CN111402286B - 一种目标跟踪方法、装置、系统及电子设备 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供了一种目标跟踪方法、装置、系统及电子设备，该方法包括：获得从各采集设备的当前帧图像中识别出的运动目标的位置信息；当位置相邻的每两个采集设备的监控区域存在重叠时，针对位置相邻的每两个采集设备，从第一位置信息和第二位置信息中，确定是否存在满足预设的边缘传递规则的第一目标位置信息和第二目标位置信息；若确定为存在，将第一目标位置信息处的运动目标，和第二目标位置信息处的运动目标，确定为同一运动目标。以实现对场景中的运动目标更有效的定位跟踪。
Description
技术领域
本发明涉及视频监控技术领域，特别是涉及一种目标跟踪方法、装置、系统及电子设备。
背景技术
相关技术中，在对运动对象进行定位跟踪时，一般采用GPS(Global PositioningSystem，全球定位系统)技术。
采用GPS技术对运动对象进行定位跟踪，需要运动对象配置有GPR信号发射器件，并且该GPR信号发射器件处于开启状态。当运动对象未配置有GPR信号发射器件时；或；当运动对象配置有GPR信号发射器件，该GPR信号发射器件处于关闭状态时，则无法实现对运动对象的定位跟踪。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种目标跟踪方法、装置、系统及电子设备，以实现对场景中的运动目标更有效的定位跟踪。具体技术方案如下：
一方面，本发明实施例提供了一种目标跟踪方法，目标场景设置有多个采集设备，不同采集设备针对所述目标场景的不同区域进行监控，多个所述采集设备的监控区域覆盖所述目标场景；所述方法包括：
获得从各采集设备的当前帧图像中识别出的运动目标的位置信息；
当位置相邻的每两个采集设备的监控区域存在重叠时，针对位置相邻的每两个采集设备，从第一位置信息和第二位置信息中，确定是否存在满足预设的边缘传递规则的第一目标位置信息和第二目标位置信息，所述第一位置信息为：从第一采集设备的当前帧图像中识别出的运动目标的位置信息，所述第二位置信息为：从第二采集设备的当前帧图像中识别出的运动目标的位置信息，所述第二采集设备在所述第一采集设备的前方；
若确定为存在，将所述第一目标位置信息处的运动目标，和所述第二目标位置信息处的运动目标，确定为同一运动目标。
可选地，在所述获得从各采集设备的当前帧图像中识别出的运动目标的位置信息的步骤之后，所述方法还包括：
获得每一运动目标的运动目标标定信息，其中，所述运动目标标定信息为：各采集设备针对其所监控到的运动目标所标识的信息；
所述将所述第一目标位置信息处的运动目标，和所述第二目标位置信息处的运动目标，确定为同一运动目标的步骤，包括：
建立并存储所述第一采集设备为所述第一目标位置信息处的运动目标标识的运动目标标定信息、所述第二采集设备为所述第二目标位置信息处的运动目标标识的运动目标标定信息以及第一预设标定信息之间的对应关系，其中，所述第一预设标定信息用于：标识所述第一目标位置信息处的运动目标和所述第二目标位置信息处的运动目标为同一运动目标。
可选地，所述第一位置信息包括：在第一采集设备对应的设备坐标系下的第一位置坐标；所述第二位置信息包括：在第二采集设备对应的设备坐标系下的第二位置坐标；
所述从第一位置信息和第二位置信息中，确定是否存在满足预设的边缘传递规则的第一目标位置信息和第二目标位置信息的步骤，包括：
将所述第一位置坐标，转换为预设坐标系下的位置坐标，作为第三位置坐标；
并将所述第二位置坐标，转换为所述预设坐标系下的位置坐标，作为第四位置坐标；
计算每一第三位置坐标，与每一第四位置坐标之间的距离；
判断计算所得的距离是否存在不大于预设距离阈值的距离，其中，若判断结果为存在不大于预设距离阈值的距离，则表明存在满足预设的边缘传递规则的第一目标位置信息和第二目标位置信息；若判断结果为不存在不大于预设距离阈值的距离，则表明不存在满足预设的边缘传递规则的第一目标位置信息和第二目标位置信息。
可选地，所述方法还包括：
若从第一位置信息和第二位置信息中，确定不存在满足预设的边缘传递规则的第一目标位置信息和第二目标位置信息，获得从所述第一采集设备的前N帧图像中分别识别出的每一运动目标的位置信息，其中，N为正整数；
针对从所述第一采集设备的前N帧图像中分别识别出的每一运动目标，执行如下步骤：
基于从所述第一采集设备的前N帧图像中识别出的该运动目标的位置信息，确定该运动目标的运动速度；
基于目标帧图像对应的第一时间戳、从所述目标帧图像中所识别出的所述运动目标的位置信息，以及所述运动目标的运动速度，确定所述运动目标在第二时间戳时的预期位置信息，其中，所述第二时间戳为：所述第二采集设备的当前帧图像对应的时间戳，所述目标帧图像为：所述第一采集设备的前N帧图像和当前帧图像中的任一帧图像；
判断所述第二位置信息中，是否存在与所述预期位置信息满足所述预设的边缘传递规则的第三目标位置信息；
若判断为存在所述第三目标位置信息，将所述运动目标与所述第三目标位置信息处的运动目标，确定为同一运动目标。
可选地，在所述将所述第一目标位置信息处的运动目标，和所述第二目标位置信息处的运动目标，确定为同一运动目标的步骤之前，所述方法还包括：
若从第一位置信息和第二位置信息中，确定存在满足预设的边缘传递规则的第一目标位置信息和第二目标位置信息，获得从所述第一采集设备的前M帧图像中识别出的所述第一目标位置信息处的运动目标的位置信息，作为第一运动目标的位置信息，其中，M为正整数；
基于所述第一运动目标的位置信息，确定所述第一运动目标的运动速度；
若确定出所述第一运动目标的运动速度未超过预设速度阈值，执行所述将所述第一目标位置信息处的运动目标，和所述第二目标位置信息处的运动目标，确定为同一运动目标的步骤。
可选地，所述方法还包括：
若确定出所述第一运动目标的运动速度超过预设速度阈值，获得从所述第一采集设备的当前帧图像中识别出的所述第一运动目标的第一标识信息，以及从所述第二采集设备的当前帧图像中识别出的所述第二目标位置信息处的第二运动目标的第二标识信息；
判断第一标识信息与所述第二标识信息是否相同；
当判断为相同时，执行所述将所述第一目标位置信息处的运动目标，和所述第二目标位置信息处的运动目标，确定为同一运动目标的步骤。
可选地，在所述获得从各采集设备的当前帧图像中识别出的运动目标的位置信息的步骤之后，所述方法还包括：
当位置相邻的每两个采集设备的监控区域不存在重叠时，获得从各采集设备的前一帧图像中识别出的运动目标的位置信息；
针对位置相邻的每两个采集设备，从第三位置信息和所述第二位置信息中，确定是否存在满足所述预设的边缘传递规则的第四目标位置信息和第五目标位置信息，所述第三位置信息为：从所述第一采集设备的前一帧图像中识别出的运动目标的位置信息；
若确定为存在满足所述预设的边缘传递规则的第四目标位置信息和第五目标位置信息，将所述第四目标位置信息处的运动目标，和所述第五目标位置信息处的运动目标，确定为同一运动目标。
可选地，在所述将所述第一目标位置信息处的运动目标，和所述第二目标位置信息处的运动目标，确定为同一运动目标的步骤之后，所述方法还包括：
基于确定结果，在预设的虚拟场景中的每一运动目标的位置信息相应的位置处，绘制运动目标对应的图标，其中，所述预设的虚拟场景为：针对所述目标场景建立的场景，所述确定结果包含：将所述第一目标位置信息处的运动目标，和所述第二目标位置信息处的运动目标，确定为同一运动目标的结果。
可选地，在所述基于确定结果，在预设的虚拟场景中的每一运动目标的位置信息相应的位置处，绘制运动目标对应的图标的步骤之前，还包括：
针对每一采集设备，获得该采集设备的当前帧图像对应的时间戳，作为第三时间戳，以及该采集设备的前一帧图像对应的时间戳，作为第四时间戳；
针对每一采集设备，判断所述第三时间戳和所述第四时间戳之间的时间差是否不超过预设时间差，其中，所述预设时间差为基于该采集设备的帧率设置的；
若判断为是，执行所述基于确定结果，在预设的虚拟场景中的每一运动目标的位置信息相应的位置处，绘制运动目标对应的图标的步骤。
可选地，所述方法还包括：
若判断所述第三时间戳和所述第四时间戳之间的时间差超过预设时间差，基于所述第三时间戳、所述第四时间戳、该采集设备的前一帧图像中识别出的运动目标的位置信息以及该采集设备的当前帧图像中识别出的运动目标的位置信息，确定该采集设备的补帧图像，其中，所述补帧图像中包含运动目标，且每一运动目标在所述补帧图像中的位置信息，通过该采集设备的前一帧图像中识别出的运动目标的位置信息，以及该采集设备的当前帧图像中识别出的运动目标的位置信息确定；
所述基于所述确定结果，在预设的虚拟场景中的每一运动目标的位置信息相应的位置处，绘制运动目标对应的图标的步骤，包括：
针对每一采集设备，按该采集设备的帧率，基于所述确定结果，在预设的虚拟场景中的每一运动目标的位置信息相应的位置处，绘制运动目标对应的图标。
另一方面，本发明实施例提供了一种目标跟踪装置，目标场景设置有多个采集设备，不同采集设备针对所述目标场景的不同区域进行监控，多个所述采集设备的监控区域覆盖所述目标场景；所述装置包括：
第一获得模块，用于获得从各采集设备的当前帧图像中识别出的运动目标的位置信息；
第一确定模块，用于当位置相邻的每两个采集设备的监控区域存在重叠时，针对位置相邻的每两个采集设备，从第一位置信息和第二位置信息中，确定是否存在满足预设的边缘传递规则的第一目标位置信息和第二目标位置信息，所述第一位置信息为：从第一采集设备的当前帧图像中识别出的运动目标的位置信息，所述第二位置信息为：从第二采集设备的当前帧图像中识别出的运动目标的位置信息，所述第二采集设备在所述第一采集设备的前方；
第二确定模块，用于若确定为存在，将所述第一目标位置信息处的运动目标，和所述第二目标位置信息处的运动目标，确定为同一运动目标。
可选地，所述装置还包括：
第二获得模块，用于在所述获得从各采集设备的当前帧图像中识别出的运动目标的位置信息之后，获得每一运动目标的运动目标标定信息，其中，所述运动目标标定信息为：各采集设备针对其所监控到的运动目标所标识的信息；
所述第二确定模块，具体用于
建立并存储所述第一采集设备为所述第一目标位置信息处的运动目标标识的运动目标标定信息、所述第二采集设备为所述第二目标位置信息处的运动目标标识的运动目标标定信息以及第一预设标定信息之间的对应关系，其中，所述第一预设标定信息用于：标识所述第一目标位置信息处的运动目标和所述第二目标位置信息处的运动目标为同一运动目标。
可选地，所述第一位置信息包括：在第一采集设备对应的设备坐标系下的第一位置坐标；所述第二位置信息包括：在第二采集设备对应的设备坐标系下的第二位置坐标；
所述第二确定模块，具体用于
将所述第一位置坐标，转换为预设坐标系下的位置坐标，作为第三位置坐标；
并将所述第二位置坐标，转换为所述预设坐标系下的位置坐标，作为第四位置坐标；
计算每一第三位置坐标，与每一第四位置坐标之间的距离；
