CN111386675B - 无人机、通信系统及其测试方法、装置及系统 - Google Patents

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Abstract

一种无人机、通信系统及其测试方法、装置及系统。该无人机通过飞行控制器与第一中心板控制器基于CAN总线电连接，通信控制器通过第一通信接口以及第一USB接口与飞行控制器电连接，第一通信接口用于传输控制指令，第一USB接口用于传输飞行控制器的升级数据，减小了CAN总线的负荷，解决了由于CAN总线负荷过大，导致丢包、时延大的问题，从而减小了CAN总线的丢包以及时延。

Description

无人机、通信系统及其测试方法、装置及系统
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机、通信系统及其测试方法、装置及系统。
背景技术
通常，通过遥控器对无人机进行控制。例如，用户可以使用遥控器控制无人机的飞行姿态、控制无人机上搭载的云台的角度，控制无人机上搭载的相机进行拍摄等。
现有技术中，用户使用遥控器控制无人机时，涉及到无人机内部的多个控制器之间的交互。目前，无人机的控制器之间主要采用控制器局域网络(Controller AreaNetwork，CAN)总线的方式进行通信。具体的，无人机的通信控制器可以从遥控器接收控制指令，并通过CAN总线将控制指令发送至飞行控制器或者中心板控制器。例如，当控制指令用于控制无人机的飞行姿态时，可以通过CAN总线发送至用于实现飞行控制的飞行控制器。又例如，当控制指令用于控制无人机搭载的云台的角度时，可以通过CAN总线将控制指令发送至中心板控制器，并由中心板控制器将控制信令发送至云台。另外，控制器之间除控制指令之外的其他数据也可以通过该CAN总线进行交互，例如升级数据、日志等。由于无人机的控制器之间共用CAN总线，因此会出现一段时间内CAN总线上数据较多的情况。
因此，现有技术中，存在CAN总线丢包、时延大的问题。
发明内容
本发明实施例提供一种无人机、通信系统及其测试方法、装置及系统，用于解决现有技术中CAN总线丢包、时延大的问题。
第一方面，本发明实施例提供一种无人机，包括：通信控制器、第一中心板控制器和飞行控制器；其中，所述飞行控制器与所述第一中心板控制器基于控制器局域网络CAN总线电连接；
所述通信控制器通过第一通信接口以及第一USB接口与所述飞行控制器电连接；所述第一通信接口用于传输控制指令，所述第一USB接口用于传输所述飞行控制器的升级数据；
所述通信控制器，用于从遥控器接收控制指令，并将所述控制指令发送至所述第一中心板控制器或所述飞行控制器；所述遥控器用于控制所述无人机；
所述第一中心板控制器还与所述无人机的负载电连接，用于将从所述通信控制器接收到的所述控制指令转发至所述负载；
所述飞行控制器，用于根据所述控制指令对所述无人机进行控制。
第二方面，本发明实施例提供一种通信系统，包括：遥控器以及上述第一方面任一项所述的无人机。
第三方面，本发明实施例提供一种通信系统的测试方法，应用于上述第二方面的通信系统的终端，其特征在于，包括：
获取用户输入的测试信息；
根据所述测试信息，依次向无人机的所述负载发送多条第一测试指令；所述第一测试指令包括第一序号以及用于表示发送时间的第一时间戳，所述第一序号按照发送顺序依次累加。
第四方面，本发明实施例提供一种通信系统的测试方法，应用于第二方面任一项的通信系统的所述无人机，其特征在于，包括：
接收多条第一测试指令；所述第一测试指令包括第一序号以及用于表示发送时间的第一时间戳，所述第一序号按照发送顺序依次累加；
存储所述第一测试指令与所述第一测试指令的接收时间的对应关系。
第五方面，本发明实施例提供一种通信系统的测试方法，应用于第二方面任一项的通信系统，包括：
终端获取用户输入的第一测试信息；
所述终端根据所述第一测试信息，依次向无人机的所述负载发送多条第一测试指令；所述第一测试指令包括第一序号以及用于表示发送时间的第一时间戳，所述第一序号按照发送顺序依次累加；
所述无人机接收所述多条第一测试指令；
所述无人机存储所述第一测试指令与所述第一测试指令的接收时间的对应关系。
第六方面，本发明实施例提供一种通信系统的测试装置，应用于第二方面任一项的通信系统的所述终端，包括：处理器和通信接口；
所述处理器，用于获取用户输入的测试信息；
所述处理器，还用于根据所述测试信息，通过所述通信接口依次向无人机的所述负载发送多条第一测试指令；所述第一测试指令包括第一序号以及用于表示发送时间的第一时间戳，所述第一序号按照发送顺序依次累加。
第七方面，本发明实施例提供一种通信系统的测试装置，应用于第二方面任一项的通信系统的所述无人机，包括：目标控制器，所述目标控制器为所述无人机中将遥控器发送的控制指令转发至所述负载的控制器，所述遥控器用于控制所述无人机；
所述目标控制器，用于接收多条第一测试指令；所述第一测试指令包括第一序号以及用于表示发送时间的第一时间戳，所述第一序号按照发送顺序依次累加；
所述目标控制器，还用于存储所述第一测试指令与所述第一测试指令的接收时间的对应关系。
