CN111395768A - 一种梳浆抹平装置及抹平机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及建筑机械技术领域，公开一种梳浆抹平装置及抹平机器人。其中，梳浆抹平装置包括执行机构和高度调节机构。执行机构包括安装座、梳浆组件和抹平组件，梳浆组件和抹平组件均安装在安装座上，且梳浆组件位于抹平组件沿抹平方向的前侧，梳浆组件的最低点所在高度高于抹平组件的最低点所在高度。高度调节机构的调整端与安装座连接，高度调节机构能够调节执行机构的工作面与施工面之间的距离。本发明提供的梳浆抹平装置，能够保证抹平精度，简化装置结构，降低装置成本。

Description

一种梳浆抹平装置及抹平机器人

技术领域

本发明涉及建筑机械技术领域，尤其涉及一种梳浆抹平装置及抹平机器人。

背景技术

在建筑施工过程中，通常需要利用整平抹平装置对混凝土等浆料进行抹平工作。但是，现有的整平抹平装置并不能很好地保证抹平精度，降低了施工质量，而且结构较为复杂，成本较高。

因此，亟需一种新型的梳浆抹平装置以解决上述技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种梳浆抹平装置，能够保证抹平精度，简化装置结构，降低装置成本。

为达上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种梳浆抹平装置，包括：

执行机构，包括安装座、梳浆组件和抹平组件，所述梳浆组件和所述抹平组件均安装在所述安装座上，且所述梳浆组件位于所述抹平组件沿抹平方向的前侧，所述梳浆组件的最低点所在高度高于所述抹平组件的最低点所在高度；

高度调节机构，其调整端与所述安装座连接，所述高度调节机构能够调节所述执行机构的工作面与施工面之间的距离。

作为所述梳浆抹平装置的优选方案，所述高度调节机构包括：

支座；

高度调节组件，两组所述高度调节组件分别设置在所述支座的两端，其驱动端分别与所述安装座的两端可活动连接，能够带动所述执行机构的两端沿竖直方向升降，以调节所述执行机构的工作面与所述施工面之间的距离和/或所述执行机构的工作面与所述施工面之间的平行度。

作为所述梳浆抹平装置的优选方案，所述高度调节组件包括：

驱动件，安装在所述支座上；

铰链，包括转动连接的第一转动件和第二转动件，所述第一转动件沿竖直方向可滑动地连接在所述支座上，所述驱动件的驱动端与所述第一转动件连接，所述第二转动件沿所述执行机构的长度方向可滑动地连接在所述安装座上。

作为所述梳浆抹平装置的优选方案，所述高度调节组件还包括：

第一滑轨，沿竖直方向安装在所述支座上；

第一滑块，与所述第一滑轨滑动配合，所述第一转动件与所述第一滑块固定连接；和/或

所述高度调节组件还包括：

第二滑轨，沿所述执行机构的长度方向安装在所述安装座上；

第二滑块，与所述第二滑轨滑动配合，所述第二转动件与所述第二滑块固定连接。

作为所述梳浆抹平装置的优选方案，所述高度调节组件还包括限位块，所述第二滑轨的两端各设置一个所述限位块，以限制所述第二滑块的滑动行程。

作为所述梳浆抹平装置的优选方案，所述梳浆组件包括：

支撑件，安装在所述安装座上；

梳浆板，安装在所述支撑件上，所述梳浆板上设置有梳齿，所述梳齿与所述施工面之间的夹角为锐角，所述梳齿能够初步梳刮所述浆料。

作为所述梳浆抹平装置的优选方案，还包括高度检测机构，所述高度检测机构用于检测所述执行机构的工作面与所述施工面之间的距离，所述高度调节机构能够根据所述高度检测机构的检测结果调节所述执行机构的工作面与所述施工面之间的距离。

