CN111399475A - 一种测试系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种测试系统及方法。该系统包括：上位机和仿真平台，仿真平台包括实时处理器和控制模块集群，控制模块集群包括自适应巡航控制模块和其他控制模块，上位机生成测试信息，通过实时处理器发送给其他控制模块，自适应巡航控制模块获取仿真车辆与交通车辆之间的相对信息，并根据相对信息自适应巡航控制仿真车辆，并将自适应巡航控制信号发送给上位机，使上位机对自适应巡航控制模块以及自适应巡航控制模块与其他控制模块的协调性进行评测。与现有技术相比，本方案对自适应巡航控制模块以及自适应巡航控制模块与其他控制模块的协调性进行了全面的、自动化的测试，提高了测试的准确度和全面性。

Description

一种测试系统及方法

技术领域

本发明实施例涉及自动化测试技术领域，尤其涉及一种测试系统及方法。

背景技术

自适应巡航控制系统(Adaptive Cruise Control,ACC)是近些年应用在中高级汽车上的智能装置，通过代替驾驶员的加速和制动操作来减轻驾驶员的负担。而自适应巡航控制系统的控制效果与其自身性能以及该系统与其他系统之间协调性有关。因此，对自适应巡航控制系统进行全面的测试具有重要意义。

传统的测试方式通常是实车道路试验，由于路面不平、风阻等扰动的存在，难以对自适应巡航控制系统进行定量的测试。而且，实车道路试验很难定制自适应巡航控制系统测试所需要的复杂的交通道路场景，例如：多目标车辆频繁驶入驶出场景、允许车速大于120km/h的试验道路和不同曲率的弯道场景等，从而无法对自适应巡航控制系统进行全面的、准确的测试。

发明内容

本发明实施例提供一种测试系统及方法，以提高自适应巡航控制系统的测试精度和全面性。

第一方面，本发明实施例提供了一种测试系统，包括上位机和仿真平台，所述上位机和所述仿真平台连接，其特征在于，所述仿真平台包括实时处理器和控制模块集群，所述控制模块集群包括自适应巡航控制模块和其他控制模块；

所述实时处理器分别与所述自适应巡航控制模块、上位机和其他控制模块连接，所述自适应巡航控制模块分别与所述上位机和其他控制模块连接，所述其他控制模块还与所述上位机连接；

所述上位机，用于生成测试信息并发送给所述实时处理器；

所述实时处理器，用于将所述测试信息发送给所述其他控制模块，以使所述其他控制模块根据所述测试信息确定对应的驱动信号；以及根据所述驱动信号驱动仿真车辆；

所述自适应巡航控制模块，用于获取所述仿真车辆与交通车辆之间的相对信息，并根据所述相对信息自适应巡航控制所述仿真车辆；以及将对应的自适应巡航控制信号发送给所述上位机；

