CN111432334B - 一种轨道式巡检机器人的跟随监控方法及系统 - Google Patents

一种轨道式巡检机器人的跟随监控方法及系统 Download PDF

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Abstract

本申请公开了一种轨道式巡检机器人的跟随监控方法，包括：接收人员携带的UWB定位信标发送的位置坐标以及人员进入人体雷达的感应范围后人体雷达发送的雷达信息；根据雷达信息核实位置坐标是否有效；若有效，则根据位置坐标确定轨道式巡检机器人的目标移动位置；若无效，则根据雷达信息确定轨道式巡检机器人的目标移动位置；将目标移动位置的位置信息发送至轨道式巡检机器人，以使轨道式巡检机器人依据位置信息移动到目标移动位置并对人员进行拍摄。该方法能够对人员在工作场所中的行进路线、操作动作进行全程、全面的跟随记录。本申请还公开了一种轨道式巡检机器人的跟随监控系统以及计算机可读存储介质，均具有上述技术效果。

Description

一种轨道式巡检机器人的跟随监控方法及系统
技术领域
本申请涉及机器人技术领域，特别涉及一种轨道式巡检机器人的跟随监控方法；还涉及一种轨道式巡检机器人的跟随监控系统以及计算机可读存储介质。
背景技术
目前，包括通信运营机房、数据中心机房、变电站、电厂、市政管廊等在内的多种行业都建有集控中心，且随着机器人技术的发展，在这些场景应用各种化的巡检机器人来代替人工进行巡检已越来越广泛。然而，现有技术下的巡检机器人，尤其是轨道式巡检机器人，虽然在代替人工执行巡检工作方面相较地面轮式机器人具有更安全、不影响场所中生产设施设备的优点，但是，受其在预设的固定轨道上运动的工作方式的限制，对人员进入场所进行工作的整个过程难以进行有效的跟随与记录。
有鉴于此，如何使轨道式巡检机器人对人员在工作场所中的行进路线、操作动作进行全程、全面的跟随记录已成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。
发明内容
本申请的目的是提供一种轨道式巡检机器人的跟随监控方法，能够对人员在工作场所中的行进路线、操作动作进行全程、全面的跟随记录。本申请的另一个目的是提供一种轨道式巡检机器人的跟随监控系统以及计算机可读存储介质，均具有上述技术效果。
为解决上述技术问题，本申请提供了一种轨道式巡检机器人的跟随监控方法，包括：
接收人员携带的UWB定位信标定时发送的位置坐标以及所述人员进入人体雷达的感应范围后所述人体雷达发送的雷达信息；
根据所述雷达信息核实所述位置坐标是否有效；
若有效，则根据所述位置坐标确定轨道式巡检机器人的目标移动位置；
若无效，则根据所述雷达信息确定所述轨道式巡检机器人的目标移动位置；
将所述目标移动位置的位置信息发送至所述轨道式巡检机器人，以使所述轨道式巡检机器人依据所述位置信息移动到所述目标移动位置并对所述人员进行拍摄。
可选的，所述根据所述雷达信息确定所述轨道式巡检机器人的目标移动位置，包括：
根据所述雷达信息确定所述人体雷达对应的所述轨道式巡检机器人定位自身在轨道上的位置的装置；
以与所述人体雷达对应的所述轨道式巡检机器人定位自身在轨道上的位置的装置相邻的所述轨道式巡检机器人定位自身在轨道上的位置的装置所处的位置作为所述轨道式巡检机器人的目标移动位置。
可选的，所述根据所述位置坐标确定轨道式巡检机器人的目标移动位置，包括：
根据所述位置坐标确定距离所述位置坐标最近的所述轨道式巡检机器人定位自身在轨道上的位置的装置；
