CN111413889A - 四连杆机构的运动仿真控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种四连杆机构的运动仿真控制方法及装置。其中，该方法包括：确定四连杆机构的机构参数；利用预定开发环境中基于机构参数构建四连杆机构的机构模型；在预定开发环境中，控制机构模型中四连杆机构对应的各个部件按照仿真策略运动，以对四连杆机构进行仿真控制。本发明解决了相关技术中在对四连杆机构进行运动仿真控制时，由于过程复杂、操作不便，导致在对四连杆机构进行运动仿真控制比较苦难的技术问题。

Description

四连杆机构的运动仿真控制方法及装置

技术领域

本发明涉及运动仿真控制技术领域，具体而言，涉及一种四连杆机构的运动仿真控制方法及装置。

背景技术

四连杆机构作为机械行业中经典的结构形式，虽然机构看上去简单，但是却能衍生出很多复杂的运动，能实现多种运动规律和运动轨迹的要求，而且结构简单、制造方便、工作可靠。四连杆机构运动具有非线性的特点，在应用时需根据具体需求进行针对设计以符合运行规律，它被广泛应用到机械行业中的各个领域。分析研究四连杆运动的各种特性是机械行业最基本的素养。通过仿真模拟的方法不仅可以直观的观察到四连杆机构运动的特性，还可以加深对四连杆机构的认识，以便对四连杆机构有更好的应用和创新。

运动仿真软件对模型运动的控制大多采用驱动函数，在仿真运动的过程中，如果要改变模型的运动姿态则需要重新编辑驱动函数，过程复杂，不便操作，也无法对四连杆机构中的急回特性、压力角变化等运动特性的进行实时检测和观察，这样造成了在仿真过程中对模型运动规律观察的不方便，了解不深入的影响。

针对上述相关技术中在对四连杆机构进行运动仿真控制时，由于过程复杂、操作不便，导致在对四连杆机构进行运动仿真控制比较苦难的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种四连杆机构的运动仿真控制方法及装置，以至少解决相关技术中在对四连杆机构进行运动仿真控制时，由于过程复杂、操作不便，导致在对四连杆机构进行运动仿真控制比较苦难的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种四连杆机构的运动仿真控制方法，包括：确定四连杆机构的机构参数；利用预定开发环境中基于所述机构参数构建所述四连杆机构的机构模型；在所述预定开发环境中，控制所述机构模型中所述四连杆机构对应的各个部件按照仿真策略运动，以对所述四连杆机构进行仿真控制。

可选地，所述机构参数包括：所述四连杆机构的连杆参数，铰链参数。

可选地，所述利用预定开发环境中基于所述机构参数构建所述四连杆机构的机构模型，包括：基于所述机构参数在所述预定开发环境选择用于构建所述机构模型的多个模型控件；根据所述四连杆机构中各个部件的连接关系确定所述多个模型控件之间的连接关系；根据所述连接关系将所述多个模型控件进行连接，得到所述机构模型。

可选地，所述根据所述连接关系将所述多个模型控件进行连接，得到所述机构模型，包括：显示第一界面，并触发所述第一界面中的第一控件，以在所述第一界面的选项界面展示所述多个模型控件；根据所述连接关系将所述多个模型控件拖拽至所述第一界面的模型显示区域；在所述显示区域对所述多个模型控件之间的连接关系进行修正，得到所述机构模型。

可选地，在所述预定开发环境中，控制所述机构模型中所述四连杆机构对应的各个部件按照仿真策略运动之后，所述四连杆机构的运动仿真控制方法还包括：确定所述机构模型的仿真策略；其中，所述确定所述机构模型的仿真策略，包括：根据所述四连杆机构中各个部件的活动特征确定用于对所述四连杆机构进行运动仿真控制的仿真运动算法；基于所述仿真运动算法在所述预定开发环境中编写控制所述机构模型中的多个模型控件运动的指令，以得到所述仿真策略。

可选地，所述在所述预定开发环境中，控制所述机构模型中所述四连杆机构对应的各个部件按照仿真策略运动，包括以下至少之一：控制所述第一界面中的仿真运动控制指针转动，以带动所述机构模型中的模型控件运动，同时在所述预定开发环境的第二界面显示所述四连杆机构的运动数据；显示所述预定开发环境中的第三界面，触发所述预定开发环境中的开关控件，以控制所述机构模型在所述显示区域运行，并在所述第三界面显示所述机构模型中各个模型控件的运动角速度曲线，运动角度曲线以及急回特性。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种四连杆机构的运动仿真控制装置，包括：第一确定单元，用于确定四连杆机构的机构参数；构建单元，用于利用预定开发环境中基于所述机构参数构建所述四连杆机构的机构模型；控制单元，用于在所述预定开发环境中，控制所述机构模型中所述四连杆机构对应的各个部件按照仿真策略运动，以对所述四连杆机构进行仿真控制。