所述上位机，还用于根据所述驱动信号和自适应巡航控制信号对所述自适应巡航控制模块以及所述自适应巡航控制模块与其他控制模块之间的协调性进行评测。

第二方面，本发明实施例还提供了一种测试方法，包括：

上位机生成测试信息并发送给仿真平台中的实时处理器，以通过所述实时处理器将所述测试信息发送给所述仿真平台中的其他控制模块；

所述实时处理器接收所述其他控制模块生成的驱动信号，并根据所述驱动信号驱动所述仿真车辆；

自适应巡航控制模块获取所述仿真车辆与交通车辆之间的相对信息，并根据所述相对信息自适应巡航控制所述仿真车辆以及将对应的自适应巡航控制信号发送给所述上位机；

所述上位机根据所述驱动信号和自适应巡航控制信号对所述仿真平台中的自适应巡航控制模块以及所述自适应巡航控制模块与其他模块的协调性进行评测。

本发明实施例提供一种测试系统及方法，该测试系统包括上位机和仿真平台，上位机和仿真平台连接，仿真平台包括实时处理器和控制模块集群，控制模块集群包括自适应巡航控制模块和其他控制模块，上位机生成测试信息并发送给实时处理器，由实时处理器发送给其他控制模块，以使其他控制模块根据该测试信息确定对应的驱动信号，自适应巡航控制模块获取仿真车辆与交通车辆之间的相对信息，并根据该相对信息自适应巡航控制仿真车辆，以及将对应的自适应巡航控制信号发送给上位机，由上位机对自适应巡航控制模块以及自适应巡航控制模块与其他模块的协调性进行评测。与现有技术相比，本方案对自适应巡航控制模块以及自适应巡航控制模块与其他模块的协调性进行了全面的、自动化的测试，提高了测试的精确度和全面性。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种测试系统的结构图；

图2为本发明实施例一提供的另一种测试系统的结构图；

图3为本发明实施例二提供的一种测试方法的流程图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种测试系统的结构图，本实施例可适用于测试自适应巡航控制模块的性能以及自适应巡航控制模块与其他控制模块的协调性，参考图1，该系统包括上位机1和仿真平台2，上位机1和仿真平台2连接，仿真平台2包括实时处理器21和控制模块集群22，控制模块集群22包括自适应巡航控制模块221和其他控制模块222；

实时处理器21分别与自适应巡航控制模块221、上位机1和其他控制模块222连接，自适应巡航控制模块221分别与上位机1和其他控制模块222连接，其他控制模块222还与上位机1连接；

上位机1，用于生成测试信息并发送给实时处理器21；

实时处理器21，用于将测试信息发送给其他控制模块222，以使其他控制模块222根据测试信息确定对应的驱动信号；以及根据驱动信号驱动仿真车辆；

自适应巡航控制模块221，用于获取仿真车辆与交通车辆之间的相对信息，并根据相对信息自适应巡航控制仿真车辆；以及将对应的自适应巡航控制信号发送给上位机1；

上位机1，还用于根据驱动信号和自适应巡航控制信号对自适应巡航控制模块221以及自适应巡航控制模块221与其他控制模块222之间的协调性进行评测。

上位机1可以是直接发出操控命令的计算机，本实施例中用于生成测试信息并发送至实时处理器21，其中，上位机1可以每隔设定时间发送一次测试信息，实施例以每隔1秒发送一次为例。可选的，上位机1中存储有不同的测试任务，各测试任务对应的测试规范、测试参数以及评测规则等信息，当然也可以根据实际需要创建测试任务以及该测试任务对应的信息，还可以根据需求增加、修改或删除已存储测试任务的相关信息。实际测试时，可以从中选取对应的信息作为测试信息发送给仿真平台2。测试信息可以包括测试参数以及构建仿真环境所需的参数等信息，测试参数的具体内容可以根据测试需求确定，例如可以包括进气流量、进气压力、曲轴位置以及冷却系统的水温等。仿真平台2用于构建仿真环境，并通过与上位机1的信息交互对自适应巡航控制模块221以及自适应巡航控制模块221与其他控制模块222之间的协调性进行测试。其中，仿真环境中包括仿真车辆以及交通车辆等信息，仿真车辆和交通车辆可以根据实时处理器21中集成的发动机模型、变速箱模型以及车辆动力学模型等生成。

自适应巡航控制模块221集成在仿真车辆中，用于根据仿真环境自适应巡航控制仿真车辆。其他控制模块222为仿真车辆上除自适应巡航控制模块221以外的控制模块，例如可以包括电子驻车控制模块、电子稳定控制模块、变速箱控制模块以及发动机控制模块等，各控制模块之间只有相互配合才可以对仿真车辆实现精准的自适应巡航控制。驱动信号为其他控制模块222根据测试信息生成的信号，用于驱动仿真车辆。