第八方面，本发明实施例提供一种通信系统的测试系统，包括权利要求第五方面任一项所述的通信系统的测试装置，以及第六方面任一项所述的通信系统的测试装置。
第九方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包含至少一段代码，所述至少一段代码可由计算机执行，以控制所述计算机执行如第三方面任一项所述的通信系统的测试方法。
第十方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包含至少一段代码，所述至少一段代码可由计算机执行，以控制所述计算机执行如第四方面任一项所述的通信系统的测试方法。
第十一方面，本发明实施例提供一种计算机程序，当所述计算机程序被计算机执行时，用于实现如第三方面任一项所述的通信系统的测试方法。
第十二方面，本发明实施例提供一种计算机程序，当所述计算机程序被计算机执行时，用于实现如第四方面任一项所述的通信系统的测试方法。
本发明实施例提供的无人机、通信系统及其测试方法、装置及系统，通过飞行控制器与第一中心板控制器基于CAN总线电连接，通信控制器通过第一通信接口以及第一USB接口与飞行控制器112电连接，第一通信接口用于传输控制指令，第一USB接口用于传输飞行控制器112的升级数据，实现了对于飞行控制器与第一中心板控制器之间需要交互的数据，可以承载在CAN总线上，而对于通信控制器与飞行控制器之间需要交互的数据，可以不承载在CAN总线上，减小了CAN总线的负荷，解决了由于CAN总线负荷过大，导致丢包、时延大的问题，从而减小了CAN总线的丢包以及时延。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例应用的通信系统的示意图；
图2为现有技术中无人机的结构示意图；
图3为本发明一实施例提供的无人机的结构示意图；
图4为本发明另一实施例提供的无人机的结构示意图；
图5为本发明又一实施例提供的无人机的结构示意图；
图6为本发明一实施例提供的控制链路的示意图；
图7为本发明一实施例提供的通信系统的测试方法的流程示意图；
图8为本发明另一实施例提供的通信系统的测试方法的流程示意图；
图9为本发明又一实施例提供的通信系统的测试方法的流程示意图；
图10A为本发明实施例提供的上行链路的丢包示意图；
图10B为本发明实施例提供的下行链路的丢包示意图；
图11A为本发明实施例提供的上下行链路的延时示意图；
图11B为本发明实施例提供的带宽示意图；
图12为本发明一实施例提供的通信系统的测试装置的结构示意图；
图13为本发明另一实施例提供的通信系统的测试装置的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例可以应用于如图1所示的通信系统中。该通信系统可以包括无人机11和遥控器(RC，Remote control)12，其中，遥控器12与无人机11之间通信连接，遥控器12用于控制无人机11。具体的，遥控器12可以控制无人机11的飞行姿态或者控制无人机11的负载。需要说明的是，遥控器12与无人机11之间可以直接通信，或者也可以通过中继间接通信，本发明对此不作限定。
可选的，该通信系统还可以包括终端13，终端13可以与遥控器12通信连接，用于通过遥控器12与无人机11进行通信。终端13的应用程序(APP，Application program)可以用于对无人机11进行控制。
通常，无人机11包括多个控制器，具体的，可以包括通信控制器、飞行控制器和第一中心板控制器。其中，通信控制器，用于从遥控器接收控制指令，并将控制指令发送至飞行控制器或第一中心板控制器。例如，当控制指令用于控制无人机11的飞行姿态时，可以将该飞行指令发送至飞行控制器；当控制指令用于控制无人机11的负载时，可以将该飞行指令发送至第一中心板控制器。
现有技术中，如图2所示，通信控制器111、飞行控制器112以及第一中心板控制器113之间基于CAN总线电连接。具体的，通信控制器111可以从遥控器12接收控制指令，并通过CAN总线将控制指令发送至飞行控制器112或者中心板控制器113。另外，控制器之间除控制指令之外的其他数据也可以通过该CAN总线进行交互，例如通信控制111通过CAN总线将飞行控制器112的升级数据发送至飞行控制器112，飞行控制器112与第一中心板控制器113之间的数据交互也通过CAN总线。由于通信控制器111、飞行控制器112以及第一中心板控制器113之间的通信均基于一个CAN总线，因此存在CAN总线丢包、时延大的问题。
本实施例中，通过通信控制器111与飞行控制器112和第一中心板控制器113之间基于非CAN总线连接电连接，飞行控制器112用于第一中心板控制器113之间通过CAN总线电连接，以减小CAN总线的负荷，从而减小CAN总线的丢包以及时延。
图3为本发明一实施例提供的无人机的结构示意图。如图3所示，本实施例提供的无人机11可以包括通信控制器111、飞行控制器(FC，Flight Controller)112和第一中心板控制器113。其中，所述飞行控制器112与所述第一中心板控制器113基于CAN总线电连接；