判断计算所得的距离是否存在不大于预设距离阈值的距离，其中，若判断结果为存在不大于预设距离阈值的距离，则表明存在满足预设的边缘传递规则的第一目标位置信息和第二目标位置信息；若判断结果为不存在不大于预设距离阈值的距离，则表明不存在满足预设的边缘传递规则的第一目标位置信息和第二目标位置信息。
可选地，所述装置还包括：
第三获得模块，用于若从第一位置信息和第二位置信息中，确定不存在满足预设的边缘传递规则的第一目标位置信息和第二目标位置信息，获得从所述第一采集设备的前N帧图像中分别识别出的每一运动目标的位置信息，其中，N为正整数；
执行模块，用于针对从所述第一采集设备的前N帧图像中分别识别出的每一运动目标，执行如下步骤：
基于从所述第一采集设备的前N帧图像中识别出的该运动目标的位置信息，确定该运动目标的运动速度；
基于目标帧图像对应的第一时间戳、从所述目标帧图像中所识别出的所述运动目标的位置信息，以及所述运动目标的运动速度，确定所述运动目标在第二时间戳时的预期位置信息，其中，所述第二时间戳为：所述第二采集设备的当前帧图像对应的时间戳，所述目标帧图像为：所述第一采集设备的前N帧图像和当前帧图像中的任一帧图像；
判断所述第二位置信息中，是否存在与所述预期位置信息满足所述预设的边缘传递规则的第三目标位置信息；
若判断为存在所述第三目标位置信息，将所述运动目标与所述第三目标位置信息处的运动目标，确定为同一运动目标。
可选地，所述装置还包括：
第四获得模块，用于在所述将所述第一目标位置信息处的运动目标，和所述第二目标位置信息处的运动目标，确定为同一运动目标之前，若从第一位置信息和第二位置信息中，确定存在满足预设的边缘传递规则的第一目标位置信息和第二目标位置信息，获得从所述第一采集设备的前M帧图像中识别出的所述第一目标位置信息处的运动目标的位置信息，作为第一运动目标的位置信息，其中，M为正整数；
第三确定模块，用于基于所述第一运动目标的位置信息，确定所述第一运动目标的运动速度；
若确定出所述第一运动目标的运动速度未超过预设速度阈值，触发所述第二确定模块。
可选地，所述装置还包括：
第五获得模块，用于若确定出所述第一运动目标的运动速度超过预设速度阈值，获得从所述第一采集设备的当前帧图像中识别出的所述第一运动目标的第一标识信息，以及从所述第二采集设备的当前帧图像中识别出的所述第二目标位置信息处的第二运动目标的第二标识信息；
第一判断模块，用于判断第一标识信息与所述第二标识信息是否相同；
当判断为相同时，触发所述第二确定模块。
可选地，所述装置还包括：
第六获得模块，用于在所述获得从各采集设备的当前帧图像中识别出的运动目标的位置信息之后，当位置相邻的每两个采集设备的监控区域不存在重叠时，获得从各采集设备的前一帧图像中识别出的运动目标的位置信息；
第四确定模块，用于针对位置相邻的每两个采集设备，从第三位置信息和所述第二位置信息中，确定是否存在满足所述预设的边缘传递规则的第四目标位置信息和第五目标位置信息，所述第三位置信息为：从所述第一采集设备的前一帧图像中识别出的运动目标的位置信息；
第五确定模块，用于若确定为存在满足所述预设的边缘传递规则的第四目标位置信息和第五目标位置信息，将所述第四目标位置信息处的运动目标，和所述第五目标位置信息处的运动目标，确定为同一运动目标。
可选地，所述装置还包括：
绘制模块，用于在所述将所述第一目标位置信息处的运动目标，和所述第二目标位置信息处的运动目标，确定为同一运动目标之后，基于确定结果，在预设的虚拟场景中的每一运动目标的位置信息相应的位置处，绘制运动目标对应的图标，其中，所述预设的虚拟场景为：针对所述目标场景建立的场景，所述确定结果包含：将所述第一目标位置信息处的运动目标，和所述第二目标位置信息处的运动目标，确定为同一运动目标的结果。
可选地，所述装置还包括：
第七获得模块，用于在所述基于确定结果，在预设的虚拟场景中的每一运动目标的位置信息相应的位置处，绘制运动目标对应的图标之前，针对每一采集设备，获得该采集设备的当前帧图像对应的时间戳，作为第三时间戳，以及该采集设备的前一帧图像对应的时间戳，作为第四时间戳；
第二判断模块，用于针对每一采集设备，判断所述第三时间戳和所述第四时间戳之间的时间差是否不超过预设时间差，其中，所述预设时间差为基于该采集设备的帧率设置的；
若判断为是，触发所述绘制模块。
可选地，所述装置还包括：
第六确定模块，用于若所述终端判断所述第三时间戳和所述第四时间戳之间的时间差超过预设时间差，基于所述第三时间戳、所述第四时间戳、该采集设备的前一帧图像中识别出的运动目标的位置信息以及该采集设备的当前帧图像中识别出的运动目标的位置信息，确定该采集设备的补帧图像，其中，所述补帧图像中包含运动目标，且每一运动目标在所述补帧图像中的位置信息，通过该采集设备的前一帧图像中识别出的运动目标的位置信息，以及该采集设备的当前帧图像中识别出的运动目标的位置信息确定；
所述绘制模块，具体用于
针对每一采集设备，按该采集设备的帧率，基于所述确定结果，在预设的虚拟场景中的每一运动目标的位置信息相应的位置处，绘制运动目标对应的图标。
另一方面，本发明实施例提供了一种目标跟踪系统，所述系统包括：多个采集设备以及电子设备；其中，不同所述采集设备针对目标场景的不同区域进行监控，多个所述采集设备的监控区域覆盖所述目标场景；
每一采集设备，用于对目标场景采集图像，并识别所采集图像中的运动目标的位置信息；
所述电子设备，用于获得从各采集设备的当前帧图像中识别出的运动目标的位置信息；当位置相邻的每两个采集设备的监控区域存在重叠时，针对位置相邻的每两个采集设备，从第一位置信息和第二位置信息中，确定是否存在满足预设的边缘传递规则的第一目标位置信息和第二目标位置信息，所述第一位置信息为：从第一采集设备的当前帧图像中识别出的运动目标的位置信息，所述第二位置信息为：从第二采集设备的当前帧图像中识别出的运动目标的位置信息，所述第二采集设备在所述第一采集设备的前方；若确定为存在，将所述第一目标位置信息处的第一运动目标，和所述第二目标位置信息处的第二运动目标，确定为同一运动目标。
另一方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的计算机程序时，实现本发明实施例所提供的上述任一所述的目标跟踪方法步骤。
另一方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例所提供的上述任一所述的目标跟踪方法步骤。
本发明实施例提供的技术方案中，目标场景设置有多个采集设备，不同采集设备针对目标场景的不同区域进行监控，多个采集设备的监控区域覆盖目标场景；获得从各采集设备的当前帧图像中识别出的运动目标的位置信息；当位置相邻的每两个采集设备的监控区域存在重叠时，针对位置相邻的每两个采集设备，从第一位置信息和第二位置信息中，确定是否存在满足预设的边缘传递规则的第一目标位置信息和第二目标位置信息，第一位置信息为：从第一采集设备的当前帧图像中识别出的运动目标的位置信息，第二位置信息为：从第二采集设备的当前帧图像中识别出的运动目标的位置信息，第二采集设备在第一采集设备的前方；若确定为存在，将第一目标位置信息处的运动目标，和第二目标位置信息处的运动目标，确定为同一运动目标。
本发明实施例中，可以通过多个采集设备所采集的图像对目标场景中运动目标进行定位，即位置信息确定，并且，当位置相邻的每两个采集设备的监控区域存在重叠时，出现在位置相邻的每两个采集设备的监控区域的重叠区域的运动目标，可同时被该位置相邻的采集设备均监控到。当从位置相邻的第一采集设备和第二采集设备各自对应的第一位置信息和第二位置信息中，确定出存在满足预设的边缘传递规则的第一目标位置信息和第二目标位置信息时，即可确定出运动目标即被第一采集设备监控到又被第二采集设备监控到，即第一目标位置信息处的运动目标和第二目标位置信息处的运动目标为同一运动目标，实现对运动目标的全局跟踪。可见，本发明实施例可以通过多个采集设备所采集的图像实现对目标场景中运动目标的定位跟踪。使得无需运动目标配置GPS信号发射器件，即可实现对运动目标的定位跟踪，解决了未配置GPS信号发射器件或未启动GPS信号发射器件的运动目标的无法定位的问题，以实现对场景中的运动目标更有效的定位跟踪。当然，实施本发明的任一产品或方法必不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例所提供的一种目标跟踪方法的流程示意图；
图2A与图2B分别为本发明实施例所提供的一种目标场景中采集设备的可视区域的分布情况和采集设备的部署的示意图；
图3为本发明实施例所提供的一种目标跟踪方法的另一流程示意图；
图4为位置相邻的每两个采集设备针对其可视区域拍摄所得的画面的一种示例图；
图5A为电子设备所展示的虚拟场景的一种展示示意图；
图5B为预设的虚拟场景的一种展示示意图；
图6为电子设备采用数据帧的模式进行展示的一种时序示意图；
图7一种补帧后的运动目标的运动轨迹的示意图；
图8为本发明实施例所提供的一种目标跟踪装置的结构示意图；
图9为本发明实施例所提供的一种目标跟踪系统的结构示意图；
图10为本发明实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例的目的在于提供一种目标跟踪方法、装置、系统及电子设备，以实现对场景中的运动目标更有效的定位跟踪。
如图1所示，本发明实施例提供了一种目标跟踪方法，目标场景设置有多个采集设备，不同采集设备针对所述目标场景的不同区域进行监控，多个所述采集设备的监控区域覆盖所述目标场景；可以包括如下步骤：
S101：获得从各采集设备的当前帧图像中识别出的运动目标的位置信息；
可以理解的是，本发明实施例所提供的目标跟踪方法，可以应用于电脑、手机以及一体机等任一类型的电子设备，该电子设备可以为服务器，也可以为终端。为了实现针对目标场景的运动目标进行定位跟踪，该目标场景可以设置有多个采集设备，不同采集设备针对目标场景的不同区域进行监控，多个采集设备的监控区域覆盖目标场景。该电子设备可以与该多个采集设备进行通信连接。
一种情况，该多个采集设备针对目标场景采集当前帧图像之后，可以首先识别所采集的当前帧图像，得到识别结果，该识别结果中包含所对应当前帧图像所包含的运动目标的位置信息，进而各采集设备将识别结果发送至电子设备，电子设备获得从各采集设备的当前帧图像中识别出的运动目标的位置信息。在一种情况中，各采集设备将识别结果发送至电子设备时，也可以将所采集的图像同时发送至电子设备。
在一种实现方式中，该采集设备可以为摄像头和相机等设备。一种情况，该采集设备可以为智能球机，该智能球机能够自动采集目标场景中运动目标，如车辆通行的图像，并能够从所采集图像中识别出运动目标的位置信息以及属性信息，例如，可以包括运动目标的类型以及标识信息，例如：标识运动目标的类型为车辆或人员等，运动目标的标识信息可以为：在实际中可以标识某一运动目标的真实身份的信息。具体的，当运动目标为车辆时，该运动目标的类型还可以细分为该车辆的车型，如：卡车、轿车以及公交车等；车辆的标识信息可以包括车辆的车牌号码等可以唯一标识车辆的信息。
