CN111396690A - 一种可转弯圆形管道机器人 - Google Patents

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朱维兵
徐国超
庞青松
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Abstract

本发明涉一种可转弯圆形管道机器人，该机器人由两个机体（2）通过铰链（3）连接构成，其中机体（2）是在机体机架（1）上装有丝杆（8）和丝杆驱动电机（5），在丝杆（8）上装有移动螺母（9），移动支撑杆（7）固定连接在移动螺母（9）上，移动支撑杆（7）和轮子支撑杆（12）分别通过与连杆（6）的铰连接而联系起来，轮子支撑杆（12）通过铰链连接在机体机架（1）上，移动支撑杆（4）与轮子支撑杆（12）通过铰链连接，轮子（10）和轮子驱动电机（11）安装在轮子支撑杆（12）上，在机体机架（1）还装有控制系统，分别控制各个电机的动作。

Description

一种可转弯圆形管道机器人
技术领域
本发明涉及一种机器人，具体地讲是一种可转弯圆形管道机器人。
背景技术
在化工、石油、天然气等领域常使用圆形管道进行输送油、气等物质，但由于管道不但细长、狭窄，而且还有弯曲部分，给管道的检查、清洗等带来了不便，因此需要一种可转弯圆形管道机器人来完成这些工作。
发明内容
本发明的目的是提供一种可转弯圆形管道机器人。
本发明的技术方案：该可转弯圆形管道机器人由两个机体（2）、铰链（3）和控制系统组成，其中机体（2）由机体机架（1）、移动支撑杆（7）和（4）、轮子支撑杆（12）、移动螺母（9）、丝杆（8）、丝杆驱动电机（5）、轮子（10）、轮子驱动电机（11）。其特征是：两个机体（2）通过铰链（3）连接构成，其中机体（2）是在机体机架（1）上装有丝杆（8）和丝杆驱动电机（5），在丝杆（8）上装有移动螺母（9），移动支撑杆（7）固定连接在移动螺母（9）上，移动支撑杆（4）与轮子支撑杆（12）通过铰链连接，移动支撑杆（4）固定连接在基座（14）上，基座（14）固定在机体机架(1)上，轮子（10）和轮子驱动电机（11）安装在轮子支撑杆（12）上；在机体机架（1）还装有控制系统，分别控制各个电机的动作。
有益效果：该可转弯圆形管道机器人结构简单，两个机体（2）的轮子（12）的径向工作范围可分别调整，可适应一定范围的变径圆形管道和一些弯曲程度不同的圆形管道。
附图说明
图1是该可转弯圆形管道机器人结构示意图。
图2是该可转弯圆形管道机器人爬行驱动部分结构示意图。
图3是该可转弯圆形管道机器人转弯部分结构示意图。
图4是纵向转弯部分放大结构示意图。
2—机体，1—机体机架，3—铰链，4、7—移动支撑杆，5—丝杆驱动电机，6—连杆，8—丝杆，9—移动螺母，10—轮子，11—轮子驱动电机，12—轮子支撑杆，13—轴套，14—基座，15、23—齿轮驱动电机，16—安装板，17、18、21—齿轮，19—齿形转向块，20—铰，22—内齿轮。
具体实施方式
根据图1~图3对本发明的具体实施方案详细说明。
该可转弯圆形管道机器人由两个机体（2）、铰链（3）和控制系统组成，其中机体（2）由机体机架（1）、移动支撑杆（7）和（4）、轮子支撑杆（12）、移动螺母（9）、丝杆（8）、丝杆驱动电机（5）、轮子（10）、轮子驱动电机（11）。其特征是：两个机体（2）通过铰链（3）连接构成，其中机体（2）是在机体机架（1）上装有丝杆（8）和丝杆驱动电机（5），在丝杆（8）上装有移动螺母（9），移动支撑杆（7）固定连接在移动螺母（9）上，移动支撑杆（4）与轮子支撑杆（12）通过铰链连接，移动支撑杆（4）固定连接在基座（14）上，基座（14）固定在机体机架(1)上，轮子（10）和轮子驱动电机（11）安装在轮子支撑杆（12）上；在机体机架（1）还装有控制系统，分别控制各个电机的动作。
当机器人要工作时，首先将该机器人放入圆形管道，然后丝杆驱动电机（5）开始工作，轮子支撑杆（12）向外扩张，使装在轮子支撑杆（12）上轮子（10）紧压在圆形管道上，通过压力传感器控制轮子（10）对圆形管道的压力，当压力达到要求值时，轮子驱动电机（11）开始工作，该管道机器人就可以在圆形管道内移动了。
如果圆形管道的内径在一定的范围内发生变化，轮子（10）对圆形管道的压力也会发生变化，通过压力传感器使丝杆驱动电机（5）工作，调整轮子（10）对圆形管道的压力。
当可转弯圆形管道机器人通过弯曲管道部分时，齿轮驱动电机（23）驱动齿轮（21）带动齿轮（18）和齿形转向块（19）完成铰（3）连接的两个机体（2）的横向转动，固定在安装板（16）上的齿轮驱动电机（15）驱动齿轮（17）带动内齿轮（22）转动完成机体（2）的纵向转动，以适应管道不同的弯度。

Claims (2)

1.一种可转弯圆形管道机器人，该机器人由两个机体（2）、铰链（3）和控制系统组成，其中机体（2）由机体机架（1）、移动支撑杆（7）和（4）、轮子支撑杆（12）、移动螺母（9）、丝杆（8）、丝杆驱动电机（5）、轮子（10）、轮子驱动电机（11）。
2.其特征是：两个机体（2）通过铰链（3）连接构成，其中机体（2）是在机体机架（1）上装有丝杆（8）和丝杆驱动电机（5），在丝杆（8）上装有移动螺母（9），移动支撑杆（7）固定连接在移动螺母（9）上，移动支撑杆（4）与轮子支撑杆（12）通过铰链连接，移动支撑杆（4）固定连接在基座（14）上，基座（14）固定在机体机架(1)上，轮子（10）和轮子驱动电机（11）安装在轮子支撑杆（12）上；在机体机架（1）还装有控制系统，分别控制各个电机的动作。
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