所述通信控制器111通过第一通信接口B1以及第一通用串行总线(USB，UniversalSerial Bus)接口A1与所述飞行控制器112电连接；所述第一通信接口B1用于传输控制指令，所述第一USB接口A1用于传输所述飞行控制器112的升级数据；
所述通信控制器111，用于从遥控器12接收控制指令，并将所述控制指令发送至所述第一中心板控制器113或所述飞行控制器112；所述遥控器12用于控制所述无人机11；
所述第一中心板控制器113还与所述无人机11的负载14电连接，用于将从所述通信控制器111接收到的所述控制指令转发至所述负载14；
所述飞行控制器112，用于根据所述控制指令对所述无人机11进行控制。
其中，对于飞行控制器112与第一中心板控制器113之间需要交互的数据，可以承载在CAN总线上。对于通信控制器111与飞行控制器112之间需要交互的数据，可以通过第一通信接口B1和第一USB接口B1交互，即可以不承载在CAN总线上。
考虑到飞行控制器112是用于对无人机11进行控制，用户通常对无人机的控制要求较高，这里，可以使得通信控制器111与飞行控制器112之间的交互独立于CAN总线。需要说明的是，本实施例中对于第一中心板控制器113与通信控制器111之间的电连接方式可以不作限定。例如，可以基于所述CAN总线电连接，或者也可以基于所述CAN总线之外的其他连接方式电连接。
其中，通信控制器111作为无人机11的控制核心，可以控制与遥控器12之间的码流传输，还可以实现升级相关的功能，具体可以控制飞行控制器112的升级。
其中，遥控器12发送的控制指令，可以用于控制无人机11，或者也可以用于控制无人机11的负载14。具体的，对于控制无人机11的控制指令，通信控制器111在从遥控器12接收该控制指令之后，可以通过第一通信接口B1将该控制指令发送至飞行控制器112，飞行控制器112根据该控制指令对无人机11进行控制。对于控制无人机11的负载14的控制指令，通信控制器111在从遥控器12接去收控制指令之后，可以将该控制指令发送至第一中心板控制器113，第一中心板控制器113将该控制指令转发至负载14。另外，对于飞行控制器112的升级数据，通信控制器111可以通过第一USB接口A1发送至飞行控制器112。
可选的，通信控制器111与遥控器12之间可以基于软件无线电(SDR，SoftwareDefined Radio)进行通信。其中，SDR是基于软件定义的无线通信协议而非通过硬连线实现，频带、空中接口协议和功能可通过软件下载和更新来升级，而不用完全更换硬件。通信控制器111与遥控器12之间基于SDR通信，可以提供通信设计的灵活性。
进一步可选的，通信控制器111可以为支持SDR通信的联芯LC 1860芯片。这里，遥控器使用SDR与通信控制器111通信时，上行带宽最大可以达到12千字节/秒(KB/s，Kilobyte per second)。
可选的，与无人机11建立通信连接的遥控器12的个数可以为一个或多个。
可选的，第一中心板控制器113具体可以为M7芯片。
需要说明的是，图3中以无人机11不包括负载14为例。可以理解的是，无人机11也可以包括负载14，本发明对此不作限定。
需要说明的是，图3中以第一中心板控制器113与负载14之间直接通信为例。可选的，第一中心板控制器113可以与负载14之间基于其他控制器进行间接通信。
需要说明的是，图3中以第一USB接口A1为与通信控制器111电连接的多端口转发器的通信接口为例。可以理解的是，在不考虑节省通信控制器111的接口时，第一USB接口A1也可以设置在通信控制器111的通信接口。
需要说明的是，图3中以第一通信接口B1设置在通信控制器111为例。可以理解时，在考虑节省通信控制器111的接口时，第一通信接口B1也可以为设置在于通信控制器111电连接的多端口转发器的通信接口。
需要说明的是，本发明实施例中USB接口具体可以理解为基于USB协议进行通信的接口。并且，快速性能是USB技术的突出特点之一，本发明实施例中采用USB接口可以提高传输速率。目前，USB接口的最高传输率可达12兆比特/秒(Mb/s，megabit per second)，比串口快了整整100倍，比并口也快了十多倍。
本实施例提供的无人机，通过飞行控制器与第一中心板控制器基于CAN总线电连接，通信控制器通过第一通信接口以及第一USB接口与飞行控制器112电连接，第一通信接口用于传输控制指令，第一USB接口用于传输飞行控制器112的升级数据，实现了对于飞行控制器与第一中心板控制器之间需要交互的数据，可以承载在CAN总线上，而对于通信控制器与飞行控制器之间需要交互的数据，可以不承载在CAN总线上，减小了CAN总线的负荷，解决了由于CAN总线负荷过大，导致丢包、时延大的问题，从而减小了CAN总线的丢包以及时延。
图4为本发明另一实施例提供的无人机的结构示意图。如图4所示，本实施例在图3所示实施例的基础上，主要描述了通信控制器111与第一中心板控制器113电连接的一种可选的实现方式。如图4所示，可选的，通信控制器111可以通过第二USB接口A2与第一中心板控制器113电连接，用于传输升级数据、日志内容、控制指令中的至少一种。