在一种实现方式中，为了更好的保证各采集设备之间的同步，各采集设备可以均配置有NTP(Network Time Protocol，网络时间协议)校时功能。通过该NTP校时功能可以实现各采集设备之间的时间同步。在一种情况中，还可以通过该NTP校时功能可以实现各采集设备与电子设备之间的时间同步。
理论上，各采集设备可同步采集图像，即各采集设备之间的当前帧图像对应的时间戳可以均相同。但由于各采集设备的性能差异，各采集设备之间的当前帧图像对应的时间戳可以存在差异，各采集设备之间的当前帧图像对应的时间戳之间的差值需要在允许误差范围内。
S102：当位置相邻的每两个采集设备的监控区域存在重叠时，针对位置相邻的每两个采集设备，从第一位置信息和第二位置信息中，确定是否存在满足预设的边缘传递规则的第一目标位置信息和第二目标位置信息；
第一位置信息为：从第一采集设备的当前帧图像中识别出的运动目标的位置信息，第二位置信息为：从第二采集设备的当前帧图像中识别出的运动目标的位置信息，第二采集设备在第一采集设备的前方；
其中，当位置相邻的每两个采集设备的监控区域存在重叠时，该满足预设的边缘传递规则可以为：第一位置信息中存在与第二位置信息表征为同一物理位置的位置信息。具体的可以为：第一位置信息和第二位置信息均转换为同一坐标系下之后，转换坐标系后的第一位置信息中，存在与转换坐标系后的第二位置信息之间的距离不超过预设距离阈值的位置信息。其中，第一位置信息为从第一采集设备的当前帧图像中识别出的运动目标的位置信息，第二位置信息为从第二采集设备的当前帧图像中识别出的运动目标的位置信息。
本发明实施例中，针对位置相邻的两个采集设备，可以分别称为：第一采集设备和第二采集设备。其中，第二采集设备在第一采集设备的前方，具体可以理解为：第二采集设备在运动目标行驶方向上的该第一采集设备的前方，即可以理解为：运动目标未出现逆行的前提下，首先经过第一采集设备的监控区域，再经过第二采集设备的监控区域。
如图2A所示，为一种目标场景中采集设备的可视区域的分布情况的示意图。该目标场景可以为公路场景。各采集设备针对目标场景的不同区域进行监控，多个采集设备的监控区域覆盖目标场景。位置相邻的每两个采集设备的可视区域存在重叠，其中，该可视区域可以指采集设备的图像采集区域，如图2A所示，从每一采集设备所延伸出的两条虚线之间的区域可以标识：该采集设备的可视区域即图像采集区域。在一种情况中，采集设备的监控区域可以小于或等于该采集设备的可视区域，当采集设备的监控区域等于该采集设备的可视区域时，位置相邻的每两个采集设备的监控区域存在重叠。其中，采集设备的监控区域可以指：人为或设备默认划定的对运动目标的有效的识别的区域，例如：采集设备的可视区域包括A区域和B区域，监控区域可以仅为A区域或B区域，当监控区域为A区域时，采集设备可以仅对A区域出现的运动目标进行识别。如图2B所示，为目标场景中采集设备的一种部署示意图。
可以理解的是，当位置相邻的每两个采集设备的监控区域存在重叠时，出现在位置相邻的每两个采集设备的监控区域的重叠区域的运动目标，可同时被该位置相邻的两个采集设备监控到。在一种情况中，当一运动目标分别被位置相邻的两个采集设备均监控到时，可以表明该运动目标出现跨采集设备的行为，即该运动目标出现从第一采集设备的监控区域，运动至第二采集设备的监控区域的行为。
基于上述原理，可以通过检测位置相邻的两个采集设备所采集的当前帧图像中各运动目标的位置信息，是否存在表征为同一物理位置的位置信息，即从第一位置信息，和第二位置信息中，确定是否存在满足预设的边缘传递规则的第一目标位置信息和第二目标位置信息，即是否存在表征为目标场景中的同一位置的第一目标位置信息和第二目标位置信息，其中，该第一目标位置信息为：第一位置信息中的位置信息，该第二目标位置信息为第二位置信息中的位置信息。
在一种实现方式中，第一位置信息和第二位置信息分别包括处于不同坐标系下的位置坐标，此时需要首先将第一位置信息包括的位置坐标和第二位置信息包括的位置坐标转换为同一坐标系下的位置坐标，之后，确定是否存在表征为目标场景中的同一位置的第一目标位置信息和第二目标位置信息。其中，该第一位置信息包括：在第一采集设备对应的设备坐标系下的第一位置坐标；该第二位置信息包括：在第二采集设备对应的设备坐标系下的第二位置坐标；
所述从第一位置信息和第二位置信息中，确定是否存在满足预设的边缘传递规则的第一目标位置信息和第二目标位置信息的步骤，可以包括：
将第一位置坐标，转换为预设坐标系下的位置坐标，作为第三位置坐标；
并将第二位置坐标，转换为预设坐标系下的位置坐标，作为第四位置坐标；
计算每一第三位置坐标，与每一第四位置坐标之间的距离；
判断计算所得的距离是否存在不大于预设距离阈值的距离，其中，若判断结果为存在不大于预设距离阈值的距离，则表明存在满足预设的边缘传递规则的第一目标位置信息和第二目标位置信息；若判断结果为不存在不大于预设距离阈值的距离，则表明不存在满足预设的边缘传递规则的第一目标位置信息和第二目标位置信息。
其中，电子设备的本地或所连接的外部存储设备中，可以预存有各采集设备对应的设备坐标系与预设坐标系之间的坐标转换关系。电子设备基于各采集设备对应的设备坐标系与预设坐标系之间的坐标转换关系，将从各采集设备对应的设备坐标系下的位置坐标，转换至预设坐标系下。
可以理解的是，若判断结果为存在不大于预设距离阈值的距离，则表明存在满足预设的边缘传递规则的第一目标位置信息和第二目标位置信息，其中，可以将距离不大于预设距离阈值的一对位置坐标，包括一个第三位置坐标和一个第四位置坐标，分别确定为第三目标位置坐标和第四目标位置坐标。包括转换为该第三目标位置坐标的第一位置坐标的第一位置信息，即为第一目标位置信息，包括转换为该第四目标位置坐标的第二位置坐标的第二位置信息，即为第二目标位置信息。
其中，第一目标位置信息和第二目标位置信息是成对出现的，在一次确定过程中，可以确定出至少一对第一目标位置信息和第二目标位置信息；当确定出至少两对第一目标位置信息和第二目标位置信息时，可以针对每一对第一目标位置信息和第二目标位置信息，将该第一目标位置信息处的运动目标，和该第二目标位置信息处的运动目标，确定为同一运动目标。
其中，上述预设坐标系可以为世界坐标系。在一种情况中，可以认为目标场景中各运动目标均位于同一水平面上，此时，可以直接通过运动目标的横轴坐标值和纵轴坐标值，标识运动目标的位置坐标，忽略不计各运动目标的位置坐标中的竖轴坐标值。
在一种情况中，各采集设备采集得到图像之后，识别所采集的图像中的运动目标的位置信息。各采集设备对应的设备坐标系可以是：以自身的机身为原点，以机身所在水平面为横轴和纵轴所在平面，其中，可以是：以垂直于运动目标的运动方向的方向为横轴对应的方向，以平行于运动目标的运动方向的方向为纵轴对应的方向。
在一种实现方式中，各采集设备可以未配置有其监控区域的范围大小，为了便于后续的计算，各采集设备可以默认设置自身的监控区域为1*1*1的空间。此时，各采集设备识别所得的运动目标的位置坐标中，各坐标轴坐标值的取值范围均为[0，1]。在一种情况中，可以认为各采集设备与路面之间的距离均相等，此时，可以认为各采集设备识别所得的运动目标的位置坐标中，竖轴坐标轴坐标值均相等，此时，可以忽略不计各采集设备识别所得的运动目标的位置坐标中竖轴坐标轴坐标值。各采集设备可以默认设置自身的监控区域为1*1的平面空间，相应的，各采集设备对应的设备坐标系可以为一二维坐标系。各采集设备识别所得的运动目标的位置坐标可以标识为(x，y)。如图2B所示，为各采集设备针对其各自的监控区域所建立坐标系的一种示意图。
在另一种实现方式中，第一位置信息和第二位置信息分别包括处于相同坐标系下的位置坐标，第一位置信息包括：在指定坐标系下的位置坐标，称为第五位置坐标，第二位置信息包括：在该指定坐标系下的位置坐标，称为第六位置坐标。此时，上述从第一位置信息和第二位置信息中，确定是否存在满足预设的边缘传递规则的第一目标位置信息和第二目标位置信息的步骤，可以是：
针对每一第五位置坐标，计算该第五位置坐标与每一第六位置坐标之间的距离；判断计算所得的距离是否存在不大于预设距离阈值的距离；其中，若判断结果为存在不大于预设距离阈值的距离时，则表明存在满足预设的边缘传递规则的第一目标位置信息和第二目标位置信息，具体的，包括该第五位置坐标的第一位置信息即为该第一目标位置信息，包括与该第五位置坐标对应的第六位置坐标的第二位置信息即为该第二目标位置信息，其中，与该第五位置坐标对应的第六位置坐标为：与该第五位置坐标之间的距离不大于预设距离阈值的第六位置坐标；若判断结果为不存在不大于预设距离阈值的距离，则表明不存在满足预设的边缘传递规则的第一目标位置信息和第二目标位置信息。
在一种实现方式中，该指定坐标系可以为世界坐标系。在一种情况中，可以认为目标场景中各运动目标均位于同一水平面上，此时，可以直接通过运动目标的横轴坐标值和纵轴坐标值，标识运动目标的位置坐标，忽略不计各运动目标的位置坐标中的竖轴坐标值。
在一种情况中，为了在一定程度上减少电子设备的计算负担，本发明实施例中，从第一位置信息和第二位置信息中，确定是否存在满足预设的边缘传递规则的第一目标位置信息和第二目标位置信息的过程中，可以是：仅针对位置相邻的两个采集设备的监控区域内存在的运动目标的位置信息，确定是否存在满足预设的边缘传递规则的第一目标位置信息和第二目标位置信息。具体的：从第一位置信息中确定出处于目标监控区域的位置信息，作为第一备选位置信息，并从第二位置信息确定出处于该目标监控区域的位置信息，作为第二备选位置信息，其中，该目标监控区域为位置相邻的两个采集设备的监控区域的重叠区域，即第一采集设备的监控区域和第二采集设备的监控区域之间的重叠区域。进而，仅从第一备选位置信息和第二备选位置信息中，确定是否存在满足预设的边缘传递规则的第一目标位置信息和第二目标位置信息。
其中，从第一备选位置信息和第二备选位置信息中，确定是否存在满足预设的边缘传递规则的第一目标位置信息和第二目标位置信息的实现方式，与上述从第一位置信息和第二位置信息中，确定是否存在满足预设的边缘传递规则的第一目标位置信息和第二目标位置信息的实现方式相似，不再进行赘述。
S103：若确定为存在，将第一目标位置信息处的运动目标，和第二目标位置信息处的运动目标，确定为同一运动目标。
若从第一位置信息和第二位置信息中，确定存在满足预设的边缘传递规则的第一目标位置信息和第二目标位置信息，可以确定第一目标位置信息处的运动目标，并确定第二目标位置信息处的运动目标，进而将第一目标位置信息处的运动目标，和第二目标位置信息处的运动目标，确定为同一运动目标，实现对跨采集设备的监控区域的运动目标的匹配跟踪，实现对运动目标的全局跟踪。
