CN111427070A - 一种gnss抗欺骗干扰方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种GNSS抗欺骗干扰方法，在欺骗检测阶段，选择在真实卫星信号附近设定一个预警范围，当发现“多径信号”逐渐移动进入预警范围时，“多径信号”被视为欺骗信号。由于多径信号与欺骗信号的区分基于欺骗干扰的过程进行，更为可靠和准确，减少欺骗检测的误判。同时，在欺骗消除阶段，采用经验模态分解对混合信号进行分解处理，对各个剩余分量进行相关运算，得到各个分量的多普勒频移和码相位，然后再采用分类器进行分类，将距离基准数据最小的一组分量的码相位和多普勒频移均判定为真实卫星信号的码相位和多普勒频移，最后优化拟合得到一个码相位和一个多普勒频移，并提供给后续模块进行定位解算。由于不再受功率影响，从而保证欺骗消除的可靠性。

Description

一种GNSS抗欺骗干扰方法

技术领域

本发明属于GNSS技术领域，更为具体地讲，涉及一种GNSS抗欺骗干扰方法。

背景技术

随着全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，简称GNSS) 的发展，卫星导航应用产业已经成为国际八大无限产业之一，也是全球发展最快的三大信息产业之一。目前，世界上现有的全球导航卫星系统主要包括美国的GPS(GlobalPositioning System)、俄罗斯的GLONASS(Global Navigation Satellite System)、欧洲的Galileo(Galileo Satellite Navigation System)以及我国的BDS(BeiDou NavigationSatellite System)。导航卫星系统朝着多元化发展，其应用也越来越广泛。

然而受限于卫星的载荷和体积等因素，GNSS卫星信号的发射功率普遍较小。一方面，在发射后，GNSS卫星信号需要经过至少20200km才能到达地面的用户接收机，在GNSS卫星信号传播过程中也面临着复杂恶劣的信道环境， GNSS卫星信号在传输过程中受到相当大的功率衰减，在达到地面时，其L1信号的平均功率只有-158dBW，L2信号的平均功率只有-162dBW。另一方面，由于地面实际的电磁环境复杂，使得GNSS接收机(以下简称接收机)极易受到各种有意或者无意的干扰影响，影响接收机的定位性能。而民用GNSS卫星信号(以下简称卫星信号)由于结构公开等原因，比军用GNSS卫星信号容更易受到各种欺骗干扰的影响。

1、GNSS的定位相关原理

GNSS定位所需要的两个基本的距离测量值为：伪距测量值和载波相位测量值。然而对于GNSS接收机而言，直接测量的并不是伪距和载波相位。

(1)伪距测量值

根据定义，伪距的表达式为：

P＝c(t_u-t_s) (1)

式子，t_u为卫星信号接收时间，t_s为卫星信号发射时间，c为真空光速。

公式(1)中，c是已知量，t_u可以从接收机直接读取，卫星信号发射时间t_s的获取则需要对卫星信号中的C/A码相位进行测量。然而在实际工作过程中，接收机实际测量的并不是信号发射时间t_s，而是码相位(CP)。接收机通过内部的C/A码发生器复制一套C/A码与接收到的C/A码通过相关器进行相关分析，并借助C/A码的良好的相关特性，测得在接收时刻t_u时所接收到的卫星信号的 C/A码相位值。码相位值通常在0～1023之间，在整个C/A码周期中对应接收时刻信号的C/A码的位置，往往不是整数。

然而，根据卫星信号发射时间t_s的构筑式(2)，在获得码相位(CP)之后，未必能计算得卫星信号发射时间t_s。只有接收机对卫星信号的处理进入到了子帧同步阶段，才有可能借助导航电文格式获得卫星信号发射时间t_s。

其中，TOW为导航电文交接字中的GPS时间，w为当前子帧中接收机已接收的完整的字的个数，b为当前字中接收机已接收到的完整的比特的个数，n为当前比特中接收机已接收的完整的伪码的个数,CP为当前伪码中，接收机已接收到的码片的个数。