具体的，通信控制器111可以通过第二USB接口A2向第一中心板控制器113发送升级数据，第一中心板控制器113可以根据接收到的升级数据进行软件升级。和/或，通信控制器111可以通过第二USB接口A2向第一中心板控制器113发送控制指令，第一中心板控制器113可以将接收到的控制指令转发至负载14。和/或，第一中心板控制器113可以接收负载14发送的日志内容，并通过第二USB接口将该日志内容发送至通信控制器111。
需要说明的是，图4中以第二USB接口A2为与通信控制器111电连接的多端口转发器的通信接口为例。可以理解的是，在不考虑节省通信控制器111的接口时，第二USB接口A2也可以设置在通信控制器111的通信接口。
这里，通过通信控制器通过第二USB接口与第一中心板控制器电连接，可以进一步减小CAN总线的负载。
可选的，无人机可以将负载获得的图像数据传输给遥控器，即实现图传功能。进一步可选的，为了进一步减轻CAN总线的负荷，如图4所示，通信控制器111可以通过第三USB接口A3与负载14电连接，用于传输图像数据。
可选的，这里，负载14可以包括如下至少一种：相机控制器、第一相机以及第二相机，所述相机控制器、第一相机以及第二相机。需要说明的是，这里以无人机11搭载的相机的个数最多为两个为例。
其中，相机控制器可以用于对相机获得的图像数据进行编码。可选的，通信控制器111可以通过第三USB接口A3从相机控制器获得经过编码的图像数据，或者，可以通过第三USB接口A3从相机获得未经过编码的图像数据。
可选的，通信控制器111可以通过第三USB接口A3向负载14发送升级数据，并由负载14根据接收到的升级数据进行软件升级。
需要说明的是，图4中以第三USB接口A3为与通信控制器111电连接的多端口转发器的通信接口为例。可以理解的是，在不考虑节省通信控制器111的接口时，第三USB接口A3也可以设置在通信控制器111的通信接口。
可选的，无人机11可以包括图像获取装置114，并由通信控制器111实现图像获取装置114的控制。为了进一步减轻CAN总线的负荷，如图4所示，进一步可选的，通信控制器111可以通过第四USB接口A4与图像获取装置114电连接，用于传输控制指令。需要说明的是，这里的控制指令具体可以是由遥控器发送的控制指令。
其中，图像处理装置114可以包括控制器和图像传感器。具体的，通信控制器111可以通过第四USB接口A4向图像获取装置114包括的控制器发送控制指令，进一步的，图像获取装置114的控制器可以根据接收到的控制指令控制图像传感器拍摄图像。其中，图像处理装置114的控制器例如可以为MA2155芯片。
可选的，所述图像传感器114包括的图像传感器具体可以为第一视角摄像头。
进一步可选的，图像获取装置114可以将所拍摄的图像数据发送至通信控制器111，以便于通信控制器111将获取到的图像数据通过遥控器发送给终端。
需要说明的是，图4中以第四USB接口A4为与通信控制器111电连接的多端口转发器的通信接口为例。可以理解的是，在不考虑节省通信控制器111的接口时，第四USB接口A4也可以设置在通信控制器111的通信接口。
可选的，通信控制器可以包括超声波传感器115，并由通信控制器111实现超声波传感器115的升级控制。为了进一步减轻CAN总线的负荷，如图4所示，进一步可选的，通信控制器111可以通过第二通信接口B2与超声波传感器115电连接，用于传输超声波传感器115的升级数据。具体的，通信控制器111可以通过第二通信接口B2向超声波传感器115发送升级数据，进一步的，超声波传感器115可以根据接收到的升级数据进行软件升级。其中，超声波传感器115例如可以为超声波M0芯片。
可选的，通信控制器111可以实现无人机11的导航系统功能。为了进一步减轻CAN总线的负荷，如图4所示，进一步可选的，通信控制器111可以通过第三通信接口B3与飞行控制器112电连接，用于传输导航相关数据。具体的，通信控制器111可以通过第三通信接口B3向飞行控制器112发送导航相关数据，进一步的，飞行控制器112可以根据接收到的导航相关数据进行飞行控制。其中，导航相关数据例如可以包括当前的经纬度坐标。
可选的，通信控制器111可以控制图像获取装置114的功能。为了进一步减轻CAN总线的负荷，如图4所示，进一步可选的，通信控制器111可以通过第四通信接口B4与所述图像获取装置114电连接，用于传输所述图像获取装置114的固件数据。具体的，通信控制器111可以通过第四通信接口B4向图像获取装置114的控制器发送固件数据，进一步的，图像获取装置114的控制器可以将接收到的固件数据写入可编程只读存储器中。
可选的，图像获取装置114可以与超声波传感器115之间通信。进一步可选的，图像获取装置114可以通过串行外设接口(SPI，Serial Peripheral Interface)串口与超声波传感器115电连接。例如，图像获取装置114可以从超声波传感器115获得超声波传感器测得的测量数据，并将图像获取装置114测得的测量数据与超声波传感器测得的测量数据进行数据融合。
可选的，所述第四通信接口B4为SPI串口。