本发明实施例中，可以通过多个采集设备所采集的图像对目标场景中运动目标进行定位，即位置信息确定，并且，当位置相邻的每两个采集设备的监控区域存在重叠时，出现在位置相邻的每两个采集设备的监控区域的重叠区域的运动目标，可同时被该位置相邻的采集设备均监控到。当从位置相邻的第一采集设备和第二采集设备各自对应的第一位置信息和第二位置信息中，确定出存在满足预设的边缘传递规则的第一目标位置信息和第二目标位置信息时，即可确定出运动目标即被第一采集设备监控到又被第二采集设备监控到，即第一目标位置信息处的运动目标和第二目标位置信息处的运动目标为同一运动目标，实现对运动目标的全局跟踪。可见，本发明实施例可以通过多个采集设备所采集的图像实现对目标场景中运动目标的定位跟踪。使得无需运动目标配置GPS信号发射器件，即可实现对运动目标的定位跟踪，解决了未配置GPS信号发射器件或未启动GPS信号发射器件的运动目标的无法定位的问题，以实现对场景中的运动目标更有效的定位跟踪。
并且，相较于利用GPS技术对运动目标的定位跟踪，通过图像实现对运动目标的定位跟踪，精确度更高，并且，通过图像还可以识别出运动目标的变速情况以及变道情况，得到对运动目标的运动情况更详细的信息，并且实时性较强。进一步的，可以得到运动目标的真实的属性信息，例如车牌号码以及车型等信息。
在一种实现方式中，如图3所示，所述方法可以包括如下步骤：
S301：获得从各采集设备的当前帧图像中识别出的运动目标的位置信息；
S302：获得每一运动目标的运动目标标定信息；
其中，该运动目标标定信息为：各采集设备针对其所监控到的运动目标所标识的信息；
S303：当位置相邻的每两个采集设备的监控区域存在重叠时，针对位置相邻的每两个采集设备，从第一位置信息和第二位置信息中，确定是否存在满足预设的边缘传递规则的第一目标位置信息和第二目标位置信息；
该第一位置信息为：从第一采集设备的当前帧图像中识别出的运动目标的位置信息，该第二位置信息为：从第二采集设备的当前帧图像中识别出的运动目标的位置信息，该第二采集设备在该第一采集设备的前方；
S304：若确定为存在，建立并存储第一采集设备为第一目标位置信息处的运动目标标识的运动目标标定信息、第二采集设备为第二目标位置信息处的运动目标标识的运动目标标定信息以及第一预设标定信息之间的对应关系。
其中，第一预设标定信息用于：标识第一目标位置信息处的运动目标和第二目标位置信息处的运动目标为同一运动目标。
其中，S301与图1所示的S101相同，S303与图1所示的S102相同。
在一种实现方式中，各采集设备在采集得到图像后，可以直接对图像进行识别，得到识别结果，进而将识别结果发送至电子设备。一种情况，各采集设备为了区别所采集图像中的不同运动目标，在从图像中识别出各运动目标之后，可以为所识别出的各运动目标设置一运动目标标定信息，并建立运动目标标定信息与识别结果中所对应运动目标的位置信息之间的对应关系。采集设备将每一所采集图像的识别结果发送至电子设备的同时，可以将识别结果中各运动目标的位置信息对应的运动目标标定信息发送至电子设备。
后续的，电子设备可以获得各采集设备所上传每一所采集图像的识别结果，以及识别结果中各运动目标的位置信息对应的运动目标标定信息，并针对每一采集设备所识别的运动目标，基于该采集设备所上传每一所采集图像的识别结果，以及识别结果中各运动目标的位置信息对应的运动目标标定信息，实时确定出该运动目标在该采集设备的监控区域的运动轨迹。一种情况，可以是，针对每一采集设备，基于同一运动目标标定信息对应的按时间先后顺序排列的位置信息所形成的轨迹，作为该运动目标标定信息对应的运动目标在该采集设备的监控区域的运动轨迹。另一种情况，针对每一采集设备，基于按时间先后顺序排列的各图像对应的识别结果中的位置信息之间的关联性，确定各运动目标在该采集设备的监控区域的运动轨迹。
可以理解的是，在识别各运动目标的运动轨迹的过程中，不再仅仅依赖运动目标的标识信息，跟踪运动目标。这是由于无法避免出现误识运动目标的标识信息的情况，如果仅利用运动目标的标识信息，跟踪运动目标，出现误识运动目标的标识信息的情况时，可能出现跟丢运动目标的情况，即电子设备无法确定哪些位置信息为同一运动目标的位置信息。
其中，上述运动目标的标识信息可以为运动目标的属性信息，例如：运动目标为车辆时，上述运动目标的标识信息可以为：车牌号码和车型等信息。
本发明实施例中，可以采用相关的任一可行的目标跟踪算法，实现对每一采集设备的各自监控区域中的运动目标的跟踪，确定该运动目标的在某一采集设备的监控区域中的运动轨迹，即确定该运动目标在该监控区域中的位置信息集合。
在一种情况中，在同一采集设备下，不同的运动目标可以对应不同的运动目标标定信息。在不同采集设备下，同一运动目标可以对应不同的运动目标标定信息，也可以对应相同的运动目标标定信息。一种情况中，为了便于电子设备对不同采集设备所上传的信息的管理，不同的采集设备可以配置有不同的运动目标标定信息。
电子设备针对位置相邻的每两个采集设备，从第一位置信息和第二位置信息中，确定存在满足预设的边缘传递规则的第一目标位置信息和第二目标位置信息，既存在表征同一物理位置的第一目标位置信息和第二目标位置信息之后，建立并存储第一采集设备为第一目标位置信息处的运动目标标识的运动目标标定信息、第二采集设备为第二目标位置信息处的运动目标标识的运动目标标定信息以及第一预设标定信息之间的对应关系。即统一每一出现跨采集设备的行为的运动目标的运动目标标定信息。以实现确定出同一运动目标在整个目标场景中的运动轨迹，实现了对运动目标的全局跟踪。
可以理解的是，当确定出多个出现跨采集设备的行为的运动目标时，可以针对每一出现跨采集设备的行为的运动目标设置一具有唯一性的预设标定信息。不同运动目标对应不同的预设标定信息。
在一种情况中，上述运动目标标定信息可以由数字和/字母组成。上述预设标定信息可以由数字和/字母组成。
在一种实现方式中，难免出现采集设备漏识运动目标，即漏识运动目标的位置信息的情况，为了保证对跨采集设备的运动目标的识别的准确性，所述方法还可以包括：
若从第一位置信息和第二位置信息中，确定不存在满足预设的边缘传递规则的第一目标位置信息和第二目标位置信息，获得从第一采集设备的前N帧图像中分别识别出的每一运动目标的位置信息，其中，N为正整数；
针对从第一采集设备的前N帧图像中分别识别出的每一运动目标，执行如下步骤：
基于运动目标的位置信息，确定该运动目标的运动速度；
基于目标帧图像对应的第一时间戳、从目标帧图像中所识别出的运动目标的位置信息，以及运动目标的运动速度，确定运动目标在第二时间戳时的预期位置信息，其中，第二时间戳为：第二采集设备的当前帧图像对应的时间戳，目标帧图像为：第一采集设备的前N帧图像和当前帧图像中的任一帧图像；
判断第二位置信息中，是否存在与预期位置信息满足预设的边缘传递规则的第三目标位置信息；
若判断为存在第三目标位置信息，将运动目标与第三目标位置信息处的运动目标，确定为同一运动目标。
在一种情况中，若从第一位置信息和第二位置信息中，确定不存在满足预设的边缘传递规则的第一目标位置信息和第二目标位置信息，可能出现两种情况，第一种：不存在出现跨采集设备的行为的运动目标；第二种：出现针对采集设备的当前帧图像中的运动目标漏识的情况，导致未识别出出现跨采集设备的行为的运动目标。
为了保证对跨采集设备的运动目标的识别的准确性，需要排除上述第二种可能。在出现针对采集设备的当前帧图像中的运动目标漏识的情况下，获得从第一采集设备的前N帧图像中分别识别出的每一运动目标的位置信息；进而，针对每一运动目标，基于分别从第一采集设备的前N帧图像中识别出的该运动目标的位置信息，计算得到该运动目标的运动速度；进而，基于目标帧图像对应的第一时间戳、从目标帧图像中所识别出的运动目标的位置信息，以及运动目标的运动速度，确定运动目标在第二时间戳时的预期位置信息。
在一种实现方式中，上述分别从第一采集设备的前N帧图像中识别出的该运动目标的位置信息为在目标场景中的位置，上述基于分别从第一采集设备的前N帧图像中识别出的该运动目标的位置信息，计算得到该运动目标的运动速度的过程，可以是：针对时间戳相邻的每两帧图像，计算该两帧图像中该运动目标的位置信息之间的距离差，与该两帧图像的时间戳的时间差的比值的绝对值，作为该两帧图像对应的运动目标的速度，进而计算时间戳相邻的每两帧图像对应的运动目标的速度的平均值，作为该运动目标的运动速度。可以理解的是，上述仅是一利用从第一采集设备的前N帧图像中识别出的该运动目标的位置信息，确定该运动目标的运动速度的实现方式的一种示例，本发明实施例可以利用任一可行的实现方式，利用从第一采集设备的前N帧图像中识别出的该运动目标的位置信息，确定该运动目标的运动速度。
上述预期位置信息可以标识为：S1＝S2+(T2-T2)*V，其中，S1标识该运动目标的预期位置信息，S2标识从目标帧图像中所识别出的运动目标的位置信息，T1标识第一时间戳，T2标识第二时间戳，V标识运动目标的运动速度。其中，上述从目标帧图像中所识别出的运动目标的位置信息为运动目标在目标场景中的位置，上述预期位置为运动目标在目标场景中的预期位置。
进而，判断第二位置信息中，是否存在与预期位置信息满足预设的边缘传递规则的第三目标位置信息，即计算该预定位置信息所包括的位置坐标与每一第二位置信息所包括的位置坐标之间的距离差值，判断计算所得的距离差值是否存在不大于预设距离阈值的距离，当判断结果为存在时，则表征存在与预期位置信息满足预设的边缘传递规则的第三目标位置信息。将运动目标与第三目标位置信息处的运动目标，确定为同一运动目标。
其中，上述将运动目标与第三目标位置信息处的运动目标，确定为同一运动目标的过程，可以是：建立并存储第一采集设备为该运动目标标识的运动目标标定信息、第二采集设备为该第三目标位置信息处的运动目标标识的运动目标标定信息以及第二预设标定信息之间的对应关系。
在一种实现方式中，当目标场景中运动目标的运动速度过大时，可能会对确定跨采集设备的行为的运动目标的确定结果，出现误判的情况。为了在一定程度上保证所确定的出现跨采集设备的行为的运动目标的准确性，在所述将第一目标位置信息处的运动目标，和第二目标位置信息处的运动目标，确定为同一运动目标的步骤之前，所述方法还可以包括：
若从第一位置信息和第二位置信息中，确定存在满足预设的边缘传递规则的第一目标位置信息和第二目标位置信息，获得从第一采集设备的前M帧图像中识别出的第一目标位置信息处的运动目标的位置信息，作为第一运动目标的位置信息，其中，M为正整数；
基于第一运动目标的位置信息，确定第一运动目标的运动速度；
若确定出第一运动目标的运动速度未超过预设速度阈值，执行所述将第一目标位置信息处的运动目标，和第二目标位置信息处的运动目标，确定为同一运动目标的步骤。
其中，上述基于第一运动目标的位置信息，确定第一运动目标的运动速度的实现过程，可以参考上述基于运动目标的位置信息，确定该运动目标的运动速度的实现过程，在此不再赘述。
上述预设速度阈值可以是根据实际情况预先设置的阈值。
在另一种实现方式中，所述方法还可以包括：