作为所述梳浆抹平装置的优选方案，所述执行机构还包括快换组件，所述梳浆组件和/或所述抹平组件通过所述快换组件可拆卸地安装在所述安装座上。

作为所述梳浆抹平装置的优选方案，所述快换组件包括：

卡钩，安装在所述梳浆组件和/或所述抹平组件上；

锁扣，安装在所述安装座上，所述锁扣能够钩扣或松开所述卡钩。

一种抹平机器人，包括如上所述的梳浆抹平装置，还包括所述抹平机器人的本体，所述高度调节机构安装在所述抹平机器人的本体上。

本发明的有益效果为：

本发明提供的梳浆抹平装置，利用梳浆组件能够对浆料的凸起高点进行初步梳刮，同时能够对浮浆进行二次分布，以便抹平组件最终能够将梳浆组件初步梳刮后的浆料抹平，提高抹平精度；通过将梳浆组件和抹平组件均安装在安装座上，同时使安装座与高度调节机构的调整端连接，能够使高度调节机构同步调整梳浆组件和抹平组件的工作面与施工面之间的距离，使梳浆组件和抹平组件在预设距离下工作，保证高度精度要求，同时通过高度调节机构对梳浆组件和抹平组件的同步调整，不仅能够保证梳浆组件和抹平组件高度调节的一致性，而且能够简化装置结构，降低装置成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的梳浆抹平装置的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的梳浆抹平装置的主视图；

图3是本发明实施例提供的梳浆抹平装置的侧视图；

图4是本发明实施例提供的梳浆抹平装置在工作状态下的局部结构示意图；

图5是本发明实施例提供的梳浆抹平装置中梳浆组件的结构示意图；

图6是本发明实施例提供的梳浆抹平装置的局部结构示意图。

图中：

100-浆料；200-施工面；

1-执行机构；11-安装座；111-第一横梁；112-第二横梁；12-梳浆组件；121-支撑件；122-梳浆板；1221-梳齿；13-抹平组件；131-安装件；132-抹平板；14-快换组件；141-卡钩；142-锁扣；

2-高度调节机构；21-支座；22-高度调节组件；221-驱动件；222-铰链；2221-第一转动件；2222-第二转动件；223-第一滑轨；224-第一滑块；225-第二滑轨；226-第二滑块；227-限位块；228-竖板；229-横板；2210-尾铰座；2211-头铰座；

3-高度检测机构。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，或者用于区分不同结构或部件，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1-图4所示，本实施例提供一种梳浆抹平装置，可以用于将施工面200上的浆料100抹平，其中，浆料100可以是混凝土浆料、干性砂浆、地坪漆、碎石或细沙等。具体地，梳浆抹平装置包括执行机构1和高度调节机构2。执行机构1包括安装座11、梳浆组件12和抹平组件13，梳浆组件12和抹平组件13均安装在安装座11上，且梳浆组件12位于抹平组件13沿抹平方向的前侧，梳浆组件12的最低点所在高度高于抹平组件13的最低点所在高度。高度调节机构2能够安装到抹平机器人的本体上，高度调节机构2的调整端与安装座11连接，高度调节机构2能够调节执行机构1的工作面与施工面200之间的距离。

本实施例提供的梳浆抹平装置，利用梳浆组件12能够对浆料100的凸起高点进行初步梳刮，同时能够对浮浆进行二次分布，以便抹平组件13最终能够将梳浆组件12初步梳刮后的浆料100抹平，提高抹平精度；通过将梳浆组件12和抹平组件13均安装在安装座11上，同时使安装座11与高度调节机构2的调整端连接，能够使高度调节机构2同步调整梳浆组件12和抹平组件13的工作面与施工面200之间的距离，使梳浆组件12和抹平组件13在预设距离下工作，保证高度精度要求，同时通过高度调节机构2对梳浆组件12和抹平组件13的同步调整，不仅能够保证梳浆组件12和抹平组件13高度调节的一致性，而且能够简化装置结构，降低装置成本。

