CN111399378A - 基于模糊和闭环控制的压载水杀菌装置优化方法及系统 - Google Patents

基于模糊和闭环控制的压载水杀菌装置优化方法及系统 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种基于模糊和闭环控制的压载水杀菌装置优化方法及系统，用于匹配水质情况和压载水杀菌装置的运行功率，所述方法包括如下步骤：(1)测量压载水杀菌装置入水口的水质浊度和藻类丰度，进行模糊控制得到杀菌装置功率P1；(2)将设定的藻类丰度作为输入，压载水杀菌装置出水口藻类丰度作为反馈进行闭环控制，得到杀菌装置功率P2；(3)融合杀菌装置功率P1和P2，得到总功率P；(4)杀菌装置运行在功率P，完成入水口的水质浊度和藻类丰度与运行功率的匹配。与现有技术相比，本发明方法具有很强的鲁棒性，输入端的干扰和变化对控制效果的影响被大大减弱，在满足净化和杀菌标准的前提下，选择最小杀菌装置输出功率。

Description

基于模糊和闭环控制的压载水杀菌装置优化方法及系统
技术领域
本发明涉及一种压载水杀菌装置优化方法及系统，尤其是涉及一种基于模糊和闭环控制的压载水杀菌装置优化系统及方法。
背景技术
外来物种入侵带来的危害越来越被广泛的认知，控制和避免外来水生物入侵，尤其是通过人类活动而造成的入侵，已经成为当今人类社会的重要任务之一。其中，不断发展的航运技术使得越来越多的船舶压载水数量通过航运业在全球海域流转，压载水对船舶的安全高效运行至关重要，因为它提供船舶的强度和稳定性。另一方面，由于压载水中携带的非本土物种，不断提高的船速减少了航运时间，但同时也提高了水生生物的存活率，压载水造成了严重的海洋生态问题。如今，人们已经将压载水认定为是造成海洋环境污染的四大威胁之一。国际海事组织提出了《控制和管理船舶压载水和沉积物国际公约》，以防止有害物种通过压载水从一个区域扩散到另一个区域。根据公约，每艘船舶必须配备适当的压载水处理系统。
中国专利110028190A公开了一种压载水处理装置，其采用紫外线和超声波等多装置消毒和净化压载水，但是没有对水质进行初步检测和等级划分，直接采取流程化处理，存在处理过程复杂和能耗浪费的问题。紫外线对不同水质浊度下的微生物灭活存在相关性问题，不同水质浊度下的紫外线功率调节直接影响杀菌装置的效率和能耗。在论文压载水水质与杀菌装置能量管理研究(傅祥棣.压载水水质与杀菌装置能量管理研究[D].江苏科技大学,2018.)中，傅祥棣提出使用模糊控制管理杀菌装置处理船舶压载水的方法。该方法将模糊控制规则运用到压载水水质和杀菌装置能量管理中，在不同的水质环境下，杀菌装置输出不同的功率。但是，该方法仅基于已有经验去控制杀菌装置的功率，并没有对排水口的压载水进行反馈检测，不能保证排出的压载水符合理想指标。
在此背景下，本发明针对压载水管理系统，将水质浊度、藻类丰度与杀菌装置的功率关联研究，在分析杀菌装置工作原理的基础上，围绕其在运行过程中如何高效杀菌的同时，实现各杀菌单元的优化管理，以降低系统能耗。
发明内容
本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种基于模糊和闭环控制的压载水杀菌装置优化方法及系统。
本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：
一种基于模糊和闭环控制的压载水杀菌装置优化方法，该方法用于匹配水质情况和压载水杀菌装置的运行功率，包括如下步骤：
