CN111444576A

CN111444576A - 背门安装方法、装置、计算机设备和存储介质

Info

Publication number: CN111444576A
Application number: CN202010226981.7A
Authority: CN
Inventors: 舒纲贵; 龙帅
Original assignee: Guangdong Dongjian Automobile Technology Co Ltd
Current assignee: Guangdong Dongjian Automobile Technology Co Ltd
Priority date: 2020-03-27
Filing date: 2020-03-27
Publication date: 2020-07-24
Anticipated expiration: 2040-03-27
Also published as: CN111444576B

Abstract

本申请涉及一种背门安装方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法包括：计算机设备根据原始背门的初始化参数，确定原始背门的初始最大重力矩，以目标合成重心的重力矩等于初始最大重力矩为条件，根据待安装背门为原始背门设置配重块，并根据原始背门的重心和配重块的重心拟合目标合成重心，根据目标合成重心，获取原始背门的移动部件的移动距离，从而根据移动距离控制移动部件移动，使得待安装背门移动至目标合成重心的位置进行安装。本方法中，计算机设备可以根据目标背门位置的不同，调整原始背门的移动部件的位置以及配重块的重量，以满足不同的车型设计阶段的设计变更，不需要额外投入资源，降低了开发成本，提高了开发效率。

Description

背门安装方法、装置、计算机设备和存储介质

技术领域

本申请涉及汽车制造技术领域，特别是涉及一种背门安装方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

电动后背门开发过程的早期还处于概念阶段，背门没有软模样件也没有模具样件，仅根据人工设计及CAD计算来得出背门的重心、重量、铰链的安装位置，以及电撑杆的安装位置，以根据上述位置进行各部件的安装。这种传统的方法理论设计参数与实际的产品和设备设计参数存在较大的误差。

随着互联网技术的发展，现有技术将自动化技术引入电动后背门开发过程，一般的，现有技术中的一种电动后背门开发设备针对一种车型，即一对一定点开发，不同车型则需要研发不同的设备来制作模拟台架以安装后背门。

现有技术中，在电动后背门开发安装的过程中，电动后背门设计一旦发生变更，需要投入匹配的新设备，开发成本高，开发周期长，严重影响项目进展。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种背门安装方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种背门安装方法，该方法包括：

根据原始背门的初始化参数，确定原始背门的初始最大重力矩；初始化参数用于表示原始背门和原始背门的撑杆的安装参数；

根据待安装背门为原始背门设置配重块，并根据原始背门的重心和配重块的重心拟合目标合成重心；目标合成重心的最大重力矩等于初始最大重力矩；配重块用于表征原始背门与待安装背门之间的重力矩之差；

根据目标合成重心，获取原始背门的移动部件的移动距离；

根据移动距离控制移动部件移动，使得待安装背门移动至目标合成重心的位置进行安装。

在其中一个实施例中，上述初始化参数至少包括撑杆的车身安装点、撑杆的背门安装点、所述原始背门在关门时的重心位置以及原始背门的旋转中心；根据原始背门的初始化参数，确定原始背门的初始最大重力矩，包括：