以与距离所述位置坐标最近的所述轨道式巡检机器人定位自身在轨道上的位置的装置相邻的所述轨道式巡检机器人定位自身在轨道上的位置的装置所处的位置作为所述轨道式巡检机器人的目标移动位置。
可选的，所述轨道式巡检机器人对所述人员进行拍摄，包括：
所述轨道式巡检机器人对所述人员进行拍摄并保持所述人员位于拍摄画面的中央。
可选的，所述轨道式巡检机器人保持所述人员位于拍摄画面的中央的方式包括：
所述轨道式巡检机器人提取拍摄镜头拍摄的当前帧图像并确定所述人员在所述当前帧图像中的位置；
所述轨道式巡检机器人判断所述当前帧图像中所述人员与基准区域的位置关系；所述基准区域为所述拍摄镜头的中央区域；
若所述当前帧图像中所述人员位于所述基准区域外，则所述轨道式巡检机器人调整所述拍摄镜头的位置。
可选的，所述若所述当前帧图像中所述人员位于所述基准区域外，则所述轨道式巡检机器人调整所述拍摄镜头的位置，包括：
当所述人员有部分位于所述基准区域外时，所述轨道式巡检机器人调整所述拍摄镜头的拍摄角度并当角度调整大于预定的调整角度范围时，调整所述拍摄镜头的拍摄位置；
当人员完全位于所述基准区域外时，调整所述拍摄镜头的拍摄位置。
可选的，所述轨道式巡检机器人移动到所述目标移动位置并对所述人员进行拍摄，包括：
当所述轨道式巡检机器人同时接收到多个不同的目标移动位置的位置信息时，所述轨道式巡检机器人先后移动到各所述目标移动位置并在各所述目标移动位置对所述人员进行预设时长的拍摄。
为解决上述技术问题，本申请还提供了一种轨道式巡检机器人的跟随监控系统，包括：
UWB定位信标，用于定时向监控后台发送人员的位置坐标；
人体雷达，用于当所述人员进入所述人体雷达的感应范围后所述人体雷达向所述监控后台发送雷达信息；
所述监控后台，用于接收所述位置坐标以及所述雷达信息；并根据所述雷达信息核实所述位置坐标是否有效；若有效，则根据所述位置坐标确定轨道式巡检机器人的目标移动位置；若无效，则根据所述雷达信息确定所述轨道式巡检机器人的目标移动位置；以及将所述目标移动位置的位置信息发送至所述轨道式巡检机器人；
所述轨道式巡检机器人，用于依据所述位置信息移动到所述目标移动位置并对所述人员进行拍摄。
可选的，所述轨道式巡检机器人具体用于对所述人员进行拍摄并保持所述人员位于拍摄画面的中央。
为解决上述技术问题，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器处理时实现如上所述的轨道式巡检机器人的跟随监控方法的步骤。
本申请所提供的轨道式巡检机器人的跟随监控方法，包括：接收人员携带的UWB定位信标定时发送的位置坐标以及所述人员进入人体雷达的感应范围后所述人体雷达发送的雷达信息；根据所述雷达信息核实所述位置坐标是否有效；若有效，则根据所述位置坐标确定轨道式巡检机器人的目标移动位置；若无效，则根据所述雷达信息确定所述轨道式巡检机器人的目标移动位置；将所述目标移动位置的位置信息发送至所述轨道式巡检机器人，以使所述轨道式巡检机器人依据所述位置信息移动到所述目标移动位置并对所述人员进行拍摄。
可见，本申请所提供的跟随监控方法，运用UWB技术将轨道式巡检机器人的工作环境坐标系化；通过UWB定位信标获取的人员的位置坐标，以及通过人体雷达对人员进行定位，并将人员的位置转化为轨道式巡检机器人的目标移动位置，进而控制轨道式巡检机器人移动到目标移动位置对人员进行拍摄，实现对人员在工作场所中的行进路线、操作动作进行全程、全面的跟随记录。
