CN111422744A - 起重机吊重行驶作业的控制方法、控制系统及起重机 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种起重机吊重行驶作业的控制方法，包括以下步骤：采集驾驶员输出的第一档位指令、起重机的工况模式及臂架的方位；当确定所述第一档位指令为前进档或后退档时，判断所述工况模式和所述臂架的方位；在确定所述工况模式处于吊重行驶工况且所述臂架处于设定方位时，控制所述起重机前进、后退或停止移动；以及在确定所述工况模式不处于吊重行驶工况或所述臂架不处于所述设定方位时，控制所述起重机停止移动。根据本公开实施例，能够提高操作人员在吊重行驶工况下作业的便利性及安全性，并提高吊重行驶作业的操作体验。

Description

起重机吊重行驶作业的控制方法、控制系统及起重机

技术领域

本公开涉及工程机械领域，尤其涉及一种起重机吊重行驶作业的控制方法、控制系统及起重机。

背景技术

起重机的吊重行驶工况是一种在作业的同时保持移动能力的工作模式，在吊装行驶工况下，起重机的支腿不向外伸出，因此在作业空间狭窄、吊重与转场频繁切换的场景中，可有效提升起重机转场效率及操作方便性。起重机操作人员通过切换作业模式进入吊重行驶工况，随后可以在起重臂的操纵室内进行吊重作业或行驶作业，也可以一边吊重一边行驶，而无需进入驾驶室进行行驶操作。

相关的起重机进入吊装行驶工况后操作逻辑繁琐，不便于操作人员执行吊重行驶工况下的作业，并且在吊重行驶工况中缺乏臂架位置与行驶作业的监控，容易因为误操作而引起安全事故。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提供一种起重机吊重行驶作业的控制方法、控制系统及起重机，能够提高操作人员在吊重行驶工况下作业的便利性及安全性，并提高吊重行驶作业的操作体验。

在本公开的一个方面，提供一种起重机吊重行驶作业的控制方法，包括以下步骤：

采集驾驶员输出的第一档位指令、起重机的工况模式及臂架的方位；

当确定第一档位指令为前进档或后退档时，判断工况模式和臂架的方位；

在确定工况模式处于吊重行驶工况且臂架处于设定方位时，控制起重机前进或后退；以及

在确定工况模式不处于吊重行驶工况或臂架不处于设定方位时，控制起重机停止移动。

在一些实施例中，采集臂架的方位的步骤还包括：

采集转台锁止销的状态；

在确定转台锁止销处于锁止状态时，判定臂架处于设定方位；以及

在确定转台锁止销处于解锁状态时，判定臂架不处于设定方位。

在一些实施例中，采集臂架的方位的步骤还包括：

采集臂架的回转角度；

在确定臂架与起重机的行驶方向之间的夹角处于0°～10°或350°～360°或170°～190°时，判定臂架处于设定方位；和

在确定臂架与起重机的行驶方向之间的夹角处于10°～170°或190°～350°时，判定臂架不处于设定方位。

在一些实施例中，设定方位包括臂架相对于起重机的行驶方向朝向于正前方或正后方；

控制起重机前进或后退的步骤还包括：

采集臂架的回转角度以判断臂架处于正前方或正后方；

在确定臂架朝向于正前方时，令第二档位指令与第一档位指令一致，并以第二档位指令控制起重机前进或后退；以及

在确定臂架朝向于正后方时，令第二档位指令与第一档位指令相反，并以第二档位指令控制起重机前进或后退。

在一些实施例中，采集臂架的回转角度以判定臂架处于正前方或正后方的步骤还包括：

在确定臂架与起重机的行驶方向之间的夹角处于0°～10°或350°～360°时，判定臂架朝向于正前方；以及

在确定臂架与起重机的行驶方向之间的夹角处于170°～190°时，判定臂架朝向于正后方。

在一些实施例中，控制方法，还包括以下步骤：

在人机交互装置的显示装置上显示臂架的方位和起重机的工况模式；以及

在起重机前进或后退时，在显示装置上显示第一档位指令和第二档位指令。

在本公开的另一个方面，提供起重机吊重行驶作业的控制系统，包括：

人机交互装置，被配置为采集驾驶员输出的第一档位指令以及起重机的工况模式；

整车控制器，通信连接于人机交互装置，并被配置为采集臂架的方位；以及

变速箱控制器，通信连接于变速箱控制器，并被配置为根据整车控制器的指令控制变速箱切换前进档、后退档或空档；

其中，整车控制器被进一步配置为：在确定工况模式处于吊重行驶工况且臂架处于设定方位时，向变速箱控制器输出切换前进档或后退档的指令，而在确定工况模式不处于吊重行驶工况或臂架不处于设定方位时，向变速箱控制器输出切换空档的指令。