示例性的，测试参数包括进气流量、进气压力、曲轴位置、凸轮轴位置、加速度踏板开度、冷却系统的水温、排气中氧的浓度和发动机抖动度，其他控制模块222根据接收的这些信息，生成节气门驱动信号、喷油器驱动信号、点火线圈驱动信号、VVT电磁阀驱动信号、碳罐电磁阀驱动信号、变速箱电磁阀驱动信号、泵电机驱动信号和制动系统电磁阀驱动信号，并反馈给实时处理器21，由实时处理器21根据这些驱动信号驱动仿真车辆中的对应装置，进而带动仿真车辆运动。

自适应巡航控制模块221根据仿真车辆与交通车辆之间的相对信息，生成自适应巡航控制信号，并发送给其他控制模块222，由其他控制模块222进行控制，从而实现对仿真车辆的自适应巡航控制。其中，仿真车辆与交通车辆之间的相对信息可以通过仿真车辆上的雷达获取，然后由雷达发送给自适应巡航控制模块221。仿真车辆与交通车辆的相对信息可以包括相对位置、相对速度和相对加速度等信息，相应的，自适应巡航控制信号包括驻车制动请求、减速请求、挡位请求和扭矩请求。

自适应巡航控制模块221除了将自适应巡航控制信号发送给其他控制模块222，还发送给上位机1。上位机1根据接收的自适应巡航控制信号，结合测试信息可以对自适应巡航控制模块221的性能进行评测，并基于测试结果生成测试报告。此外，上位机1还可以监测其他控制模块222对自适应巡航控制信息的执行情况，进而对自适应巡航控制模块221与其他控制模块222之间的协调性进行评测，实现了对仿真车辆的完整测试。由于整个测试过程无需人为干预，既节省了人力，又提高了测试精度，同时也降低了实车测试的风险。

本发明实施例一提供一种测试系统，包括上位机和仿真平台，上位机和仿真平台连接，仿真平台包括实时处理器和控制模块集群，控制模块集群包括自适应巡航控制模块和其他控制模块，上位机生成测试信息并发送给实时处理器，由实时处理器发送给其他控制模块，以使其他控制模块根据该测试信息确定对应的驱动信号，自适应巡航控制模块获取仿真车辆与交通车辆之间的相对信息，并根据该相对信息自适应巡航控制仿真车辆，以及将对应的自适应巡航控制信号发送给上位机，由上位机对自适应巡航控制模块以及自适应巡航控制模块与其他控制模块的协调性进行评测。与现有技术相比，本方案对自适应巡航控制模块以及自适应巡航控制模块与其他控制模块的协调性进行了全面的、自动化的测试，提高了测试的精确度和全面性。

在上述实施例的基础上，仿真车辆上设置有雷达；

雷达与自适应巡航控制模块221连接；

雷达，用于获取仿真车辆与交通车辆之间的相对位置、相对速度和相对加速度信息，并发送给自适应巡航控制模块221。

仿真车辆上的雷达可以实时获取仿真车辆与交通车辆之间的相对位置、相对速度和相对加速度信息，为仿真车辆的自适应巡航控制提供依据。

在上述实施例的基础上，参考图2，图2为本发明实施例一提供的另一种测试系统的结构图。其他控制模块222包括电子驻车控制模块2221、电子稳定控制模块2222、变速箱控制模块2223和发动机控制模块2224；

电子驻车控制模块2221、电子稳定控制模块2222、变速箱控制模块2223和发动机控制模块2224分别与自适应巡航控制模块221连接；

自适应巡航控制模块221，具体用于根据相对位置、相对速度和相对加速度信息，生成驻车制动请求、减速请求、挡位请求和扭矩请求，分别发送给电子驻车控制模块2221、电子稳定控制模块2222、变速箱控制模块2223和发动机控制模块2224，以使电子驻车控制模块2221、电子稳定控制模块2222、变速箱控制模块2223和发动机控制模块2224控制仿真车辆。

