CN111392062B - 一种在有限曲面滑翔起飞的飞行器上乘员加速度估计方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种在有限曲面滑翔起飞的飞行器上乘员加速度估计方法，属于航空医疗与冲击生物力学领域。其将飞行器水平与曲面加速起飞过程分解为水平与垂直两个方向进行。在水平方向通过由阻力系数初步设计，再由受力分析得到加速度的估算，并积分解算得到水平与曲面起飞的解算速度，再由飞行器起飞实验的实际测量速度与解算速度进行比较得到速度误差，再由速度误差反馈调节阻力系数估计的方法，使得水平方向的加速度解算越来越精确。而在垂直方向则通过位置反向微分解算求解速度与加速度，从而避免了升力系数的估算与升力估算，使得解算变得简便，也提高了解算精度。该方法的优点在于可以通过数字解算减少真实实验次数，节省实验经费。

Description

一种在有限曲面滑翔起飞的飞行器上乘员加速度估计方法

技术领域

本发明属于航空医疗与冲击生物力学领域，尤其涉及一种在有限曲面滑翔起飞的飞行器上乘员所受加速度的估计方法。

背景技术

冲击生物力学的目标是以社会公众能够承受的代价来保护交通工具的乘员不受到严重的伤害；冲击生物力学的基础是工程力学和人体系统的生理学和病理学。本世纪七十年代，交通事故伤已发展成为威胁人身伤害的第一大公害，航空和航天事故也时有发生。因此，积极采取有效措施避免事故发生及保障人身安全已成为世界发达国家关注的焦点问题。

冲击损伤生物力学是研究冲击过程中人体组织或器官损伤机理及其防护的一门边缘交叉学科；也可以称其为一门损伤防止和控制科学。它是现代生物力学研究的一个重要分支，其根本任务是通过改善环境条件使人体损伤的程度和可能性降至最低。该学科涉及的主要方面是交通机动测量碰撞、航空航天救生、与体育运动及坠落有关的损伤及防护等。

在航空航天器起飞的剧烈运动过程中，乘员所受的加速度的直接测量比较困难，或者是代价较大。比如车祸现场往往采用模拟人来进行模拟，但飞行器起飞过程，多次测量往往导致实验的经济代价比较高，而且某些极端飞行条件下，实验的危险性比较大，也无法采用真实飞行器进行模拟飞行，由于安全性考虑，更无法采用真实乘员进行直接测量。而该加速度的真实值，对航空医疗的预防以及航天救生等等都是至关重要的数据。目前针对类似机场跑道的水平面起飞过程的研究已有一些详细的数据，但针对曲面滑翔起飞这样特殊而又复杂的飞行器起飞过程乘员的加速度测量与估计的研究还比较少见。

本发明就是在上述背景下，提供一种曲面滑翔起飞的飞行器上乘员所受加速度的估算方法，其精度较高，能为航空医疗领域提供基础的数据支撑，节省真实实验带来的昂贵实验费用，因此具有很高的实用价值。

需要说明的是，在上述背景技术部分发明的信息仅用于加强对本发明的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种在有限曲面滑翔起飞的飞行器上乘员加速度估计方法，进而至少在一定程度上客服由于相关技术的限制和缺陷而导致的复杂飞行器运动过程乘员加速度测量困难或者真实测量经济费用太高的问题。