综合上述分析，伪距p并不是接收机码跟踪环路的基本测量值，在接收机实际的工作过程中通过测量PRN码的码相位获得伪距值，进而进行定位解算。

(2)载波相位测量值

载波相位测量值φ实际上指的是载波相位差，只有载波相位的变化值才包含着距离相关信息。

假设在不受大气延时、钟差等误差干扰的理想条件下，接收机以载波信号中心频率(f₁或f₂)为频率值，产生一个载波信号的复制信号，此时该复制信号的载波相位

等于同一时刻卫星端的载波相位。同一时刻，接收机测得的卫星载波信号的相位为

则载波相位测量值φ的定义式如式3所示：

然而，受到多普勒效应的影响，接收机接收到的卫星信号不再是发射频率f₁ (或f₂)，而是f₁+f_d(或f₂+f_d)，式中的f_d为多普勒频移。由电磁波的基本理论，我们可以得到多普勒频移f_d的计算公式：

由于多普勒频移的存在，为了测量到卫星信号的载波相位，接收机实际工作中，内部复制的不是频率始终为f₁或f₂的载波。而是在载波跟踪环路不断更新刻复制一个载波，并在频率和相位上，使本地复制的载波与实时接收的卫星信号的载波一致。载波跟踪环路基本上可以分为频率锁定环路(FLL)和相位锁定环路(PLL)：频率锁定环路输出载波多普勒频移测量值f_d；相位锁定环路输出积分多普勒测量值

而积分多普勒

是多普勒频移f_d对时间的积分：

通过上述分析，载波相位

并不是载波跟踪环路的基本测量值，跟踪环路一般会同时输出载波多普勒频移和载波相位，用于后续的定位解算。

综合上述分析，结合有关的接收机原理，接收机在获得码相位或者载波多普勒频移之后，就可以进行正确的定位解算。

2、抗欺骗干扰技术研究现状

抗欺骗干扰技术可以划分成两个不同的阶段：欺骗检测阶段和欺骗消除阶段。两个阶段的关系如图1所示。欺骗检测阶段通过各种检测技术，检测到欺骗信号的存在，然后接收机进入欺骗消除阶段，通过各种欺骗信号消除技术，消除欺骗信号对接收机的影响，最终实现正确的定位解算。

具体来说，在接收机的抗欺骗干扰系统启动后，系统始终处于欺骗检测阶段，不断地对收到的信号(为混合信号)进行检测，判断在混合信号中是否有欺骗信号存在。当在欺骗检测阶段判定不存在欺骗干扰时，接收机直接对接收到的信号进行定位解算等处理。在欺骗干扰方发射的欺骗信号到达接收机后，如果接收机的抗欺骗干扰系统通过各种检测手段成功地检测到欺骗信号的存在，则系统开始进入欺骗消除阶段。在欺骗消除阶段，系统将判定为欺骗信号的成分消除，保留真实信号进行定位解算，以期实现正确的定位。但是需要指出的是，如果对欺骗信号的判定出现错误，在欺骗消除阶段会消除真实的卫星信号，错误地引导接收机捕获欺骗信号。如果抗欺骗干扰系统在欺骗信号成功作用于接收机之前，未能检测到欺骗信号的存在，则整个系统失效，目标接收机被欺骗干扰。

欺骗检测阶段分为利用自身特性的：

以及借助外界辅助信息的：

对于处在第一阶段的欺骗信号，在信号结构等方面上与多径信号相差无几。由于生成式欺骗干扰的欺骗信号功率可以由欺骗干扰方自主控制，欺骗信号的功率可以小于真实信号，也可以大于真实信号。因此，从信号结构、功率等角度入手解决多径信号与欺骗信号的区分问题缺乏可靠的标准，难以取得突破，因此解决这一问题需要从其他角度入手。

欺骗消除阶段的主要认为是消除欺骗信号的影响，实现正确的定位。根据接收机的结构，欺骗消除可以分别在硬件层面实现或者信号层面实现。

在硬件层面的欺骗消除主要是通过接收机天线来实现。接收机需要在欺骗检测阶段采用多天线DOA检测或者合成阵列欺骗检测方法。当推算出欺骗信号的DOA估计值后，通过欺骗信号的解扩重扩加权矢量，构造欺骗式信号子空间，然后计算其正交补空间，将正交补空间输出可以抑制欺骗信号。在完成干扰抑制之后，对得到的真实信号进行解扩重扩，进行自适应的多波束形成，使之分别对齐真实信号。但是采用这种方法来进行欺骗消除，运算量比其他方法大得多，因此应用范围有限，后续的研究中着重于软件层面的欺骗消除。

