CN111398897B - 一种利用扇区模型和差分技术的蓝牙Beacon定位方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种利用扇区模型和差分技术的蓝牙Beacon定位方法，步骤包括：划分定位扇区并计算对应的距离测试模型；选取同时在两个节点列表中的各个蓝牙Beacon作为定位信标节点；确定DUT所在的定位扇区并根据所在定位扇区的距离测试模型计算出DUT与三个定位信标节点的距离；利用结算的距离根据三点定位算法计算出DUT的实时坐标位置；利用后验校正法计算位置偏差，并利用位置偏差对计算出的DUT的实时坐标位置进行校正。该定位方法能够在不需要组网的条件下实现高精度的实时定位，且通过后验校准差分技术能够对DUT的坐标进行校正，提高定位精度；还能够剔除信标列表中的不稳定信标，提升定位可信度。

Description

一种利用扇区模型和差分技术的蓝牙Beacon定位方法

技术领域

本发明涉及一种蓝牙Beacon定位方法，尤其是一种利用扇区模型和差分技术的蓝牙Beacon定位方法。

背景技术

目前，蓝牙室内定位系统方案主要采用两种：（1）网络侧定位系统，系统主要由DUT、蓝牙Beacon、蓝牙AP、无限局域网以及数据服务器构成，首先在测试区域内铺设蓝牙beacon和蓝牙AP，当DUT进入蓝牙beacon信号覆盖范围，DUT就能感应到蓝牙beacon的广播信号，然后测算出在蓝牙beacon下的RSSI值通过蓝牙AP经过wifi网络传送到数据服务器，通过数据服务器内置的定位算法测算出终端的具体位置；（2）终端侧定位系统，由DUT以及蓝牙beacon构成，首先在区域内铺设蓝牙beacon，当DUT进入蓝牙beacon信号覆盖的范围，测出其在不同蓝牙beacon下的RSSI值，然后再通过手机内置的定位算法测算出具体位置。

目前的定位算法主要有两种：（1）三点定位算法，蓝牙设备定位接收并反馈信号，定位引擎通过三点定位算法、采用RSSI方式计算出用户位置，该方法定位精度较差，一般都在3米以上，且易受环境干扰影响；（2）指纹法，指纹法将测试区域内的位置与特定的指纹联系起来，指纹中存储一种或多种特征，实际定位时，通过获得的多个特征测试值与指纹中的数据库匹配，从而获得匹配的坐标位置，指纹法较三点定位法精度有所提升，但需要定期采集指纹数据库，且精度要求越高需要采集的数据量越大，后期系统维护需要耗费很大的人员成本。

发明内容

发明目的：提供一种利用扇区模型和差分技术的蓝牙Beacon定位方法，无需组网，有利于整个系统的低功耗长时间运行，能够为室内定位场景提供较为精确的实时定位。

技术方案：本发明所述的利用扇区模型和差分技术的蓝牙Beacon定位方法，包括如下步骤：

步骤1，在定位区域内设置蓝牙AP以及各个蓝牙Beacon，根据各个蓝牙Beacon的分布位置划分出各个定位扇区，并计算出各个定位扇区对应的距离测试模型；

步骤2，在DUT进入定位区域时获取通信范围内的蓝牙广播信号并生成DUT端节点列表，蓝牙AP获取通信范围内的蓝牙广播信号并生成AP端节点列表，将DUT端节点列表和AP端节点列表进行比对，选取同时在两个节点列表中的各个蓝牙Beacon作为定位信标节点；

步骤3，在DUT端节点列表中选取RSSI值排在高位的三个定位信标节点，再利用该三个定位信标节点的RSSI值确定DUT所在的定位扇区，再根据所在定位扇区的距离测试模型计算出DUT与三个定位信标节点的距离；

步骤4，再利用DUT与三个定位信标节点的距离根据三点定位算法计算出DUT的实时坐标位置；

步骤5，利用后验校正法计算位置偏差，并利用位置偏差对计算出的DUT的实时坐标位置进行校正。

进一步地，步骤1中，在进行定位扇区划分前还包括信号不良蓝牙Beacon剔除步骤，具体包括如下步骤：

步骤a，由蓝牙AP按照设定的发射功率在定位区域内广播测试信号，各个蓝牙Beacon接收到测试信号后，将测试信号的RSSI值转发至蓝牙AP，蓝牙AP在接收到各个蓝牙Beacon转发的RSSI值后进行对应存储；