在一些实施例中，控制系统还包括：

转台锁止销检测开关，通信连接于整车控制器，并被配置为采集转台锁止销的状态；

整车控制器被进一步配置为：在确定转台锁止销处于锁止状态时，判定臂架处于设定方位，而在确定转台锁止销处于解锁状态时，判定臂架不处于设定方位。

在一些实施例中，控制系统还包括：

回转角度传感器，通信连接于整车控制器，并被配置为采集臂架的回转角度；

整车控制器被进一步配置为：在确定臂架与起重机的行驶方向之间的夹角处于0°～10°或350°～360°或170°～190°时，判定臂架处于设定方位，而在确定臂架与起重机的行驶方向之间的夹角处于10°～170°或190°～350°时，判定臂架不处于设定方位。

在一些实施例中，整车控制器被进一步配置为：

通过臂架的回转角度判断臂架处于正前方或正后方；

当确定臂架朝向于正前方时，在第一档位指令为前进档时，令第二档位指令为前进档，在第一档位指令为后退档时，令第二档位指令为后退档；

当确定臂架朝向于正后方时，在第一档位指令为前进档时，令第二档位指令为后退档，在第一档位指令为后退档时，令第二档位指令为前进档；以及

以第二档位指令控制起重机前进或后退。

在一些实施例中，整车控制器被进一步配置为：在确定臂架与起重机的行驶方向之间的夹角处于0°～10°或350°～360°时，判定臂架朝向于正前方，而在确定臂架与起重机的行驶方向之间的夹角处于170°～190°时，判定臂架朝向于正后方。

在一些实施例中，人机交互装置被进一步配置为：显示臂架的方位和起重机的工况模式，并在起重机前进或后退时显示第一档位指令和第二档位指令。

在一些实施例中，人机交互装置被进一步配置为：通过动态图像显示臂架的朝向和起重机的行驶方向，并且臂架的朝向始终朝向动态图像的上方。

在一些实施例中，整车控制器被进一步配置为：在第一档位指令为空档时，令第二档位指令为空档。

在本公开的另一个方面，提供一种起重机，包括如前文任一的起重机吊重行驶作业的控制系统。

因此，根据本公开实施例，能够提高操作人员在吊重行驶工况下作业的便利性及安全性，并提高吊重行驶作业的操作体验。

附图说明

构成说明书的一部分的附图描述了本公开的实施例，并且连同说明书一起用于解释本公开的原理。

参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本公开，其中：

图1是根据本公开一些实施例的起重机吊重行驶作业的控制方法方法的流程图。

图2是根据本公开另一些实施例的起重机吊重行驶作业的控制方法方法的流程图。

图3是根据本公开一些实施例的起重机吊重行驶作业的控制系统的结构示意图；

图4是根据本公开一些实施例在臂架朝向于正前方时的显示装置的结构示意图；

图5是根据本公开一些实施例在臂架朝向于正后方时的显示装置的结构示意图；

应当明白，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。此外，相同或类似的参考标号表示相同或类似的构件。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。对示例性实施例的描述仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。本公开可以以许多不同的形式实现，不限于这里所述的实施例。提供这些实施例是为了使本公开透彻且完整，并且向本领域技术人员充分表达本公开的范围。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、材料的组分、数字表达式和数值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。

本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指在该词前的要素涵盖在该词后列举的要素，并不排除也涵盖其他要素的可能。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

在本公开中，当描述到特定器件位于第一器件和第二器件之间时，在该特定器件与第一器件或第二器件之间可以存在居间器件，也可以不存在居间器件。当描述到特定器件连接其它器件时，该特定器件可以与所述其它器件直接连接而不具有居间器件，也可以不与所述其它器件直接连接而具有居间器件。