(1)测量压载水杀菌装置入水口的水质浊度和藻类丰度，进行模糊控制得到杀菌装置功率P1；
(2)将设定的藻类丰度作为输入，压载水杀菌装置出水口藻类丰度作为反馈进行闭环控制，得到杀菌装置功率P2；
(3)融合杀菌装置功率P1和P2，得到总功率P；
(4)杀菌装置运行在功率P，完成入水口的水质浊度和藻类丰度与运行功率的匹配。
步骤(1)具体为：
(1.1)，选取压载水杀菌装置入水口的水质浊度T和藻类丰度F作为两个输入变量，选取杀菌装置功率P1为输出变量；
(1.2)选取模糊控制器的量化因子，得到模糊控制器输入量和输出量的模糊论域区间为[0,1]，将模糊控制器的输入变量水质浊度T划分为五个模糊子集，输入变量藻类丰度F划分为五个模糊子集，输出变量杀菌装置功率P1划分为五个模糊子集。
(1.3)对输入变量和输出变量模糊子集进行划分，制定水质浊度T、藻类丰度F和杀菌装置功率P1隶属度函数，确定模糊控制系统的控制规则；
(1.4)采用加权平均法使模糊量清晰化，将输出变量的隶属函数定义为输出功率，根据模糊逻辑控制规则表，得到精确的杀菌装置功率P1。
步骤(2)具体为：
(2.1)设计PID控制器；
(2.2)将设定的藻类丰度作为闭环控制的输入变量Din，压载水杀菌装置出水口藻类丰度作为输出变量Dout，输出变量通过反馈回路与输入变量产生差值e：
e＝Din-Dout；
(2.3)将输入变量和输出变量的差值e输入至PID控制器获取杀菌装置功率P2。
步骤(3)采用加权求和方式融合杀菌装置功率P1和P2，即：P＝x1P1+x2P2，其中，x1和x2为权重。
一种基于模糊和闭环控制的压载水杀菌装置优化系统，该系统用于匹配水质情况和压载水杀菌装置的运行功率，该系统包括：
压载水杀菌装置入水口及出水口检测传感器：获取压载水杀菌装置入水口水质浊度和藻类丰度以及压载水杀菌装置出水口藻类丰度；
模糊控制模块：该模块将压载水杀菌装置入水口水质浊度和藻类丰度作为输入，通过模糊控制后输出杀菌装置功率P1；
闭环控制模块：该模块将设定的藻类丰度作为输入，压载水杀菌装置出水口藻类丰度测量值作为反馈，通过闭环控制后得到杀菌装置功率P2；
融合模块：该模块融合杀菌装置功率P1和P2，得到总功率P；
杀菌装置驱动模块：驱动杀菌装置运行在功率P，完成入水口的水质浊度和藻类丰度与运行功率的匹配。
所述的模糊控制模块包括模糊控制器，模糊控制器的输入变量为压载水杀菌装置入水口水质浊度和藻类丰度，输出变量为杀菌装置功率P1。
所述的闭环控制模块包括PID控制器，PID控制器的输入变量为设定的藻类丰度与压载水杀菌装置出水口藻类丰度测量值的差值，输出为杀菌装置功率P2。
所述的融合模块的融合控制律为：P＝x1P1+x2P2，其中，x1和x2为权重。
与现有技术相比，本发明具有如下优点：本发明基于模糊控制和闭环控制的理论方法，模糊控制采用语言型控制规则，出发点是压载水净化和杀菌装置的操作人员的控制经验或相关专家的知识，这有利于模拟人工控制的过程和方法，增强控制系统的适应能力，在模糊控制之后，采用闭环控制，使目标控制更为精准，有效地解决了不能保证排出的压载水符合理想指标的问题，本发明采用模糊控制和闭环控制相结合的方法，具有很强的鲁棒性，输入端的干扰和变化对控制效果的影响被大大减弱，在满足净化和杀菌标准的前提下，选择最小杀菌装置输出功率。
附图说明
图1为本发明基于模糊和闭环控制的压载水杀菌装置优化方法的流程框图；
图2为本发明基于模糊和闭环控制的压载水杀菌装置优化系统的结构框图；