在软件层面的欺骗消除方法的基本思路是根据已知信息重构欺骗信号，再用接收到的信号减去重构的信号。具体来说，在检测到存在欺骗信号后，将接收到的信号保存，同时根据跟踪通道的幅值、载波多普勒频移、码相位等参数，将判定的欺骗信号重构出来。然后用接收到的信号减去重构的欺骗信号，可以消除欺骗信号的影响。

然而软件层面的欺骗消除方法存在一个根本性的缺陷，在判定欺骗信号时主要依据功率大小，默认欺骗信号功率大于真实信号，因此消除的往往是功率占有的信号。这种方法针对较为初级的转发式欺骗干扰可靠性较高，但是对于功率较为灵活的转发式欺骗干扰以及生成式欺骗干扰，该方法极易发生误判。当真实信号能量较强时，容易将真实信号判定为欺骗信号；而当欺骗信号功率较弱时，可能将欺骗信号判定为真实信号。

一个典型的情况是，干扰方可以采取生成式欺骗干扰，首先生成较低功率的欺骗信号，在对齐真实信号一定时间后，再逐步增大功率，作用过程如图2 所示。现有的欺骗消除方法，对于这种形式的干扰策略，会将真实信号误判为欺骗信号，进行错误地消除。

综合上述分析，可以看出现有的欺骗消除策略的有效性受欺骗信号的功率影响较大，适用范围有限，且可靠性难以保证。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种GNSS抗欺骗干扰方法，以准确区分多径信号与欺骗信号，减少欺骗检测的误判，同时，保证欺骗消除的可靠性。

为实现上述发明目的，本发明GNSS抗欺骗干扰方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)、欺骗检测

1.1)、设定码相位范围为cp₁以及多普勒频移范围为fd₁作为预警范围，将真实卫星信号的码相位和多普勒频移作为基准数据；

1.2)、对接收的卫星信号进行载波多普勒—码相位二维搜索，如果有多个相关峰则，进入步骤1.3)；如果没有，则继续进行搜索；

1.3)、将真实卫星信号相关峰以外相关峰对应信号视为多径信号，检测各个多径信号的码相位以及多普勒频移，如果多径信号的码相位在基准数据的码相位的cp₁范围内，同时多径信号的多普勒频移在基础数据的多普勒频移的fd₁范围内，则认为该多径信号为欺骗信号，进入步骤(2)，否则继续对接收的卫星信号进行相关峰搜索和多径信号码相位、多普勒频移检测、判断，将真实卫星信号的码相位以及多普勒频移提供给后续模块进行定位解算；

(2)、欺骗消除

2.1)、将包含真实卫星信号与欺骗信号的混合信号进行经验模态分解，对分解后的信号剔除剩余信号res和高阶的模态分量imf_n，将剩余的分量保存；

2.2)、对保存的各个分量分别进行捕获，通过相关运算，提取各个分量的多普勒频移和码相位；

2.3)、采用KNN分类器或SVM分类器，依据提取到的各个分量的码相位对各个分量进行分类，得到多组分量；

将距离基准数据最小的一组分量的码相位和多普勒频移均判定为真实卫星信号的码相位和多普勒频移，然后对该组分量的各个码相位和多普勒频移进行优化拟合，得到一个码相位和一个多普勒频移，并提供给后续模块进行定位解算；

2.4)、更新基准数据：将步骤2.3)得到的码相位、多普勒频移作为基准数据，返回步骤1.2)。

本发明的目的是这样实现的。

本发明GNSS抗欺骗干扰方法，在欺骗检测阶段，考虑欺骗信号与多径信号的不同点：欺骗信号需要对齐到真实卫星信号附近的一个较小的范围内，才能对接收机的捕获产生影响，欺骗信号会存在一个逐渐搬移靠近真实卫星信号的过程；多径信号由于是自然产生的，因此不会去对齐真实信号，相位相对稳定，且多径信号与真实卫星信号的相位差往往远大于这个有效的作用范围。基于这些不同，本发明的欺骗检测策略选择在真实卫星信号附近设定一个预警范围，当发现“多径信号”逐渐移动进入预警范围时，“多径信号”被视为欺骗信号。由于多径信号与欺骗信号的区分基于欺骗干扰的过程进行，更为可靠和准确，减少欺骗检测的误判。同时，在欺骗消除阶段，采用经验模态分解对混合信号进行分解处理，对各个剩余分量进行相关运算，得到各个分量的多普勒频移和码相位，然后再采用分类器进行分类，将距离基准数据最小的一组分量的码相位和多普勒频移均判定为真实卫星信号的码相位和多普勒频移，最后优化拟合得到一个码相位和一个多普勒频移，并提供给后续模块进行定位解算。由于不再受功率影响，从而保证欺骗消除的可靠性。