本公开使用的所有术语(包括技术术语或者科学术语)与本公开所属领域的普通技术人员理解的含义相同，除非另外特别定义。还应当理解，在诸如通用字典中定义的术语应当被解释为具有与它们在相关技术的上下文中的含义相一致的含义，而不应用理想化或极度形式化的意义来解释，除非这里明确地这样定义。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

如图1～5所示：

申请人研究发现，起重机处于吊重行驶工况时，以轮胎着地支撑整车重量，然而轮胎的承载能力相对于支腿的承载能力有限，因此起重机在吊重行驶工况下所允许的吊重重量较小，并对起重机的行驶速度存在限制，一般为小于5Km/h。此外，受限于起重机的车身结构特点，吊重行驶工况下仅允许臂架朝向于正前方或正后方时进行吊重行驶。

然而在相关起重机的技术方案中，吊重行驶工况下切换档位时没有对臂架朝向的约束限制，容易导致操作人员在未将臂架方位调整至正前方或正后方的情况下进行档位切换，此时若臂架处于侧方时起重机进行吊重行驶，容易引起偏载进而导致车辆倾翻。

针对于此，如图1所示，在本公开的一个方面，提供一种起重机吊重行驶作业的控制方法，包括以下步骤：

采集驾驶员输出的第一档位指令、起重机的工况模式及臂架的方位；

当确定第一档位指令为前进档或后退档时，判断工况模式和臂架的方位；

在确定工况模式处于吊重行驶工况且臂架处于设定方位时，控制起重机前进或后退；以及

在确定工况模式不处于吊重行驶工况或臂架不处于设定方位时，控制起重机停止移动。

本公开所采集的驾驶员输出的第一档位指令具体指驾驶员通过换档杆或按键所输入的换档指令，包括了切换前进档、后退档或空档。此外，上述前进档可以包括前进1档、前进2档等前进档位，而后退档相应地可以包括后退1档、后退2档等后退档位，在执行判断时，将上述档位统一以前进档或后退档予以区分。

上述起重机的工况模式则包括吊重行驶工况、支腿支撑作业工况、移动转场工况等，可由驾驶员操作对应的按键进行选择。而上述臂架的方位则指臂架的长度方向相对于车辆车头朝向的角度，包括位于车辆的正前方、正后方或侧方等不同方位。

当驾驶员切换前进档或后退档时，本公开进一步执行后续的判断步骤，即判断起重机是否处于吊重行驶工况及臂架是否处于设定方位：仅在工况模式处于吊重行驶工况且臂架处于设定方位时，控制起重机前进或后退，而在其他情况均控制起重机停止移动，以避免由于偏载而导致车辆侧翻。

而当驾驶员未切换档位或驾驶员切换至空档，则说明此时驾驶员的操作意图为使车辆停止移动，此时无论起重器是否处于吊重行驶工况或吊臂是否处于设定方位，均不会因为偏载而导致车辆侧翻，因此本公开不对起重机做额外限制。

进一步的，为了采集臂架的方位，在一些实施例中，采集臂架的方位的步骤还包括：

采集转台锁止销的状态；

在确定转台锁止销处于锁止状态时，判定臂架处于设定方位；以及

在确定转台锁止销处于解锁状态时，判定臂架不处于设定方位。

上述转台锁止销是一种可以使回转机构与车架保持固定或分离的机械插销，只有当臂架在正前方或正后方时转台锁止销才能锁止，而当锁止销处于锁止状态时，臂架即被锁定，无法进行回转操作。基于此，本公开通过采集转台锁止销的状态对臂架的方位进行采集，当转台锁止销处于锁止状态，意味着臂架处于设定方位，此时进行吊重行驶既是安全的。而对转台锁止销状态的采集，可以通过检测开关或接近开关进行。