本申请所提供的轨道式巡检机器人的跟随监控系统以及计算机可读存储介质均具有上述技术效果。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对现有技术和实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例所提供的一种轨道式巡检机器人的跟随监控方法的流程示意图；
图2为本申请实施例所提供的一种基于UWB定位系统基站信号覆盖示意图；
图3为本申请实施例所提供的一种人体雷达布设示意图。
具体实施方式
本申请的核心是提供一种轨道式巡检机器人的跟随监控方法，能够对人员在工作场所中的行进路线、操作动作进行全程、全面的跟随记录。本申请的另一个核心是提供一种轨道式巡检机器人的跟随监控系统以及计算机可读存储介质，均具有上述技术效果。
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
请参考图1，图1为本申请实施例所提供的一种轨道式巡检机器人的跟随监控方法的示意图，参考图1所示，该方法包括：
S101：接收人员携带的UWB定位信标定时发送的位置坐标以及人员进入人体雷达的感应范围后人体雷达发送的雷达信息；
具体的，本申请采取UWB(Ultra Wide Band，超宽带)定位技术以及人体雷达定位人员在工作场所的位置。具体而言，首先在已安装好轨道式巡检机器人的工作场所，安装UWB基站，并使UWB信号完全覆盖人员的工作场所，以工作场所为机房为例，参考图2所示(图2中的圆形阴影表示UWB信号的覆盖范围)。UWB信号覆盖机房后，UWB定位系统进一步生成工作场所的位置坐标系。因为UWB定位精度为10cm，故对于13.7*8米的机房的位置坐标系共有137*80个坐标点。
轨道上设置有轨道式巡检机器人用于自身定位在轨道上的位置的装置，该装置可以为RFID标签等，以轨道式巡检机器人用于自身定位在轨道上的位置的装置为RFID标签为例，此时轨道式巡检机器人的定位原理是RFID标签加位移偏移量，轨道上的每一个定位点均可表示为n+x。其中，n为RFID标签的标签编号，x为位移偏移量。在生成工作场所的位置坐标系的基础上，轨道上每个定位点的表示方式均可转换为UWB位置坐标系下的坐标，如52号RFID标签的位置在UWB位置坐标系中表示为(80，30)。
其中，鉴于图纸示意的坐标与实际坐标可能存在误差，故为确保RFID标签对应的UWB位置坐标系下的坐标的准确性，可以在轨道式巡检机器人上安装UWB定位信标，进而根据轨道式巡检机器人移动到各RFID标签所处位置时，UWB定位信标发送的坐标来确定RFID标签真实的UWB坐标。
进入工作场所的人员所携带的UWB定位信标会定时将人员当前的位置坐标通过UWB基站发送至监控后台，如UWB定位信标每秒将人员当前的位置坐标通过UWB基站发送至监控后台。人员在工作场所中移动时，其所携带的UWB定位信标不断向监控后台发送不同的位置坐标。
其次，在轨道式巡检机器人的运行轨道上紧贴每个RFID标签的位置安装人体雷达，各人体雷达的编号与其相邻的RFID标签的编号相同。所有人体雷达的信号覆盖整个工作场所，且各人体雷达的感应范围无交叉。参考图3所示(图3中的圆形阴影表示人体雷达的感应范围)，当人员在工作场所内活动时，随着人员的移动，其每次仅触发一个人体雷达，被触发的人体雷达将自身的雷达信息上传至监控后台后，监控后台即可得到人员的位置，例如，人员进入69号人体雷达的感应范围后，69号人体雷达感应到人员而被触发，进而69号人体雷达将自身的雷达信息如自身的编号发送至监控后台，从而监控后台即可获知人员当前的位置处于69号人体雷达的感应范围内。人员在工作场所中移动会触发不同的人体雷达，监控后台会接收到不同人体雷达发送的雷达信息。
S102：根据雷达信息核实位置坐标是否有效；