根据原始背门在关门时的重心位置和原始背门的旋转中心，确定原始背门的重力臂长度；

根据原始背门的重力臂长度和原始背门的重量，计算得到原始背门的初始最大重力矩。

在其中一个实施例中，上述根据原始背门在关门时的重心位置和原始背门的旋转中心，确定原始背门的重力臂长度，包括：

根据原始背门在关门时的重心位置和原始背门的旋转中心，确定原始背门的重心在Z轴和X轴的坐标位置；X轴平行于地平线；Z轴垂直于地平线；

将所述X轴的坐标位置确定为原始背门的重力臂长度。

在其中一个实施例中，上述根据目标合成重心，获取原始背门的移动部件的移动距离，包括：

获取原始背门的移动部件的初始重力矩；

根据原始背门的移动部件的初始重力矩、目标合成重心的最大重力矩以及原始背门的移动部件的重力之和，计算确定原始背门的移动部件的移动距离。

在其中一个实施例中，该方法还包括：

判断待安装背门的实际重心位置与目标合成重心的位置是否一致；

若待安装背门的实际重心位置与目标合成重心的位置一致，则对移动部件的移动距离的进行极限范围验证；

若待安装背门的实际重心位置与目标合成重心的位置不一致，则返回执行根据待安装背门为原始背门设置配重块，并根据原始背门的重心和配重块的重心拟合目标合成重心的步骤。

在其中一个实施例中，在上述判断待安装背门的实际重心位置与目标合成重心的位置是否一致之前，该方法还包括：

在待安装背门移动至目标合成重心的位置时，获取移动部件的实际位置，并根据移动部件的实际位置计算移动部件的当前重力矩；

根据移动部件的当前重力矩和移动部件的重量，确定待安装背门的实际重心位置。

根据初始背门的初始最大重力矩，确定初始背门的初始角度；初始角度用于表征初始背门在关闭时初始背门的重心线与地面垂直线之间的角度；

根据初始最大重力矩、初始角度和待安装背门的重量，确定目标合成重心的目标位置。

在其中一个实施例中，上述对移动部件的移动距离的进行极限范围验证，包括：

判断移动部件的移动距离是否处于预设的极限范围内；预设的极限移动范围用于表征当前车型，和/或，设备允许调整的距离范围；

若移动部件的移动距离不处于预设的极限范围内，则返回执行根据待安装背门为原始背门设置配重块，并根据原始背门的重心和配重块的重心拟合目标合成重心的步骤；

若移动部件的移动距离处于预设的极限范围内，则执行根据移动距离控制移动部件移动，使得待安装背门移动至目标合成重心的位置进行安装的步骤。

一种背门安装装置，该装置包括：

确定模块，用于根据原始背门的初始化参数，确定原始背门的初始最大重力矩；初始化参数用于表示原始背门和原始背门的撑杆的安装参数；

拟合模块，用于根据待安装背门为原始背门设置配重块，并根据原始背门的重心和配重块的重心拟合目标合成重心；目标合成重心的最大重力矩等于初始最大重力矩；配重块用于表征原始背门与待安装背门之间的重力矩之差；

获取模块，用于根据目标合成重心，获取原始背门的移动部件的移动距离；

安装模块，用于根据移动距离控制移动部件移动，使得待安装背门移动至目标合成重心的位置进行安装。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

根据目标合成重心，获取原始背门的移动部件的移动距离；

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

根据目标合成重心，获取原始背门的移动部件的移动距离；

上述背门安装方法、装置、计算机设备和存储介质，计算机设备根据原始背门的初始化参数，确定原始背门的初始最大重力矩，以目标合成重心的重力矩等于初始最大重力矩为条件，根据待安装背门为原始背门设置配重块，并根据原始背门的重心和配重块的重心拟合目标合成重心，根据目标合成重心，获取原始背门的移动部件的移动距离，从而根据移动距离控制移动部件移动，使得待安装背门移动至目标合成重心的位置进行安装。本方法中，计算机设备在背门安装之前，可以根据原始背门的最大重力矩与目标合成重心最大重力矩的关系，通过仿真计算，调整原始背门的移动部件的位置以及配重块的重量，由于限定了目标合成重心最大重力矩等于初始最大重力矩，保证了待安装背门的撑杆的车身安装点A点与撑杆的背门安装点B点相对于旋转中心O的位置一致，以达到不同角度重力矩与理论一致的调整要求，在调整过程中，即使待安装背门的重量和重力臂，与原始背门的重量和重力臂不同，但仍然可以满足背门调整要求，故，本方法可以适用于不同的车型、不同重量的背门设计阶段的设计变更不需要额外投入资源便可以实现对待安装背门的快速验证及理论计算，降低了开发成本，缩短了开发周期，且提高了开发效率。

附图说明

图1为一个实施例中背门安装方法的应用环境图；

图2为一个实施例中背门安装方法的流程示意图；

图3为另一个实施例中背门安装方法的流程示意图；

图3a为一个实施例中原始背门的简易侧视图；

图4为另一个实施例中背门安装方法的流程示意图；

图5为另一个实施例中背门安装方法的流程示意图；

图6为另一个实施例中背门安装方法的流程示意图；

图7为另一个实施例中背门安装方法的流程示意图；

图8为另一个实施例中背门安装方法的流程示意图；

图9为另一个实施例中背门安装方法的流程示意图；

图10为另一个实施例中背门安装方法的整体流程示意图；

图11为一个实施例中背门安装装置的结构框图；

图12为另一个实施例中背门安装装置的结构框图；

图13为另一个实施例中背门安装装置的结构框图；

图14为另一个实施例中背门安装装置的结构框图；

图15为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请提供的背门安装方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，计算机设备101可以根据原始背门的初始化参数，确定原始背门的初始最大重力矩，并为原始背门设置配重块，并根据原始背门的重心和配重块的重心拟合目标合成重心，根据目标合成重心，获取原始背门的移动部件的移动距离，根据该移动距离控制背门的移动部件移动，使得待安装背门移动至目标合成重心的位置，再通过撑杆103将背门安装到车身104上。其中，计算机设备101可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、嵌入式设备，也可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种背门安装方法，以该方法应用于图1中的计算机设备为例进行说明，包括以下步骤：

S201、根据原始背门的初始化参数，确定原始背门的初始最大重力矩；初始化参数用于表示原始背门和原始背门的撑杆的安装参数。

其中，原始背门的初始化参数指的是不添加配重块，即不考虑具体车型的原始背门的初始参数，可选地，该初始化参数可以包括背门的旋转中心、撑杆的背门安装点、撑杆的车身安装点、背门在关闭时的重心位置以及背门的重量等参数。初始最大重力矩为原始背门在旋转过程中，达到最大重力臂时对应的重力矩，此时最大重力臂应平行于地平线。