可选地，所述机构参数包括：所述四连杆机构的连杆参数，铰链参数。

可选地，所述构建单元，包括：选择模块，用于基于所述机构参数在所述预定开发环境选择用于构建所述机构模型的多个模型控件；第一确定单元，用于根据所述四连杆机构中各个部件的连接关系确定所述多个模型控件之间的连接关系；第一获取模块，用于根据所述连接关系将所述多个模型控件进行连接，得到所述机构模型。

可选地，所述第一获取模块，包括：显示子模块，用于显示第一界面，并触发所述第一界面中的第一控件，以在所述第一界面的选项界面展示所述多个模型控件；拖拽子模块，用于根据所述连接关系将所述多个模型控件拖拽至所述第一界面的模型显示区域；修正子模块，用于在所述显示区域对所述多个模型控件之间的连接关系进行修正，得到所述机构模型。

可选地，所述装置还包括：第二确定单元，用于在所述预定开发环境中，控制所述机构模型中所述四连杆机构对应的各个部件按照仿真策略运动之后，确定所述机构模型的仿真策略；其中，所述第二确定单元，包括：第一确定模块，用于根据所述四连杆机构中各个部件的活动特征确定用于对所述四连杆机构进行运动仿真控制的仿真运动算法；第二获取模块，用于基于所述仿真运动算法在所述预定开发环境中编写控制所述机构模型中的多个模型控件运动的指令，以得到所述仿真策略。

可选地，所述控制单元，包括以下至少之一：第一控制模块，用于控制所述第一界面中的仿真运动控制指针转动，以带动所述机构模型中的模型控件运动，同时在所述预定开发环境的第二界面显示所述四连杆机构的运动数据；第二控制模块，用于显示所述预定开发环境中的第三界面，触发所述预定开发环境中的开关控件，以控制所述机构模型在所述显示区域运行，并在所述第三界面显示所述机构模型中各个模型控件的运动角速度曲线，运动角度曲线以及急回特性。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种四连杆机构的运动仿真控制系统，包括：存储器，与所述存储器耦合的处理器，所述存储器和所述处理器通过总线系统相通信；所述存储器用于存储程序，其中，所述程序在被处理器执行时控制所述存储器所在设备执行上述中任意一项所述的四连杆机构的运动仿真控制方法；所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述中任意一项所述的四连杆机构的运动仿真控制方法。

在本发明实施例中，采用确定四连杆机构的机构参数；利用预定开发环境中基于机构参数构建四连杆机构的机构模型；在预定开发环境中，控制机构模型中四连杆机构对应的各个部件按照仿真策略运动，以对四连杆机构进行仿真控制。通过本发明实施例提供的四连杆机构的运动仿真控制方法，实现了可以利用四连杆的机构参数构建四连杆机构的机构模型，以对四连杆模型进行仿真控制的目的，从而只需要操作鼠标点击即可选择，操作简单方便，使得对四连杆进行运动仿真控制更加直观，进而解决了相关技术中在对四连杆机构进行运动仿真控制时，由于过程复杂、操作不便，导致在对四连杆机构进行运动仿真控制比较苦难的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的四连杆机构的运动仿真控制方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的四连杆机构运动仿真控制的界面图；

图3是根据本发明实施例的可选的四连杆机构的运动仿真控制方法的流程图；

图4是根据本发明实施例的四连杆机构传动角与压力角动态显示界面图；

图5是根据本发明实施例的四连杆机构急回特性动态显示界面图；

图6是根据本发明实施例的四连杆机构仿真轨迹动态显示界面图；

图7是根据本发明实施例的四连杆机构的运动仿真控制装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种四连杆机构的运动仿真控制方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的四连杆机构的运动仿真控制方法的流程图，如图1所示，该四连杆机构的运动仿真控制方法包括如下步骤：