进一步的，为了采集臂架的方位，在一些实施例中，采集臂架的方位的步骤还包括：

采集臂架的回转角度；

在确定臂架与起重机的行驶方向之间的夹角处于0°～10°或350°～360°或170°～190°时，判定臂架处于设定方位；和

在确定臂架与起重机的行驶方向之间的夹角处于10°～170°或190°～350°时，判定臂架不处于设定方位。

本公开采集臂架的回转角度可以通过回转角度传感器进行，考虑到回转角度传感器的测量精度，以及起重机在吊重行驶时臂架所朝向的角度具有一定容许空间(可取±10°)，对正前方的判定为臂架与起重机的行驶方向之间的夹角处于0°～10°或350°～360°，而对正后方的判定为170°～190°。相应的，当臂架与起重机的行驶方向之间的夹角处于其他角度范围内，则说明臂架不处于设定方位。

对于本领域技术人员而言，当回转角度传感器的精度提高，或当对起重机处于吊重行驶工况时臂架所朝向的角度有更精确的要求时(例如取±5°)，上述对正前方及正后方的判定也可以相应地被调整为：对正前方的判定为臂架与起重机的行驶方向之间的夹角处于0°～5°或355°～360°，而对正后方的判定为175°～185°。

进一步的，申请人研究发现，相关起重机进行档位切换时，较少考虑臂架朝向的影响，而由于臂架操纵室内操作人员面向的方向与臂架方向一致，若臂架朝向于正后方时驾驶员选择前进档，则车辆会往操作人员的背后行驶，影响操作体验。

基于此，如图2所示，在一些实施例中，设定方位包括臂架相对于起重机的行驶方向朝向于正前方或正后方；

控制起重机前进或后退的步骤还包括：

采集臂架的回转角度以判断臂架处于正前方或正后方；

在确定臂架朝向于正前方时，令第二档位指令与第一档位指令一致，并以第二档位指令控制起重机前进或后退；以及

在确定臂架朝向于正后方时，令第二档位指令与第一档位指令相反，并以第二档位指令控制起重机前进或后退。

具体而言，在第一档位指令有效的前提下，本公开根据当前臂架所处的方位确定第二档位指令：若臂架朝向于正前方，则确定第二档位指令与第一档位指令一致，即若第一档位指令为前进档，则第二档位指令也为前进档；若第一档位指令为后退档，则第二档位指令也为后退档。而若臂架在正后方区域，则确定第二档位指令与第一档位指令相反，即若第一档位指令为前进档，则第二档位指令为后退档；若第一档位指令为后退档，则第二档位指令为前进档。

由此，当驾驶员在臂架操纵室内，无论臂架朝向于正前方还是正后方，驾驶员切换前进档都会使车辆按照驾驶员所面朝的方向前进，相应地切换后退档都会使车辆按照驾驶员所面朝的方向后退，从而使车辆的行驶方向和操作人员的意图相一致，提高操作方便性，简化驾驶员的操作难度，减少驾驶员出现误操作而导致安全事故的可能性。

进一步的，为了对臂架的具体朝向进行判断，在一些实施例中，采集臂架的回转角度以判定臂架处于正前方或正后方的步骤还包括：

在确定臂架与起重机的行驶方向之间的夹角处于0°～10°或350°～360°时，判定臂架朝向于正前方；以及

在确定臂架与起重机的行驶方向之间的夹角处于170°～190°时，判定臂架朝向于正后方。

进一步的，为了更加直观地向驾驶员显示起重机的操作信息，在一些实施例中，控制方法，还包括以下步骤：

在人机交互装置的显示装置上显示臂架的方位和起重机的工况模式；以及

在起重机前进或后退时，在显示装置上显示第一档位指令和第二档位指令。

基于此，通过显示第一档位指令和第二档位指令可以使操作人员更便捷地获取行驶方向信息，而通过显示臂架的方位和起重机的工况模式则可以使操作人员更便捷地获取当前车辆状态及换档操作受到限制原因。

如图3所示，进一步的，在本公开的另一个方面，提供起重机吊重行驶作业的控制系统，包括：

人机交互装置，被配置为采集驾驶员输出的第一档位指令以及起重机的工况模式；

整车控制器，通信连接于人机交互装置，并被配置为采集臂架的方位；以及

变速箱控制器，通信连接于变速箱控制器，并被配置为根据整车控制器的指令控制变速箱切换前进档、后退档或空档；

其中，整车控制器被进一步配置为：在确定工况模式处于吊重行驶工况且臂架处于设定方位时，向变速箱控制器输出切换前进档或后退档的指令，而在确定工况模式不处于吊重行驶工况或臂架不处于设定方位时，向变速箱控制器输出切换空档的指令。