本实施例的其他控制模块222以电子驻车控制模块2221、电子稳定控制模块2222、变速箱控制模块2223和发动机控制模块2224为例。其中，电子驻车控制模块2221用于控制电子驻车执行机构。电子稳定控制模块2222用于根据接收的制动主缸压力、轮速、车辆纵向加速度、侧向加速度和横摆角速度确定泵电机以及制动系统电磁阀的驱动信号。变速箱控制模块2223用于根据接收的变速箱输入转速和档位确定变速箱电磁阀的驱动信号。发动机控制模块2224用于根据接收的进气流量、进气压力、曲轴位置、凸轮轴位置、加速度踏板开度、冷却系统的水温、排气中氧的浓度和发动机抖动度确定节气门、喷油器、点火线圈、VVT电磁阀以及碳罐电磁阀的驱动信号。

电子驻车控制模块2221、电子稳定控制模块2222、变速箱控制模块2223和发动机控制模块2224将生成的信号反馈给实时处理器21。仿真车辆在实时处理器21的控制下改变运动状态，通过雷达实时监测自身的运动状态，并由雷达通过雷达CAN(控制器局域网络,Controller Area Network)总线将仿真车辆与交通车辆之间的相对位置、相对速度和相对加速度信息发送给自适应巡航控制模块221，由自适应巡航控制模块221生成驻车制动请求、减速请求、挡位请求和扭矩请求，通过电子驻车控制模块2221、电子稳定控制模块2222、变速箱控制模块2223和发动机控制模块2224实现对仿真车辆的自适应巡航控制。

在上述实施例的基础上，参考图2，电子驻车控制模块2221，还用于将接收的驻车制动请求发送给上位机1；

电子稳定控制模块2222，还用于将接收的减速请求发送给上位机1；

变速箱控制模块2223，还用于将生成的挡位请求发送给上位机1；

发动机控制模块2224，还用于将生成的扭矩请求发送给上位机1；

上位机1，具体用于根据驻车制动请求、减速请求、挡位请求以及扭矩请求，结合测试信息，对自适应巡航控制模块221与电子驻车控制模块2221、电子稳定控制模块2222、变速箱控制模块2223和发动机控制模块2224之间的协调性进行评测。

自适应巡航控制的效果除了与自适应巡航控制模块221有关，还与自适应巡航控制模块221与电子驻车控制模块2221、电子稳定控制模块2222、变速箱控制模块2223和发动机控制模块2224之间的协调性有关，如果自适应巡航控制模块221与自适应巡航控制模块221与电子驻车控制模块2221、电子稳定控制模块2222、变速箱控制模块2223和发动机控制模块2224中的任一方不协调，均会影响最终的控制效果。本实施例通过采集电子驻车控制模块2221、电子稳定控制模块2222、变速箱控制模块2223和发动机控制模块2224对驻车制动请求、减速请求、挡位请求以及扭矩请求的接收情况以及执行情况，可以自动化测试自适应巡航控制模块221与各模块之间的协调性，以保证测试结果的准确度。实施例对具体的测试规则不进行限定。

在上述实施例的基础上，参考图2，仿真平台2还包括传感器模拟模块23；

传感器模拟模块23分别与实时处理器21和其他控制模块222连接；

实时处理器21通过传感器模拟模块23将测试信息发送给其他控制模块222。

可选的，传感器模拟模块23包括模拟进气流量传感器子模块、模拟进气压力传感器子模块、模拟曲轴位置传感器子模块、模拟凸轮轴位置传感器子模块、模拟加速踏板开度传感器子模块、模拟水温传感器子模块、模拟氧传感器子模块、模拟爆震传感器子模块、模拟输入轴转速传感器子模块、模拟挡位选择开关传感器子模块、模拟制动主缸压力传感器子模块和模拟轮速传感器子模块。