具体的，在人员没有按预设条件的规定正确佩戴UWB定位信标的情况下，根据UWB定位信标发送的位置坐标定位无法定位到人员的位置，或定位的位置错误。由此，监控后台在接收到UWB定位信标定时发送的位置坐标以及人体雷达发送的雷达信息后，进一步核对UWB定位信标上报的位置坐标是否为人员真实存在的坐标，即是否有效。
S103：若有效，则根据位置坐标确定轨道式巡检机器人的目标移动位置；
具体的，若UWB定位信标发送的位置坐标有效，则监控后台根据UWB定位信标发送的位置坐标确定轨道式巡检机器人的目标移动位置。
S104：若无效，则根据雷达信息确定轨道式巡检机器人的目标移动位置；
具体的，在UWB定位信标发送的位置坐标无效的情况下，监控后台则根据雷达信息确定轨道式巡检机器人的目标移动位置。
其中，在一种具体的实施方式中，根据雷达信息确定轨道式巡检机器人的目标移动位置，包括：根据雷达信息确定人体雷达对应的轨道式巡检机器人定位自身在轨道上的位置的装置；以与人体雷达对应的轨道式巡检机器人定位自身在轨道上的位置的装置相邻的轨道式巡检机器人定位自身在轨道上的位置的装置所处的位置作为轨道式巡检机器人的目标移动位置。
具体的，距离人员过近，轨道式巡检机器人所配置的摄像头的拍摄角度会受限，因此为了获得良好的拍摄角度，本实施例中，根据雷达信息确定人体雷达对应的轨道式巡检机器人定位自身在轨道上的位置的装置后，选取与此装置相邻的其他装置所处的位置作为轨道式巡检机器人的目标移动位置。对于轨道式巡检机器人定位自身在轨道上的位置的装置为RFID标签的情况，即根据雷达信息确定人体雷达对应的RFID标签后，选取与此RFID标签相邻的RFID标签所处的位置作为轨道式巡检机器人的目标移动位置。例如，参考图3所示，根据69号人体雷达发送的雷达信息确定其对应的RFID标签为69号RFID标签，进而以此69号RFID标签的相邻RFID标签，即68号RFID标签或者70号RFID标签所处的位置作为轨道式巡检机器人的目标移动位置。
进一步，为了方便轨道式巡检机器人的摄像头的定位以及避免人员从摄像头拍摄的画面中丢失，每次根据雷达信息确定其对应的RFID标签后，均取此RFID标签的前一号标签作为巡检机器人的目标移动位置，例如，根据雷达信息确定其对应的RFID标签为69号RFID标签，则此时以68号RFID标签所处的位置作为轨道式巡检机器人的目标移动位置。
可以明白的是，轨道式巡检机器人所运行的轨道通常为闭环轨道，故当根据雷达信息确定其对应的RFID标签为1号RFID标签时，此时以与1号RFID标签相邻的编号数最大的RFID标签所处的位置作为轨道式巡检机器人的目标移动位置。例如，RFID标签共92个，即最大的编号为92，与1号RFID标签相邻的是2号RFID标签及92号RFID标签，故当根据雷达信息确定其对应的RFID标签为1号RFID标签时，此时以92号RFID标签所处的位置作为轨道式巡检机器人的目标移动位置。
另外，在一种具体的实施方式中，根据位置坐标确定轨道式巡检机器人的目标移动位置，包括：根据位置坐标确定距离位置坐标最近的轨道式巡检机器人定位自身在轨道上的位置的装置；以与距离位置坐标最近的轨道式巡检机器人定位自身在轨道上的位置的装置相邻的轨道式巡检机器人定位自身在轨道上的位置的装置所处的位置作为轨道式巡检机器人的目标移动位置。