附图说明

图1是抗欺骗干扰技术阶段划分示意图；

图2是典型的生成式欺骗干扰过程示意图；

图3是本发明GNSS抗欺骗干扰方法一种具体实施方式流程图；

图4是12号卫星二维搜索结果图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式进行描述，以便本领域的技术人员更好地理解本发明。需要特别提醒注意的是，在以下的描述中，当已知功能和设计的详细描述也许会淡化本发明的主要内容时，这些描述在这里将被忽略。

图3是本发明GNSS抗欺骗干扰方法一种具体实施方式流程图。

在本实施例中，本发明GNSS抗欺骗干扰方法包括以下步骤：

步骤S1：欺骗检测

在欺骗检测阶段，采取残留信号检测技术(VSD)主要依据是：欺骗干扰信号无法完全抑制真实信号的特性，同理与欺骗信号性质较为相似的多径信号也无法被完全抑制。因此在多径信号存在的条件下，进行载波多普勒—码相位二维搜索时，会出现多个相关峰。接收机容易将处于对齐阶段的欺骗信号误判为多径信号，

对于处在对齐前的欺骗信号，在信号结构等方面上与多径信号相差无几。由于生成式欺骗干扰的信号功率可以由欺骗干扰方自主控制，欺骗信号的功率可以小于真实信号，也可以大于真实信号。因此，从信号结构、功率等角度入手解决多径信号与欺骗信号的区分问题缺乏可靠的标准，难以取得突破，因此解决这一问题需要从其他角度入手。

首先，考虑欺骗信号与多径信号的不同点。欺骗干扰信号需要对齐到真实信号附近的一个较小的范围内，才能对接收机的捕获产生影响，如图中第二阶段所示，欺骗信号会存在一个逐渐搬移靠近真实信号。多径信号由于是自然产生的，因此不会去对齐真实信号，相位相对稳定，且多径信号与真实信号的相位差往往远大于这个有效的作用范围。基于以上的分析，本发明欺骗检测策略选择在真实信号附近设定一个预警范围，预警范围的设定需要综合考虑欺骗信号的有效作用范围和码相位、载波多普勒频移的误差范围。综合考虑漏检率和虚警率，在本实施例中，在基准数据中的码相位2chips以内以及多普勒频移2KHz以内划定为预警范围。当发现“多径信号”逐渐移动进入预警范围时，“多径信号”被视为欺骗信号，抗欺骗干扰系统对其进行欺骗消除。具体步骤为：

步骤S1.1：设定预警范围

设定码相位范围为cp₁＝2chips以及多普勒频移范围为fd₁＝2KHz作为预警范围，将真实卫星信号的码相位和多普勒频移作为基准数据；

步骤S1.2：相关峰搜索

对接收的卫星信号进行载波多普勒—码相位二维搜索，如果有多个相关峰则，进入步骤S1.3；如果没有，则继续进行搜索；

步骤S1.3：判断是否为欺骗信号

将真实卫星信号相关峰以外相关峰对应信号视为多径信号，检测各个多径信号的码相位以及多普勒频移，如果多径信号的码相位在基准数据的码相位的cp₁＝2chips范围内，同时多径信号的多普勒频移在基础数据的多普勒频移的 fd₁＝2KHz范围内，则认为该多径信号为欺骗信号，进入步骤S2，否则继续对接收的卫星信号进行相关峰搜索和多径信号码相位、多普勒频移检测、判断，将真实卫星信号的码相位以及多普勒频移提供给后续模块进行定位解算。

步骤S2：欺骗消除

目前的抗欺骗干扰技术在欺骗消除通常采用功率作为欺骗信号与真实卫星信号的分辨标准，采取这种标准容易发生误判，以至于将真实卫星信号剔除。然而从信号本身性质出发，去区分欺骗信号与真实卫星信号并没有更好的方法，因此本发明中欺骗消除策略采取对信号进行关键特征提取的思路，