在本实施例中，初始化参数可以是预先设定的、已知的参数，计算机设备根据这些初始化参数，可以计算得到原始背门的初始最大重力矩。初始最大重力矩的求解方式可以是通过模拟旋转背门，使得背门的重力臂达到最大，从而根据重力臂计算背门的初始最大重力矩；或者是通过背门重心与旋转中心的关系，计算出背门的最大重力臂，从而根据最大重力臂计算得出初始最大重力矩。

S202、根据待安装背门为原始背门设置配重块，并根据原始背门的重心和配重块的重心拟合目标合成重心；目标合成重心的最大重力矩等于初始最大重力矩；配重块用于表征原始背门与待安装背门之间的重量差。

其中，配重块指的是用于使得初始背门达到目标车型背门的重量，和/或，用于使得初始背门的重心满足目标车型背门的重心，而设计制定的重量模块，一般的，配重块分为多个重量等级，不同车型对应不同重量等级的配重块，可以根据专家经验，或其他计算方法，得到不同车型与配重块重量之间的对应关系。

在本实施例中，获取到原始背门的初始最大重力矩后，意味着整个背门的重心调整依据已确定，故在设计合成重心时，需要设计前提条件，即合成重心的最大重力矩等于初始最大重力矩，这样，可以保证目标合成背门可以在保证安装电撑杆的A点与B点相对于旋转点O位置一致的同时，满足不同角度重力矩与理论一致的调整要求。一般的，目标合成重心包括原始背门的固定重心，Z轴移动模组重心，X轴移动模组重心，配重块重心，B点移动部件重心等；由原始背门的固有重心，加上上述调整部分的重心，可以通过拟合软件或者拟合方法，拟合一个合成重心，实施例对此不做限定。

S203、根据目标合成重心，获取原始背门的移动部件的移动距离。

其中，移动部件的移动距离可以包括原始背门中的X轴的移动部件在X轴和Z轴的移动距离、原始背门中的Z轴的移动部件在X轴和Z轴的移动距离，以及其他移动部件在X轴和Z轴的对应移动距离。

在本实施例中，计算机设备可以根据目标合成重心的重力矩、各移动部件在未移动之前的重力矩，即初始位置时的重力矩，以及各移动部件的重力合，计算各移动部件要满足目标合成重心需要移动的距离。示例地，计算机设备可以根据目标合成重心的重力矩、移动部件A在为移动之前在X轴的分解重力矩以及所有移动部件的重力合，计算求得移动部件A在X轴的需要移动的距离，本实施例对此不做限定。

S204、根据移动距离控制移动部件移动，使得待安装背门移动至目标合成重心的位置进行安装。

其中，计算机设备可以通过控制背门的移动部件进行移动；也可以根据目标合成重心的位置，完成待安装背门的控制安装；还可以根据撑杆的车身安装点、撑杆的背门安装点，完成撑杆的控制安装。

在本实施例中，计算机设备根据目标合成重心选择合适的配重块后，根据上述计算得到的各移动部件的移动距离，控制各移动部件的移动、撑杆的安装操作以及待安装背门的安装操作，具体地，计算机设备可以根据计算好的移动部件的距离、目标合成重心的各目标位置进行各移动部件的移动、撑杆的安装以及背门整体的安装，其中，目标位置可以包括各移动部件的位置、撑杆的背门安装点、撑杆的车身安装点、目标合成重心位置、背门的初始旋转角度等参数，本实施例对此不做限定。

上述背门安装方法中，计算机设备根据原始背门的初始化参数，确定原始背门的初始最大重力矩，以目标合成重心的重力矩等于初始最大重力矩为条件，根据待安装背门为原始背门设置配重块，并根据原始背门的重心和配重块的重心拟合目标合成重心，根据目标合成重心，获取原始背门的移动部件的移动距离，从而根据移动距离控制移动部件移动，使得待安装背门移动至目标合成重心的位置进行安装。本实施例中，计算机设备在背门安装之前，可以根据原始背门的最大重力矩与目标合成重心最大重力矩的关系，通过仿真计算，调整原始背门的移动部件的位置以及配重块的重量，由于限定了目标合成重心最大重力矩等于初始最大重力矩，保证了待安装背门的撑杆的车身安装点A点与撑杆的背门安装点B点相对于旋转中心O的位置一致，以达到不同角度重力矩与理论一致的调整要求，在调整过程中，即使待安装背门的重量和重力臂，与原始背门的重量和重力臂不同，但仍然可以满足背门调整要求，故，本方法可以适用于不同的车型、不同重量的背门设计阶段的设计变更，不需要额外投入资源便可以实现对待安装背门的快速验证及理论计算，降低了开发成本，缩短了开发周期，且提高了开发效率。

计算机设备根据初始化参数确定原始背门的初始最大重力矩，其计算方法包括多种，在一个实施例中，如图3所示，上述初始化参数至少包括撑杆的车身安装点、撑杆的背门安装点以及原始背门的旋转中心；根据原始背门的初始化参数，确定原始背门的初始最大重力矩，包括：