优选地，如图1和图2所示，本实施例提供的梳浆抹平装置还包括高度检测机构3，高度检测机构3用于检测执行机构1的工作面与施工面200之间的距离，高度调节机构2能够根据高度检测机构3的检测结果调节执行机构1的工作面与施工面200之间的距离。在工作状态下，高度检测机构3会实时检测执行机构1的两端与施工面200之间的距离，并将检测结果反馈给控制器，控制器根据检测结果判断执行机构1的两端是否超出预设距离，若超出预设距离，控制器控制高度调节机构2调节执行机构1两端的高度，使执行机构1的工作面与施工面200之间的距离回到预设距离，以便实现浆料100的抹平。

可选地，高度检测机构3的数量为两个，两个高度检测机构3对称安装在安装座11的两端。具体地，在本实施例中，高度检测机构3为激光接收器。

优选地，如图1和图2所示，本实施例提供的高度调节机构2包括支座21和高度调节组件22，两组高度调节组件22分别设置在支座21的两端，其中一组高度调节组件22用于调节执行机构1一端的高度，另一组高度调节组件22用于调节执行机构1另一端的高度。两组高度调节组件22的驱动端分别与安装座11可活动连接，高度调节组件22能够带动执行机构1沿竖直方向升降，以调节执行机构1的工作面与施工面200之间的距离和/或执行机构1的工作面与施工面200之间的平行度。两组高度调节组件22可以同步带动执行机构1升降，使执行机构1的工作面与施工面200之间的距离整体增大或减小；两组高度调节组件22也可以单独工作，对执行机构1的一端进行调整，以使执行机构1的工作面与施工面200平行；或者，两组高度调节组件22对执行机构1的两端进行不同的调节，从而既可以实现对执行机构1的工作面与施工面200之间距离的调整，又可以实现对执行机构1的工作面与施工面200之间平行度的调整。

优选地，如图1和图2所示，本实施例提供的高度调节组件22包括驱动件221和铰链222。驱动件221安装在支座21上。铰链222包括转动连接的第一转动件2221和第二转动件2222，第一转动件2221沿竖直方向可滑动地连接在支座21上，驱动件221的驱动端与第一转动件2221连接，第二转动件2222沿执行机构1的长度方向可滑动地连接在安装座11上。当驱动件221的驱动端沿竖直方向移动时，第一转动件2221将沿竖直方向滑动，第二转动件2222将沿执行机构1的长度方向滑动，同时第二转动件2222能够相对第一转动件2221绕抹平方向转动，从而便于实现对执行机构1的工作面与施工面200之间平行度的调节。需要指出的是，在本实施例中，执行机构1的长度方向垂直于抹平方向。

具体地，在本实施例中，驱动件221为电动推杆。当然，在其他实施例中，驱动件221还可为气缸等结构。

优选地，如图1和图2所示，本实施例提供的高度调节组件22还包括第一滑轨223和第一滑块224。第一滑轨223沿竖直方向安装在支座21上。第一滑块224与第一滑轨223滑动配合，第一转动件2221与第一滑块224固定连接。当驱动件221的驱动端沿竖直方向移动时，会带动第一滑块224沿第一滑轨223滑动。通过第一滑块224与第一滑轨223的配合，有利于保证执行机构1在升降过程中的稳定性和升降路径的精确性。

优选地，如图1和图2所示，本实施例提供的高度调节组件22还包括第二滑轨225和第二滑块226。第二滑轨225沿执行机构1的长度方向安装在安装座11上。第二滑块226与第二滑轨225滑动配合，第二转动件2222与第二滑块226固定连接。当驱动件221的驱动端沿竖直方向移动时，会带动第二滑块226沿第二滑轨225滑动。通过第二滑轨225和第二滑块226的配合，有利于保证执行机构1绕抹平方向转动时的平稳性。

优选地，如图1和图2所示，高度调节组件22还包括限位块227，第二滑轨225的两端各设置一个限位块227，以限制第二滑块226的滑动行程。通过限位块227，能够控制第二滑块226的滑动行程，防止第二滑块226滑出第二滑轨225。

可选地，如图1和图2所示，高度调节组件22还包括竖板228，第一转动件2221通过竖板228与第一滑块224固定连接，且驱动件221的驱动端通过竖板228与第一转动件2221连接。具体地，竖板228固定在第一滑块224上，第一转动件2221固定在竖板228上，驱动件221的驱动端与竖板228连接。