本发明提供了一种在有限曲面滑翔起飞的飞行器上乘员加速度估计方法，包括如下步骤：

步骤S10，测量飞行器跑道的水平加速距离与飞行器空载满载质量，获取飞行器发动机推力参数与秒耗量参数；

步骤S20，测量曲面跑道的翘起高度与曲面长度以及曲面的弦长，并根据所述测量值对曲面滑翔起飞的最大仰角进行估计；

步骤S30，根据所述的发动机参数，设定延迟时间常数，解算发动机的动态实时推力，以及计算飞行器的实时质量；

步骤S40，根据所述实时值，设置初始阻力系数，进行飞行器水平运动与曲面滑翔阶段加速度的解算；

步骤S50，根据上述飞行器水平运动与曲面滑翔阶段的加速度，通过积分解算得到飞行器水平速度与位置；

步骤S60，根据所述的飞行器运动距离，解算飞行器的俯仰角和高度；

步骤S70，采用测速仪观测真实飞行器水平加速段末端速度与曲面滑翔起飞末端速度，并根据速度测量值对阻力参数进行校验；

步骤S80，按照上述校验后参数，计算飞行器曲面滑翔起飞全过程的速度、位移以及加速度曲线，并输出最终加速度曲线与数据，为航空医疗等研究提供基础数据。

在本发明的一种示例实施例中，根据所述曲面跑道测量值对曲面滑翔起飞的最大仰角进行估计包括：

其中H为飞行器水平加速段跑道后面的曲面跑道相对水平跑道的高度，L₁为曲面跑道长度，L₂为曲面跑道的弦长，q₂为第二个方程的计算机解，q₁为最大仰角反正弦解算值。q即为曲面滑翔起飞末端的最大仰角的估算值。

在本发明的一种示例实施例中，根据所述的发动机参数，解算发动机的动态实时推力，以及计算飞行器的实时质量包括：

T_s[(n+1)*dt]＝T_s[n*dt]-(T-T_s[n*dt])/T₁；

M_s＝M+m-m_ct；

其中T₁为延迟时间常数，T_s为发动机的动态实时推力，其中 T_s[(n)*dt]表示n*dt时刻发动机的实时推力值，T_s[(1)*dt]＝0，dt为离散计算周期，选取dt＝0_.001。M_s为飞行器的实时质量，M为飞行器空载质量， m飞行器载油重量；T为动机的推力记作，mc为秒耗量，其中t为飞行时间。

在本发明的一种示例实施例中，设置初始阻力系数，计算飞行器水平运动与曲面滑翔阶段加速度包括：

a_x1＝[T_s cos(q₀+e₀)-D-F_r]/M_s；

a_x2＝[T_scos(q₀+e₀)-D-F_r-M_sgsinθ₀]/M_s；

c_x,0为初始的阻力系数为，r为当地大气密度，v为飞行器的实时速度，初始速度设置为0，即v(0)＝0。c_g0为滚动摩擦系数为，F_r为滚动摩擦力，中g为重力加速度，M_s为飞行器的实时质量。q₀是俯仰角，即飞行器器体纵轴参考线和水平面的夹角，e₀是发动力推力设置角，是推力方向与飞行器器体纵轴参考线的夹角。其中θ₀的初始值选取为 0，其详细计算见下一步。

a_x1即为飞行器的水平运动的纵向加速度，a_x2为飞行器曲面滑翔的纵向加速度。

在本发明的一种示例实施例中，根据上述飞行器水平运动与曲面滑翔阶段的加速度，通过积分解算得到飞行器水平速度与位置包括：

当x<L时，v[(n+1)*dt]＝v[(n)*dt]+a_s1*dt；

当x≥L时，v[(n+1)*dt]＝v[(n)*dt]+a_x2*dt；

x[(n+1)*dt]＝x[(n)*dt]+v[(n)*dt]*dt；

其中L为飞行器跑道水平加速距离，x为飞行器运动距离，v为飞行器的水平速度。飞行器的水平初始速度v(0)＝0，飞行器的初始水平位置x(0)＝0。

在本发明的一种示例实施例中，根据所述的飞行器运动距离，解算飞行器的俯仰角和高度包括：

当x<L时，θ₀＝0，y＝0；

当x>L时，

其中L为飞行器跑道水平加速距离，x为飞行器运动距离，θ为曲面滑翔起飞末端的最大仰角，y为飞行器的高度，θ₀即为飞行器的俯仰角。

在本发明的一种示例实施例中，采用测速仪观测真实飞行器水平加速段末端速度与曲面滑翔起飞末端速度，并根据速度测量值对阻力参数进行校验包括：

e_v＝v_b1-v_a1+v_b2-v_a2；

其中v_b1为真实飞行器水平加速段末端速度的测量值；v_b2为真实飞行器曲面滑翔起飞段末端水平速度的测量值。v_a1为x＝L时刻飞行器的速度解算值，v_a2为解算终止时刻飞行器的水平速度值。