步骤b，增大蓝牙AP的发射功率，并判断此时发射功率是否超过最大值，若超过最大值，则进入步骤c，若还未超过最大值，则返回步骤a；

步骤c，由蓝牙AP对各个蓝牙Beacon的信号线性度进行判断，若某个蓝牙Beacon在相邻两个发射功率下的RSSI值的差值大于设定的阈值，则判定该蓝牙Beacon的信号不良，剔除该蓝牙Beacon，使其不参与定位扇区的划分。

进一步地，步骤1中，在根据各个蓝牙Beacon的分布位置划分各个定位扇区时，具体步骤为：

步骤1.1，选定一个蓝牙Beacon作为定位扇区的原点；

步骤1.2，再以原点作为各个射线的端点，各个射线分别指向其余各个蓝牙Beacon的所在位置，两条相邻射线构成一个定位扇区，从而划分出属于原点处蓝牙Beacon的全部定位扇区；

步骤1.3，再选定另外一个蓝牙Beacon作为定位扇区的原点，重复步骤1.2直到全部蓝牙Beacon的定位扇区都划分完毕。

进一步地，步骤1中，在计算各个定位扇区对应的距离测试模型时的具体步骤为：

步骤1.4，选定一个待计算距离测试模型的定位扇区；

步骤1.5，确定该定位扇区原点处以及两个径向边上的三个蓝牙Beacon的坐标位置；

步骤1.6，根据选定蓝牙Beacon的坐标位置建立方程组：

方程组中，A是在该定位扇区内距离原点处蓝牙Beacon一米远的信号强度，n为原点处蓝牙Beacon在该定位扇区内的环境衰减因子，L1为原点处的蓝牙Beacon与一侧径向边上的蓝牙Beacon的距离，L2为原点处的蓝牙Beacon与另一侧径向边上的蓝牙Beacon的距离，RSSI1为一侧径向边上的蓝牙Beacon接收到原点处的蓝牙Beacon信号强度值，RSSI2为另一侧径向边上的蓝牙Beacon接收到原点处的蓝牙Beacon信号强度值；

步骤1.7，选定另一个定位扇区，重复步骤1.5和1.6，从而计算出各个定位扇区的距离测试模型的一米远信号强度A和环境衰减因子n。

进一步地，步骤3中，利用三个蓝牙Beacon的RSSI值确定DUT所在的定位扇区的具体步骤为：

步骤3.1，确定由该三个蓝牙Beacon构成的三个定位扇区；

步骤3.2，在三个定位扇区中选定以RSSI绝对值最小的蓝牙Beacon为原点的定位扇区，并将选定的定位扇区作为当前DUT所在的定位扇区。

进一步地，步骤4中，根据三点定位算法计算出DUT的实时坐标位置的具体步骤为：

步骤4.1，获取三个蓝牙Beacon的坐标数据分别为(x1,y1,z1),(x2,y2,z2)以及(x3,y3,z3)；

步骤4.2，设定DUT的实时坐标位置为(x,y,z)，并根据定位方程进行计算，定位方程为：

方程中，

、

和

分别为DUT与三个蓝牙节点的距离；

步骤4.3，将三个蓝牙Beacon的坐标数据(x1,y1,z1),(x2,y2,z2)以及(x3,y3,z3)带入定位方程计算出DUT的实时坐标位置(x,y,z)。

进一步地，步骤5中，利用位置偏差对计算出的DUT的实时坐标位置进行校正的具体步骤为：

步骤5.1，蓝牙AP根据当前DUT所在定位扇区的三个蓝牙Beacon与之通信时的RSSI值计算出三个通信距离D1'、D2'和D3'，所采用的一米远信号强度A和环境衰减因子n为当前DUT所在定位扇区的距离测试模型的A和n；

步骤5.2，获取三个蓝牙Beacon的坐标数据分别为(x1,y1,z1),(x2,y2,z2)以及(x3,y3,z3)；

步骤5.3，设定蓝牙AP的测量坐标位置为(x',y',z')，并根据校准方程进行计算，校准方程为：

步骤5.4，三个蓝牙Beacon的坐标数据(x1,y1,z1),(x2,y2,z2)以及(x3,y3,z3)带入校准方程计算出蓝牙AP的测量坐标位置(x',y',z')；