可选地，如图1和图2所示，高度调节组件22还包括横板229，第二转动件2222通过横板229与第二滑块226固定连接。具体地，横板229固定在第二滑块226上，第二转动件2222固定在横板229上。

可选地，如图1和图2所示，本实施例提供的高度调节组件22还包括尾铰座2210和头铰座2211，尾铰座2210安装在支座21上，驱动件221与驱动端相对的一端与尾铰座2210铰接连接，头铰座2211安装在竖板228上，驱动件221与驱动端与头铰座2211铰接连接。

优选地，如图4和图5所示，本实施例提供的梳浆组件12包括支撑件121和梳浆板122。支撑件121安装在安装座11上。梳浆板122安装在支撑件121上，梳浆板122上设置有梳齿1221，梳齿1221与施工面200之间的夹角为锐角，梳齿1221能够初步梳刮浆料100。通过梳齿1221能够对浆料100的凸起高点进行梳刮，对浮浆进行二次分布，同时由于梳齿1221与施工面200之间的夹角为锐角，所以梳齿1221还能够起到初步抹平的作用，有利于提高抹平质量和抹平效率。可选地，在本实施例中，支撑件121为方管。

可选地，如图4所示，本实施例提供的抹平组件13包括安装件131和抹平板132。安装件131能够安装在安装座11上。抹平板132安装在安装件131上，抹平板132与施工面200之间的夹角为锐角。利用抹平板132对梳齿1221梳刮后的浆料200进行抹平。可选地，在本实施例中，安装件131为方管。

可选地，如图6结合图1所示，本实施例提供的安装座11包括第一横梁111，第一横梁111与第二滑轨225固定连接，支撑件121能够安装在第一横梁111上。

可选地，如图6结合图1所示，本实施例提供的安装座11还包括第二横梁112，第二横梁112与第二滑轨225固定连接，安装件131能够安装在第二横梁112上。

优选地，如图6所示，本实施例提供的执行机构1还包括快换组件14，梳浆组件12和/或抹平组件13通过快换组件14可拆卸地安装在安装座11上。利用快换组件14，可以提高梳浆组件12和/或抹平组件13拆装效率，降低梳浆组件12和/或抹平组件13的维修时间成本，当梳浆组件12和/或抹平组件13磨损后，可以快速实现更换。

优选地，梳浆组件12通过多组快换组件14可拆卸地安装在安装座11上。进一步地，多组快换组件14分布在第一横梁111的两端以及第一横梁111中部的两侧。优选地，抹平组件13通过多组快换组件14可拆卸地安装在安装座11上。进一步地，多组快换组件14分布在第二横梁112的两端以及第二横梁112中部的两侧。

优选地，快换组件14包括卡钩141和锁扣142。卡钩141安装在梳浆组件12和/或抹平组件13上。锁扣142安装在安装座11上，锁扣142能够钩扣或松开卡钩141。当锁扣142钩扣卡钩141时，能够将梳浆组件12和/或抹平组件13固定在安装座11上；当锁扣142松开卡钩141时，能够将梳浆组件12和/或抹平组件13由安装座11上拆下。通过卡钩141和锁扣142的配合，不仅能够保证梳浆组件12和/或抹平组件13固定的可靠性，而且操作简单方便，不需要使用工具即可实现拆装。

具体地，在本实施例中，用于固定梳浆组件12的卡钩141安装在支撑件121上，锁扣142安装在第一横梁111上。用于固定抹平组件13的卡钩141安装在安装件131上，锁扣142安装在第二横梁112上。

本实施例还提供一种抹平机器人，包括上述的梳浆抹平装置，还包括抹平机器人的本体，高度调节机构2安装在抹平机器人的本体上。通过抹平机器人的本体能够带动梳浆抹平装置移动，以实现对整个施工面200的抹平作业。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种梳浆抹平装置，其特征在于，包括：