图3为本发明模糊控制的原理图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。注意，以下的实施方式的说明只是实质上的例示，本发明并不意在对其适用物或其用途进行限定，且本发明并不限定于以下的实施方式。
实施例
如图1所示，一种基于模糊和闭环控制的压载水杀菌装置优化方法，该方法用于匹配水质情况和压载水杀菌装置的运行功率，包括如下步骤：
(1)测量压载水杀菌装置入水口的水质浊度和藻类丰度，进行模糊控制得到杀菌装置功率P1；
(2)将设定的藻类丰度作为输入，压载水杀菌装置出水口藻类丰度作为反馈进行闭环控制，得到杀菌装置功率P2；
(3)融合杀菌装置功率P1和P2，得到总功率P；
(4)杀菌装置运行在功率P，完成入水口的水质浊度和藻类丰度与运行功率的匹配。
步骤(1)具体为：
(1.1)，选取压载水杀菌装置入水口的水质浊度T和藻类丰度F作为两个输入变量，选取杀菌装置功率P1为输出变量，表达如下：
Figure BDA0002413426530000041
其中，水质浊度T的范围区间为[0,20]NTU，藻类丰度F的范围区间为[0,1.5*104]个/mL，杀菌装置功率P1范围区间为[0,6000]瓦。
(1.2)选取模糊控制器的量化因子，得到模糊控制器输入量和输出量的模糊论域区间为[0,1]，将模糊控制器的输入变量水质浊度T划分为五个模糊子集{很低(NB)，低(NM)，中等(ZE)，高(PM)，很高(PB)}，输入变量藻类丰度F划分为五个模糊子集{很低(NB)，低(NM)，中等(ZE)，高(PM)，很高(PB)}，输出变量杀菌装置功率P1划分为五个模糊子集{很低(NB)，低(NM)，中等(ZE)，高(PM)，很高(PB)}，表达如下：
Figure BDA0002413426530000051
(1.3)对输入变量和输出变量模糊子集进行划分，制定水质浊度T、藻类丰度F和杀菌装置功率P1隶属度函数，确定模糊控制系统的控制规则。杀菌装置的模糊推理合成形式为：If T is“Ti”and F is“Fj”Then P1 is“Pk”，其中Ti、Fj和Pk均为论域上的模糊子集。根据实际操作经验总结，在不同的浊度值区间Ti和藻类丰度区间Fj，确定装置的功率Pk。模糊控制规则表如表1所示：
表1模糊控制规则表
Figure BDA0002413426530000052
(1.4)采用加权平均法使模糊量清晰化，将输出变量的隶属函数定义为输出功率，根据模糊逻辑控制规则表，得到精确的杀菌装置功率P1。
步骤(2)具体为：
(2.1)设计PID控制器；
(2.2)将设定的藻类丰度作为闭环控制的输入变量Din，压载水杀菌装置出水口藻类丰度作为输出变量Dout，输出变量通过反馈回路与输入变量产生差值e：
e＝Din-Dout；
(2.3)将输入变量和输出变量的差值e输入至PID控制器获取杀菌装置功率P2。其中，PID控制器设计为：
Figure BDA0002413426530000053
本实施例中，比例常数KP为5；积分常数Ki为0.01；微分常数Kd为0.35。
步骤(3)采用加权求和方式融合杀菌装置功率P1和P2，即：P＝x1P1+x2P2，其中，x1和x2为权重，本实施例权重x1选取为0.75，权重x2选取为0.25。
如图2所示，一种基于模糊和闭环控制的压载水杀菌装置优化系统，该系统用于匹配水质情况和压载水杀菌装置的运行功率，该系统包括：