若确定出第一运动目标的运动速度超过预设速度阈值，获得从第一采集设备的当前帧图像中识别出的第一运动目标的第一标识信息，以及从第二采集设备的当前帧图像中识别出的第二目标位置信息处的第二运动目标的第二标识信息；
判断第一标识信息与第二标识信息是否相同；
当判断为相同时，执行所述将第一目标位置信息处的运动目标，和第二目标位置信息处的运动目标，确定为同一运动目标的步骤。
其中，将从第一采集设备的当前帧图像中识别出的第一运动目标的标识信息，称为第一标识信息，将从第二采集设备的当前帧图像中识别出的第二目标位置信息处的运动目标，称为第二运动目标，将从第二采集设备的当前帧图像中识别出的第二运动目标的标识信息，称为第二标识信息。
本发明实施例中，当第一标识信息与第二标识信息相同时，则可以表征该第一标识信息与第二标识信息标识的是同一身份的运动目标，即可以确定从第一采集设备的当前帧图像中识别出的第一目标位置信息处的第一运动目标，和从第二采集设备的当前帧图像中识别出的第二目标位置信息处的第二运动目标，为同一运动目标。
在另一种实现方式中，在目标场景中运动目标的运动速度过大的情况下，当运动目标之间的距离不小于预设数值时，对确定跨采集设备的行为的运动目标的确定结果，出现误判的概率较小。此时，可以在确定出第一运动目标的运动速度超过预设速度阈值的情况下，基于所获得的从第一采集设备的当前帧图像中所识别出的运动目标的位置信息，确定该第一运动目标的后一运动目标与该第一运动目标之间的距离，判断该第一运动目标的后一运动目标与该第一运动目标之间的距离是否不小于预设数值，当判断为是时，执行所述将第一目标位置信息处的运动目标，和第二目标位置信息处的运动目标，确定为同一运动目标的步骤。当判断为该第一运动目标的后一运动目标与该第一运动目标之间的距离小于预设数值时，继续执行上述获得从第一采集设备的当前帧图像中识别出的第一运动目标的第一标识信息，以及从第二采集设备的当前帧图像中识别出的第二目标位置信息处的第二运动目标的第二标识信息的步骤。
其中，当目标场景为包含多车道的公路时，上述第一运动目标的后一运动目标可以是：与该第一运动目标处于同一车道上的，且在第一运动目标的运动方向的后方的运动目标。
在一种实现方式中，当目标场景为包含多车道的公路时，在将第四目标位置信息处的运动目标，和第五目标位置信息处的运动目标，确定为同一运动目标之前，需要保证确定出第四目标位置信息处的运动目标，和第五目标位置信息处的运动目标均处于同一车道。在一种情况中，可以通过对预设距离阈值的设定，避免将处于不同车道的运动目标确定为出现跨采集设备的行为的运动目标。
在一种实现方式中，在所述获得从各采集设备的当前帧图像中识别出的运动目标的位置信息的步骤之后，所述方法还包括：
当位置相邻的每两个采集设备的监控区域不存在重叠时，获得从各采集设备的前一帧图像中识别出的运动目标的位置信息；其中，该前一帧图像为从各采集设备的当前帧图像的前一帧图像；
针对位置相邻的每两个采集设备，从第三位置信息和第二位置信息中，确定是否存在满足预设的边缘传递规则的第四目标位置信息和第五目标位置信息，第三位置信息为：从第一采集设备的前一帧图像中识别出的运动目标的位置信息；
若确定为存在满足预设的边缘传递规则的第四目标位置信息和第五目标位置信息，将第四目标位置信息处的运动目标，和第五目标位置信息处的运动目标，确定为同一运动目标。
其中，当位置相邻的每两个采集设备的监控区域不存在重叠时，该满足预设的边缘传递规则可以为：第三位置信息中存在与第二位置信息表征为同一物理位置的位置信息。具体的可以为：第三位置信息和第二位置信息均转换为同一坐标系下之后，转换坐标系后的第三位置信息中，存在与转换坐标系后的第二位置信息之间的距离不超过预设距离阈值的位置信息。其中，第三位置信息为从第一采集设备的前一帧图像中识别出的运动目标的位置信息。
可以理解的是，在一种实现方式中，可能出现位置相邻的每两个采集设备的可视区域存在重叠，但所设置的位置相邻的每两个采集设备的监控区域不存在重叠的情况。此时，可以是在位置相邻的每两个采集设备的可视区域的重叠区域的中间位置设置一边缘线，通过该边缘线区分位置相邻的每两个采集设备的可视区域的重叠区域中，哪部分属于第一采集设备的监控区域，哪部分属于第二采集设备的监控区域。
如图4所示，为位置相邻的每两个采集设备针对其可视区域拍摄所得的画面的一种示例图。其中，该位置相邻的每两个采集设备针对其可视区域存在重叠，图4中所示的虚线“画面边缘线”即为上述的所设置的边缘线。图4中左侧的画面1为位置相邻的每两个采集设备中的第一采集设备所采集的图像的画面，右侧的画面2为位置相邻的每两个采集设备中的第二采集设备所采集的图像的画面，两画面相交的区域为：位置相邻的每两个采集设备的可视区域的重叠区域。
如图4所示，将位置相邻的每两个采集设备的可视区域的重叠区域中，“画面边缘线”左侧的区域划分为第一采集设备的监控区域；将位置相邻的每两个采集设备的可视区域的重叠区域中，“画面边缘线”右侧的区域划分为第二采集设备的监控区域。
可以理解的是，若运动目标离开位置相邻的每两个采集设备中的第一采集设备的监控区域，其会立即进入第二采集设备的监控区域，可以通过运动目标离开位置相邻的每两个采集设备中的第一采集设备的监控区域的时间和位置，以及运动目标进入第二采集设备的监控区域的时间和位置，确定是否为同一运动目标。
当位置相邻的每两个采集设备的监控区域不存在重叠，即位置相邻的每两个采集设备的监控区域不存在重叠区域时，可以通过第二采集设备的当前帧图像和第一采集设备的当前帧图像的前一帧图像，确定是否存在跨采集设备的运动目标。
该从第三位置信息和所述第二位置信息中，确定是否存在满足所述预设的边缘传递规则的第四目标位置信息和第五目标位置信息的实现过程，可以参考上述从第一位置信息和第二位置信息中，确定是否存在满足预设的边缘传递规则的第一目标位置信息和第二目标位置信息的实现过程，在此不再赘述。
该将第四目标位置信息处的运动目标，和第五目标位置信息处的运动目标，确定为同一运动目标的实现方式，可以参考上述将第一目标位置信息处的运动目标，和第二目标位置信息处的运动目标，确定为同一运动目标的实现方式，在此不再赘述。
在一种实现方式中，难免出现采集设备出现漏检的情况。相应的，当位置相邻的每两个采集设备的监控区域不存在重叠时，获得从各采集设备的前Y帧图像中识别出的运动目标的位置信息，其中，Y为正整数；进而，针对位置相邻的每两个采集设备，从第四位置信息和第二位置信息中，确定是否存在满足预设的边缘传递规则的第六目标位置信息和第七目标位置信息，其中，为第四位置信息为：从第一采集设备的前Y帧图像中识别出的运动目标的位置信息。若确定是否存在满足预设的边缘传递规则的第六目标位置信息和第七目标位置信息，将第六目标位置信息处的运动目标，和第七目标位置信息处的运动目标，确定为同一运动目标。
在该实现方式中，第四位置信息所包括的位置坐标和第二位置信息所包括的位置坐标可以位于同一坐标系下。上述从第四位置信息和第二位置信息中，确定是否存在满足预设的边缘传递规则的第六目标位置信息和第七目标位置信息的过程，可以是：
计算每一第四位置信息所包括的位置坐标，与每一第二位置信息所包括的位置坐标之间的距离；判断所计算的距离中是否存在不大于预设距离阈值的距离，其中，若判断结果为存在不大于预设距离阈值的距离，则表明存在满足预设的边缘传递规则的第六目标位置信息和第七目标位置信息；若判断结果为不存在不大于预设距离阈值的距离，则表明不存在满足预设的边缘传递规则的第六目标位置信息和第七目标位置信息。
若判断所计算的距离中存在不大于预设距离阈值的距离，确定不大于预设距离阈值的距离对应的每一对位置信息，每一对位置信息包括一第四位置信息和一第二位置信息，为了方便描述，将不大于预设距离阈值的距离对应的每一对位置信息中的第四位置信息称为第一参考位置信息，第二位置信息称为第二参考位置信息。
判断识别得到该第一参考位置信息的图像所对应的时间戳，与识别得到第二参考位置信息的图像所对应的时间戳之间的差值的绝对值，是否不大于预设时间阈值；若判断为不大于预设时间阈值，将该第一参考位置信息处的运动目标，和第二参考位置信息处的运动目标，确定为同一运动目标。若判断所计算的距离中存在不大于预设距离阈值的距离，可以结束本次流程。其中，识别得到第二参考位置信息的图像为第二采集设备的当前帧图像。
其中，上述将该第一参考位置信息处的运动目标，和第二参考位置信息处的运动目标，确定为同一运动目标的实现过程，可以参考将第一目标位置信息处的运动目标，和第二目标位置信息处的运动目标，确定为同一运动目标的实现过程，在此不再赘述。
在一种实现方式中，在所述将第一目标位置信息处的运动目标，和第二目标位置信息处的运动目标，确定为同一运动目标的步骤之后，所述方法还可以包括：
基于确定结果，在预设的虚拟场景中的每一运动目标的位置信息相应的位置处，绘制运动目标对应的图标，其中，预设的虚拟场景为：针对目标场景建立的场景，确定结果包含：将第一目标位置信息处的运动目标，和第二目标位置信息处的运动目标，确定为同一运动目标的结果。
可以理解的是，在实现对目标场景中的运动目标的定位跟踪之后，还可以向用户展示目标场景中各运动目标的运动情况。在一种实现方式中，电子设备可以预先根据各采集设备针对目标场景所采集的图像，建立该目标场景对应的虚拟场景，即上述的预设的虚拟场景。一种情况中，该预设的虚拟场景可以是包含目标场景的路面的二维模型，也可以是包含目标场景的路面的三维模型，这都是可以。
其中，上述根据各采集设备针对目标场景所采集的图像，建立该目标场景对应的虚拟场景的过程，可以采用目前相关的任一可行的建模方法，本发明实施例并不对建立该目标场景对应的虚拟场景的实现方式进行限定。
一种情况，该预设的虚拟场景为：按预设比例展示该目标场景的虚拟场景。在一种实现方式中，目标场景可以为公路场景。预设比例可以包括预设横向比例以及预设纵向比例，其中，预设横向比例可以标识为：预设的虚拟场景的公路宽度/目标场景中真实公路宽度；预设横向比例可以标识为：预设的虚拟场景的公路长度/目标场景中真实公路长度。
在一种实现方式中，该从各采集设备的当前帧图像中识别出的运动目标的位置信息可以包括预设坐标系下的位置坐标，该预设坐标系为世界坐标系，此时，可以基于上述预设横向比例和运动目标的位置信息包括的位置坐标中横轴坐标值，计算得到运动目标对应的虚拟场景中的横轴坐标值；并基于上述预设纵向比例和运动目标的位置信息包括的位置坐标中纵轴坐标值，计算得到运动目标对应的虚拟场景中的纵轴坐标值，进而在该虚拟场景中该纵轴坐标值和纵轴坐标值对应的位置处绘制运动目标对应的图标。
其中，上述基于上述预设横向比例和运动目标的位置信息包括的位置坐标中横轴坐标值，计算得到运动目标对应的虚拟场景中的横轴坐标值的计算方式，可以是：运动目标对应的虚拟场景中的横轴坐标值＝预设横向比例*运动目标的位置信息包括的位置坐标中横轴坐标值。上述基于上述预设纵向比例和运动目标的位置信息包括的位置坐标中纵轴坐标值，计算得到运动目标对应的虚拟场景中的纵轴坐标值的计算方式，可以是：运动目标对应的虚拟场景中的纵轴坐标值＝预设纵向比例*运动目标的位置信息包括的位置坐标中纵轴坐标值。