e_v为速度综合误差，e_va为误差容允因子，判断|e_v|≤e_va是否成立，如果不成立，则按照

调节阻力系数，继续重复S40、 S50、S60进行解算。如果成立，则停止调节阻力系数。其中0<d<0.2，为调节因子，可以根据实际需要而选取。

在本发明的一种示例实施例中，根据所述校验后参数，计算飞行器起飞全过程的速度、位移以及加速度曲线，并输出最终垂直加速度数据包括：

a_y＝(v_y[(n+1)*dt]-v_y[(n)*dt])/dt；

v_y＝(y[(n+1)*dt]-y[(n)*dt])/dt；

其中y为飞行器高度数据，v_y为飞行器的垂直方向速度数据，a_y为飞行器垂直方向加速度数据。

有益效果

本发明所提供的一种在有限曲面滑翔起飞的飞行器上乘员加速度估计方法，其主要应用于航空医疗领域，对乘员的受力与加速度数据进行估算，从而为冲击损伤生物力学与医疗领域的研究提供数据支持。

该方法的优点在于其一，采用该方法，经过校验后的参数，在平飞跑道长度、曲面滑翔长度、发动机参数等改变时，也无需再次进行真实飞行实验而测量飞行器的真实速度进行重新二次校验，将上述解算中按照新参数直接进行解算即可输出新的结果。其二，该方法在垂直方向上采用位置反推加速度的方法，避免了对飞行器飞行过程中升力与升力系数的估算，降低了解算与校验的难度，简化了解算过程，也提高了解算经典。其三，该方法实现简单，可以通过数字解算来减少真实起飞实验的次数，节省大量实验经费，也可以节省实验时间，具有很好的实用价值与经济价值。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的一种在有限曲面滑翔起飞的飞行器上乘员加速度估计方法的设计实施流程图；

图2是本发明实施例所提供方法的飞行器水平加速度曲线(单位：米/平方秒)；

图3是本发明实施例所提供方法的飞行器水平速度曲线(单位：米每秒)；

图4是本发明实施例所提供方法的飞行器水平位置变化曲线 (单位：米)；

图5是本发明实施例所提供方法的飞行器俯仰角变化曲线(单位：度)；

图6是本发明实施例所提供方法的飞行器高度变化曲线(单位：米)；

图7是本发明实施例所提供方法的飞行器垂直速度变化曲线 (单位：米每秒)；

图8是本发明实施例所提供方法的飞行器垂直加速度变化曲线 (单位：米/平方秒)。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本发明将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本发明的实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本发明的技术方案而省略所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知技术方案以避免喧宾夺主而使得本发明的各方面变得模糊。

本发明一种在有限曲面滑翔起飞的飞行器上乘员加速度估计方法，通过将起飞过程分解为水平与垂直方向两个方面进行，而且水平与垂直方向的加速度解算原理不一样。在水平方向，通过阻力系数预设，得到水平方向加速度的解算值，再积分得到速度解算值。同时通过水平起飞实验得到水平速度的实际测量值，通过对比得到速度误差，再调节阻力系数，从而使得水平方向的加速度解算越来越逼近真实值。而在垂直方向，由于升力系数预估与计算都比较麻烦，因此直接利用曲面得到的飞行器高度数据，再利用计算机进行数字微分，得到飞行器速度值与加速度值，从而避免了垂直方向上复杂的受力分析，使得解算过程比较简单准确。同时，该方法的优点在于可以通过数字解算来取代一部分飞行器载乘员的真实起飞实验，从而节省大量实验经费、实验时间，也提高了实验安全性。

以下，将结合附图对本发明实例实施例中提及的一种在有限曲面滑翔起飞的飞行器上乘员加速度估计方法进行解释以及说明。参考图1所示，一种在有限曲面滑翔起飞的飞行器上乘员加速度估计方法可以包括以下步骤：

步骤S10，测量飞行器跑道的水平加速距离与飞行器空载满载质量，获取飞行器发动机推力参数与秒耗量参数；

具体的，首先对飞行器跑道的水平加速段进行测量，测量水平加速距离，记作L；其次，从飞行器的厂家获取飞行器空载质量参数，质量记作M；记录飞行器载油重量，记作m；最后，从发动机生产厂家获取发动机推力参数与秒耗量参数，将发动机的推力记作T，秒耗量记为m_c；