步骤S102，确定四连杆机构的机构参数。

可选的，上述机构参数包括：四连杆机构的连杆参数，铰链参数。

步骤S104，利用预定开发环境中基于机构参数构建四连杆机构的机构模型。

可选的，这里的开发环境可以为LabVIEW环境。即，在本发明实施例中，可以基于LabVIEW构建四连杆机构的运动仿真控制方式，具体地，可以实现曲柄连杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构、对心曲柄滑块机构、偏心曲柄滑块机构、曲柄摇杆机构的仿真控制，在仿真控制过程中不仅可以实时观察到四连杆机构的压力角、径向力、切向力的变化规律，还可以观察到四连杆的急回特性和连杆的运动轨迹。

步骤S106，在预定开发环境中，控制机构模型中四连杆机构对应的各个部件按照仿真策略运动，以对四连杆机构进行仿真控制。

由上可知，在本发明实施例中，可以确定四连杆机构的机构参数；利用预定开发环境中基于机构参数构建四连杆机构的机构模型；在预定开发环境中，控制机构模型中四连杆机构对应的各个部件按照仿真策略运动，以对四连杆机构进行仿真控制，实现了可以利用四连杆的机构参数构建四连杆机构的机构模型，以对四连杆模型进行仿真控制的目的，从而只需要操作鼠标点击即可选择，操作简单方便，使得对四连杆进行运动仿真控制更加直观。

值得注意的是，在本发明实施例中，通过采用预定开发环境对四连杆机构进行运动仿真和运动特性显示，达到使操作者深入了解四连杆运动原理和运动特性的目的，采用多种选项设置，不仅可以对多种四连杆机构进行运动仿真控制，还可以实时观察四连杆机构的运动特性。

因此，通过本发明实施例提供的四连杆机构的运动仿真控制方法，解决了相关技术中在对四连杆机构进行运动仿真控制时，由于过程复杂、操作不便，导致在对四连杆机构进行运动仿真控制比较苦难的技术问题。

根据本发明上述实施例，在步骤S104，利用预定开发环境中基于机构参数构建四连杆机构的机构模型，包括：基于机构参数在预定开发环境选择用于构建机构模型的多个模型控件；根据四连杆机构中各个部件的连接关系确定多个模型控件之间的连接关系；根据连接关系将多个模型控件进行连接，得到机构模型。

例如，可以根据需求确定四连杆机构的基本参数(即，机构参数)，然后，在LabVIEW环境中用3D控件(即，模型控件)进行三维建模和装配。其中，在进行多个3D控件的连接时，需要确定四连杆机构的零件之间的父子关系，装配时必须按照父子关系进行装配，需要先确认父项基准，子项的装配以父项为基准进行空间直角坐标系的移动和选择。

在一种可选的实施例中，根据连接关系将多个模型控件进行连接，得到机构模型，包括：显示第一界面，并触发第一界面中的第一控件，以在第一界面的选项界面展示多个模型控件；根据连接关系将多个模型控件拖拽至第一界面的模型显示区域；在显示区域对多个模型控件之间的连接关系进行修正，得到机构模型。

图2是根据本发明实施例的四连杆机构运动仿真控制的界面图，如图2所示，可以通过双击运动仿真控制界面的仿真选项栏，在右侧会显示出相应的选项界面；在四连杆机构仿真运动控制界面中用鼠标点击四连杆机构下拉选项菜单，在菜单栏中会显示出：曲柄连杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构、对心曲柄滑块机构、偏心曲柄滑块机构、曲柄摇杆机构六个选项，用鼠标选中选项即可在动态显示窗口中看到相应的机构三维模型。控制仿真运动控制旋钮指针的转动，动态显示窗口中三维模型会随之动态运转，实现仿真控制运动，旋钮上指针指示的数字是当前曲柄(摇杆)转动的角度。

在一种可选的实施例中，在预定开发环境中，控制机构模型中四连杆机构对应的各个部件按照仿真策略运动之后，四连杆机构的运动仿真控制方法还包括：确定机构模型的仿真策略；其中，确定机构模型的仿真策略，包括：根据四连杆机构中各个部件的活动特征确定用于对四连杆机构进行运动仿真控制的仿真运动算法；基于仿真运动算法在预定开发环境中编写控制机构模型中的多个模型控件运动的指令，以得到仿真策略。