压载水杀菌装置入水口及出水口检测传感器：获取压载水杀菌装置入水口水质浊度和藻类丰度以及压载水杀菌装置出水口藻类丰度；
模糊控制模块：该模块将压载水杀菌装置入水口水质浊度和藻类丰度作为输入，通过模糊控制后输出杀菌装置功率P1；
闭环控制模块：该模块将设定的藻类丰度作为输入，压载水杀菌装置出水口藻类丰度测量值作为反馈，通过闭环控制后得到杀菌装置功率P2；
融合模块：该模块融合杀菌装置功率P1和P2，得到总功率P；
杀菌装置驱动模块：驱动杀菌装置运行在功率P，完成入水口的水质浊度和藻类丰度与运行功率的匹配。
模糊控制模块包括模糊控制器，模糊控制器的输入变量为压载水杀菌装置入水口水质浊度和藻类丰度，输出变量为杀菌装置功率P1。图3为本发明模糊控制的原理图，将压载水杀菌装置入水口水质浊度和藻类丰度输入至模块控制器后经模糊化、模糊控制规则、模糊决策和清晰化处理得到杀菌装置功率P1。
闭环控制模块包括PID控制器，PID控制器的输入变量为设定的藻类丰度与压载水杀菌装置出水口藻类丰度测量值的差值，输出为杀菌装置功率P2。
融合模块的融合控制律为：P＝x1P1+x2P2，其中，x1和x2为权重。
本发明在模糊控制模块中，选取船舶压载水水质浊度和藻类丰度作为输入变量，杀菌装置的功率为输出变量。根据海水水质浊度值和藻类数量分布特性，取浊度范围值区间T，藻类丰度范围值区间F，确定模糊控制系统输入、输出变量的物理论域；再根据基本论域的量化因子，得到它们的模糊控制系统输入量和输出量模糊论域的区间为[0,1]。将模糊控制系统的输入变量水质浊度T和藻类丰度F分别划分模糊子集，输出变量杀菌装置功率划分模糊子集。构造装置功率的隶属度函数，参考灭藻实验数据和实践经验，对模糊子集进行划分，以达到压载水处理系统中的净化指标，同时在最优功率运行为目标建立模糊控制规则。采用加权平均的方法实现模糊量的清晰化，将输出变量的隶属函数定义为装置的相对功率值。经模糊推理确定压载水管理系统中杀菌单元的工作模式，装置输出功率的模糊判定，将模糊输出量转换成精确的输出功率。闭环控制系统包括了输入变量为设定的藻类丰度，反馈为杀菌装置出水口压载水的藻类丰度，PID控制器，被控对象为装置的输出功率。闭环控制系统实现的是计算设定藻类丰度与当前出水口藻类丰度差值，并将差值通过PID控制器转换为功率值。杀菌装置根据模糊控制系统和闭环控制系统的功率值总和工作，达到期望的灭菌效果，使设定的藻类丰度与出水口藻类丰度相同。
基于模糊控制和闭环控制的理论方法，模糊控制采用语言型控制规则，出发点是压载水净化和杀菌装置的操作人员的控制经验或相关专家的知识，这有利于模拟人工控制的过程和方法，增强控制系统的适应能力，在模糊控制之后，采用闭环控制，使目标控制更为精准，有效地解决了不能保证排出的压载水符合理想指标的问题，本发明采用模糊控制和闭环控制相结合的方法，具有很强的鲁棒性，输入端的干扰和变化对控制效果的影响被大大减弱，在满足净化和杀菌标准的前提下，选择最小杀菌装置输出功率。本发明通过建立模糊控制和闭环控制的策略，针对船舶压载水杀菌装置进行功率匹配和优化，在系统灭菌效果满足设定藻类丰度的情况下，同时达到系统功率最优的效果。
上述实施方式仅为例举，不表示对本发明范围的限定。这些实施方式还能以其它各种方式来实施，且能在不脱离本发明技术思想的范围内作各种省略、置换、变更。

Claims (8)

1.一种基于模糊和闭环控制的压载水杀菌装置优化方法，其特征在于，该方法用于匹配水质情况和压载水杀菌装置的运行功率，包括如下步骤：