步骤S20，测量曲面跑道的翘起高度与曲面长度以及曲面的弦长，并根据所述测量值对曲面滑翔起飞的最大仰角进行估计；

具体的，首先测量飞行器水平加速段跑道后面的曲面跑道相对水平跑道的高度，记作H；并采用米尺测量曲面长度，记作L₁；采用米尺测量曲面的弦长，记作L₂。

其次，按照测量数据估算曲面滑翔起飞末端的最大仰角，记作q。其估算过程如下：采用如下式

估算曲面滑翔起飞末端的最大仰角；其次采用通过计算机求解如下方程

得到曲面滑翔起飞末端的最大仰角估算值q₂，最终取两者的平均值为曲面滑翔起飞末端的最大仰角，即

步骤S30，根据所述的发动机参数，设定延迟时间常数，解算发动机的动态实时推力，以及计算飞行器的实时质量；

具体的，首先，设定延迟时间常数为T₁，把发动机的动态实时推力记作T_s，按照下式迭代解算实时的发动机推力T_s

T_s[(n+1)*dt]＝T_s[n*dt]-(T-T_s[n*dt])/T₁；

其中T_s[(n)*dt]表示n*dt时刻发动机的实时推力值；T_s[(1)*dt]＝0，dt为离散计算周期，选取dt＝0.001。

其次，根据发动机秒耗量，计算飞行器的实时质量，记作Ms，其计算方式如下：

M_s＝M+m-m_ct；

其中t为飞行时间。

步骤S40，根据所述实时值，设置初始阻力系数，进行飞行器水平运动与曲面滑翔阶段加速度的解算；

首先，设定初始的阻力系数为c_x,0，按照下式计算飞行器的阻力：

其中r为当地大气密度，v为飞行器的实时速度，初始速度设置为0，即v(0)＝0。

其次，设置滚动摩擦系数为c_g0，按照下式计算滚动摩擦力F_r：

其中g为重力加速度，M_s为飞行器的实时质量。

最后，按照下式计算飞行器的水平运动的纵向加速度a_x1：

a_x1＝[T_scos(q₀+e₀)-D-F_r]/M_s；

其中q₀是俯仰角，飞行器器体纵轴参考线和水平面的夹角，e₀是发动力推力设置角，是推力方向与飞行器器体纵轴参考线的夹角。再按照下式计算曲面滑翔的纵向加速度a_x2：

a_x2＝[T_scos(q₀+e₀)-D-F_r-M_sgsinθ₀]/M_s；

其中θ₀的初始值选取为0，其详细计算见下一步。

步骤S50，根据上述飞行器水平运动与曲面滑翔阶段的加速度，通过积分解算得到飞行器水平速度与位置；

首先，设置飞行器的初始速度v(0)＝0，设置飞行器的初始水平位置x(0)＝0，设置飞行器的初始高度位置为y(0)＝0。

其次，根据所述的加速度，当飞行器的运动距离x<L时，按照下式解算水平加速阶段飞行器的速度：

v[(n+1)*dt]＝v[(n)*dt]+a_s1*dt；

再次，根据所述的加速度，当飞行器的运动距离x≥L时，按照下式进行曲面滑翔阶段飞行器的速度：

v[(n+1)*dt]＝v[(n)*dt]+a_x2*dt；

最后，根据上述速度，按照下式解算得到飞行器运动距离x：

x[(n+1)*dt]＝x[(n)*dt]+v[(n)*dt]*dt；

步骤S60，根据所述的飞行器运动距离，解算飞行器的俯仰角和高度；

首先，当飞行器的运动距离x<L时，设定θ₀＝0；

其次，当飞行器的运动距离x>L时，按照下式计算俯仰角θ₀：

其中θ为曲面滑翔起飞末端的最大仰角。

再次，当解算飞行器的运动高度y如下：

当飞行器的运动距离x<L时，设定y＝0；

当飞行器的运动距离x>L时，按照下式计算飞行器的高度y：

最后，当θ₀＞θ时停止解算，从而完成初步解算过程，并记录输出x＝L时刻飞行器的速度值，记作v_a1；记录输出解算终止时刻飞行器的速度值，记作v_a2。

步骤S70，采用测速仪观测真实飞行器水平加速段末端速度与曲面滑翔起飞末端速度，并根据速度测量值对阻力参数进行校验；

首先，通过多次观测取平均值的方法，采用测速仪对真实飞行器水平加速段末端速度进行测量，记作v_b1，采用测速仪对真实飞行器曲面滑翔起飞段末端水平速度进行测量，记作v_b2。