其中，模拟进气流量传感器子模块、模拟进气压力传感器子模块、模拟曲轴位置传感器子模块、模拟凸轮轴位置传感器子模块、模拟加速踏板开度传感器子模块、模拟水温传感器子模块、模拟氧传感器子模块和模拟爆震传感器子模块与发动机控制模块2224连接，用于将进气流量、进气压力、曲轴位置、凸轮轴位置、加速度踏板开度、冷却系统的水温、排气中氧的浓度和发动机抖动度发送给发动机控制模块2224，以使发动机控制模块2224确定对应的驱动信号。

模拟制动主缸压力传感器子模块和模拟轮速传感器子模块与电子稳定控制模块2222连接，用于将制动主缸压力和轮速发送给电子稳定控制模块2222，以使电子稳定控制模块2222确定对泵电机和制动系统电磁阀的驱动信号。模拟输入轴转速传感器子模块和模拟挡位选择开关传感器子模块与变速箱控制模块2223连接，用于将变速箱输入轴转速和挡位发送给变速箱控制模块2223，以使变速箱控制模块2223确定对变速箱电磁阀的驱动信号。

在上述实施例的基础上，参考图2，仿真平台2还包括信号采集模块24；

信号采集模块24分别与实时处理器21和其他控制模块222连接；

信号采集模块24，用于采集其他控制模块222生成的驱动信号，并发送给实时处理器21，以使实时处理器21根据驱动信号驱动仿真车辆。

可选的，信号采集模块24包括节气门驱动信号采集子模块、喷油器驱动信号采集子模块、点火线圈驱动信号采集子模块、VVT电磁阀驱动信号采集子模块、碳罐电磁阀驱动信号采集子模块、变速箱电磁阀驱动信号采集子模块、泵电机驱动信号采集子模块和制动系统电磁阀驱动信号子模块。

其中，泵电机驱动信号采集子模块和制动系统电磁阀驱动信号子模块与电子稳定控制模块2222连接，用于采集电子稳定控制模块2222生成的泵电机和制动系统电磁阀的驱动信号，并发送给实时处理器21。变速箱电磁阀驱动信号采集子模块与变速箱控制模块2223连接，用于采集电子稳定控制模块2222生成的变速箱电磁阀的驱动信号。节气门驱动信号采集子模块、喷油器驱动信号采集子模块、点火线圈驱动信号采集子模块、VVT电磁阀驱动信号采集子模块和碳罐电磁阀驱动信号采集子模块与发动机控制模块2224连接，用于采集发动机控制模块2224生成的节气门、喷油器、点火线圈、VVT电磁阀以及碳罐电磁阀的驱动信号，并发送给实时处理器21。

实时处理器21根据接收的上述驱动信号分别驱动仿真车辆上的对应装置，改变仿真车辆的运动状态。由此，仿真车辆与传感器模拟模块23、其他控制模块222和信号采集模块24构成闭环系统，实现了对仿真车辆的闭环控制。

在上述实施例的基础上，参考图2，仿真平台2还包括电子驻车台架25，电子驻车台架25上设置有左后轮电子驻车执行机构251和右后轮电子驻车执行机构252，左后轮电子驻车执行机构251上设置有第一传感器253，右后轮电子驻车执行机构252上设置有第二传感器254；

左后轮电子驻车执行机构251和右后轮电子驻车执行机构252分别与电子驻车控制模块2221连接，第一传感器253和第二传感器254分别与实时处理器21连接；

第一传感器253和第二传感器254分别测量左后轮电子驻车执行机构252和右后轮电子驻车执行机构253在电子驻车控制模块2221的作用下产生的制动压力，并发送给实时处理器21，以使实时处理器21根据制动压力确定仿真车辆的运动状态。

本实施例的左后轮电子驻车执行机构和右后轮电子驻车执行机构在电子驻车控制模块2221的作用下产生制动压力，该制动压力分别由第一传感器253和第二传感器254测量，并发送给实时处理器21，由实时处理器21根据左后轮和右后轮的制动压力确定仿真车辆的运动状态。