S301、根据撑杆的车身安装点、撑杆的背门安装点和原始背门的旋转中心，确定原始背门在关门时的重心位置。

其中，原始背门的旋转中心指的是背门进行开启或关闭的旋转圆心，原始背门在关门时的重心位置指的是原始背门的初始重心位置。

在本实施例中，如图3a所示，图中O为旋转中心，A为撑杆车身的安装点，B为背门撑杆的安装点，计算机设备可以根据0、A、B的位置关系，以及背门自身的重量，计算求得背门在关门位置的重心G，本实施例对此不做限定。

S302、根据原始背门在关门时的重心位置和原始背门的旋转中心，确定原始背门的重力臂长度。

其中，重力臂长度指的是背门在开启或关闭的旋转过程中，可以达到的最大重力臂的长度。

在本实施例中，如图3a所示，计算机设备可以根据背门的初始重心位置G，以及该背门的旋转重心0，模拟背门的旋转过程，或通过计算得到背门在旋转过程中的重心水平位置G_max，根据该重心水平位置，可以求得背门的最大重力臂L_max。

具体地，在一个实施例中，如图4所示，上述根据原始背门在关门时的重心位置和原始背门的旋转中心，确定原始背门的重力臂长度，包括：

S401、根据原始背门在关门时的重心位置和原始背门的旋转中心，确定原始背门的重心在Z轴和X轴的重心线；X轴平行于地平线；Z轴垂直于地平线。

在本实施例中，计算机设备可以根据背门在关门时的重心位置，得到该重心在X轴和Z轴的分解重心线，一般的，X轴为平行于地平线的直线，Z轴为垂直于地平线的直线。

S402、根据原始背门的重心在Z轴和X轴的重心线，确定原始背门的重力臂长度。

在本实施例中，计算机设备可以根据以下公式计算求得原始背门的最大重力臂长度，该最大重力臂长度即为所要确定的原始北门的重力臂长度：

其中，G_x为背门重心在X轴的分解重心线，G_z为背门重心在Z轴的分解重心线，O_x为旋转中心在X轴的分解重心线，O_z为旋转中心在Z轴的分解重心线。

S303、根据原始背门的重力臂长度和原始背门的重量，计算得到原始背门的初始最大重力矩。

其中，原始背门的重量指的就是背门自身的重量。

在本实施例中，计算机设备可以根据以下公式计算原始背门的初始最大重力矩T_max：

T_max＝L_max×mg (2)

在本实施例中，计算机设备根据原始背门的初始化参数计算得到原始背门的初始最大重力矩，初始最大重力矩作为后续调整背门的重要依据，在调整过程中，始终要求目标合成重心的最大重力矩等于初始最大重力矩，使得尽管待安装背门的重量与重力臂，与原始背门的重量和重力臂不同，但是仍然可以保证待安装背门的撑杆的车身安装点A点与撑杆的背门安装点B点相对于旋转中心O的位置一致，满足不同角度重力矩与理论一致的调整要求，即，可以完成不同车型、不同重量的背门的安装调整。

计算机设备在计算获取背门移动部件的移动距离时，其计算方式包括多种，在一个实施例中，如图5所示，上述根据目标合成重心，获取原始背门的移动部件的移动距离，包括：

S501、获取原始背门的移动部件的初始重力矩。

其中，移动部件的初始重力矩包括该移动部件在X轴的分解重力矩和在Z轴的分解重力矩。

在本实施例中，计算机设备可以根据各移动部件的初始重心位置，以及各移动部件的重量，计算得到各移动部件的初始重力矩，优选地，计算机设备还可以将该初始重力矩进行X轴和Z轴的分解，得到X轴的分解重力矩和Z轴的分解重力矩，本实施例对此不做限定。

S502、根据原始背门的移动部件的初始重力矩、目标合成重心的最大重力矩以及原始背门的移动部件的重力之和，计算确定原始背门的移动部件的移动距离。

在本实施例中，计算机设备在得到目标合成重心后，可以根据目标合成重心计算出移动部件需移动的距离，将目标合成重心的最大重力矩表示为T_max合，将移动部件的初始重力矩分解为X轴的分解重力矩T_X和Z轴的分解重力矩T_Z，将原始背门的移动部件的重力之和表示为G_合，则，计算原始背门的各移动部件的移动距离的计算公式可如下表示：

移动部件在Z轴的移动距离S_Z的计算公式：

S_z＝(T_max合-T_z)÷G_合 (3)

移动部件在X轴的移动距离S_X的计算公式：

S_x＝(T_max合-T_x)÷G_合 (4)

在本实施例中，计算机设备可以根据目标合成重心以及各移动部件的初始位置计算得到各移动部件分别在X轴方向和Z轴方向的移动距离，使得移动部件移动至符合目标重心的位置。

计算完各部件移动完的移动距离之后，可对计算结果进行验算，验算的方式包括多种，在一个实施例中，如图6所示，该方法还包括：

S601、判断待安装背门的实际重心位置与目标合成重心的位置是否一致；若待安装背门的实际重心位置与目标合成重心的位置一致，则执行步骤S602；若待安装背门的实际重心位置与目标合成重心的位置不一致，则执行步骤S603。