图3是根据本发明实施例的可选的四连杆机构的运动仿真控制方法的流程图，如图3所示，首先，可以确认四连杆机构的基本参数，在LabVIEW环境中用三维控件进行连杆和铰链建模，同时预先在LabVIEW环境中进行仿真运动算法编写和优化修正；在LabVIEW环境中进行模型装配；仿真控制运行调试，若合理则确定仿真控制设计实现；反之，则LabVIEW环境中进行仿真运动算法编写和优化修正，并确定四连杆机构基本参数。

在上述实施例中，首先，根据需求确定四连杆机构的基本参数(主要包括连杆参数和连杆、铰链的模型参数)，然后在LABVIEW环境中用3D控件进行三维建模和装配。LABVIEW仿真环境中零件的装配和其他三维软件中零件的装配类似，装配时要确定零件之间的父子关系，装配时必须按照父子关系进行装配，需要先确认父项基准，子项的装配以父项为基准进行空间直角坐标系的移动和旋转。LABVIEW仿真环境中的运动控制算法程序类似于三维仿真软件中的约束关系，控制各部件的相对运动关系。最后运动仿真控制调试时已经初步实现了LABVIEW运动仿真控制，调试过程中主要验证运动控制算法程序的合理性以及四连杆机构连杆参数的合理性，直到最终运动仿真控制的实现。

在一种可选的实施例中，在预定开发环境中，控制机构模型中四连杆机构对应的各个部件按照仿真策略运动，包括以下至少之一：控制第一界面中的仿真运动控制指针转动，以带动机构模型中的模型控件运动，同时在预定开发环境的第二界面显示四连杆机构的运动数据；显示预定开发环境中的第三界面，触发预定开发环境中的开关控件，以控制机构模型在显示区域运行，并在第三界面显示机构模型中各个模型控件的运动角速度曲线，运动角度曲线以及急回特性。

图4是根据本发明实施例的四连杆机构传动角与压力角动态显示界面图，如图4所示，运行本发明设计的仿真控制方案后会在界面左侧会看到仿真选项栏，双击选项，在右侧会显示出相应的选项界面。在四连杆机构传动角与压力角动态显示界面中，控制运动控制旋钮指针的转动，动态显示窗口中三维模型会随之动态运转，实现不同姿态的变换，同时在传动角与压力角动态显示窗口压力角、传动角会实时随之改变，而且径向力和切向力也会实时改变，能够清楚直观地看到四连杆机构的运动特性和压力角、传动角、径向力、切向力的变化规律。

其中，曲柄摇杆机构中，而摇杆摆动时空回形成的平均速度去大于工作形成的平均速度，这种性质称为机构的急回特定，图中θ为极位夹角。

图5是根据本发明实施例的四连杆机构急回特性动态显示界面图，如图5所示，运行本发明设计的仿真控制方案后会在界面左侧会看到仿真选项栏，双击选项，在右侧会显示出相应的选项界面。在四连杆机构急回特性动态显示界面中，点击急回特性展示开关按钮，四连杆二维动态显示窗口就会自动不停地运行，能够清晰的看到机构的工作行程和空回行程，同时摇杆运动曲线显示窗口会实时显示出摇杆的运动角速度曲线和运动角度曲线，通过四连杆二维动态显示窗口和3摇杆运动曲线显示窗口能够清楚地观察到四连杆机构的急回特性。

图6是根据本发明实施例的四连杆机构仿真轨迹动态显示界面图，如图6所示，运行本发明设计的仿真控制方案后会在界面左侧会看到仿真选项栏，双击选项，在右侧会显示出相应的选项界面。在四连杆机构仿真轨迹动态显示界面中，首先，在仿真轨迹点选择窗口选择要观察轨迹的位置点，然后，点击仿真轨迹确认和清除窗口中的仿真轨迹按钮，仿真轨迹动态显示窗口就会显示出四连杆机构的二维动态运动图像，并且会画出选择点的运动轨迹。仿真轨迹动态显示窗口中四连杆机构的二维动态运动图像在运行一个周期后会自动停止，若想观察不同点的运动轨迹，需点击仿真轨迹确认和清除窗口中的清除图画按钮，再在仿真轨迹点选择窗口选择要观察轨迹的位置点，然后点击3仿真轨迹确认和清除窗口中的仿真轨迹按钮，仿真轨迹动态显示窗口中就会显示出不同位置点的运动轨迹。