执行机构(1)，包括安装座(11)、梳浆组件(12)和抹平组件(13)，所述梳浆组件(12)和所述抹平组件(13)均安装在所述安装座(11)上，且所述梳浆组件(12)位于所述抹平组件(13)沿抹平方向的前侧，所述梳浆组件(12)的最低点所在高度高于所述抹平组件(13)的最低点所在高度；

高度调节机构(2)，其调整端与所述安装座(11)连接，所述高度调节机构(2)能够调节所述执行机构(1)的工作面与施工面(200)之间的距离。

2.根据权利要求1所述的梳浆抹平装置，其特征在于，所述高度调节机构(2)包括：

支座(21)；

高度调节组件(22)，两组所述高度调节组件(22)分别设置在所述支座(21)的两端，其驱动端分别与所述安装座(11)的两端可活动连接，能够带动所述执行机构(1)的两端沿竖直方向升降，以调节所述执行机构(1)的工作面与所述施工面(200)之间的距离和/或所述执行机构(1)的工作面与所述施工面(200)之间的平行度。

3.根据权利要求2所述的梳浆抹平装置，其特征在于，所述高度调节组件(22)包括：

驱动件(221)，安装在所述支座(21)上；

铰链(222)，包括转动连接的第一转动件(2221)和第二转动件(2222)，所述第一转动件(2221)沿竖直方向可滑动地连接在所述支座(21)上，所述驱动件(221)的驱动端与所述第一转动件(2221)连接，所述第二转动件(2222)沿所述执行机构(1)的长度方向可滑动地连接在所述安装座(11)上。

4.根据权利要求3所述的梳浆抹平装置，其特征在于，所述高度调节组件(22)还包括：

第一滑轨(223)，沿竖直方向安装在所述支座(21)上；

第一滑块(224)，与所述第一滑轨(223)滑动配合，所述第一转动件(2221)与所述第一滑块(224)固定连接；和/或

所述高度调节组件(22)还包括：

第二滑轨(225)，沿所述执行机构(1)的长度方向安装在所述安装座(11)上；

第二滑块(226)，与所述第二滑轨(225)滑动配合，所述第二转动件(2222)与所述第二滑块(226)固定连接。

5.根据权利要求4所述的梳浆抹平装置，其特征在于，所述高度调节组件(22)还包括限位块(227)，所述第二滑轨(225)的两端各设置一个所述限位块(227)，以限制所述第二滑块(226)的滑动行程。

6.根据权利要求1所述的梳浆抹平装置，其特征在于，所述梳浆组件(12)包括：

支撑件(121)，安装在所述安装座(11)上；

梳浆板(122)，安装在所述支撑件(121)上，所述梳浆板(122)上设置有梳齿(1221)，所述梳齿(1221)与所述施工面(200)之间的夹角为锐角，所述梳齿(1221)能够初步梳刮浆料(100)。

7.根据权利要求1-6任一项所述的梳浆抹平装置，其特征在于，还包括高度检测机构(3)，所述高度检测机构(3)用于检测所述执行机构(1)的工作面与所述施工面(200)之间的距离，所述高度调节机构(2)能够根据所述高度检测机构(3)的检测结果调节所述执行机构(1)的工作面与所述施工面(200)之间的距离。

8.根据权利要求1-6任一项所述的梳浆抹平装置，其特征在于，所述执行机构(1)还包括快换组件(14)，所述梳浆组件(12)和/或所述抹平组件(13)通过所述快换组件(14)可拆卸地安装在所述安装座(11)上。

9.根据权利要求8所述的梳浆抹平装置，其特征在于，所述快换组件(14)包括：

卡钩(141)，安装在所述梳浆组件(12)和/或所述抹平组件(13)上；

锁扣(142)，安装在所述安装座(11)上，所述锁扣(142)能够钩扣或松开所述卡钩(141)。

10.一种抹平机器人，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述的梳浆抹平装置，还包括所述抹平机器人的本体，所述高度调节机构(2)安装在所述抹平机器人的本体上。

Images