在本实施例中，计算机设备在进行实际安装之前，需要模拟仿真求得的实际重心位置进行检验，以确保待安装背门可以准确的实现安装。验证待安装背门的实际重心位置与目标合成重心位置是否一致，可以通过获取移动部件的移动距离从而得到待安装背门的实际重心位置，若该实际重心位置和目标合成重心位置一致，则对移动部件的移动距离的进行极限范围验证；若该实际重心位置和目标合成重心位置一致，则返回执行根据待安装背门为原始背门设置配重块，并根据原始背门的重心和配重块的重心拟合目标合成重心的步骤。

S602、对移动部件的移动距离的进行极限范围验证。

其中，极限范围验证指的是验证移动部件的移动距离是否在当前车型或者当前背门开发设备所允许的移动范围内。

在本实施例中，计算机设备在验证待安装背门的实际重心位置和目标合成重心位置一致，意味着待安装背门可以根据之前仿真计算得到的移动部件的移动距离获取最终目标位置进行安装，但是这并不能保证移动部件的移动距离一定是被允许的，故这里还要对该移动距离进行二次验证。

具体地，如图7所示，上述对移动部件的移动距离的进行极限范围验证，包括：

S701、判断移动部件的移动距离是否处于预设的极限范围内；预设的极限移动范围用于表征当前车型，和/或，设备允许调整的距离范围；若移动部件的移动距离不处于预设的极限范围内，则执行步骤S702；若移动部件的移动距离处于预设的极限范围内，则执行步骤S703。

在本实施例中，根据上述的对原始背门的移动部件的移动距离的计算结果，对各移动部件的移动距离进行是否处于极限移动范围的判断，确定是否符合输入的车型参数要求或符合设备的允许移动范围；若移动部件的移动距离不处于极限移动范围内，则返回执行根据待安装背门为原始背门设置配重块，并根据原始背门的重心和配重块的重心拟合目标合成重心的步骤；若移动部件的移动距离处于极限移动范围内，则执行根据移动距离控制移动部件移动，使得待安装背门移动至目标合成重心的位置进行安装的步骤。

S702、返回执行根据待安装背门为原始背门设置配重块，并根据原始背门的重心和配重块的重心拟合目标合成重心的步骤。

在本实施例中，计算机设备判断移动部件的移动距离不处于极限移动范围内，说明此次求得的移动距离是超过车型或者设备的极限移动范围的，是不被允许的，需要重新计算移动距离，但是移动距离是根据目标合成重心求得的，故，这里就需要重新拟合目标合成重心，达到重新求解移动部件的移动距离的目的。因此，计算机设备需要返回执行根据待安装背门为原始背门设置配重块，并根据原始背门的重心和配重块的重心拟合目标合成重心的步骤。本实施例对此不做限定。

S703、执行根据移动距离控制移动部件移动，使得待安装背门移动至目标合成重心的位置进行安装的步骤。

在本实施例中，计算机设备判断移动部件的移动距离处于极限移动范围内，说明此次求得的移动距离是符合当前车型或者设备的极限移动范围的，是被允许的，那么，计算机设备就可以根据此次求得的移动部件的移动距离，调用控制模块对待安装背门进行安装，因此，计算机设备可以跳转执行根据移动距离控制移动部件移动，使得待安装背门移动至目标合成重心的位置进行安装的步骤。

S603、返回执行根据待安装背门为原始背门设置配重块，并根据原始背门的重心和配重块的重心拟合目标合成重心的步骤。

在本实施例中，计算机设备判断待安装背门的实际重心位置与目标重心位置不一致，说明待安装背门的实际重心位置不符合当前车型的背门安装位置，计算机设备无法根据模拟得到的待安装背门的实际重心位置将待安装背门安装至当前车型中。此时，需要重新确定待安装背门的实际重心位置，则需要重新计算移动部件的移动距离，也就是说，需要重新拟合合成重心位置，根据新的合成重心的位置计算新的移动距离。因此，计算机设备需返回执行根据待安装背门为原始背门设置配重块，并根据原始背门的重心和配重块的重心拟合目标合成重心的步骤。

本实施例中，计算机设备在模拟仿真中，根据移动部件的移动距离得到待安装背门的实际重心之后，在真正的安装背门之前，可以对该待安装背门的实际重心以及移动距离进行双重验证，降低了安装背门的失败率，同时，也缩短了由于返工而耗费的时间成本，提高了背门安装的效率。

计算机设备在判断待安装背门的实际重心位置与目标合成重心位置是否一致，则需要先确定或者获取待安装背门的实际重心位置或者目标合成重心位置，在一个实施例中，如图8所示，在上述判断待安装背门的实际重心位置与目标合成重心的位置是否一致之前，该方法还包括：