通过本发明实施例提供的四连杆机构的运动仿真控制方法，解决了以下问题：1)大多数仿真软件不能一次性提供曲柄连杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构、对心曲柄滑块机构、偏心曲柄滑块机构、曲柄摇杆机构等多种四连杆机构仿真的问题；2)四连杆机构运动仿真过程中无法直观观察压力角、径向力、切向力的实时变化的问题；3)针对四连杆机构运动仿真过程中无法直观观察运动轨迹和急回特性的问题；4)大多数运动仿真软件控制四连杆机构运动时过程复杂，操作不便的问题。达到了以下有益效果：1)通过下拉菜单选择即可对曲柄连杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构、对心曲柄滑块机构、偏心曲柄滑块机构、曲柄摇杆机构六种不同的四连杆机构进行仿真运动控制，无需重新建模，简单、方便、快捷；2)仿真运动时提供传动角和压力角选项界面，可以实时观察传动角、压力角、径向力、切向力的变化；3)仿真运动时提供急回特性和连杆运动轨迹选项界面，可以实时观察四连杆的运动特性；4)通过仿真运动控制和运动特性显示选项，使操作者清楚了解四连杆机构运动运原理和运动特性。本发明提出的四连杆机构的运动仿真控制方案提供运动仿真控制和运动特性观察选项，只需操作鼠标点击即可选择，操作简单方便，采用傻瓜式操作，即使没有专业知识的操作者也可控制自如，操作界面都有动态实时显示画面，生动逼真，丰富了仿真运动控制形式。

实施例2

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种四连杆机构的运动仿真控制装置，图7是根据本发明实施例的四连杆机构的运动仿真控制装置的示意图，如图7所示，该四连杆机构的运动仿真控制装置包括：第一确定单元71，构建单元73以及控制单元75。下面对该四连杆机构的运动仿真控制装置进行详细说明。

第一确定单元71，用于确定四连杆机构的机构参数。

构建单元73，用于利用预定开发环境中基于机构参数构建四连杆机构的机构模型。

控制单元75，用于在预定开发环境中，控制机构模型中四连杆机构对应的各个部件按照仿真策略运动，以对四连杆机构进行仿真控制。

此处需要说明的是，上述第一确定单元71，构建单元73以及控制单元75对应于实施例1中的步骤S102至S106，上述单元与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例1所公开的内容。需要说明的是，上述单元作为装置的一部分可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。

由上可知，在本申请上述实施例中，可以利用第一确定单元确定四连杆机构的机构参数；然后利用构建单元利用预定开发环境中基于机构参数构建四连杆机构的机构模型；接着利用控制单元在预定开发环境中，控制机构模型中四连杆机构对应的各个部件按照仿真策略运动，以对四连杆机构进行仿真控制。通过本发明实施例提供的四连杆机构的运动仿真控制装置，实现了可以利用四连杆的机构参数构建四连杆机构的机构模型，以对四连杆模型进行仿真控制的目的，从而只需要操作鼠标点击即可选择，操作简单方便，使得对四连杆进行运动仿真控制更加直观，进而解决了相关技术中在对四连杆机构进行运动仿真控制时，由于过程复杂、操作不便，导致在对四连杆机构进行运动仿真控制比较苦难的技术问题。

在一种可选的实施例中，机构参数包括：四连杆机构的连杆参数，铰链参数。

在一种可选的实施例中，构建单元，包括：选择模块，用于基于机构参数在预定开发环境选择用于构建机构模型的多个模型控件；第一确定单元，用于根据四连杆机构中各个部件的连接关系确定多个模型控件之间的连接关系；第一获取模块，用于根据连接关系将多个模型控件进行连接，得到机构模型。

在一种可选的实施例中，第一获取模块，包括：显示子模块，用于显示第一界面，并触发第一界面中的第一控件，以在第一界面的选项界面展示多个模型控件；拖拽子模块，用于根据连接关系将多个模型控件拖拽至第一界面的模型显示区域；修正子模块，用于在显示区域对多个模型控件之间的连接关系进行修正，得到机构模型。

在一种可选的实施例中，装置还包括：第二确定单元，用于在预定开发环境中，控制机构模型中四连杆机构对应的各个部件按照仿真策略运动之后，确定机构模型的仿真策略；其中，第二确定单元，包括：第一确定模块，用于根据四连杆机构中各个部件的活动特征确定用于对四连杆机构进行运动仿真控制的仿真运动算法；第二获取模块，用于基于仿真运动算法在预定开发环境中编写控制机构模型中的多个模型控件运动的指令，以得到仿真策略。