在上述实施例的基础上，参考图2，其他控制模块222还包括网关2225和仪表2226；

自适应巡航控制模块221和其他控制模块222通过动力控制器局域网络CAN总线与网关2225连接，仪表2226与网关2225通过仪表CAN总线连接；

仪表2226，用于展示自适应巡航控制模块221与其他控制模块222的状态信息。

网关2225用于实现控制模块集群22与上位机1之间的通信。本实施例中控制模块集群22与网关2225之间通过动力CAN总线连接。动力CAN总线网段的报文通过网关2225传递给仪表CAN总线网段，仪表2226通过仪表CAN总线网段接收报文，并将控制模块集群22的状态展示给用户，实施例对具体的展示方式不进行限定，例如可以通过文字、图像或语音等方式展示，便于用户在后台及时了解测试过程。

在上述实施例的基础上，参考图2，仿真平台2还包括总线监控模块25；

总线监控模块25分别与自适应巡航控制模块221、其他控制模块222以及上位机1连接；

总线监控模块25，用于监测自适应巡航控制模块221和其他控制模块222的信号，并发送给上位机1，以使上位机1对自适应巡航控制模块221以及自适应巡航控制模块221与其他控制模块222之间的协调性进行评测。

本实施例的总线监控模块25，用于实时获取动力CAN总线网段和仪表CAN总线网段的报文，并发送给上位机1，由上位机1根据接收的信息完成测试。

实施例二

图3为本发明实施例二提供的一种测试方法的流程图，该方法可以应用于上述实施例所述的测试系统，参考图3，该方法包括如下步骤：

S210、上位机生成测试信息并发送给仿真平台中的实时处理器，以通过所述实时处理器将所述测试信息发送给所述仿真平台中的其他控制模块。

S220、所述实时处理器接收所述其他控制模块生成的驱动信号，并根据所述驱动信号驱动所述仿真车辆。

S230、自适应巡航控制模块获取所述仿真车辆与交通车辆之间的相对信息，并根据所述相对信息自适应巡航控制所述仿真车辆以及将对应的自适应巡航控制信号发送给所述上位机。

S240、所述上位机根据所述驱动信号和自适应巡航控制信号对所述仿真平台中的自适应巡航控制模块以及所述自适应巡航控制模块与其他模块的协调性进行评测。

本发明实施例二提供的测试方法与上述实施例提供的测试系统属于同一发明构思，具体细节可以参考上述实施例。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种测试系统，包括上位机和仿真平台，所述上位机和所述仿真平台连接，其特征在于，所述仿真平台包括实时处理器和控制模块集群，所述控制模块集群包括自适应巡航控制模块和其他控制模块；

所述实时处理器分别与所述自适应巡航控制模块、上位机和其他控制模块连接，所述自适应巡航控制模块分别与所述上位机和其他控制模块连接，所述其他控制模块还与所述上位机连接；

所述上位机，用于生成测试信息并发送给所述实时处理器；

所述实时处理器，用于将所述测试信息发送给所述其他控制模块，以使所述其他控制模块根据所述测试信息确定对应的驱动信号；以及根据所述驱动信号驱动仿真车辆；

所述自适应巡航控制模块，用于获取所述仿真车辆与交通车辆之间的相对信息，并根据所述相对信息自适应巡航控制所述仿真车辆；以及将对应的自适应巡航控制信号发送给所述上位机；

所述上位机，还用于根据所述驱动信号和自适应巡航控制信号对所述自适应巡航控制模块以及所述自适应巡航控制模块与其他控制模块之间的协调性进行评测。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述仿真车辆上设置有雷达；

所述雷达与所述自适应巡航控制模块连接；

所述雷达，用于获取所述仿真车辆与交通车辆之间的相对位置、相对速度和相对加速度信息，并发送给所述自适应巡航控制模块。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述其他控制模块包括电子驻车控制模块、电子稳定控制模块、变速箱控制模块和发动机控制模块；