S801、在待安装背门移动至目标合成重心的位置时，获取移动部件的实际位置，并根据移动部件的实际位置计算移动部件的当前重力矩。

在本实施例中，计算机设备根据计算得到的移动距离对待安装背门进行模拟移动之后，可以获取待移动部件的实际位置，根据各移动部件的实际位置对应的重心坐标，分别求解各移动部件在X轴和Z轴的分解力矩。

S802、根据移动部件的当前重力矩和移动部件的重量，确定待安装背门的实际重心位置。

在本实施例中，计算机设备在求得各移动部件在X轴和Z轴的分解力矩之后，可以分别计算所有移动部件在X轴和Z轴的力矩之和G_i，通过该力矩之和除以各移动部件的合成重量G，便可计算得到所有部件，即待安装背门整体的重心的X坐标和Z坐标。具体计算公式如下：

在本实施例中，计算机设备可以根据移动之后的移动部件求得待安装背门整体的重心的实际位置，模拟移动之后的位置具有较高的准确性，便于之后与目标合成重心位置进行一致性检验。

在另一个实施例中，如图9所示，在上述判断待安装背门的实际重心位置与目标合成重心的位置是否一致之前，该方法还包括：

S901、根据初始背门的初始最大重力矩，确定初始背门的初始角度；初始角度用于表征初始背门在关闭时初始背门的重心线与地面垂直线之间的角度。

在本实施例中，如图3a所示，θ为重心线OG与Z轴的夹角。在确定初始背门的初始最大重力矩之后，计算机设备可以根据初始背门在关闭时的重力矩，初始最大重力矩，确定初始角度，具体求解公式如下：

T₀＝T_max×sinθ (7)

其中，T₀为初始背门在关闭时的重力矩，T_max为初始背门的最大重力矩。

根据上述公式，我们还可以得到初始背门在任意角度的重力矩，具体求解公式如下：

T_n＝T_max×sin(θ+γ) (8)

其中，γ为任意开启角度，即与Z轴的总夹角为θ+γ。

S902、根据初始最大重力矩、初始角度和待安装背门的重量，确定目标合成重心的目标位置。

在本实施例中，计算机设备可以根据原始背门的初始最大重力矩、原始背门在关闭时的初始角度，以及待安装背门的重量之和，确定目标合成重心的位置，其中，待安装背门的重量之和可以包括背门自身的重量、配重块的重量以及其他移动部件的重量。具体的求解公式如下所示：

L_x＝T_max×sinθ÷G_合 (9)

L_z＝T_max×sin(90-θ)÷G_合 (10)

其中，G_合为待安装背门的重量之和，单位为N。L_x为目标合成重心在X轴的坐标，L_z为目标合成重心在Z轴的坐标，以此，可以确定目标合成重心的位置。

在本实施例中，计算机设备可以根据初始最大重力矩、初始角度和待安装背门的重量，确定目标合成重心的目标位置，以求得的目标合成重心的目标位置与之后得到是待安装背门的实际位置进行验证，确保了背门安装的成功率，提高了背门安装的效率。

为了更好的说明上述方法，如图10所示，本实施例提供一种背门安装方法，具体包括：

S101、根据撑杆的车身安装点、撑杆的背门安装点和原始背门的旋转中心，确定原始背门在关门时的重心位置；

S102、根据原始背门在关门时的重心位置和原始背门的旋转中心，确定原始背门的重心在Z轴和X轴的重心线；

S103、根据原始背门的重心在Z轴和X轴的重心线，确定原始背门的重力臂长度；

S104、根据原始背门的重力臂长度和原始背门的重量，计算得到原始背门的初始最大重力矩；

S105、根据待安装背门为原始背门设置配重块，并根据原始背门的重心和配重块的重心拟合目标合成重心；

S106、获取原始背门的移动部件的初始重力矩；

S107、根据原始背门的移动部件的初始重力矩、目标合成重心的最大重力矩以及原始背门的移动部件的重力之和，计算确定原始背门的移动部件的移动距离；

S108、在待安装背门移动至目标合成重心的位置时，获取移动部件的实际位置，并根据移动部件的实际位置计算移动部件的当前重力矩；

S109、根据移动部件的当前重力矩和移动部件的重量，确定待安装背门的实际重心位置；

S110、根据初始背门的初始最大重力矩，确定初始背门的初始角度；

S111、根据初始最大重力矩、初始角度和待安装背门的重量，确定目标合成重心的目标位置；

S112、判断待安装背门的实际重心位置与目标合成重心的位置是否一致；若待安装背门的实际重心位置与目标合成重心的位置一致，则执行步骤S113；若待安装背门的实际重心位置与目标合成重心的位置不一致，则返回执行步骤S105；

S113、判断移动部件的移动距离是否处于预设的极限范围内；若移动部件的移动距离不处于预设的极限范围内，则返回执行步骤S105；若移动部件的移动距离处于预设的极限范围内，则执行步骤S114；