上述人机交互装置被配置为接收用户的变速箱档位切换指令，并把该切换指令作为第一档位指令传递给整车控制器，以外人机交互装置还被配置为显示起重机吊重行驶作业的相关信息。

上述整车控制器被配置为根据所采集的臂架方位，对来自人机交互装置的档位切换指令进行判断，并向变速箱控制器发出切换相应档位的第二档位指令：仅在工况模式处于吊重行驶工况且臂架处于设定方位时，向变速箱控制器输出切换前进档或后退档的第二档位指令。

上述变速箱控制器则被配置为接收第二档位指令，并根据第二档位指令进行变速箱的实际档位控制。

而为了对臂架是否处于设定方位进行判断，在一些实施例中，控制系统还包括：

转台锁止销检测开关，通信连接于整车控制器，并被配置为采集转台锁止销的状态；

整车控制器被进一步配置为：在确定转台锁止销处于锁止状态时，判定臂架处于设定方位，而在确定转台锁止销处于解锁状态时，判定臂架不处于设定方位。

类似的，为了对臂架是否处于设定方位进行判断，在一些实施例中，控制系统还包括：

回转角度传感器，通信连接于整车控制器，并被配置为采集臂架的回转角度；

整车控制器被进一步配置为：在确定臂架与起重机的行驶方向之间的夹角处于0°～10°或350°～360°或170°～190°时，判定臂架处于设定方位，而在确定臂架与起重机的行驶方向之间的夹角处于10°～170°或190°～350°时，判定臂架不处于设定方位。

针对于驾驶员位于臂架操纵室时，当面朝于起重机的后方时，驾驶员的档位切换意图与起重机的实际行驶方向相反，在一些实施例中，整车控制器被进一步配置为：

通过臂架的回转角度判断臂架处于正前方或正后方；

当确定臂架朝向于正前方时，在第一档位指令为前进档时，令第二档位指令为前进档，在第一档位指令为后退档时，令第二档位指令为后退档；

当确定臂架朝向于正后方时，在第一档位指令为前进档时，令第二档位指令为后退档，在第一档位指令为后退档时，令第二档位指令为前进档；以及

以第二档位指令控制起重机前进或后退。

在一些实施例中，整车控制器被进一步配置为：在确定臂架与起重机的行驶方向之间的夹角处于0°～10°或350°～360°时，判定臂架朝向于正前方，而在确定臂架与起重机的行驶方向之间的夹角处于170°～190°时，判定臂架朝向于正后方。

如图4、5所示，在一些实施例中，人机交互装置被进一步配置为：显示臂架的方位和起重机的工况模式，并在起重机前进或后退时显示第一档位指令和第二档位指令。

在一些实施例中，人机交互装置被进一步配置为：通过动态图像显示臂架的朝向和起重机的行驶方向，并且臂架的朝向始终朝向动态图像的上方。

人机交互装置在人机界面中将变速箱的第一档位指令及变速箱实际执行的第二档位指令对比显示，并以臂架朝向为基准，根据档位动态显示车头方向及当前档位下的车辆行驶方向，其中，臂架朝向以驾驶员面朝方位为基准始终向上，便于驾驶员判断车辆行驶方向，同时显示吊重行驶作业其他信息，辅助操作人员更便捷地操作。

人机交互装置的操作方法为：当驾驶员按下“D”表明将要切换为前进档，按下“N”表明将要切换为空档，按下“R”表明将要切换为后退档。

当操作人员按下“D”或“R”时，人机交互装置将目标档位发送给整车控制器，整车控制器将其作为第一档位指令。随后，整车控制器判断当前工况是否为吊重行驶作业模式，且臂架是否朝向于设定方位，若两个条件同时满足，则判定第一档位指令有效；若两个条件至少有一个不满足，则判定第一档位指令无效，不进行档位切换。