步骤5.5，将蓝牙AP的测量坐标位置(x',y',z')对应减去蓝牙AP的实际坐标位置(x0,y0,z0)，计算出坐标位置修正值(dx,dy,dz)；

步骤5.6，利用坐标位置修正值(dx,dy,dz)对应加上DUT的实时坐标位置(x,y,z)，计算出DUT的校准实时坐标(jx,jy,jz)。

本发明与现有技术相比，其有益效果是：（1）无需组网，满足低功耗室内定位场景需要；（2）引入自适应功率控制功能的蓝牙AP，可自动调节蓝牙AP输出功率大小，扫描得到场景内各蓝牙Beacons的RSSI值与蓝牙AP输出功率的关系对应表，以此作为蓝牙Beacons的筛选指标，选择高线性度的蓝牙Beacons作为参考坐标，从而确保定位的可靠性；（3）引入定位扇区概念，建立各扇区距离测试模型，能够大幅度提升RSSI测距的精准度；（4）利用蓝牙AP坐标位置已知的特性，采用后验校准差分技术得到蓝牙AP在定位系统中的位置修正信息，从而对所求得的DUT位置坐标进行修正；（5）DUT进入测试场景后无需与蓝牙AP和各个蓝牙Beacons建立连接，RSSI、位置坐标等信息均利用广播信道进行传输，蓝牙Beacons的RSSI值和蓝牙AP的RSSI值等信息由蓝牙AP带有的无线局域网功能传输到后台服务器，在服务器端建立距离测试模型和三点定位模型，并更新数据给DUT，从而实现蓝牙室内实时定位功能。

附图说明

图1为本发明的方法流程图；

图2为本发明的定位信标节点筛选示意图；

图3为本发明的定位扇区划分示意图；

图4为本发明的信号线性度检测示意图；

图5为本发明的系统功能示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明技术方案进行详细说明，但是本发明的保护范围不局限于所述实施例。

实施例1：

如图1所示，本发明公开的利用扇区模型和差分技术的蓝牙Beacon定位方法，包括如下步骤：

步骤1，在定位区域内设置蓝牙AP以及各个蓝牙Beacon，根据各个蓝牙Beacon的分布位置划分出各个定位扇区，并计算出各个定位扇区对应的距离测试模型；

步骤2，在DUT进入定位区域时获取通信范围内的蓝牙广播信号并生成DUT端节点列表，蓝牙AP获取通信范围内的蓝牙广播信号并生成AP端节点列表，将DUT端节点列表和AP端节点列表进行比对，选取同时在两个节点列表中的各个蓝牙Beacon作为定位信标节点，如图2所示，蓝牙Beacon1、蓝牙Beacon2以及蓝牙Beacon3处在AP端节点列表和DUT端节点列表中，这样就可以保证定位时蓝牙AP可以作为参考坐标；

步骤3，在DUT端节点列表中选取RSSI值排在高位的三个定位信标节点，再利用该三个定位信标节点的RSSI值确定DUT所在的定位扇区，再根据所在定位扇区的距离测试模型计算出DUT与三个定位信标节点的距离；

步骤4，再利用DUT与三个定位信标节点的距离根据三点定位算法计算出DUT的实时坐标位置；

步骤5，利用后验校正法计算位置偏差，并利用位置偏差对计算出的DUT的实时坐标位置进行校正。

如图5所示，DUT进入测试场景后，与蓝牙AP和各个蓝牙Beacons无需建立连接，RSSI值、位置坐标等信息均利用广播信道进行传输。蓝牙Beacons RSSI和蓝牙AP RSSI等信息由蓝牙AP带有的无线局域网功能传输到后台服务器，在后台服务器端建立距离测试模型和三点定位模型，并更新数据给DUT，从而实现蓝牙室内实时定位功能。

进一步地，步骤1中，在进行定位扇区划分前还包括信号不良蓝牙Beacon剔除步骤，具体包括如下步骤：

步骤a，由蓝牙AP按照设定的发射功率在定位区域内广播测试信号，各个蓝牙Beacon接收到测试信号后，将测试信号的RSSI值转发至蓝牙AP，蓝牙AP在接收到各个蓝牙Beacon转发的RSSI值后进行对应存储；

