埚内侧的任意点为原点，建立三维坐标系；在所述三维坐标系中，根据所述坩埚的内侧形状，计算所述坩埚内侧的特征点坐标，其包括：对所述坩埚内侧进行扫描，获取所述坩埚的激光点云数据，根据所述三维坐标系，计算所述激光点云数据的三维点云数据，根据所述坩埚的内侧形状，在所述三维点云数据中筛选所述坩埚内侧的特征点坐标；

以所述坩埚与导流槽的连接轴为倾动转轴，根据所述特征点坐标，计算所述坩埚倾角与被倾倒钢液的倾倒容量的倾角倾倒容量关系；

根据预置浇注时间和所述倾角倾倒容量关系，计算所述坩埚的倾动关系曲线，所述倾动关系曲线是指所述坩埚的倾角和时间的关系曲线；

如果接收到浇注启动信号，则开始计时，并根据所述倾动关系曲线，生成倾动控制信号，所述倾动控制信号用于使得倾动控制仪控制所述坩埚倾角，以使得所述坩埚内的钢液以恒流量方式流出；

获取所述坩埚的实时旋转信号，所述实时旋转角度由旋转编码器采集；

根据所述实时旋转信号，计算所述坩埚的实时旋转角度；

根据所述实时旋转角度与所述倾动关系曲线，修正倾动控制信号，以使得实时旋转角度与所述倾动关系曲线一致。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以所述坩埚与导流槽的连接轴为倾动转轴，根据所述特征点坐标，计算所述坩埚倾角与被倾倒钢液的倾倒容量的倾角倾倒容量关系，包括：

获取所述坩埚的顶部水平面与所述导流槽的导流夹角；

根据所述导流夹角，计算所述坩埚的初始倾角；

根据所述初始倾角和所述特征点坐标，计算所述坩埚的最大容量；

以所述坩埚与导流槽的连接轴为倾动转轴，以所述初始倾角为所述坩埚的初始位置，根据所述导流夹角和所述最大容量，计算所述坩埚倾角与被倾倒钢液的倾倒容量的倾角倾倒容量关系。

3.一种浇注过程的坩埚控制装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取坩埚内侧的特征点坐标；

第一计算模块，用于以所述坩埚与导流槽的连接轴为倾动转轴，根据所述特征点坐标，计算所述坩埚倾角与被倾倒钢液的倾倒容量的倾角倾倒容量关系；

第二计算模块，用于根据预置浇注时间和所述倾角倾倒容量关系，计算所述坩埚的倾动关系曲线，所述倾动关系曲线是指所述坩埚的倾角和时间的关系曲线；

生成模块，用于如果接收到浇注启动信号，则开始计时，并根据所述倾动关系曲线，生成倾动控制信号，所述倾动控制信号用于使得倾动控制仪控制所述坩埚倾角，以使得所述坩埚内的液体以恒流量方式流出。

4.如权利要求3所述的装置，其特征在于，所述第一获取模块，包括：

建立单元，用于以坩埚内侧的任意点为原点，建立三维坐标系；

计算单元，用于在所述三维坐标系中，根据所述坩埚的内侧形状，计算所述坩埚内侧的特征点坐标。

5.如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述计算单元，包括：

获取子单元，用于对所述坩埚内侧进行扫描，获取所述坩埚的激光点云数据；

计算子单元，用于根据所述三维坐标系，计算所述激光点云数据的三维点云数据；

筛选子单元，用于根据所述坩埚的内侧形状，在所述三维点云数据中筛选所述坩埚内侧的特征点坐标。

6.如权利要求3所述的装置，其特征在于，所述第一计算模块，包括：

获取单元，用于获取所述坩埚的顶部水平面与所述导流槽的导流夹角；

第一计算单元，用于根据所述导流夹角，计算所述坩埚的初始倾角；

第二计算单元，用于根据所述初始倾角和所述特征点坐标，计算所述坩埚的最大容量；

第三计算单元，用于以所述坩埚与导流槽的连接轴为倾动转轴，以所述初始倾角为所述坩埚的初始位置，根据所述导流夹角和所述最大容量，计算所述坩埚倾角与被倾倒钢液的倾倒容量的倾角倾倒容量关系。

7.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二获取模块，用于所述根据所述倾动关系曲线，生成倾动控制信号之后，获取所述坩埚的实时旋转信号，所述实时旋转角度由旋转编码器采集；

第三计算模块，用于根据所述实时旋转信号，计算所述坩埚的实时旋转角度；

修正模块，用于根据所述实时旋转角度与所述倾动关系曲线，修正倾动控制信号，以使得实时旋转角度与所述倾动关系曲线一致。

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