在第一档位指令有效的前提下，整车控制器根据当前臂架所处区域确定第二档位指令。整车控制器通过回转角度判断臂架所朝向的方位，若臂架朝向于正前方，则确定第二档位指令与第一档位指令一致，即若第一目标档位为前进档，则第二目标档位也为前进档；若第一目标档位为后退档，则第二目标档位也为后退档。若臂架朝向于正后方，则确定第二目标档位与第一目标档位相反，即若第一目标档位为前进档，则第二目标档位为后退档；若第一目标档位为后退档，则第二目标档位为前进档。

第二档位指令确定之后，整车控制器将第二档位指令发送给变速箱控制器，变速箱控制器进行实际档位切换控制，并将实际档位信息传递给整车控制器及人机交互装置。人机交互装置在人机界面中将变速箱的第一档位指令及实际的第二档位指令对比显示，并以臂架朝向为基准，根据档位动态显示车头方向及当前档位下的车辆行驶方向，同时显示吊重行驶作业其他信息，辅助操作人员更便捷地操作。

在一些实施例中，整车控制器被进一步配置为：在第一档位指令为空档时，令第二档位指令为空档。

在本公开的另一个方面，提供一种起重机，包括如前文任一所述的起重机吊重行驶作业的控制系统。

当然，对于本领域技术人员而言，本公开实施例不仅适用于起重机，其他含有吊重行驶工况且使用变速箱换挡的工程机械产品均在本发明覆盖范围内。

因此，根据本公开实施例，能够提高操作人员在吊重行驶工况下作业的便利性及安全性，并提高吊重行驶作业的操作体验。

具体而言，本公开实施例至少具有以下的有益技术效果之一：

本公开所提供的起重机吊重行驶作业的控制方法及控制系统，只有在起重机进入吊重行驶工况且臂架朝向于设定方向(正前方或正后方)时才允许进行变速箱档位切换，避免臂架处于侧方时进行吊重行驶作业带来的风险，提高产品吊重行驶作业的安全性；

当臂架处于正前方区域时，控制变速箱实际档位与驾驶员的切换档位一致，而当臂架处于正后方区域时，控制变速箱实际档位与驾驶员的切换档位相反，从而保证了车辆行驶方向与臂架朝向一致。而吊重行驶时，操作人员位于臂架操纵室内，操作人员朝向与臂架朝向一致，因此通过本发明的实施可以使车辆行驶方向和操作人员意图一致，提高操作方便性；

本公开实施例通过显示当前车辆行驶方向、臂架朝向和车头方向可以使操作人员更便捷地获取行驶方向信息，通过显示吊重行驶作业信息可以使操作人员更便捷地获取当前车辆状态及操作限制原因。

至此，已经详细描述了本公开的各实施例。为了避免遮蔽本公开的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。

虽然已经通过示例对本公开的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本公开的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本公开的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改或者对部分技术特征进行等同替换。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (15)

1.一种起重机吊重行驶作业的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

采集驾驶员输出的第一档位指令、起重机的工况模式及臂架的方位；

当确定所述第一档位指令为前进档或后退档时，判断所述工况模式和所述臂架的方位；

在确定所述工况模式处于吊重行驶工况且所述臂架处于设定方位时，控制所述起重机前进或后退；以及

在确定所述工况模式不处于吊重行驶工况或所述臂架不处于所述设定方位时，控制所述起重机停止移动。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其中，采集所述臂架的方位的步骤还包括：

采集转台锁止销的状态；

在确定所述转台锁止销处于锁止状态时，判定所述臂架处于所述设定方位；以及

在确定所述转台锁止销处于解锁状态时，判定所述臂架不处于所述设定方位。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其中，采集所述臂架的方位的步骤还包括：

采集所述臂架的回转角度；

在确定所述臂架与起重机的行驶方向之间的夹角处于0°～10°或350°～360°或170°～190°时，判定所述臂架处于所述设定方位；和

在确定所述臂架与起重机的行驶方向之间的夹角处于10°～170°或190°～350°时，判定所述臂架不处于所述设定方位。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其中，所述设定方位包括所述臂架相对于起重机的行驶方向朝向于正前方或正后方；