可选的，上述第一通信接口、第二通信接口、第三通信接口中的至少一个可以为异步接口。进一步可选的，上述第一通信接口、第二通信接口、第三通信接口中的至少一个可以为通用异步收发传输器(UART，Universal Asynchronous Receiver/Transmitter)接口。
可选的，如图4所示，通信控制器111可以设有USB接口A；所述USB接口A与所述第一USB接口A1、所述第二USB接口A2、所述第三USB接口A3、以及所述第四USB接口A4通过多端口转发器116电连接。这里，通过设置多端口转发器116可以使得所述第一USB接口A1、所述第二USB接口A2、所述第三USB接口A3以及所述第四USB接口A4可以共用通信控制器111的一个USB接口，即USB接口A，从而节省了通信控制器的接口。
可选的，多端口转发器具体可以为集线器(HUB)。
可选的，多端口转发器的端口数目具体可以为4。
考虑到当多端口转发器的端口数目过多时，实现过于复杂。可选的，多端口转发器116的个数为多个，多个所述多端口转发器116之间级联，所述USB接口A与多个所述多端口转发器116中的第一级多端口转发器116电连接，多个所述多端口转发器116中的任意一级多端口转发器的一个端口可以作为所述第一USB接口A1、所述第二USB接口A2、所述第三USB接口A3、或所述第四USB接口A4。
第一中心板控制器113除了将接收到的控制指令转发至负载14之外，还可以实现其他功能，可选的，第一中心板控制器113可以用于实现无人机11的电源管理。进一步可选的，第一中心板控制器113与负载14进行通信时，第一中心板控制器113使用通信协议，与负载14使用的通信协议可以不同。
进一步的，所述第一中心板控制器113与所述负载14之间连接有第二中心板控制器117；所述第二中心板控制器117基于第一通信协议与所述负载14交互，并基于第二通信协议与所述第一中心板控制器113交互；所述第二中心板控制器117，用于实现所述第一通信协议和所述第二通信协议之间转换的软件适配。可选的，第二中心板控制器117可以与通过第一中心板控制器113与通信控制器112的负载14之间通过CAN总线电连接。需要说明的是，这里的CAN总线与实现飞行控制器112与第一中心板控制器113电连接的CAN总线不同。
其中，所述第一通信协议例如可以为CAN协议，所述第二通信协议例如可以为SPI协议。可替换的，当第一通信协议为CAN协议，第二通信协议为SPI协议时，第二中心板控制器117可以替换为可以实现SPI协议转CAN协议的协议转换芯片，例如MCP25625芯片。
可选的，与第二中心板控制器117电连接的负载14可以包括如下至少一种：第一云台、第二云台、第一相机、第二相机、相机控制器。其中，所述第一云台与所述第一相机电连接，所述第二云台与所述第二相机电连接，所述相机控制器与所述第二中心板控制器117电连接。
进一步可选的，当负载14包括第一云台和第二云台时，第二中心板控制器117具体可以为M4芯片。需要说明的是，当负载包括第一云台和第二云台时，第一中心板控制器113与第二中心板控制器117之间可以通过两对接口连接，其中两对接口分别与两个云台一一对应。
进一步可选的，考虑到一个云台需要使用30KB/s左右的带宽推送日志内容和打开，为了在链路设计上要保证一定的余量，第一中心板控制器113与第二中心板控制器117之间的两对接口可以分别采用921600的波特率，最大能到达92.16KB/s。这里，如果是采用115200的波特率，将会导致链路的超负荷工作，从而导致严重丢包。
图5为本发明又一实施例提供的无人机的结构示意图。本实施例在上述实施例的基础上，主要描述了无人机的具体结构。如图5所示，本实施例中，多端口转发器116的个数为两个，且通过第三USB接口A3与通信控制器111电连接的负载14包括相机控制器(H1)、第一相机(C1)和第二相机(C2)。
如图5所示，通过第一中心板控制器M7芯片和M4芯片，与通信控制器1860芯片电连接的负载14可以包括H1、C1、C2、与C1电连接的第一云台M7和与C2电连接的第二云台。
当1860芯片接收到遥控器12发送的用于控制第一云台的控制指令时，该1860可以将该控制指令通过第二USB接口A2发送至M7芯片，M7芯片可以基于第二通信协议将该控制指令转发至M4芯片，M4芯片可以基于第一通信协议将该控制指令转发至第一云台。
需要说明的是，图5中第一云台可以将用于对C1进行控制的控制指令，转发至C1，第二云台可以将用于对C2进行控制的控制指令，转发至C2。
可选的，图5中，M4芯片与第一云台和第二云台可以基于CAN总线电连接。考虑到CAN总线的通讯速率设置的过大，会导致通信过程中进出中断的间隔降低，CAN总线的通讯速率设置的过小会导致链路的超负荷工作，从而导致严重丢包，这里该CAN总线的通讯速率可以是1Mbps，最大能够支持72KB/s的带宽流量。
进一步可选的，基于图5所示的无人机的结构，云台、相机的控制链路可以如图6所示。
本发明实施例还提供一种通信系统，遥控器12以及上述实施例任一项所述的无人机11。可选的，本实施例提供的通信系统还可以包括：终端13。
在上述通信系统的基础上，本发明实施例还可以提供一种通信系统的测试方法。图7为本发明一实施例提供的通信系统的测试方法的流程示意图，本实施例提供的测试方法可以应用于上述通信系统中的终端13。如图7所示，本实施例提供的测试方法可以包括：