步骤S2.1：经验模态分解

将包含真实卫星信号与欺骗信号的混合信号进行经验模态分解，对分解后的信号剔除剩余信号res和较为高阶的模态分量imf_n，将剩余的分量保存；

步骤S2.2：提取各个分量的多普勒频移和码相位

对保存的各个分量分别进行捕获，通过相关运算，提取各个分量的多普勒频移和码相位；

步骤S2.3：分类器分组以及最接近组优化拟合出一个码相位和一个多普勒频移

采用KNN分类器或SVM分类器，依据提取到的各个分量的码相位对各个分量进行分类，得到多组分量；

将距离基准数据最小的一组分量的码相位和多普勒频移均判定为真实卫星信号的码相位和多普勒频移，然后对该组分量的各个码相位和多普勒频移进行优化拟合，得到一个码相位和一个多普勒频移，并提供给后续模块进行定位解算；

步骤S2.4：更新基准数据

将步骤S2.3得到的码相位、多普勒频移作为基准数据，返回步骤S1.2。

现有的欺骗消除策略在识别并消除欺骗信号时依赖于信号功率的大小，当欺骗干扰方灵活的功率策略时，依赖于功率的判断方法极易造成误判。本发明中，采用经验模态分解对混合信号进行分解处理，对各个剩余分量进行相关运算，得到各个分量的多普勒频移和码相位，然后再采用分类器进行分类，将距离基准数据最小的一组分量的码相位和多普勒频移均判定为真实卫星信号的码相位和多普勒频移，最后优化拟合得到一个码相位和一个多普勒频移，并提供给后续模块进行定位解算。由于不再受功率影响，从而保证欺骗消除的可靠性。

仿真结果

针对现有抗欺骗干扰方案会失效的欺骗干扰场景，即欺骗干扰方采取灵活的功率策略的条件下，进行仿真，验证新方案的有效性：

在欺骗攻击开始时欺骗信号以较低的功率出现并逐步对齐真实信号，在对齐真实信号之后，若接收机没有抗欺骗干扰系统，则增大功率夺取接收机控制权；若接收机采用了传统的抗欺骗干扰技术，则欺骗干扰方会保持较低功率，引导抗干扰系统发生误判，进而夺取接收机的控制权。

对于这种生成式欺骗干扰，现有的抗欺骗干扰技术都会存在失效的可能，因此在对欺骗干扰的仿真中，加入对改进前后的抗欺骗干扰方法的对比。对此类生成式欺骗干扰在欺骗攻击的各个阶段进行分析：

a)、当在残留信号检测的预警范围内，发现多个超过阈值的残留信号时，如图4所示。

此时抗欺骗干扰系统进入分解处理，对含有真实卫星信号、多径信号以及欺骗信号的混合信号进行分解。欺骗信号在起始阶段采取较低的功率，与多径信号较为接近。混合信号仿真参数设置如下：

参数	真实信号	欺骗信号	多径信号
				欺骗信号PRN	12	12	12
载波多普勒频移	3000	2000	500
				载波初始相位	0	0	0
码相位	500	480	460
				信噪比	50	30	25

表1

本发明中，EMD分解方法对混合信号进行分解后，提取到的各个信号分量的码相位如下表所示：

表2

将上述数据进入分类判决模块处理后，采纳的码相位数据为499.5095，与真实信号的码相位差值在允许的误差范围以内。

综上，在这一阶段，采用改进后的抗欺骗干扰技术，可以消除了欺骗信号和多径信号的影响，得到了正确的定位数据。结合第一类生成式欺骗干扰的a) 阶段的数据可以验证：改进的抗欺骗干扰技术不受信号功率条件的影响。

b)、当在欺骗信号基本对齐真实信号时，即此时欺骗信号已进入可以对真实信号产生欺骗干扰的有效作用范围，欺骗干扰方引导接收机捕获欺骗信号。仿真模拟分别采用改进前后的抗欺骗干扰技术对混合信号的进行处理。

欺骗信号功率占优的情况与第一类生成式欺骗干扰的b)阶段几乎一致，在此不做重复仿真。对真实信号功率占优条件下，混合信号仿真参数设置如下：

参数	真实信号	欺骗信号	多径信号
				欺骗信号PRN	12	12	12
载波多普勒频移	3000	2000	500
				载波初始相位	0	0	0
码相位	500	500	460
				信噪比	50	30	25

表3

在这一阶段，欺骗信号的载波多普勒频移和码相位等参数与真实信号的载波多普勒频移和码相位几乎一致，仅仅在信噪比上存在一定的差别，分解后信号的码相位仿真结果如下表所示：