控制所述起重机前进或后退的步骤还包括：

采集所述臂架的回转角度以判断所述臂架处于正前方或正后方；

在确定所述臂架朝向于正前方时，令第二档位指令与所述第一档位指令一致，并以所述第二档位指令控制所述起重机前进或后退；以及

在确定所述臂架朝向于正后方时，令第二档位指令与所述第一档位指令相反，并以所述第二档位指令控制所述起重机前进或后退。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其中，采集所述臂架的回转角度以判定所述臂架处于正前方或正后方的步骤还包括：

在确定所述臂架与起重机的行驶方向之间的夹角处于0°～10°或350°～360°时，判定所述臂架朝向于正前方；以及

在确定所述臂架与起重机的行驶方向之间的夹角处于170°～190°时，判定所述臂架朝向于正后方。

6.根据权利要求4所述的控制方法，还包括以下步骤：

在人机交互装置的显示装置上显示臂架的方位和起重机的工况模式；以及

在所述起重机前进或后退时，在所述显示装置上显示所述第一档位指令和所述第二档位指令。

7.一种起重机吊重行驶作业的控制系统，其特征在于，包括：

人机交互装置，被配置为采集驾驶员输出的第一档位指令以及起重机的工况模式；

整车控制器，通信连接于所述人机交互装置，并被配置为采集臂架的方位；以及

变速箱控制器，通信连接于所述变速箱控制器，并被配置为根据所述整车控制器的指令控制变速箱切换前进档、后退档或空档；

其中，所述整车控制器被进一步配置为：在确定所述工况模式处于吊重行驶工况且所述臂架处于设定方位时，向所述变速箱控制器输出切换前进档或后退档的指令，而在确定所述工况模式不处于吊重行驶工况或所述臂架不处于所述设定方位时，向所述变速箱控制器输出切换空档的指令。

8.根据权利要求7所述的控制系统，还包括：

转台锁止销检测开关，通信连接于所述整车控制器，并被配置为采集转台锁止销的状态；

所述整车控制器被进一步配置为：在确定所述转台锁止销处于锁止状态时，判定所述臂架处于所述设定方位，而在确定所述转台锁止销处于解锁状态时，判定所述臂架不处于所述设定方位。

9.根据权利要求7所述的控制系统，还包括：

回转角度传感器，通信连接于所述整车控制器，并被配置为采集臂架的回转角度；

所述整车控制器被进一步配置为：在确定所述臂架与起重机的行驶方向之间的夹角处于0°～10°或350°～360°或170°～190°时，判定所述臂架处于所述设定方位，而在确定所述臂架与起重机的行驶方向之间的夹角处于10°～170°或190°～350°时，判定所述臂架不处于所述设定方位。

10.根据权利要求9所述的控制系统，其中，所述整车控制器被进一步配置为：

通过臂架的回转角度判断所述臂架处于正前方或正后方；

当确定所述臂架朝向于正前方时，在第一档位指令为前进档时，令第二档位指令为前进档，在第一档位指令为后退档时，令第二档位指令为后退档；

当确定所述臂架朝向于正后方时，在第一档位指令为前进档时，令第二档位指令为后退档，在第一档位指令为后退档时，令第二档位指令为前进档；以及

以所述第二档位指令控制所述起重机前进或后退。

11.根据权利要求10所述的控制系统，其中，所述整车控制器被进一步配置为：在确定所述臂架与起重机的行驶方向之间的夹角处于0°～10°或350°～360°时，判定所述臂架朝向于正前方，而在确定所述臂架与起重机的行驶方向之间的夹角处于170°～190°时，判定所述臂架朝向于正后方。

12.根据权利要求10所述的控制系统，其中，所述人机交互装置被进一步配置为：显示臂架的方位和起重机的工况模式，并在所述起重机前进或后退时显示所述第一档位指令和所述第二档位指令。

13.根据权利要求10所述的控制系统，其中，所述人机交互装置被进一步配置为：通过动态图像显示臂架的朝向和起重机的行驶方向，并且所述臂架的朝向始终朝向所述动态图像的上方。

14.根据权利要求10所述的控制系统，其中，所述整车控制器被进一步配置为：在第一档位指令为空档时，令第二档位指令为空档。

15.一种起重机，其特征在于，包括如权利要求1～14任一所述的起重机吊重行驶作业的控制系统。

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