(1)测量压载水杀菌装置入水口的水质浊度和藻类丰度，进行模糊控制得到杀菌装置功率P1；
(2)将设定的藻类丰度作为输入，压载水杀菌装置出水口藻类丰度作为反馈进行闭环控制，得到杀菌装置功率P2；
(3)融合杀菌装置功率P1和P2，得到总功率P；
(4)杀菌装置运行在功率P，完成入水口的水质浊度和藻类丰度与运行功率的匹配。
2.根据权利要求1所述的一种基于模糊和闭环控制的压载水杀菌装置优化方法，其特征在于，步骤(1)具体为：
(1.1)，选取压载水杀菌装置入水口的水质浊度T和藻类丰度F作为两个输入变量，选取杀菌装置功率P1为输出变量；
(1.2)选取模糊控制器的量化因子，得到模糊控制器输入量和输出量的模糊论域区间为[0,1]，将模糊控制器的输入变量水质浊度T划分为五个模糊子集，输入变量藻类丰度F划分为五个模糊子集，输出变量杀菌装置功率P1划分为五个模糊子集。
(1.3)对输入变量和输出变量模糊子集进行划分，制定水质浊度T、藻类丰度F和杀菌装置功率P1隶属度函数，确定模糊控制系统的控制规则；
(1.4)采用加权平均法使模糊量清晰化，将输出变量的隶属函数定义为输出功率，根据模糊逻辑控制规则表，得到精确的杀菌装置功率P1。
3.根据权利要求1所述的一种基于模糊和闭环控制的压载水杀菌装置优化方法，其特征在于，步骤(2)具体为：
(2.1)设计PID控制器；
(2.2)将设定的藻类丰度作为闭环控制的输入变量Din，压载水杀菌装置出水口藻类丰度作为输出变量Dout，输出变量通过反馈回路与输入变量产生差值e：
e＝Din-Dout；
(2.3)将输入变量和输出变量的差值e输入至PID控制器获取杀菌装置功率P2。
4.根据权利要求1所述的一种基于模糊和闭环控制的压载水杀菌装置优化方法，其特征在于，步骤(3)采用加权求和方式融合杀菌装置功率P1和P2，即：P＝x1P1+x2P2，其中，x1和x2为权重。
5.一种基于模糊和闭环控制的压载水杀菌装置优化系统，其特征在于，该系统用于匹配水质情况和压载水杀菌装置的运行功率，该系统包括：
压载水杀菌装置入水口及出水口检测传感器：获取压载水杀菌装置入水口水质浊度和藻类丰度以及压载水杀菌装置出水口藻类丰度；
模糊控制模块：该模块将压载水杀菌装置入水口水质浊度和藻类丰度作为输入，通过模糊控制后输出杀菌装置功率P1；
闭环控制模块：该模块将设定的藻类丰度作为输入，压载水杀菌装置出水口藻类丰度测量值作为反馈，通过闭环控制后得到杀菌装置功率P2；
融合模块：该模块融合杀菌装置功率P1和P2，得到总功率P；
杀菌装置驱动模块：驱动杀菌装置运行在功率P，完成入水口的水质浊度和藻类丰度与运行功率的匹配。
6.根据权利要求5所述的一种基于模糊和闭环控制的压载水杀菌装置优化系统，其特征在于，所述的模糊控制模块包括模糊控制器，模糊控制器的输入变量为压载水杀菌装置入水口水质浊度和藻类丰度，输出变量为杀菌装置功率P1。
7.根据权利要求5所述的一种基于模糊和闭环控制的压载水杀菌装置优化系统，其特征在于，所述的闭环控制模块包括PID控制器，PID控制器的输入变量为设定的藻类丰度与压载水杀菌装置出水口藻类丰度测量值的差值，输出为杀菌装置功率P2。
8.根据权利要求5所述的一种基于模糊和闭环控制的压载水杀菌装置优化系统，其特征在于，所述的融合模块的融合控制律为：P＝x1P1+x2P2，其中，x1和x2为权重。
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