其次，求取速度综合误差，定义为e_v，其解算如下：

e_v＝v_b1-v_a1+v_b2-v_a2；

最后，选取阻力系数

重复步骤S40、S50、S60，然后判断|e_v|≤e_va是否成立，如果不成立，则继续计算e_v，并按照

调节阻力系数，继续重复S40、S50、S60进行解算。如果成立，则停止调节阻力系数。其中0<d<0.2，为调节因子，e_va为误差容允因子，可以根据实际需要而选取。

步骤S80，按照上述校验后参数，计算飞行器曲面滑翔起飞全过程的速度、位移以及加速度曲线，并输出最终加速度曲线与数据，为航空医疗等研究提供基础数据。

具体的，水平方向的飞行器速度、位置数据曲线见前面所求。垂直方向的速度为对高度y信号进行一次数字微分，记作v_y，而垂直方向加速度数据求取为对飞行器的高度y进行二次数字微分，即得到垂直加速度，记作a_y，其计算过程如下：

a_y＝(v_y[(n+1)*dt]-v_y[(n)*dt])/dt；

v_y＝(y[(n+1)*dt]-y[(n)*dt])/dt；

而飞行器的水平加速度按照平面与曲面为界限，分为a_x1与a_x2两部分，见前面所求。

案例实施与计算机仿真模拟结果分析

为验证本发明例所提供方法的有效性，进行以下的案例仿真。

在步骤S10中，测量飞行器跑道的水平加速距离L＝300米，飞行器空载质量M＝2500千克，载油量m＝600千克，获取飞行器发动机推力参数T＝80000牛，秒耗量参数m_c＝0.1；在步骤S20中，测量曲面跑道的翘起高度H＝6，根据所述测量值估计曲面滑翔起飞的最大仰角q＝15度；在步骤S30中，设定发动机延迟时间常数T₁＝2，解算发动机的动态实时推力；在步骤S40中，设置初始阻力系数c_x0＝0.1，得到飞行器的水平运动与曲面滑翔两阶段的纵向加速度如图2所示。

在步骤S50中，根据上述飞行器水平运动与曲面滑翔阶段的加速度，通过积分解算得到飞行器水平方向的速度如图3所示，飞行器水平方向的位置曲线如图4所述。在步骤S60中，根据所述的飞行器运动距离，解算飞行器的俯仰角θ₀如图5所示，飞行器的高度如图6所示。

在步骤S70中，选取0<d<0.2，根据速度测量值对阻力参数进行调整与校验。在步骤S80中，最终解算得到垂直方向的加速度曲线如图7所示，垂直方向的速度曲线如图8所示。

由图2可以看出在水平方向上，起飞初始段乘员所承受的加速度是最大的，由图7可以看出，飞行器垂直速度在曲面开始时启动，而由图8可以看出，加速度曲线在此刻由一个突然增加。这些和实际情况都比较吻合。因此本方法能够计算出全套的乘员速度、加速度信号，而且该方法通过数字微分的方法避免了垂直通道的气动参数估计与测量，从而大大简化了加速度计算过程，并提高了计算结果的准确度，从而使得本方法具有很高的实用价值。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里发明的发明后，将容易想到本发明的其他实施例。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未发明的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由权利要求指出。

Claims (3)

1.一种在有限曲面滑翔起飞的飞行器上乘员加速度估计方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S10，测量飞行器跑道的水平加速距离与飞行器空载满载质量，获取飞行器发动机推力参数与秒耗量参数如下：

首先对飞行器跑道的水平加速段进行测量，测量水平加速距离，记作L；其次，从飞行器的厂家获取飞行器空载质量参数，质量记作M；记录飞行器载油重量，记作m；最后，从发动机生产厂家获取发动机推力参数与秒耗量参数，将发动机的推力记作T，秒耗量记为m_c；

步骤S20，测量曲面跑道的翘起高度与曲面长度以及曲面的弦长，并根据所述测量值对曲面滑翔起飞的最大仰角进行估计如下：

其中H为飞行器水平加速段跑道后面的曲面跑道相对水平跑道的高度，L₁为曲面跑道长度，L₂为曲面跑道的弦长，θ₂为第二个方程的计算机解，θ₁为最大仰角反正弦解算值；θ即为曲面滑翔起飞末端的最大仰角的估算值；