如图5A所示，为电子设备所展示的虚拟场景的一种展示示意图，如图5A所示的圆圈为各运动目标对应的图标，该虚拟场景展示有四条车道，其中，各车道上标识的箭头，可以标识该车道中运动目标的运动方向，其中，最上方的两条车道线中运动目标的运动方向为从右向左运动，左下方的两条车道线中运动目标的运动方向为从左向右运动。
在一种实现方式中，预设的虚拟场景可以展示有对目标场景进行监控的各采集设备的相对位置关系，并且展示有各采集设备与其监控区域之间的对应关系，其中，该预设的虚拟场景所展示的各采集设备的相对位置关系是：基于各采集设备的实际相对位置关系设置的。如图5B所示，为预设的虚拟场景的一种展示示意图，其中，该预设的虚拟场景中展示有：针对目标场景进行监控的各采集设备的相对位置关系，以及某一时刻各采集设备针对目标场景所采集的图像中各运动目标的位置，其中，该位置处展示有运动目标对应的图标。
一种实现方式中，电子设备可以采用数据帧的模式，在预设的虚拟场景中的每一运动目标的位置信息相应的位置处，绘制运动目标对应的图标。其中，每一采集设备所采集的每帧图像中所包括的所有运动目标的位置信息的集合，作为一帧数据帧。该数据帧的尺寸可以与采集得到该数据帧的采集设备的实际监控区域的尺寸相同。
后续的，电子设备获得该数据帧之后，基于上述预设比例对该数据帧进行放缩后，将该数据帧融合至该虚拟场景中采集得到该数据帧的采集设备对应的监控区域对应的区域，实现在虚拟场景绘制该数据帧中所包含的位置信息处的运动目标对应的图标。在一种情况中，在预设的虚拟场景中的每一运动目标的位置信息相应的位置处，绘制运动目标对应的图标的同时，还可以展示该运动目标的属性信息。如图6所示，为电子设备采用数据帧的模式，在预设的虚拟场景中的每一目标位置信息相应的位置处，绘制运动目标对应的图标的一种时序示意图，其中，图6中所述的物体信息可以指运动目标的属性信息以及其他与运动目标相关的信息。
其中，为了保证用户的体验，上述基于确定结果，在预设的虚拟场景中的每一运动目标的位置信息相应的位置处，绘制运动目标对应的图标的过程中，对于出现跨采集设备的行为的运动目标，在绘制其位置信息时，可以仅绘制从任一采集设备的图像中识别出的位置信息。
本实现方式中，将真实的目标场景以虚拟场景，例如二维模型的方式进行展现上，并将运动目标的实际的运动轨迹，即运动目标的位置信息集合，以相对位置的方式投影的虚拟场景中，真实有效地将目标场景画像刻画出来。同时，通过图像实现对运动目标定位跟踪，可以更好的实现对运动目标的实时定位跟踪，并可以实时地将运动目标的位置信息集合，以相对位置的方式投影的虚拟场景，可以实现实时且真实有效地展示目标场景中运动目标的运动情况，为后续城市智能化精细化治理提供基础数据支撑。
在另一种实现方式中，上述电子设备在确定出上述确定结果之后，可以将定位跟踪的结果存储至预设存储空间，该定位跟踪的结果可以包括：从各采集设备的当前帧图像中识别出的运动目标的位置信息，以及将第一目标位置信息处的运动目标，和第二目标位置信息处的运动目标，确定为同一运动目标的确定结果。
后续的，当用户存在需要查看目标场景中运动目标的运动情况的需求时，用户可以通过其所持有的其他电子设备进行订阅，以能够从预设存储空间中获得该目标场景中运动目标的运动情况。在一种情况中，该预设存储空间可以以以中间件的形式存在，该中间件可以实现电子设备与其他电子设备之间的通信。其中，该其他电子设备为不同于得到定位跟踪的结果的电子设备。
其他电子设备针对目标场景的场景情况进行订阅之后，可以从预设存储空间获得该目标场景对应的虚拟场景，并通过所连接的显示器显示该虚拟场景。获得确定结果，以及从各采集设备的当前帧图像中识别出的运动目标的位置信息，进而基于确定结果，在虚拟场景中的每一位置信息相应的位置处，绘制运动目标对应的图标。
在一种实现方式中，当电子设备采用数据帧的模式，在预设的虚拟场景中的每一位置信息相应的位置处，绘制运动目标对应的图标的情况下，因数据帧为离散形式的数据，并且难免出现采集设备漏识运动目标或漏采图像的情况，为了保证所绘制的运动目标的运动轨迹的平缓性。所述基于确定结果，在预设的虚拟场景中的每一运动目标的位置信息相应的位置处，绘制运动目标对应的图标的步骤之前，还可以包括：
针对每一采集设备，获得该采集设备的当前帧图像对应的时间戳，作为第三时间戳，以及该采集设备的前一帧图像对应的时间戳，作为第四时间戳；
针对每一采集设备，判断第三时间戳和第四时间戳之间的时间差是否不超过预设时间差，其中，预设时间差为基于该采集设备的帧率设置的；
若判断为是，基于确定结果，在预设的虚拟场景中的每一运动目标的位置信息相应的位置处，绘制运动目标对应的图标的步骤。
本实现方式中，该预设时间差为基于该采集设备的帧率设置的，例如，当采集设备的帧率为200帧每秒时，该预设时间差可以为0.005秒。
若判断第三时间戳和第四时间戳之间的时间差不超过预设时间差，可以确定该采集设备未出现漏采图像或漏识运动目标的情况，此时电子设备可以直接基于确定结果，在预设的虚拟场景中的每一运动目标的位置信息相应的位置处，绘制运动目标对应的图标。
在一种实现方式中，所述方法还包括：
若判断第三时间戳和所述第四时间戳之间的时间差超过预设时间差，从预设存储空间获得该采集设备的前一帧图像中识别出的运动目标的位置信息；
基于第三时间戳、第四时间戳、该采集设备的前一帧图像中识别出的运动目标的位置信息以及该采集设备的当前帧图像中识别出的运动目标的位置信息，确定该采集设备的补帧图像，其中，补帧图像中包含运动目标，且每一运动目标在补帧图像中的位置信息，通过该采集设备的前一帧图像中识别出的运动目标的位置信息，以及该采集设备的当前帧图像中识别出的运动目标的位置信息确定；
所述基于确定结果，在预设的虚拟场景中的每一运动目标的位置信息相应的位置处，绘制运动目标对应的图标的步骤，可以包括：
针对每一采集设备，按该采集设备的帧率，基于确定结果，在预设的虚拟场景中的每一运动目标的位置信息相应的位置处，绘制运动目标对应的图标。
若判断第三时间戳和第四时间戳之间的时间差超过预设时间差，可以确定该采集设备出现漏采图像或漏识运动目标的情况，此时，终端可以基于第三时间戳和第四时间戳，确定该采集设备的补帧图像，以实现进行动画补帧，确保采集设备的帧率的恒定,使动画效果稳定流畅。
其中，上述基于第三时间戳和第四时间戳，确定该采集设备的补帧图像的过程，可以是：得到第三时间戳和第四时间戳之间的时间差的绝对值，作为第一时间差；计算第一时间差和预设时间差的比值，作为第一比值，将该第一比值减一后的值，作为所需补帧的补帧数量，即在该采集设备的当前帧图像和前一帧图像之间，需要确定该补帧数量帧补帧图像。其中，每一帧补帧图像中运动目标的位置信息，通过该采集设备的前一帧图像中识别出的运动目标的位置信息，以及该采集设备的当前帧图像中识别出的运动目标的位置信息确定。
例如：可以是：该采集设备的前一帧图像中识别出的运动目标的位置信息，每一帧补帧图像中运动目标的位置信息，以及该采集设备的当前帧图像中识别出的运动目标的位置信息之间可以形成一条直线轨迹，或者可以形成一条弧线轨迹。如图7所示，为该采集设备的前一帧图像，即图中所示的“前一帧数据”中识别出的一运动目标的位置信息(x1，y1)，每一帧补帧图像中该运动目标的位置信息，以及该采集设备的当前帧图像，即图中所示的“当前帧数据”中识别出的该运动目标的位置信息(x2，y2)之间，形成的一运动轨迹的示意图。
在确定出采集设备的补帧图像之后，在预设的虚拟场景中，该采集设备对应的区域处，根据从该采集设备的前一帧图像中识别出的运动目标的位置信息，绘制各运动目标的图标之后，首先依次根据所确定出的各补帧图像中运动目标的位置信息，绘制各运动目标的图标；再根据从该采集设备的当前帧图像中识别出的运动目标的位置信息，绘制各运动目标的图标。
其中，上述根据从该采集设备的前一帧图像中识别出的运动目标的位置信息，绘制完成各运动目标的图标，可以指：在预设的虚拟场景中，该采集设备的前一帧图像中识别出的运动目标的位置信息对应的位置处，绘制运动目标对应的图标。
可以理解的是，在确定出采集设备的补帧图像之后，可以根据每一帧补帧图像中运动目标的位置信息，为每一补帧图像进行标识，其中，可以通过序号标识每一补帧图像。一种情况可以是：补帧图像中运动目标的位置信息越接近该采集设备的前一帧图像中相应的运动目标的位置信息，该补帧图像对应的序号越小。
鉴于此，上述依次根据所确定出的各补帧图像中运动目标的位置信息，绘制各运动目标的图标，可以是：根据各补帧图像对应的序号由小到大的顺序，依次根据所确定出的各补帧图像中运动目标的位置信息，绘制各运动目标的图标。
相应于上述方法实施例，本发明实施例提供了一种目标跟踪装置，目标场景设置有多个采集设备，不同采集设备针对所述目标场景的不同区域进行监控，多个所述采集设备的监控区域覆盖所述目标场景；如图8所示，所述装置包括：
第一获得模块810，用于获得从各采集设备的当前帧图像中识别出的运动目标的位置信息；
第一确定模块820，用于当位置相邻的每两个采集设备的监控区域存在重叠时，针对位置相邻的每两个采集设备，从第一位置信息和第二位置信息中，确定是否存在满足预设的边缘传递规则的第一目标位置信息和第二目标位置信息，所述第一位置信息为：从第一采集设备的当前帧图像中识别出的运动目标的位置信息，所述第二位置信息为：从第二采集设备的当前帧图像中识别出的运动目标的位置信息，所述第二采集设备在所述第一采集设备的前方；
第二确定模块830，用于若确定为存在，将所述第一目标位置信息处的运动目标，和所述第二目标位置信息处的运动目标，确定为同一运动目标。
本发明实施例中，可以通过多个采集设备所采集的图像对目标场景中运动目标进行定位，即位置信息确定，并且，当位置相邻的每两个采集设备的监控区域存在重叠时，出现在位置相邻的每两个采集设备的监控区域的重叠区域的运动目标，可同时被该位置相邻的采集设备均监控到。当从位置相邻的第一采集设备和第二采集设备各自对应的第一位置信息和第二位置信息中，确定出存在满足预设的边缘传递规则的第一目标位置信息和第二目标位置信息时，即可确定出运动目标即被第一采集设备监控到又被第二采集设备监控到，即第一目标位置信息处的运动目标和第二目标位置信息处的运动目标为同一运动目标，实现对运动目标的全局跟踪。可见，本发明实施例可以通过多个采集设备所采集的图像实现对目标场景中运动目标的定位跟踪。使得无需运动目标配置GPS信号发射器件，即可实现对运动目标的定位跟踪，解决了未配置GPS信号发射器件或未启动GPS信号发射器件的运动目标的无法定位的问题，以实现对场景中的运动目标更有效的定位跟踪。
在一种实现方式中，所述装置还包括：
第二获得模块，用于在所述获得从各采集设备的当前帧图像中识别出的运动目标的第一位置信息之后，获得每一运动目标的运动目标标定信息，其中，所述运动目标标定信息为：各采集设备针对其所监控到的运动目标所标识的信息；
所述第二确定模块830，具体用于