具体的，同样为了获得良好的拍摄角度，本实施例中，监控后台根据位置坐标确定距离此位置坐标最近的轨道式巡检机器人定位自身在轨道上的位置的装置后，选取与此装置相邻的其他装置所处的位置作为轨道式巡检机器人的目标移动位置。对于轨道式巡检机器人定位自身在轨道上的位置的装置为RFID标签的情况，即根据位置坐标以及REID标签在UWB坐标系下的坐标确定距离位置坐标最近的一个RFID标签后，选取与此RFID标签相邻的RFID标签所处的位置作为轨道式巡检机器人的目标移动位置。例如，参考图3所示，根据UWB定位信标发送的位置坐标确定距离此位置坐标最近的RFID标签为52号RFID标签，进而以此52号RFID标签的相邻RFID标签，即51号RFID标签或者53号RFID标签所处的位置作为轨道式巡检机器人的目标移动位置。
同样，为了方便轨道式巡检机器人的摄像头的定位以及避免人员从摄像头拍摄的画面中丢失，每次确定距离位置坐标最近的RFID标签后，均取此RFID标签的前一号标签作为巡检机器人的目标移动位置，例如，据UWB定位信标发送的位置坐标确定距离此位置坐标最近的RFID标签为52号RFID标签，则此时以51号RFID标签所处的位置作为轨道式巡检机器人的目标移动位置。
S105：将目标移动位置的位置信息发送至轨道式巡检机器人，以使轨道式巡检机器人根据位置信息移动到目标移动位置并对人员进行拍摄。
具体的，确定了轨道式巡检机器人的目标移动位置后，监控后台进一步将此目标移动位置的位置信息发送至轨道式巡检机器人，进而轨道式巡检机器人根据此位置信息移动到目标移动位置，并在此目标移动位置对人员的活动等进行拍摄。进一步，监控后台还可接收轨道式巡检机器人拍摄的画面并进行实时显示。
其中，在一种具体的实施方式中，轨道式巡检机器人移动到目标移动位置并对人员进行拍摄，包括：当轨道式巡检机器人同时接收到多个不同的目标移动位置的位置信息时，轨道式巡检机器人先后移动到各目标移动位置并在各目标移动位置对人员进行预设时长的拍摄。
具体的，当工作场所同时存在多个人在不同位置的情况时，此时监控后台得到多个不同的目标移动位置，相应的，轨道式巡检机器人会同时接收到多个不同目标移动位置的位置信息，在此情况下，轨道式巡检机器人先后移动到各个目标移动位置，并分别在每个目标移动位置对人员进行预设时长的拍摄。例如，在当前所在的目标移动位置对人员进行长达5分钟的拍摄后，轨道式巡检机器人移动到下一个目标移动位置，并在下一个目标移动位置对人员再进行5分钟的拍摄。
当然，对于上述预设时长的具体数值，本申请不做限定，可以根据实际需要进行差异性设置。另外，当同一条轨道上存在多个轨道式巡检机器人时，还可将不同的目标移动位置的位置信息发送给不同的轨道式巡检机器人，以使各轨道式巡检机器人分别在不同的目标移动位置对不同的人员进行拍摄。
进一步，在一种具体的实施方式中，轨道式巡检机器人移动到目标移动位置并对人员进行拍摄，包括：轨道式巡检机器人对人员进行拍摄并保持人员位于拍摄画面的中央。
具体的，为进一步保障拍摄效果，本实施例中，轨道式巡检机器人保持人员位于拍摄画面中央对人员进行拍摄。具体而言，人员在轨道式巡检机器人的拍摄画面中小范围移动时，轨道式巡检机器人使用其上摄像头自带的人体检测功能对人员追踪，使人员保持在拍摄画面的中心。
其中，轨道式巡检机器人保持人员位于拍摄画面的中央的方式可以包括：可选的，轨道式巡检机器人保持人员位于拍摄画面的中央的方式可以包括：轨道式巡检机器人提取拍摄镜头拍摄的当前帧图像并确定人员在当前帧图像中的位置；轨道式巡检机器人判断当前帧图像中人员与基准区域的位置关系；基准区域为拍摄镜头的中央区域；若当前帧图像中人员位于基准区域外，则轨道式巡检机器人调整拍摄镜头的位置。
另外，若当前帧图像中人员位于基准区域外，则轨道式巡检机器人调整拍摄镜头的位置可以包括：当人员有部分位于基准区域外时，轨道式巡检机器人调整拍摄镜头的拍摄角度并当角度调整大于预定的调整角度范围时，调整拍摄镜头的拍摄位置；当人员完全位于基准区域外时，调整拍摄镜头的拍摄位置。