S114、根据移动距离控制移动部件移动，使得待安装背门移动至目标合成重心的位置进行安装。

在本实施例中，计算机设备可以根据目标背门位置的不同，调整原始背门的移动部件的位置以及配重块的重量，且对合成重心以及移动距离进行双重验证，验证通过才根据移动距离控制移动部件移动，满足了不同的车型设计阶段的设计变更，不需要额外投入资源便，降低了开发成本，缩短了开发周期，且提高了开发效率，提高了背门安装的准确率和成功率。

本实施例中提供的一种背门安装方法，其实现原理和技术效果与上述任一实施例提供的背门安装方法的过程类似，在此不再赘述。

应该理解的是，虽然图2-10的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-10中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图11所示，提供了一种背门安装装置，包括：确定模块01、拟合模块02、获取模块03和安装模块04，其中：

确定模块01，用于根据原始背门的初始化参数，确定原始背门的初始最大重力矩；初始化参数用于表示原始背门和原始背门的撑杆的安装参数；

拟合模块02，用于根据待安装背门为原始背门设置配重块，并根据原始背门的重心和配重块的重心拟合目标合成重心；目标合成重心的最大重力矩等于初始最大重力矩；配重块用于表征原始背门与待安装背门之间的重量差；

获取模块03，用于根据目标合成重心，获取原始背门的移动部件的移动距离；

安装模块04，用于根据移动距离控制移动部件移动，使得待安装背门移动至目标合成重心的位置进行安装。

在一个实施例中，初始化参数至少包括撑杆的车身安装点、撑杆的背门安装点以及原始背门的旋转中心；上述确定模块包括第一确定单元、第二确定单元和计算单元，其中：

第一确定单元，用于根据撑杆的车身安装点、撑杆的背门安装点和原始背门的旋转中心，确定原始背门在关门时的重心位置；

第二确定单元，用于根据原始背门在关门时的重心位置和原始背门的旋转中心，确定原始背门的重力臂长度；

计算单元，用于根据原始背门的重力臂长度和原始背门的重量，计算得到原始背门的初始最大重力矩。

在一个实施例中，上述第二确定单元包括确定子单元，用于根据原始背门在关门时的重心位置和原始背门的旋转中心，确定原始背门的重心在Z轴和X轴的重心线；X轴平行于地平线；Z轴垂直于地平线；还用于根据原始背门的重心在Z轴和X轴的重心线，确定原始背门的重力臂长度。

在一个实施例中，上述获取模块包括获取单元和计算单元，其中：

获取单元，用于获取原始背门的移动部件的初始重力矩；

计算单元，用于根据原始背门的移动部件的初始重力矩、目标合成重心的最大重力矩以及原始背门的移动部件的重力之和，计算确定原始背门的移动部件的移动距离。

在一个实施例中，如图12所示，上述背门安装装置还包括判断模块05、验证模块06和跳转模块07，其中：

判断模块05，用于判断待安装背门的实际重心位置与目标合成重心的位置是否一致；

验证模块06，用于若待安装背门的实际重心位置与目标合成重心的位置一致，则对移动部件的移动距离的进行极限范围验证；

跳转模块07，用于若待安装背门的实际重心位置与目标合成重心的位置不一致，则返回执行根据待安装背门为原始背门设置配重块，并根据原始背门的重心和配重块的重心拟合目标合成重心的步骤。

在一个实施例中，图13所示，上述背门安装装置还包括确定实际重心位置模块08，用于在待安装背门移动至目标合成重心的位置时，获取移动部件的实际位置，并根据移动部件的实际位置计算移动部件的当前重力矩；还用于根据移动部件的当前重力矩和移动部件的重量，确定待安装背门的实际重心位置。

在一个实施例中，图14所示，上述背门安装装置还包括确定目标重心位置模块09，用于根据初始背门的初始最大重力矩，确定初始背门的初始角度；初始角度用于表征初始背门在关闭时初始背门的重心线与地面垂直线之间的角度；还用于根据初始最大重力矩、初始角度和待安装背门的重量，确定目标合成重心的目标位置。

在一个实施例中，上述验证模块06包括判断单元和跳转单元，其中：

判断单元，用于判断移动部件的移动距离是否处于预设的极限范围内；预设的极限移动范围用于表征当前车型，和/或，设备允许调整的距离范围；

跳转单元，用于若移动部件的移动距离不处于预设的极限范围内，则返回执行根据待安装背门为原始背门设置配重块，并根据原始背门的重心和配重块的重心拟合目标合成重心的步骤；

跳转单元，还用于若移动部件的移动距离处于预设的极限范围内，则执行根据移动距离控制移动部件移动，使得待安装背门移动至目标合成重心的位置进行安装的步骤。

关于背门安装装置的具体限定可以参见上文中对于背门安装方法的限定，在此不再赘述。上述背门安装装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图15所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、运营商网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种背门安装方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图15中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

根据待安装背门为原始背门设置配重块，并根据原始背门的重心和配重块的重心拟合目标合成重心；目标合成重心的最大重力矩等于初始最大重力矩；配重块用于表征原始背门与待安装背门之间的重量差；