建立并存储所述第一采集设备为所述第一目标位置信息处的运动目标标识的运动目标标定信息、所述第二采集设备为所述第二目标位置信息处的运动目标标识的运动目标标定信息以及第一预设标定信息之间的对应关系，其中，所述第一预设标定信息用于：标识所述第一目标位置信息处的运动目标和所述第二目标位置信息处的运动目标为同一运动目标。
在一种实现方式中，所述第一位置信息包括：在第一采集设备对应的设备坐标系下的第一位置坐标；所述第二位置信息包括：在第二采集设备对应的设备坐标系下的第二位置坐标；
所述第二确定模块830，具体用于
将所述第一位置坐标，转换为预设坐标系下的位置坐标，作为第三位置坐标；
并将所述第二位置坐标，转换为所述预设坐标系下的位置坐标，作为第四位置坐标；
计算每一第三位置坐标，与每一第四位置坐标之间的距离；
判断计算所得的距离是否存在不大于预设距离阈值的距离，其中，若判断结果为存在不大于预设距离阈值的距离，则表明存在满足预设的边缘传递规则的第一目标位置信息和第二目标位置信息；若判断结果为不存在不大于预设距离阈值的距离，则表明不存在满足预设的边缘传递规则的第一目标位置信息和第二目标位置信息。
在一种实现方式中，所述装置还包括：
第三获得模块，用于若从第一位置信息和第二位置信息中，确定不存在满足预设的边缘传递规则的第一目标位置信息和第二目标位置信息，获得从所述第一采集设备的前N帧图像中分别识别出的每一运动目标的位置信息，其中，N为正整数；
执行模块，用于针对从所述第一采集设备的前N帧图像中分别识别出的每一运动目标，执行如下步骤：
基于从所述第一采集设备的前N帧图像中识别出的该运动目标的位置信息，确定该运动目标的运动速度；
基于目标帧图像对应的第一时间戳、从所述目标帧图像中所识别出的所述运动目标的位置信息，以及所述运动目标的运动速度，确定所述运动目标在第二时间戳时的预期位置信息，其中，所述第二时间戳为：所述第二采集设备的当前帧图像对应的时间戳，所述目标帧图像为：所述第一采集设备的前N帧图像和当前帧图像中的任一帧图像；
判断所述第二位置信息中，是否存在与所述预期位置信息满足所述预设的边缘传递规则的第三目标位置信息；
若判断为存在所述第三目标位置信息，将所述运动目标与所述第三目标位置信息处的运动目标，确定为同一运动目标。
在一种实现方式中，所述装置还包括：
第四获得模块，用于在所述将所述第一目标位置信息处的运动目标，和所述第二目标位置信息处的运动目标，确定为同一运动目标之前，若从第一位置信息和第二位置信息中，确定存在满足预设的边缘传递规则的第一目标位置信息和第二目标位置信息，获得从所述第一采集设备的前M帧图像中识别出的所述第一目标位置信息处的运动目标的位置信息，作为第一运动目标的位置信息，其中，M为正整数；
第三确定模块，用于基于所述第一运动目标的位置信息，确定所述第一运动目标的运动速度；
若确定出所述第一运动目标的运动速度未超过预设速度阈值，触发所述第二确定模块830。
在一种实现方式中，所述装置还包括：
第五获得模块，用于若确定出所述第一运动目标的运动速度超过预设速度阈值，获得从所述第一采集设备的当前帧图像中识别出的所述第一运动目标的第一标识信息，以及从所述第二采集设备的当前帧图像中识别出的所述第二目标位置信息处的第二运动目标的第二标识信息；
第一判断模块，用于判断第一标识信息与所述第二标识信息是否相同；
当判断为相同时，触发所述第二确定模块830。
在一种实现方式中，所述装置还包括：
第六获得模块，用于在所述获得从各采集设备的当前帧图像中识别出的运动目标的位置信息之后，当位置相邻的每两个采集设备的监控区域不存在重叠时，获得从各采集设备的前一帧图像中识别出的运动目标的位置信息；
第四确定模块，用于针对位置相邻的每两个采集设备，从第三位置信息和所述第二位置信息中，确定是否存在满足所述预设的边缘传递规则的第四目标位置信息和第五目标位置信息，所述第三位置信息为：从所述第一采集设备的前一帧图像中识别出的运动目标的位置信息；
第五确定模块，用于若确定为存在满足所述预设的边缘传递规则的第四目标位置信息和第五目标位置信息，将所述第四目标位置信息处的运动目标，和所述第五目标位置信息处的运动目标，确定为同一运动目标。
在一种实现方式中，所述装置还包括：
绘制模块，用于在所述将所述第一目标位置信息处的运动目标，和所述第二目标位置信息处的运动目标，确定为同一运动目标之后，基于确定结果，在预设的虚拟场景中的每一运动目标的位置信息相应的位置处，绘制运动目标对应的图标，其中，所述预设的虚拟场景为：针对所述目标场景建立的场景，所述确定结果包含：将所述第一目标位置信息处的运动目标，和所述第二目标位置信息处的运动目标，确定为同一运动目标的结果。
在一种实现方式中，所述装置还包括：
第七获得模块，用于在所述基于确定结果，在预设的虚拟场景中的每一运动目标的位置信息相应的位置处，绘制运动目标对应的图标之前，针对每一采集设备，获得该采集设备的当前帧图像对应的时间戳，作为第三时间戳，以及该采集设备的前一帧图像对应的时间戳，作为第四时间戳；
第二判断模块，用于针对每一采集设备，判断所述第三时间戳和所述第四时间戳之间的时间差是否不超过预设时间差，其中，所述预设时间差为基于该采集设备的帧率设置的；
若判断为是，触发所述绘制模块。
在一种实现方式中，所述装置还包括：
第六确定模块，用于若所述终端判断所述第三时间戳和所述第四时间戳之间的时间差超过预设时间差，基于所述第三时间戳、所述第四时间戳、该采集设备的前一帧图像中识别出的运动目标的位置信息以及该采集设备的当前帧图像中识别出的运动目标的位置信息，确定该采集设备的补帧图像，其中，所述补帧图像中包含运动目标，且每一运动目标在所述补帧图像中的位置信息，通过该采集设备的前一帧图像中识别出的运动目标的位置信息，以及该采集设备的当前帧图像中识别出的运动目标的位置信息确定；
所述绘制模块，具体用于
针对每一采集设备，按该采集设备的帧率，基于所述确定结果，在预设的虚拟场景中的每一运动目标的位置信息相应的位置处，绘制运动目标对应的图标。
相应于上述方法实施例，本发明实施例提供了一种目标跟踪系统，如图9所示，所述系统包括：多个采集设备910以及电子设备920；其中，不同所述采集设备针对目标场景的不同区域进行监控，多个所述采集设备的监控区域覆盖所述目标场景；
每一采集设备910，用于对目标场景采集图像，并识别所采集图像中的运动目标的位置信息；
所述电子设备920，用于获得从各采集设备910的当前帧图像中识别出的运动目标的位置信息；当位置相邻的每两个采集设备的监控区域存在重叠时，针对位置相邻的每两个采集设备，从第一位置信息和第二位置信息中，确定是否存在满足预设的边缘传递规则的第一目标位置信息和第二目标位置信息，所述第一位置信息为：从第一采集设备的当前帧图像中识别出的运动目标的位置信息，所述第二位置信息为：从第二采集设备的当前帧图像中识别出的运动目标的位置信息，所述第二采集设备在所述第一采集设备的前方；若确定为存在，将所述第一目标位置信息处的第一运动目标，和所述第二目标位置信息处的第二运动目标，确定为同一运动目标。
本发明实施例中，可以通过多个采集设备所采集的图像对目标场景中运动目标进行定位，即位置信息确定，并且，当位置相邻的每两个采集设备的监控区域存在重叠时，出现在位置相邻的每两个采集设备的监控区域的重叠区域的运动目标，可同时被该位置相邻的采集设备均监控到。当从位置相邻的第一采集设备和第二采集设备各自对应的第一位置信息和第二位置信息中，确定出存在满足预设的边缘传递规则的第一目标位置信息和第二目标位置信息时，即可确定出运动目标即被第一采集设备监控到又被第二采集设备监控到，即第一目标位置信息处的运动目标和第二目标位置信息处的运动目标为同一运动目标，实现对运动目标的全局跟踪。可见，本发明实施例可以通过多个采集设备所采集的图像实现对目标场景中运动目标的定位跟踪。使得无需运动目标配置GPS信号发射器件，即可实现对运动目标的定位跟踪，解决了未配置GPS信号发射器件或未启动GPS信号发射器件的运动目标的无法定位的问题，以实现对场景中的运动目标更有效的定位跟踪。
相应于上述方法实施例，本发明实施例还提供了一种电子设备，如图10所示，包括处理器101通信接口102、存储器103和通信总线104，其中，处理器101，通信接口102，存储器103通过通信总线104完成相互间的通信，
存储器103，用于存放计算机程序；
处理器101，用于执行存储器103上所存放的计算机程序时，实现本发明实施例所提供的上述任一所述的目标跟踪方法步骤。
上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
相应于上述方法实施例，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例所提供的上述任一所述的目标跟踪方法步骤。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。
Claims (13)
1.一种目标跟踪方法，其特征在于，目标场景设置有多个采集设备，不同采集设备针对所述目标场景的不同区域进行监控，多个所述采集设备的监控区域覆盖所述目标场景；所述方法包括：
获得从各采集设备的当前帧图像中识别出的运动目标的位置信息；
当位置相邻的每两个采集设备的监控区域存在重叠时，针对位置相邻的每两个采集设备，从第一位置信息和第二位置信息中，确定是否存在满足预设的边缘传递规则的第一目标位置信息和第二目标位置信息，所述第一位置信息为：从第一采集设备的当前帧图像中识别出的运动目标的位置信息，所述第二位置信息为：从第二采集设备的当前帧图像中识别出的运动目标的位置信息，所述第二采集设备在所述第一采集设备的前方，所述预设的边缘传递规则标识将所述第一位置信息和所述第二位置信息转换至同一坐标系下之后，转换坐标系后的第一位置信息中，存在与转换坐标系后的第二位置信息之间的距离不超过预设距离阈值的位置信息；
若确定为存在，将所述第一目标位置信息处的运动目标，和所述第二目标位置信息处的运动目标，确定为同一运动目标；
若确定为不存在，获得从所述第一采集设备的前N帧图像中分别识别出的每一运动目标的位置信息，其中，N为正整数；
针对从所述第一采集设备的前N帧图像中分别识别出的每一运动目标，执行如下步骤：
基于从所述第一采集设备的前N帧图像中识别出的该运动目标的位置信息，确定该运动目标的运动速度；基于目标帧图像对应的第一时间戳、从所述目标帧图像中所识别出的所述运动目标的位置信息，以及所述运动目标的运动速度，确定所述运动目标在第二时间戳时的预期位置信息，其中，所述第二时间戳为：所述第二采集设备的当前帧图像对应的时间戳，所述目标帧图像为：所述第一采集设备的前N帧图像和当前帧图像中的任一帧图像；判断所述第二位置信息中，是否存在与所述预期位置信息满足所述预设的边缘传递规则的第三目标位置信息；若判断为存在所述第三目标位置信息，将所述运动目标与所述第三目标位置信息处的运动目标，确定为同一运动目标。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获得从各采集设备的当前帧图像中识别出的运动目标的位置信息的步骤之后，所述方法还包括：