步骤b，增大蓝牙AP的发射功率，并判断此时发射功率是否超过最大值，若超过最大值，则进入步骤c，若还未超过最大值，则返回步骤a；

步骤c，由蓝牙AP对各个蓝牙Beacon的信号线性度进行判断，若某个蓝牙Beacon在相邻两个发射功率下的RSSI值的差值大于设定的阈值，则判定该蓝牙Beacon的信号不良，剔除该蓝牙Beacon，使其不参与定位扇区的划分。如表1和图4所示，从表1中可以看出Beacon4的RSSI值波动较大，说明该蓝牙Beacon处于不稳定或易受干扰的状态，如果选择作为定位的蓝牙Beacon，会影响整个系统的精准度，因此在做定位信标选择时应该首先排除；Beacon1和Beacon2读取到的蓝牙AP的RSSI值随蓝牙AP发射功率线性变化，可以选取为定位参考标签。

表1

蓝牙AP自适应调节输出功率大小。功率变化范围可从-10dBm到10dBm。蓝牙AP射频通路具有CLPC功能，可以实现蓝牙AP的精确输出功率控制。蓝牙AP射频前端电路具有定向耦合功能，将一部分输出功率反馈至蓝牙收发模块，可以实时调制蓝牙AP的发射功率，做到精确功率控制。实际定位时，蓝牙AP连续发射不同功率等级的信号，Beacon接收后随即广播出去。

蓝牙Beacon1与AP之间的距离已知值为d1。Beacon1的选择需要满足RSSI随APoutput level的线性变化要求。

进一步地，步骤1中，在根据各个蓝牙Beacon的分布位置划分各个定位扇区时，具体步骤为：

步骤1.1，选定一个蓝牙Beacon作为定位扇区的原点；

步骤1.2，再以原点作为各个射线的端点，各个射线分别指向其余各个蓝牙Beacon的所在位置，两条相邻射线构成一个定位扇区，从而划分出属于原点处蓝牙Beacon的全部定位扇区；

步骤1.3，再选定另外一个蓝牙Beacon作为定位扇区的原点，重复步骤1.2直到全部蓝牙Beacon的定位扇区都划分完毕。

进一步地，步骤1中，在计算各个定位扇区对应的距离测试模型时的具体步骤为：

步骤1.4，选定一个待计算距离测试模型的定位扇区；

步骤1.5，确定该定位扇区原点处以及两个径向边上的三个蓝牙Beacon的坐标位置；

步骤1.6，根据选定蓝牙Beacon的坐标位置建立方程组：

方程组中，A是在该定位扇区内距离原点处蓝牙Beacon一米远的信号强度，n为原点处蓝牙Beacon在该定位扇区内的环境衰减因子，L1为原点处的蓝牙Beacon与一侧径向边上的蓝牙Beacon的距离，L2为原点处的蓝牙Beacon与另一侧径向边上的蓝牙Beacon的距离，RSSI1为一侧径向边上的蓝牙Beacon接收到原点处的蓝牙Beacon信号强度值，RSSI2为另一侧径向边上的蓝牙Beacon接收到原点处的蓝牙Beacon信号强度值，两边的Beanon理论上需要选择原点Beacon接收到强度最强也即距离最近的Beaons的；例如：蓝牙Beacon1收到原点蓝牙Beacon的信号强度-38dBm，蓝牙Beacon2收到原点蓝牙Beacon的信号强度-41dBm。

步骤1.7，选定另一个定位扇区，重复步骤1.5和1.6，从而计算出各个定位扇区的距离测试模型的一米远信号强度A和环境衰减因子n。

进一步地，步骤3中，利用三个蓝牙Beacon的RSSI值确定DUT所在的定位扇区的具体步骤为：

步骤3.1，确定由该三个蓝牙Beacon构成的三个定位扇区；

步骤3.2，在三个定位扇区中选定以RSSI绝对值最小的蓝牙Beacon为原点的定位扇区，并将选定的定位扇区作为当前DUT所在的定位扇区。如图3所示，DUT搜索获得的DUT端节点列表中，蓝牙Beacon1、蓝牙Beacon2以及蓝牙Beacon6的信号值最强，因此在以Beacon1作为定位扇区原点时可以将DUT所处位置划分到扇区2中。

进一步地，步骤4中，根据三点定位算法计算出DUT的实时坐标位置的具体步骤为：

步骤4.1，获取三个蓝牙Beacon的坐标数据分别为(x1,y1,z1),(x2,y2,z2)以及(x3,y3,z3)；

步骤4.2，设定DUT的实时坐标位置为(x,y,z)，并根据定位方程进行计算，定位方程为：

方程中，

、

和

分别为DUT与三个蓝牙节点的距离；

步骤4.3，将三个蓝牙Beacon的坐标数据(x1,y1,z1),(x2,y2,z2)以及(x3,y3,z3)带入定位方程计算出DUT的实时坐标位置(x,y,z)。