具体而言，提取拍摄镜头拍摄的人员的当前帧图像，具体可根据轨道式巡检机器人的摄像头在拍摄人员时，对当前拍摄的视频图像进行截取得到。然后，按照预设规则确定当前帧图像的基准区域，所谓预设规则即为在拍摄过程中，选取拍摄镜头上的某一位置，将其确定为基准区域。例如，选取拍摄镜头的左上方为基准区域，则基准区域位于提取的每张帧图像的左上方。本申请以拍摄镜头的中间位置作为基准区域。
确定人员在当前帧图像中的位置，并判断当前帧图像中的人员与基准区域的位置关系。这里，对当前帧图像通过图像特征检测算法进行特征提取，确定出图像中人员的特征，将人员的特征与基准区域进行比对，判断人员与基准区域的位置关系。其中，判断人员与基准区域的位置关系的方式可以为：将基准区域设置为基准坐标点，然后在水平方向以基准区域的左侧设置为X轴的负坐标，基准区域的右侧设置为X轴的正坐标，在竖直方向上以基准区域的上侧设置为Y轴的正坐标，基准区域的下侧设置为Y轴的负坐标。通过判断人员位于坐标轴上的位置来判断人员相对于基准区域的位置。
调整摄像头使得人员位于基准区域内。其中，调整摄像头使人员位于基准区域内的方法包括：当人员位于基准区域内时，轨道式巡检机器人保持当前镜头的拍摄位置及镜头的拍摄角度；当人员位于基准区域外时，轨道式巡检机器人移动镜头的拍摄位置和/或调整镜头的拍摄角度。轨道式巡检机器人的镜头为360°可旋转的镜头，因此，在调整拍摄角度时，只需要旋转镜头即可。而调整拍摄位置时则需要调整轨道式巡检机器人在轨道上的位置。
当人员有部分位于基准区域外时，此时，可以优先对轨道式巡检机器人的摄像头的拍摄角度进行调整，当角度调整大于预定的调整角度范围时，则进行拍摄位置的调整。当人员完全位于基准区域外时，此时，优先对轨道式巡检机器人的摄像头的拍摄位置进行调整；当人员完全位于基准区域内时，即当人员位于画面的中央时，则轨道式巡检机器人不进行调整动作。
综上所述，本申请所提供的轨道式巡检机器人的跟随监控方法，包括：接收人员携带的UWB定位信标定时发送的位置坐标以及所述人员进入人体雷达的感应范围后所述人体雷达发送的雷达信息；根据所述雷达信息核实所述位置坐标是否有效；若有效，则根据所述位置坐标确定轨道式巡检机器人的目标移动位置；若无效，则根据所述雷达信息确定所述轨道式巡检机器人的目标移动位置；将所述目标移动位置的位置信息发送至所述轨道式巡检机器人，以使所述轨道式巡检机器人依据所述位置信息移动到所述目标移动位置并对所述人员进行拍摄。该跟随监控方法，运用UWB技术将轨道式巡检机器人的工作环境坐标系化；通过UWB定位信标获取的人员的位置坐标，以及通过人体雷达对人员进行定位，并将人员的位置转化为轨道式巡检机器人的目标移动位置，进而控制轨道式巡检机器人移动到目标移动位置对人员进行拍摄，实现对人员在工作场所中的行进路线、操作动作进行全程、全面的跟随记录。
本申请还提供了一种轨道式巡检机器人的跟随控制系统，下文描述的该系统可以与上文描述的方法相互对应参照，该系统包括：
UWB定位信标，用于定时向监控后台发送人员的位置坐标；
人体雷达，用于当人员进入人体雷达的感应范围后人体雷达向监控后台发送雷达信息；
监控后台，用于接收位置坐标以及雷达信息；并根据雷达信息核实位置坐标是否有效；若有效，则根据位置坐标确定轨道式巡检机器人的目标移动位置；若无效，则根据雷达信息确定轨道式巡检机器人的目标移动位置；以及将目标移动位置的位置信息发送至轨道式巡检机器人；
轨道式巡检机器人，用于依据位置信息移动到目标移动位置并对人员进行拍摄。