步骤701，获取用户输入的测试信息。
本步骤中，可选的，可以在终端的APP中向用户提供设置测试信息的界面，用户可以在该界面中输入测试信息。其中，该测试信息用于对终端13->遥控器12->无人机11的通信链路(即，上行链路)进行测试。测试信息可以用于表示对上行链路进行测试的具体测试方式。
可选的，所述测试信息包括下述中的一种或多种：测试指令的发送时长、测试指令的发送频率、测试指令的长度。需要说明的是，在对链路进行测试时，通常是需要在一段时间内以一定频率发送一定长度的测试指令。其中，该一段时间具体可以为上述测试指令的发送时长，该一定频率具体可以为上述测试指令的发送频率，该一定长度具体可以为上述测试指令的长度。当测试信息中不包括某一项时，可以认为该项为默认项，例如，当测试信息中不包括发送时长时，可以默认该一段时间为30分钟。
步骤702，根据所述测试信息，依次向无人机的所述负载发送多条第一测试指令。
本步骤中，所述第一测试指令包括第一序号以及用于表示发送时间的第一时间戳，所述第一序号按照发送顺序依次累加。其中，所述第一时间戳可以用于确定上行链路的延时，所述第一序号可以用于确定上行链路的丢包。
具体的，可以根据无人机接收第一测试指令的接收时间以及该第一测试指令中包括的第一时间戳可以确定该第一测试指令的延时。例如，第一测试指令的接收时间为2018年11月28日11点29分20秒，该第一测试指令中包括的第一时间戳为2018年11月28日11点29分19秒，则可以确定该第一测试指令的延时为1秒。
具体的，可以根据无人机接收的多条第一测试指令中分别包括的第一序号，确定上行链路的丢包。例如，无人机接收到多条第一测试指令，且多条第一测试指令中包括的第一序号分别为1、3、4、5、6、7，则可以确定第一序号为2的第一测试指令发生丢包问题。
其中，所述第一测试指令是需要由终端13通过遥控器12发送至无人机11的负载14的指令。结合图3可知，第一测试指令在无人机11内部可以经由通信控制器111和第一中心板控制器113发送至负载14。结合图4和图5可知，第一测试指令在无人机11内部可以经由通信控制器111、第一中心板控制器113和第二中心板控制器117发送至负载14。
本实施例提供的通信系统的测试方法，通过获取用户输入的测试信息，根据所述测试信息，依次向无人机的所述负载发送多条第一测试指令，所述第一测试指令包括第一序号以及用于表示发送时间的第一时间戳，所述第一序号按照发送顺序依次累加，使得可以根据无人机终端向无人机之间发送的第一测试指令，完成对上行链路的测试，与现有技术中采用硬件工具和上位机软件辅助进行链路测试相比，减小了测试的局限性。具体的，采用硬件工具和上位机软件辅助进行链路测试，需要固定的工位，使用专门的工具和投入专员进行测试，并且只有在无人机不飞行的情况才能进行测试，只能适用于整机出厂的时候进行测试。然而，本发明实施例提供的测试方法，在无人机飞行或者不飞行的情况下均可以进行测试，并且，无需固定的工位，无需使用专门的工具，无需投入专员即可进行测试。
图8为本发明另一实施例提供的通信系统的测试方法的流程示意图，本实施例提供的测试方法可以应用于上述通信系统中的无人机11。如图8所示，本实施例提供的测试方法可以包括：
步骤801，接收多条第一测试指令。
本步骤中，所述第一测试指令包括第一序号以及用于表示发送时间的第一时间戳，所述第一序号按照发送顺序依次累加。可以理解的是，步骤801具体可以包括：依次接收多条第一测试指令。需要说明的是，步骤801中接收第一测试指令的顺序可以与第一测试指令中包括的第一序号的顺序一致或者不一致，本发明对此不作限定。例如，可以先接收到第一序号为1的第一测试指令，再接收到第一序号为3的第一测试指令，之后再接收到第一序号为2的第一测试指令。
由于所述第一测试指令是由终端13通过遥控器12发送至无人机11的负载14的指令。因此，所述无人机中用于向负载14转发的任意一个或多个控制器均可以接收第一测试指令。结合图3可知，无人机11内部可以接收第一测试指令的控制器可以包括通信控制器111和第一中心板控制器113。结合图4和图5可知，无人机11内部可以接收第一控制指令的控制器可以包括：通信控制器111、第一中心板控制器113和第二中心板控制器117。
步骤802，存储所述第一测试指令与所述第一测试指令的接收时间的对应关系。
本步骤中，可选的，可以将所述第一测试指令与所述第一测试指令的接收时间的对应关系存储在特定的文件中，例如，文本文件，Excel文件等。具体的，可以由无人机中转发第一测试指令的任意一个或多个控制器存储所述第一测试指令与该控制器接收所述第一测试指令的接收时间的对应关系。例如，第一中心板控制器，第二中心板控制器等。
这里，由于第一测试指令中包括了第一时间戳和第一序号，因此基于无人机存储的对应关系可以得到上行链路的链路状态，从而实现对上行链路的测试。
需要说明的是，对于存储所述第一测试指令与所述第一测试指令的接收时间的对应关系的具体方式，本发明可以不作限定。例如，可以分别将第一测试指令和第一测试指令的接收时间以表格的方式进行对应存储。