获得每一运动目标的运动目标标定信息，其中，所述运动目标标定信息为：各采集设备针对其所监控到的运动目标所标识的信息；
所述将所述第一目标位置信息处的运动目标，和所述第二目标位置信息处的运动目标，确定为同一运动目标的步骤，包括：
建立并存储所述第一采集设备为所述第一目标位置信息处的运动目标标识的运动目标标定信息、所述第二采集设备为所述第二目标位置信息处的运动目标标识的运动目标标定信息以及第一预设标定信息之间的对应关系，其中，所述第一预设标定信息用于：标识所述第一目标位置信息处的运动目标和所述第二目标位置信息处的运动目标为同一运动目标。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一位置信息包括：在第一采集设备对应的设备坐标系下的第一位置坐标；所述第二位置信息包括：在第二采集设备对应的设备坐标系下的第二位置坐标；
所述从第一位置信息和第二位置信息中，确定是否存在满足预设的边缘传递规则的第一目标位置信息和第二目标位置信息的步骤，包括：
将所述第一位置坐标，转换为预设坐标系下的位置坐标，作为第三位置坐标；
并将所述第二位置坐标，转换为所述预设坐标系下的位置坐标，作为第四位置坐标；
计算每一第三位置坐标，与每一第四位置坐标之间的距离；
判断计算所得的距离是否存在不大于预设距离阈值的距离，其中，若判断结果为存在不大于预设距离阈值的距离，则表明存在满足预设的边缘传递规则的第一目标位置信息和第二目标位置信息；若判断结果为不存在不大于预设距离阈值的距离，则表明不存在满足预设的边缘传递规则的第一目标位置信息和第二目标位置信息。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将所述第一目标位置信息处的运动目标，和所述第二目标位置信息处的运动目标，确定为同一运动目标的步骤之前，所述方法还包括：
若从第一位置信息和第二位置信息中，确定存在满足预设的边缘传递规则的第一目标位置信息和第二目标位置信息，获得从所述第一采集设备的前M帧图像中识别出的所述第一目标位置信息处的运动目标的位置信息，作为第一运动目标的位置信息，其中，M为正整数；
基于所述第一运动目标的位置信息，确定所述第一运动目标的运动速度；
若确定出所述第一运动目标的运动速度未超过预设速度阈值，执行所述将所述第一目标位置信息处的运动目标，和所述第二目标位置信息处的运动目标，确定为同一运动目标的步骤。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若确定出所述第一运动目标的运动速度超过预设速度阈值，获得从所述第一采集设备的当前帧图像中识别出的所述第一运动目标的第一标识信息，以及从所述第二采集设备的当前帧图像中识别出的所述第二目标位置信息处的第二运动目标的第二标识信息；
判断第一标识信息与所述第二标识信息是否相同；
当判断为相同时，执行所述将所述第一目标位置信息处的运动目标，和所述第二目标位置信息处的运动目标，确定为同一运动目标的步骤。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获得从各采集设备的当前帧图像中识别出的运动目标的位置信息的步骤之后，所述方法还包括：
当位置相邻的每两个采集设备的监控区域不存在重叠时，获得从各采集设备的前一帧图像中识别出的运动目标的位置信息；
针对位置相邻的每两个采集设备，从第三位置信息和所述第二位置信息中，确定是否存在满足所述预设的边缘传递规则的第四目标位置信息和第五目标位置信息，所述第三位置信息为：从所述第一采集设备的前一帧图像中识别出的运动目标的位置信息；
若确定为存在满足所述预设的边缘传递规则的第四目标位置信息和第五目标位置信息，将所述第四目标位置信息处的运动目标，和所述第五目标位置信息处的运动目标，确定为同一运动目标。
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，在所述将所述第一目标位置信息处的运动目标，和所述第二目标位置信息处的运动目标，确定为同一运动目标的步骤之后，所述方法还包括：
基于确定结果，在预设的虚拟场景中的每一运动目标的位置信息相应的位置处，绘制运动目标对应的图标，其中，所述预设的虚拟场景为：针对所述目标场景建立的场景，所述确定结果包含：将所述第一目标位置信息处的运动目标，和所述第二目标位置信息处的运动目标，确定为同一运动目标的结果。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述基于确定结果，在预设的虚拟场景中的每一运动目标的位置信息相应的位置处，绘制运动目标对应的图标的步骤之前，还包括：
针对每一采集设备，获得该采集设备的当前帧图像对应的时间戳，作为第三时间戳，以及该采集设备的前一帧图像对应的时间戳，作为第四时间戳；
针对每一采集设备，判断所述第三时间戳和所述第四时间戳之间的时间差是否不超过预设时间差，其中，所述预设时间差为基于该采集设备的帧率设置的；
若判断为是，执行所述基于确定结果，在预设的虚拟场景中的每一运动目标的位置信息相应的位置处，绘制运动目标对应的图标的步骤。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若判断所述第三时间戳和所述第四时间戳之间的时间差超过预设时间差，基于所述第三时间戳、所述第四时间戳、该采集设备的前一帧图像中识别出的运动目标的位置信息以及该采集设备的当前帧图像中识别出的运动目标的位置信息，确定该采集设备的补帧图像，其中，所述补帧图像中包含运动目标，且每一运动目标在所述补帧图像中的位置信息，通过该采集设备的前一帧图像中识别出的运动目标的位置信息，以及该采集设备的当前帧图像中识别出的运动目标的位置信息确定；
所述基于所述确定结果，在预设的虚拟场景中的每一运动目标的位置信息相应的位置处，绘制运动目标对应的图标的步骤，包括：
针对每一采集设备，按该采集设备的帧率，基于所述确定结果，在预设的虚拟场景中的每一运动目标的位置信息相应的位置处，绘制运动目标对应的图标。
10.一种目标跟踪装置，其特征在于，目标场景设置有多个采集设备，不同采集设备针对所述目标场景的不同区域进行监控，多个所述采集设备的监控区域覆盖所述目标场景；所述装置包括：
第一获得模块，用于获得从各采集设备的当前帧图像中识别出的运动目标的位置信息；
第一确定模块，用于当位置相邻的每两个采集设备的监控区域存在重叠时，针对位置相邻的每两个采集设备，从第一位置信息和第二位置信息中，确定是否存在满足预设的边缘传递规则的第一目标位置信息和第二目标位置信息，所述第一位置信息为：从第一采集设备的当前帧图像中识别出的运动目标的位置信息，所述第二位置信息为：从第二采集设备的当前帧图像中识别出的运动目标的位置信息，所述第二采集设备在所述第一采集设备的前方，所述预设的边缘传递规则标识将所述第一位置信息和所述第二位置信息转换至同一坐标系下之后，转换坐标系后的第一位置信息中，存在与转换坐标系后的第二位置信息之间的距离不超过预设距离阈值的位置信息；
第二确定模块，用于若确定为存在，将所述第一目标位置信息处的运动目标，和所述第二目标位置信息处的运动目标，确定为同一运动目标；
第三获得模块，用于若确定为不存在，获得从所述第一采集设备的前N帧图像中分别识别出的每一运动目标的位置信息，其中，N为正整数；
执行模块，用于针对从所述第一采集设备的前N帧图像中分别识别出的每一运动目标，执行如下步骤：基于从所述第一采集设备的前N帧图像中识别出的该运动目标的位置信息，确定该运动目标的运动速度；基于目标帧图像对应的第一时间戳、从所述目标帧图像中所识别出的所述运动目标的位置信息，以及所述运动目标的运动速度，确定所述运动目标在第二时间戳时的预期位置信息，其中，所述第二时间戳为：所述第二采集设备的当前帧图像对应的时间戳，所述目标帧图像为：所述第一采集设备的前N帧图像和当前帧图像中的任一帧图像；判断所述第二位置信息中，是否存在与所述预期位置信息满足所述预设的边缘传递规则的第三目标位置信息；若判断为存在所述第三目标位置信息，将所述运动目标与所述第三目标位置信息处的运动目标，确定为同一运动目标。
11.一种目标跟踪系统，其特征在于，所述系统包括：多个采集设备以及电子设备；其中，不同所述采集设备针对目标场景的不同区域进行监控，多个所述采集设备的监控区域覆盖所述目标场景；
每一采集设备，用于对目标场景采集图像，并识别所采集图像中的运动目标的位置信息；
所述电子设备，用于获得从各采集设备的当前帧图像中识别出的运动目标的位置信息；当位置相邻的每两个采集设备的监控区域存在重叠时，针对位置相邻的每两个采集设备，从第一位置信息和第二位置信息中，确定是否存在满足预设的边缘传递规则的第一目标位置信息和第二目标位置信息，所述第一位置信息为：从第一采集设备的当前帧图像中识别出的运动目标的位置信息，所述第二位置信息为：从第二采集设备的当前帧图像中识别出的运动目标的位置信息，所述第二采集设备在所述第一采集设备的前方，所述预设的边缘传递规则标识将所述第一位置信息和所述第二位置信息转换至同一坐标系下之后，转换坐标系后的第一位置信息中，存在与转换坐标系后的第二位置信息之间的距离不超过预设距离阈值的位置信息；若确定为存在，将所述第一目标位置信息处的第一运动目标，和所述第二目标位置信息处的第二运动目标，确定为同一运动目标；若确定为不存在，获得从所述第一采集设备的前N帧图像中分别识别出的每一运动目标的位置信息，其中，N为正整数；针对从所述第一采集设备的前N帧图像中分别识别出的每一运动目标，执行如下步骤：基于从所述第一采集设备的前N帧图像中识别出的该运动目标的位置信息，确定该运动目标的运动速度；基于目标帧图像对应的第一时间戳、从所述目标帧图像中所识别出的所述运动目标的位置信息，以及所述运动目标的运动速度，确定所述运动目标在第二时间戳时的预期位置信息，其中，所述第二时间戳为：所述第二采集设备的当前帧图像对应的时间戳，所述目标帧图像为：所述第一采集设备的前N帧图像和当前帧图像中的任一帧图像；判断所述第二位置信息中，是否存在与所述预期位置信息满足所述预设的边缘传递规则的第三目标位置信息；若判断为存在所述第三目标位置信息，将所述运动目标与所述第三目标位置信息处的运动目标，确定为同一运动目标。
12.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的计算机程序时，实现权利要求1-9任一所述的目标跟踪方法步骤。
13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-9任一所述的目标跟踪方法步骤。
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