在上述实施例的基础上，作为一种具体的实施方式，监控后台具体用于根据雷达信息确定人体雷达对应的轨道式巡检机器人定位自身在轨道上的位置的装置；以与人体雷达对应的轨道式巡检机器人定位自身在轨道上的位置的装置相邻的轨道式巡检机器人定位自身在轨道上的位置的装置所处的位置作为轨道式巡检机器人的目标移动位置。
在上述实施例的基础上，作为一种具体的实施方式，监控后台具体用于根据位置坐标确定距离位置坐标最近的轨道式巡检机器人定位自身在轨道上的位置的装置；以与距离位置坐标最近的轨道式巡检机器人定位自身在轨道上的位置的装置相邻的轨道式巡检机器人定位自身在轨道上的位置的装置所处的位置作为轨道式巡检机器人的目标移动位置。
在上述实施例的基础上，作为一种具体的实施方式，轨道式巡检机器人具体用于对人员进行拍摄并保持人员位于拍摄画面的中央。
在上述实施例的基础上，作为一种具体的实施方式，轨道式巡检机器人具体用于当轨道式巡检机器人同时接收到多个不同的目标移动位置的位置信息时，轨道式巡检机器人先后移动到各目标移动位置并在各目标移动位置对人员进行预设时长的拍摄。
对于本申请所提供的系统的介绍请参照上述方法实施例，本申请在此不做赘述。
本申请还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时可实现如下的步骤：
接收人员携带的UWB定位信标定时发送的位置坐标以及人员进入人体雷达的感应范围后人体雷达发送的雷达信息；根据雷达信息核实位置坐标是否有效；若有效，则根据位置坐标确定轨道式巡检机器人的目标移动位置；若无效，则根据雷达信息确定轨道式巡检机器人的目标移动位置；将目标移动位置的位置信息发送至轨道式巡检机器人，以使轨道式巡检机器人依据位置信息移动到目标移动位置并对人员进行拍摄。
该计算机可读存储介质可以包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
对于本申请所提供的计算机可读存储介质的介绍请参照上述方法实施例，本申请在此不做赘述。
说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置、设备以及计算机可读存储介质而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
以上对本申请所提供的轨道式巡检机器人的跟随监控方法、系统以及计算机可读存储介质进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以对本申请进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本申请权利要求的保护范围。

Claims (8)

1.一种轨道式巡检机器人的跟随监控方法，其特征在于，包括：
接收人员携带的UWB定位信标定时发送的位置坐标以及所述人员进入人体雷达的感应范围后所述人体雷达发送的雷达信息；
根据所述雷达信息核实所述位置坐标是否有效；
若有效，则根据所述位置坐标确定轨道式巡检机器人的目标移动位置；
若无效，则根据所述雷达信息确定所述轨道式巡检机器人的目标移动位置；
将所述目标移动位置的位置信息发送至所述轨道式巡检机器人，以使所述轨道式巡检机器人依据所述位置信息移动到所述目标移动位置并对所述人员进行拍摄；
所述根据所述位置坐标确定轨道式巡检机器人的目标移动位置，包括：
根据所述位置坐标确定距离所述位置坐标最近的所述轨道式巡检机器人定位自身在轨道上的位置的装置；