表4

以看出在这一阶段由于真实信号和欺骗信号的码相位基本对齐，因此在分类判决阶段的结果较为单一，仅仅需要排除多径信号的干扰。

在分类判决模块处理之后输出的码相位数据值为499.6332，这表明在这一阶段改进的抗欺骗干扰可以完成对多径信号的消除。

c)、在这一阶段，欺骗信号逐步搬离真实信号相关峰。若欺骗信号采取保持较低功率的干扰方式，此时采取传统的抗欺骗干扰技术，都将已将真实信号误判并消除。对这一情况采取改进后的抗欺骗干扰技术，选取搬离后的其中一个时刻的欺骗信号进行仿真，混合信号仿真参数设置如下：

参数	真实信号	欺骗信号	多径信号
				欺骗信号PRN	12	12	12
载波多普勒频移	2000	2500	500
				载波初始相位	0	0	0
码相位	500	510	460
				信噪比	50	35	25

表5

本发明中，EMD分解方法对混合信号进行分解后，提取到的各个信号分量的码相位如下表所示：

表6

对上述数据，经过分类判决处理之后输出的码相位数据值为499.6332，这表明在这一阶段本发明可以完成对欺骗信号和多径信号的消除，为后续的接收机定位解算提供正确的数据。

在相同的仿真条件下，模拟在欺骗干扰的整个作用过程下，采用传统的抗欺骗干扰技术对混合信号进行抗干扰处理，所得的混合信号分解结果如下表所示：

表7

可以看出在对齐之后，接收机捕获的是欺骗信号的相关数据，说明传统的抗欺骗干扰技术在这一功率条件下失效，与理论分析的结果相一致。

综上，针对采取灵活功率策略的生成式欺骗干扰，本发明GNSS抗欺骗干扰方法在欺骗干扰的各个阶段都可以起到良好的抗欺骗干扰作用，保障接收机的正确定位。而传统的抗欺骗干扰技术在面对灵活的功率策略时，会错误的消除真实信号，将欺骗信号的数据提供给接收机进行定位解算。这表明本发明对抗欺骗干扰技术的改进是有效的。

尽管上面对本发明说明性的具体实施方式进行了描述，以便于本技术领域的技术人员理解本发明，但应该清楚，本发明不限于具体实施方式的范围，对本技术领域的普通技术人员来讲，只要各种变化在所附的权利要求限定和确定的本发明的精神和范围内，这些变化是显而易见的，一切利用本发明构思的发明创造均在保护之列。

Claims (2)

1.一种GNSS抗欺骗干扰方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)、欺骗检测

1.1)、设定码相位范围为cp₁以及多普勒频移范围为fd₁作为预警范围；

1.2)、对接收的卫星信号进行载波多普勒—码相位二维搜索，如果有多个相关峰则，进入步骤1.3)；如果没有，则继续进行搜索；

1.3)、将真实卫星信号相关峰以外相关峰对应信号视为多径信号，检测各个多径信号的码相位以及多普勒频移，如果多径信号的码相位在基准数据的码相位的cp₁范围内，同时多径信号的多普勒频移在基础数据的多普勒频移的fd₁范围内，则认为该多径信号为欺骗信号，进入步骤(2)，否则继续对接收的卫星信号进行相关峰搜索和多径信号码相位、多普勒频移检测、判断，将真实卫星信号的码相位以及多普勒频移提供给后续模块进行定位解算；

(2)、欺骗消除

2.1)、将包含真实卫星信号与欺骗信号的混合信号进行经验模态分解，对分解后的信号剔除剩余信号res和高阶的模态分量imf_n，将剩余的分量保存；

2.2)、对保存的各个分量分别进行捕获，通过相关运算，提取各个分量的多普勒频移和码相位；

2.3)、采用KNN分类器或SVM分类器，依据提取到的各个分量的码相位对各个分量进行分类，得到多组分量；

将距离基准数据最小的一组分量的码相位和多普勒频移均判定为真实卫星信号的码相位和多普勒频移，然后对该组分量的各个码相位和多普勒频移进行优化拟合，得到一个码相位和一个多普勒频移，并提供给后续模块进行定位解算；

2.4)、更新基准数据：将步骤2.3)得到的码相位、多普勒频移作为基准数据，返回步骤1.2)。

2.根据权利要求1所述的GNSS抗欺骗干扰方法，其特征在于，所述的码相位范围为cp₁为2chips，多普勒频移范围fd₁为2KHz。

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