在一种可选的实施例中，控制单元，包括以下至少之一：第一控制模块，用于控制第一界面中的仿真运动控制指针转动，以带动机构模型中的模型控件运动，同时在预定开发环境的第二界面显示四连杆机构的运动数据；第二控制模块，用于显示预定开发环境中的第三界面，触发预定开发环境中的开关控件，以控制机构模型在显示区域运行，并在第三界面显示机构模型中各个模型控件的运动角速度曲线，运动角度曲线以及急回特性。

实施例3

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种四连杆机构的运动仿真控制系统，包括：存储器，与存储器耦合的处理器，存储器和处理器通过总线系统相通信；存储器用于存储程序，其中，程序在被处理器执行时控制存储器所在设备执行上述中任意一项的四连杆机构的运动仿真控制方法；处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述中任意一项的四连杆机构的运动仿真控制方法。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种四连杆机构的运动仿真控制方法，其特征在于，包括：

确定四连杆机构的机构参数；

利用预定开发环境中基于所述机构参数构建所述四连杆机构的机构模型；

在所述预定开发环境中，控制所述机构模型中所述四连杆机构对应的各个部件按照仿真策略运动，以对所述四连杆机构进行仿真控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机构参数包括：所述四连杆机构的连杆参数，铰链参数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用预定开发环境中基于所述机构参数构建所述四连杆机构的机构模型，包括：

基于所述机构参数在所述预定开发环境选择用于构建所述机构模型的多个模型控件；

根据所述四连杆机构中各个部件的连接关系确定所述多个模型控件之间的连接关系；

根据所述连接关系将所述多个模型控件进行连接，得到所述机构模型。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述连接关系将所述多个模型控件进行连接，得到所述机构模型，包括：

显示第一界面，并触发所述第一界面中的第一控件，以在所述第一界面的选项界面展示所述多个模型控件；

根据所述连接关系将所述多个模型控件拖拽至所述第一界面的模型显示区域；

在所述显示区域对所述多个模型控件之间的连接关系进行修正，得到所述机构模型。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述预定开发环境中，控制所述机构模型中所述四连杆机构对应的各个部件按照仿真策略运动之后，所述方法还包括：确定所述机构模型的仿真策略；

其中，所述确定所述机构模型的仿真策略，包括：

根据所述四连杆机构中各个部件的活动特征确定用于对所述四连杆机构进行运动仿真控制的仿真运动算法；

基于所述仿真运动算法在所述预定开发环境中编写控制所述机构模型中的多个模型控件运动的指令，以得到所述仿真策略。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述预定开发环境中，控制所述机构模型中所述四连杆机构对应的各个部件按照仿真策略运动，包括以下至少之一：

控制所述第一界面中的仿真运动控制指针转动，以带动所述机构模型中的模型控件运动，同时在所述预定开发环境的第二界面显示所述四连杆机构的运动数据；

显示所述预定开发环境中的第三界面，触发所述预定开发环境中的开关控件，以控制所述机构模型在所述显示区域运行，并在所述第三界面显示所述机构模型中各个模型控件的运动角速度曲线，运动角度曲线以及急回特性。

7.一种四连杆机构的运动仿真控制装置，其特征在于，包括：

第一确定单元，用于确定四连杆机构的机构参数；

构建单元，用于利用预定开发环境中基于所述机构参数构建所述四连杆机构的机构模型；

控制单元，用于在所述预定开发环境中，控制所述机构模型中所述四连杆机构对应的各个部件按照仿真策略运动，以对所述四连杆机构进行仿真控制。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述机构参数包括：所述四连杆机构的连杆参数，铰链参数。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述构建单元，包括：

选择模块，用于基于所述机构参数在所述预定开发环境选择用于构建所述机构模型的多个模型控件；

第一确定单元，用于根据所述四连杆机构中各个部件的连接关系确定所述多个模型控件之间的连接关系；

第一获取模块，用于根据所述连接关系将所述多个模型控件进行连接，得到所述机构模型。

10.一种四连杆机构的运动仿真控制系统，其特征在于，包括：

存储器，与所述存储器耦合的处理器，所述存储器和所述处理器通过总线系统相通信；

所述存储器用于存储程序，其中，所述程序在被处理器执行时控制所述存储器所在设备执行权利要求1至6中任意一项所述的四连杆机构的运动仿真控制方法；

所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至6中任意一项所述的四连杆机构的运动仿真控制方法。

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