以与距离所述位置坐标最近的所述轨道式巡检机器人定位自身在轨道上的位置的装置相邻的所述轨道式巡检机器人定位自身在轨道上的位置的装置所处的位置作为所述轨道式巡检机器人的目标移动位置；
所述根据所述雷达信息确定所述轨道式巡检机器人的目标移动位置，包括：
根据所述雷达信息确定所述人体雷达对应的所述轨道式巡检机器人定位自身在轨道上的位置的装置；
以与所述人体雷达对应的所述轨道式巡检机器人定位自身在轨道上的位置的装置相邻的所述轨道式巡检机器人定位自身在轨道上的位置的装置所处的位置作为所述轨道式巡检机器人的目标移动位置。
2.根据权利要求1所述的跟随监控方法，其特征在于，所述轨道式巡检机器人对所述人员进行拍摄，包括：
所述轨道式巡检机器人对所述人员进行拍摄并保持所述人员位于拍摄画面的中央。
3.根据权利要求2所述的跟随监控方法，其特征在于，所述轨道式巡检机器人保持所述人员位于拍摄画面的中央的方式包括：
所述轨道式巡检机器人提取拍摄镜头拍摄的当前帧图像并确定所述人员在所述当前帧图像中的位置；
所述轨道式巡检机器人判断所述当前帧图像中所述人员与基准区域的位置关系；所述基准区域为所述拍摄镜头的中央区域；
若所述当前帧图像中所述人员位于所述基准区域外，则所述轨道式巡检机器人调整所述拍摄镜头的位置。
4.根据权利要求3所述的跟随监控方法，其特征在于，所述若所述当前帧图像中所述人员位于所述基准区域外，则所述轨道式巡检机器人调整所述拍摄镜头的位置，包括：
当所述人员有部分位于所述基准区域外时，所述轨道式巡检机器人调整所述拍摄镜头的拍摄角度并当角度调整大于预定的调整角度范围时，调整所述拍摄镜头的拍摄位置；
当人员完全位于所述基准区域外时，调整所述拍摄镜头的拍摄位置。
5.根据权利要求4所述的跟随监控方法，其特征在于，所述轨道式巡检机器人移动到所述目标移动位置并对所述人员进行拍摄，包括：
当所述轨道式巡检机器人同时接收到多个不同的目标移动位置的位置信息时，所述轨道式巡检机器人先后移动到各所述目标移动位置并在各所述目标移动位置对所述人员进行预设时长的拍摄。
6.一种轨道式巡检机器人的跟随监控系统，其特征在于，包括：
UWB定位信标，用于定时向监控后台发送人员的位置坐标；
人体雷达，用于当所述人员进入所述人体雷达的感应范围后所述人体雷达向所述监控后台发送雷达信息；
所述监控后台，用于接收所述位置坐标以及所述雷达信息；并根据所述雷达信息核实所述位置坐标是否有效；若有效，则根据所述位置坐标确定轨道式巡检机器人的目标移动位置；若无效，则根据所述雷达信息确定所述轨道式巡检机器人的目标移动位置；以及将所述目标移动位置的位置信息发送至所述轨道式巡检机器人；
所述轨道式巡检机器人，用于依据所述位置信息移动到所述目标移动位置并对所述人员进行拍摄；
所述根据所述位置坐标确定轨道式巡检机器人的目标移动位置，包括：
根据所述位置坐标确定距离所述位置坐标最近的所述轨道式巡检机器人定位自身在轨道上的位置的装置；
以与距离所述位置坐标最近的所述轨道式巡检机器人定位自身在轨道上的位置的装置相邻的所述轨道式巡检机器人定位自身在轨道上的位置的装置所处的位置作为所述轨道式巡检机器人的目标移动位置。
7.根据权利要求6所述的跟随监控系统，其特征在于，所述轨道式巡检机器人具体用于对所述人员进行拍摄并保持所述人员位于拍摄画面的中央。
8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器处理时实现如权利要求1至5任一项所述的轨道式巡检机器人的跟随监控方法的步骤。
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