根据目标合成重心，获取原始背门的移动部件的移动距离；

上述实施例提供的计算机设备，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

根据目标合成重心，获取原始背门的移动部件的移动距离；

上述实施例提供的计算机可读存储介质，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims

1.一种背门安装方法，其特征在于，所述方法包括：

根据原始背门的初始化参数，确定所述原始背门的初始最大重力矩；所述初始化参数用于表示所述原始背门和所述原始背门的撑杆的安装参数；

根据待安装背门为所述原始背门设置配重块，并根据所述原始背门的重心和所述配重块的重心拟合目标合成重心；所述目标合成重心的最大重力矩等于所述初始最大重力矩；所述配重块用于表征所述原始背门与所述待安装背门之间的重力矩之差；

根据所述目标合成重心，获取所述原始背门的移动部件的移动距离；

根据所述移动距离控制所述移动部件移动，使得所述待安装背门移动至所述目标合成重心的位置进行安装。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始化参数至少包括所述撑杆的车身安装点、所述撑杆的背门安装点、所述原始背门在关门时的重心位置以及所述原始背门的旋转中心；所述根据原始背门的初始化参数，确定所述原始背门的初始最大重力矩，包括：

根据所述原始背门在关门时的重心位置和所述原始背门的旋转中心，确定所述原始背门的重力臂长度；

根据所述原始背门的重力臂长度和所述原始背门的重量，计算得到所述原始背门的初始最大重力矩。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述原始背门在关门时的重心位置和所述原始背门的旋转中心，确定所述原始背门的重力臂长度，包括：

根据所述原始背门在关门时的重心位置和所述原始背门的旋转中心，确定所述原始背门的重心在Z轴和X轴的坐标位置；所述X轴平行于地平线；所述Z轴垂直于地平线；

将所述X轴的坐标位置确定为所述原始背门的重力臂长度。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标合成重心，获取所述原始背门的移动部件的移动距离，包括：

获取所述原始背门的移动部件的初始重力矩；

根据所述原始背门的移动部件的初始重力矩、所述目标合成重心的最大重力矩以及所述原始背门的移动部件的重力之和，计算确定所述原始背门的移动部件的移动距离。

5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断所述待安装背门的实际重心位置与所述目标合成重心的位置是否一致；

若所述待安装背门的实际重心位置与所述目标合成重心的位置一致，则对所述移动部件的移动距离的进行极限范围验证；

若所述待安装背门的实际重心位置与所述目标合成重心的位置不一致，则返回执行所述根据待安装背门为所述原始背门设置配重块，并根据所述原始背门的重心和所述配重块的重心拟合目标合成重心的步骤。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述判断所述待安装背门的实际重心位置与所述目标合成重心的位置是否一致之前，所述方法还包括：

在所述待安装背门移动至所述目标合成重心的位置时，获取所述移动部件的实际位置，并根据所述移动部件的实际位置计算所述移动部件的当前重力矩；

根据所述移动部件的当前重力矩和所述移动部件的重量，确定所述待安装背门的实际重心位置。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述判断所述待安装背门的实际重心位置与所述目标合成重心的位置是否一致之前，所述方法还包括：

根据所述初始背门的初始最大重力矩，确定所述初始背门的初始角度；所述初始角度用于表征所述初始背门在关闭时所述初始背门的重心线与地面垂直线之间的角度；

根据所述初始最大重力矩、所述初始角度和所述待安装背门的重量，确定所述目标合成重心的目标位置。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述移动部件的移动距离的进行极限范围验证，包括：

判断所述移动部件的移动距离是否处于预设的极限范围内；所述预设的极限移动范围用于表征当前车型，和/或，设备允许调整的距离范围；

若所述移动部件的移动距离不处于所述预设的极限范围内，则返回执行所述根据待安装背门为所述原始背门设置配重块，并根据所述原始背门的重心和所述配重块的重心拟合目标合成重心的步骤；

若所述移动部件的移动距离处于所述预设的极限范围内，则执行所述根据所述移动距离控制所述移动部件移动，使得所述待安装背门移动至所述目标合成重心的位置进行安装的步骤。

9.一种背门安装装置，其特征在于，所述装置包括：

确定模块，用于根据原始背门的初始化参数，确定所述原始背门的初始最大重力矩；所述初始化参数用于表示所述原始背门和所述原始背门的撑杆的安装参数；

拟合模块，用于根据待安装背门为所述原始背门设置配重块，并根据所述原始背门的重心和所述配重块的重心拟合目标合成重心；所述目标合成重心的最大重力矩等于所述初始最大重力矩；所述配重块用于表征所述原始背门与所述待安装背门之间的重力矩之差；

获取模块，用于根据所述目标合成重心，获取所述原始背门的移动部件的移动距离；

安装模块，用于根据所述移动距离控制所述移动部件移动，使得所述待安装背门移动至所述目标合成重心的位置进行安装。

10.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至8中任一项所述方法的步骤。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。