本实施例提供的通信系统的测试方法，通过接收多条第一测试指令，存储所述第一测试指令与所述第一测试指令的接收时间的对应关系，由于第一测试指令中包括了第一时间戳和第一序号，因此基于无人机存储的对应关系可以得到上行链路的测试结果，从而实现对上行链路的测试。
图9为本发明又一实施例提供的通信系统的测试方法的流程示意图，本实施例提供的测试方法在图7、图8所示实施例的基础上，主要描述了终端13与无人机11的交互过程。如图9所示，本实施例提供的测试方法可以包括：
步骤901，终端获取用户输入的第一测试信息。
本步骤中，所述第一测试信息包括下述中的一种或多种：测试指令的发送时长、测试指令的发送频率、测试指令的长度。
需要说明的是，步骤901与步骤701类似，在此不再赘述。
步骤902，所述终端根据所述第一测试信息，依次向无人机的所述负载发送多条第一测试指令。
本步骤中，所述第一测试指令包括第一序号以及用于表示发送时间的第一时间戳，所述第一序号按照发送顺序依次累加。
需要说明的是，步骤902与步骤702类似，在此不再赘述。
步骤903，所述无人机存储所述第一测试指令与所述第一测试指令的接收时间的第一对应关系。
本步骤中，由于第一测试指令中的第一时间戳可以用于确定时延参数，第一测试指令中的第一序号可以用于确定丢包参数，因此，可选的，当测试上行链路的丢包参数和时延参数时，步骤903具体可以包括：存储所述第一测试指令的第一时间戳和第一序号，与所述第一测试指令的接收时间的第一对应关系。
进一步可选的，在存储的过程中，可以根据所述多条第一测试指令的接收顺序，依次存储所述第一测试指令与所述第一测试指令的接收时间的第一对应关系。这里，根据第一测试指令的接收顺序，依次存储第一测试指令与第一测试指令的对应关系，可以便于基于对应关系确定上行链路的测试结果。例如，假设第一中心板控制器首先在时间1接收到第一测试指令a，然后在时间2接收到第一测试指令b，之后在时间3接收到第一测试指令c，则所存储的第一对应关系例如可以如下表1。
表1
接收时间 时间戳 序号
时间1 a1 a2
时间2 b1 b2
时间3 c1 c2
其中，a1表示第一测试指令a的第一时间戳，a2表示第一测试指令a的第一序号；b1表示第一测试指令b的第一时间戳，b2表示第一测试指令b的第一序号；c1表示第一测试指令c的第一时间戳，c2表示第一测试指令c的第一序号。
可选的，可以由无人机根据接收到的第一测试指令，确定测试结果。具体的，可以所述无人机中转发所述第一测试指令的任意一个或多个控制器根据接收到的第一测试指令，确定测试结果，例如可以由上述第一中心板控制器或第二中心板控制器，根据接收到的第一测试指令，确定测试结果。
进一步可选的，步骤903之后还可以包括如下步骤：根据存储的所述第一对应关系，确定所述多条第一测试指令各自的接收时间，以及所述多条第一测试指令各自包括的第一时间戳；根据所述多条第一测试指令各自的接收时间，以及所述多条第一测试指令各自包括的第一时间戳，确定时延参数。可选的，所述时延参数可以包括平均时延和/或最大时延等。
和/或，步骤903之后还可以包括如下步骤：根据存储的所述第一对应关系，确定所述多条第一测试指令各自包括的第一序号；根据所述多条第一测试指令各自包括的第一序号，确定丢包参数。可选的，所述丢包参数可以包括丢包率和/或丢包量等。
可以理解的是，可替换的，也可以由无人机之外的其他设备确定测试结果。
可选的，可以对无人机11至终端13的通信链路进行测试。相应的，还可以包括如下步骤904至步骤906。需要说明的是，步骤904至步骤906与步骤901至步骤903之间并没有先后顺序的限制。
步骤904，所述无人机获取用户输入的第二测试信息。
本步骤中，可选的，可以由无人机中用于将遥控器发送的控制指令转发负载14的任意一个或多个控制器获取用户输入的第二测试信息。其中，该第二测试信息可以用于对无人机11->遥控器12->终端13的通信链路(即，下行链路)进行测试。第二测试信息可以用于表示对下行链路进行测试的具体测试方式。
可选的，可以由上述第二中心板控制器和/或第一中心板控制器获取用户输入的第二测试信息。
可选的，所述第二测试信息包括下述中的一种或多种：测试指令的发送时长、测试指令的发送频率、测试指令的长度。
步骤905，所述无人机根据所述第二测试信息，依次向终端发送多条第二测试指令。
本步骤中，所述第二测试指令包括第二序号以及用于表示发送时间的第二时间戳，所述第二序号按照发送顺序依次累加。具体的，可以由无人机中用于将遥控器发送的控制指令转发负载14的任意一个或多个控制器根据所述第二测试信息，依次向终端发送多条第二测试指令。
这里，无人机根据第二测试信息向终端发送第二测试指令的具体方式，与终端根据第一测试信息向无人机的负载发送第一测试指令的具体方式类似，在此不再赘述。
步骤906，所述终端存储所述第二测试指令与所述第二测试指令的接收时间的第二对应关系。
本步骤中，与无人机存储第一对应关系类似，可选的，步骤908具体可以包括：存储所述第二测试指令的第二时间戳和第二序号，与所述第二测试指令的接收时间的第二对应关系。进一步可选的，所述存储所述第二测试指令与所述第二测试指令的接收时间的对应关系，包括：根据所述多条第二测试指令的接收顺序，依次存储所述第二测试指令与所述第二测试指令的接收时间的对应关系。