步骤S30，根据所述的发动机秒耗量参数与推力参数，设定延迟时间常数，解算发动机的动态实时推力，以及计算飞行器的实时质量如下；

T_s[(n+1)*dt]＝T_s[n*dt]-(T-T_s[n*dt])/T₁；

M_s＝M+m-m_ct；

其中T₁为延迟时间常数，T_s为发动机的动态实时推力，其中T_s[(n)*dt]表示n*dt时刻发动机的实时推力值，T_s[(1)*dt]＝0，dt为离散计算周期，选取dt＝0.001；M_s为飞行器的实时质量，M为飞行器空载质量，m飞行器载油重量；T为动机的推力，m_c为秒耗量，其中t为飞行时间；

步骤S40，根据所述的发动机动态实时推力，设置初始阻力系数，进行飞行器水平运动与曲面滑翔阶段加速度的解算如下：

a_x1＝[T_scos(q₀+e₀)-D-F_r]/M_s；

a_x2＝[T_scos(q₀+e₀)-D-F_r-M_sgsinθ₀]/M_s；

c_x,0为初始的阻力系数，ρ为当地大气密度，v为飞行器的实时速度，初始速度设置为0，即v(0)＝0，c_g0为滚动摩擦系数，F_r为滚动摩擦力，g为重力加速度，M_s为飞行器的实时质量；q₀是俯仰角，即飞行器器体纵轴参考线和水平面的夹角，e₀是发动力推力设置角，是推力方向与飞行器器体纵轴参考线的夹角，a_x1即为飞行器的水平运动的纵向加速度，a_x2为飞行器曲面滑翔的纵向加速度；

步骤S50，根据上述飞行器水平运动与曲面滑翔阶段的加速度，通过积分解算得到飞行器水平速度与位置；

步骤S60，根据飞行器运动距离，解算飞行器的俯仰角和高度；

步骤S70，采用测速仪观测真实飞行器水平加速段末端速度与曲面滑翔起飞末端速度，并根据速度测量值对阻力参数进行校验如下：

e_v＝v_b1-v_a1+v_b2-v_a2；

其中v_b1为真实飞行器水平加速段末端速度的测量值；v_b2为真实飞行器曲面滑翔起飞段末端水平速度的测量值，v_a1为x＝L时刻飞行器的速度解算值，v_a2为解算终止时刻飞行器的水平速度值；e_v为速度综合误差，e_va为误差容允因子，判断|e_v|≤e_va是否成立，如果不成立，则按照

调节阻力系数，继续重复S40、S50、S60进行解算；如果|e_v|≤e_va成立，则停止调节阻力系数，此时得到的c_x,n+1即为校验后阻力系数；其中0＜d＜0.2，为调节因子，可以根据实际需要而选取；

步骤S80，按照上述校验后阻力系数，计算飞行器曲面滑翔起飞全过程的速度、位移以及加速度曲线，并输出最终加速度曲线与数据，为航空医疗等研究提供基础数据。

2.根据权利要求1所述的一种在有限曲面滑翔起飞的飞行器上乘员加速度估计方法，其特征在于，根据所述的飞行器运动距离，解算飞行器的俯仰角和高度包括：

当x＜L时，θ₀＝0，y＝0；

当x＞L时，

其中L为飞行器跑道水平加速距离，x为飞行器运动距离，θ为曲面滑翔起飞末端的最大仰角，y为飞行器的高度，θ₀即为飞行器的俯仰角。

3.根据权利要求1所述的一种在有限曲面滑翔起飞的飞行器上乘员加速度估计方法，其特征在于，根据所述校验后参数，计算飞行器起飞全过程的速度、位移以及加速度曲线，并输出最终垂直加速度数据包括：

a_y＝(v_y[(n+1)*dt]-v_y[(n)*dt])/dt；

v_y＝(y[(n+1)*dt]-y[(n)*dt])/dt；

其中y为飞行器高度数据，v_y为飞行器的垂直方向速度数据，a_y为飞行器垂直方向加速度数据。

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