进一步地，步骤5中，利用位置偏差对计算出的DUT的实时坐标位置进行校正的具体步骤为：

步骤5.1，蓝牙AP根据当前DUT所在定位扇区的三个蓝牙Beacon与之通信时的RSSI值计算出三个通信距离D1'、D2'和D3'，所采用的一米远信号强度A和环境衰减因子n为当前DUT所在定位扇区的距离测试模型的A和n；

步骤5.2，获取三个蓝牙Beacon的坐标数据分别为(x1,y1,z1),(x2,y2,z2)以及(x3,y3,z3)；

步骤5.3，设定蓝牙AP的测量坐标位置为(x',y',z')，并根据校准方程进行计算，校准方程为：

步骤5.4，三个蓝牙Beacon的坐标数据(x1,y1,z1),(x2,y2,z2)以及(x3,y3,z3)带入校准方程计算出蓝牙AP的测量坐标位置(x',y',z')；

步骤5.5，将蓝牙AP的测量坐标位置(x',y',z')对应减去蓝牙AP的实际坐标位置(x0,y0,z0)，计算出坐标位置修正值(dx,dy,dz)；

步骤5.6，利用坐标位置修正值(dx,dy,dz)对应加上DUT的实时坐标位置(x,y,z)，计算出DUT的校准实时坐标(jx,jy,jz)。

如上所述，尽管参照特定的优选实施例已经表示和表述了本发明，但其不得解释为对本发明自身的限制。在不脱离所附权利要求定义的本发明的精神和范围前提下，可对其在形式上和细节上作出各种变化。

Claims (7)

1.一种利用扇区模型和差分技术的蓝牙Beacon定位方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1，在定位区域内设置蓝牙AP以及各个蓝牙Beacon，根据各个蓝牙Beacon的分布位置划分出各个定位扇区，并计算出各个定位扇区对应的距离测试模型；

步骤2，在DUT进入定位区域时获取通信范围内的蓝牙广播信号并生成DUT端节点列表，蓝牙AP获取通信范围内的蓝牙广播信号并生成AP端节点列表，将DUT端节点列表和AP端节点列表进行比对，选取同时在两个节点列表中的各个蓝牙Beacon作为定位信标节点；

步骤3，在DUT端节点列表中选取RSSI值排在高位的三个定位信标节点，再利用该三个定位信标节点的RSSI值确定DUT所在的定位扇区，再根据所在定位扇区的距离测试模型计算出DUT与三个定位信标节点的距离；

步骤4，再利用DUT与三个定位信标节点的距离根据三点定位算法计算出DUT的实时坐标位置；

步骤5，利用后验校正法计算位置偏差，并利用位置偏差对计算出的DUT的实时坐标位置进行校正。

2.根据权利要求1所述的利用扇区模型和差分技术的蓝牙Beacon定位方法，其特征在于，步骤1中，在进行定位扇区划分前还包括信号不良蓝牙Beacon剔除步骤，具体包括如下步骤：

步骤a，由蓝牙AP按照设定的发射功率在定位区域内广播测试信号，各个蓝牙Beacon接收到测试信号后，将测试信号的RSSI值转发至蓝牙AP，蓝牙AP在接收到各个蓝牙Beacon转发的RSSI值后进行对应存储；

步骤b，增大蓝牙AP的发射功率，并判断此时发射功率是否超过最大值，若超过最大值，则进入步骤c，若还未超过最大值，则返回步骤a；

步骤c，由蓝牙AP对各个蓝牙Beacon的信号线性度进行判断，若某个蓝牙Beacon在相邻两个发射功率下的RSSI值的差值大于设定的阈值，则判定该蓝牙Beacon的信号不良，剔除该蓝牙Beacon，使其不参与定位扇区的划分。

3.根据权利要求1所述的利用扇区模型和差分技术的蓝牙Beacon定位方法，其特征在于，步骤1中，在根据各个蓝牙Beacon的分布位置划分各个定位扇区时，具体步骤为：