所述电子驻车控制模块、电子稳定控制模块、变速箱控制模块和发动机控制模块分别与所述自适应巡航控制模块连接；

所述自适应巡航控制模块，具体用于根据所述相对位置、相对速度和相对加速度信息，生成驻车制动请求、减速请求、挡位请求和扭矩请求，分别发送给所述电子驻车控制模块、电子稳定控制模块、变速箱控制模块和发动机控制模块，以使所述电子驻车控制模块、电子稳定控制模块、变速箱控制模块和发动机控制模块控制所述仿真车辆。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述电子驻车控制模块，还用于将接收的驻车制动请求发送给所述上位机；

所述电子稳定控制模块，还用于将生成的减速请求发送给所述上位机；

所述变速箱控制模块，还用于将生成的挡位请求发送给所述上位机；

所述发动机控制模块，还用于将生成的扭矩请求发送给所述上位机；

所述上位机，具体用于根据所述驻车制动请求、减速请求、挡位请求以及扭矩请求，结合测试信息，对所述自适应巡航控制模块与所述电子驻车控制模块、电子稳定控制模块、变速箱控制模块和发动机控制模块之间的协调性进行评测。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述仿真平台还包括传感器模拟模块；

所述传感器模拟模块分别与所述实时处理器和其他控制模块连接；

所述实时处理器通过所述传感器模拟模块将所述测试信息发送给所述其他控制模块。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述仿真平台还包括信号采集模块；

所述信号采集模块分别与所述实时处理器和其他控制模块连接；

所述信号采集模块，用于采集所述其他控制模块生成的驱动信号，并发送给所述实时处理器，以使所述实时处理器根据所述驱动信号驱动所述仿真车辆。

7.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述仿真平台还包括电子驻车台架，所述电子驻车台架上设置有左后轮电子驻车执行机构和右后轮电子驻车执行机构，所述左后轮电子驻车执行机构上设置有第一传感器，所述右后轮电子驻车执行机构上设置有第二传感器；

所述左后轮电子驻车执行机构和右后轮电子驻车执行机构分别与所述电子驻车控制模块连接，所述第一传感器和第二传感器分别与所述实时处理器连接；

所述第一传感器和第二传感器分别测量所述左后轮电子驻车执行机构和右后轮电子驻车执行机构在所述电子驻车控制模块的作用下产生的制动压力，并发送给所述实时处理器，以使所述实时处理器根据所述制动压力确定所述仿真车辆的运动状态。

8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述其他控制模块还包括网关和仪表；

所述自适应巡航控制模块和其他控制模块通过动力控制器局域网络CAN总线与所述网关连接，所述仪表与所述网关通过仪表CAN总线连接；

所述仪表，用于展示所述自适应巡航控制模块与其他控制模块的状态信息。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述仿真平台还包括总线监控模块；

所述总线监控模块分别与所述自适应巡航控制模块、其他控制模块以及上位机连接；

所述总线监控模块，用于监测所述自适应巡航控制模块和其他控制模块的信号，并发送给所述上位机，以使所述上位机对所述自适应巡航控制模块以及所述自适应巡航控制模块与其他控制模块之间的协调性进行评测。

10.一种测试方法，其特征在于，包括：

上位机生成测试信息并发送给仿真平台中的实时处理器，以通过所述实时处理器将所述测试信息发送给所述仿真平台中的其他控制模块；

所述实时处理器接收所述其他控制模块生成的驱动信号，并根据所述驱动信号驱动所述仿真车辆；

自适应巡航控制模块获取所述仿真车辆与交通车辆之间的相对信息，并根据所述相对信息自适应巡航控制所述仿真车辆以及将对应的自适应巡航控制信号发送给所述上位机；

所述上位机根据所述驱动信号和自适应巡航控制信号对所述仿真平台中的自适应巡航控制模块以及所述自适应巡航控制模块与其他模块的协调性进行评测。

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