步骤1.1，选定一个蓝牙Beacon作为定位扇区的原点；

步骤1.2，再以原点作为各个射线的端点，各个射线分别指向其余各个蓝牙Beacon的所在位置，两条相邻射线构成一个定位扇区，从而划分出属于原点处蓝牙Beacon的全部定位扇区；

步骤1.3，再选定另外一个蓝牙Beacon作为定位扇区的原点，重复步骤1.2直到全部蓝牙Beacon的定位扇区都划分完毕。

4.根据权利要求1所述的利用扇区模型和差分技术的蓝牙Beacon定位方法，其特征在于，步骤1中，在计算各个定位扇区对应的距离测试模型时的具体步骤为：

步骤1.4，选定一个待计算距离测试模型的定位扇区；

步骤1.5，确定该定位扇区原点处以及两个径向边上的三个蓝牙Beacon的坐标位置；

步骤1.6，根据三个蓝牙Beacon的坐标位置建立方程组：

方程组中，A是在该定位扇区内距离原点处蓝牙Beacon一米远的信号强度，n为原点处蓝牙Beacon在该定位扇区内的环境衰减因子，L1为原点处的蓝牙Beacon与一侧径向边上的蓝牙Beacon的距离，L2为原点处的蓝牙Beacon与另一侧径向边上的蓝牙Beacon的距离，RSSI1为一侧径向边上的蓝牙Beacon接收到原点处的蓝牙Beacon信号强度值，RSSI2为另一侧径向边上的蓝牙Beacon接收到原点处的蓝牙Beacon信号强度值；

步骤1.7，选定另一个定位扇区，重复步骤1.5和1.6，从而计算出各个定位扇区的距离测试模型的一米远信号强度A和环境衰减因子n。

5.根据权利要求1所述的利用扇区模型和差分技术的蓝牙Beacon定位方法，其特征在于，步骤3中，利用三个蓝牙Beacon的RSSI值确定DUT所在的定位扇区的具体步骤为：

步骤3.1，确定由该三个蓝牙Beacon构成的三个定位扇区；

步骤3.2，在三个定位扇区中选定以RSSI值最小的蓝牙Beacon为原点的定位扇区，并将选定的定位扇区作为当前DUT所在的定位扇区。

6.根据权利要求1所述的利用扇区模型和差分技术的蓝牙Beacon定位方法，其特征在于，步骤4中，根据三点定位算法计算出DUT的实时坐标位置的具体步骤为：

步骤4.1，获取三个蓝牙Beacon的坐标数据分别为(x1,y1,z1),(x2,y2,z2)以及(x3,y3,z3)；

步骤4.2，设定DUT的实时坐标位置为(x,y,z)，并根据定位方程进行计算，定位方程为：

方程中，

、

和

分别为DUT与三个蓝牙节点的距离；

步骤4.3，将三个蓝牙Beacon的坐标数据(x1,y1,z1),(x2,y2,z2)以及(x3,y3,z3)带入定位方程计算出DUT的实时坐标位置(x,y,z)。

7.根据权利要求1所述的利用扇区模型和差分技术的蓝牙Beacon定位方法，其特征在于，步骤5中，利用位置偏差对计算出的DUT的实时坐标位置进行校正的具体步骤为：

步骤5.1，蓝牙AP根据当前DUT所在定位扇区的三个蓝牙Beacon与之通信时的RSSI值计算出三个通信距离D1'、D2'和D3'，所采用的一米远信号强度A和环境衰减因子n为当前DUT所在定位扇区的距离测试模型的A和n；

步骤5.2，获取三个蓝牙Beacon的坐标数据分别为(x1,y1,z1),(x2,y2,z2)以及(x3,y3,z3)；

步骤5.3，设定蓝牙AP的测量坐标位置为(x',y',z')，并根据校准方程进行计算，校准方程为：

步骤5.4，三个蓝牙Beacon的坐标数据(x1,y1,z1),(x2,y2,z2)以及(x3,y3,z3)带入校准方程计算出蓝牙AP的测量坐标位置(x',y',z')；

步骤5.5，将蓝牙AP的测量坐标位置(x',y',z')对应减去蓝牙AP的实际坐标位置(x0,y0,z0)，计算出坐标位置修正值(dx,dy,dz)；

步骤5.6，利用坐标位置修正值(dx,dy,dz)对应加上DUT的实时坐标位置(x,y,z)，计算出DUT的校准实时坐标(jx,jy,jz)。

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