与无人机类似，进一步可选的，步骤906之后还可以包括：所述终端根据存储的所述第二对应关系，确定所述多条第二测试指令各自的接收时间，以及所述多条第二测试指令各自包括的第二时间戳；根据所述多条第二测试指令各自的接收时间，以及所述多条第二测试指令各自包括的第二时间戳，确定时延参数。
和/或，步骤906之后还可以包括：所述终端根据存储的所述第二对应关系，确定所述多条第二测试指令各自包括的第二序号；所述终端根据存储的所述第二对应关系，确定所述多条第二测试指令各自包括的第二序号，确定丢包参数。
本实施例提供的通信系统的测试方法，通过终端根据用户输入的第一测试信息向无人机发送第一测试指令，无人机存储第一测试指令与第一测试指令的接收时间的对应关系，无人机根据用户输入的第二测试信息向终端发送第二测试指令，终端存储第二测试指令与第二测试指令的接收时间的对应关系，可以实现对于上行链路以及下行链路的测试。
基于图5或图6，对于APP->RC->1860->M7->M4->云台的上行链路的丢情况的测试结果可以如图10A所示。基于图10A进行分析可以看出，由于无人机启动时会有不稳定的状态，所以前4组数据的丢包大多是由于启动时的不稳定因素导致，目前通过压测结果来看，单个上行仍有10K左右的稳定余量，再加大上行负载量，丢包率将指数性增长，并影响云台CAN大的接收。因此，可以将SDK的带宽限制为12K。
基于图5或图6，对于M4->M7->1860->RC->APP的下行链路的丢包情况的测试结果可以如图10B所示，在测试条件过程中，在M4端控制增加数据流量，然后到AAP端接收测试命令，如果测试命令有丢包现象，则可以统计丢包率。基于图10B进行分析可以看出，下行带宽余量足够，通过压测M4和M7之间的串口无丢包发生，链路丢包率较低。
基于图5或图6，对于APP->RC->1860->M7->M4->云台的上行链路，以及M4->M7->1860->RC->APP的下行链路，压测6K数据时(对链路额外增加6KB/S的数据，进行压力测试，即，观测在达到什么样的带宽条件下出现丢包延时额的问题)延时情况的测试结果可以如图11A所示。需要说明的是，图11A中横坐标表示测试指令的序号，纵坐标表示时间差，单位为毫秒(ms)。
基于图5或图6，对于图6中的APP至相机C1、C2的2条上行链路，以及相机C1和C2至APP的2条下行链路的带宽情况的测试结果可以如图11B所示，其中，上面两条线对应两个云台相机向APP端下传的带宽流量值，下面两条线对应APP端向上行通道发送的控制指令的带宽流量值。图11B中横坐标表示时间，纵坐标表示带宽，单位为字节/秒(Byte/s)。
本发明实施例中还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序执行时可包括如上述各方法实施例中的通信系统的测试方法的部分或全部步骤。
本发明实施例提供一种计算机程序，当所述计算机程序被计算机执行时，用于实现上述任一方法实施例中的通信系统的测试方法。
图12为本发明一实施例提供的通信系统的测试装置的结构示意图，本实施例提供的测试装置，应用于上述通信系统的终端。如图12所示，本实施例提供的通信系统的测试装置可以包括：处理器121和通信接口122；
所述处理器121，用于获取用户输入的测试信息；
所述处理器121，还用于根据所述测试信息，通过所述通信接口122依次向无人机的所述负载发送多条第一测试指令；所述第一测试指令包括第一序号以及用于表示发送时间的第一时间戳，所述第一序号按照发送顺序依次累加。
可选的，所述测试信息包括下述中的一种或多种：
测试指令的发送时长、测试指令的发送频率、测试指令的长度。
可选的，所述处理器121，还用于：通过所述通信接口122从所述无人机接收多条第二测试指令；所述第二测试指令包括第二序号以及用于表示发送时间的第二时间戳，所述第二序号按照发送顺序依次累加；
存储所述第二测试指令与所述第二测试指令的接收时间的对应关系。
可选的，所述处理器121用于存储所述第二测试指令与所述第二测试指令的接收时间的对应关系，具体包括：
存储所述第二测试指令的第二时间戳和第二序号，与所述第二测试指令的接收时间的对应关系。
可选的，所述处理器121用于存储所述第二测试指令与所述第二测试指令的接收时间的对应关系，具体包括：
根据所述多条第二测试指令的接收顺序，依次存储所述第二测试指令与所述第二测试指令的接收时间的对应关系。
可选的，所述处理器121还用于：
根据所述多条第二测试指令各自的接收时间，以及所述多条第二测试指令各自包括的第二时间戳，确定时延参数。
可选的，所述处理器121还用于：
根据所述多条第二测试指令各自包括的第二序号，确定丢包参数。
本实施例提供的通信系统的测试装置，可以用于执行本发明上述方法实施例中终端的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图13为本发明另一实施例提供的通信系统的测试装置的结构示意图，本实施例提供的测试装置，应用于上述通信系统的无人机。如图13所示，本实施例提供的通信系统的测试装置可以包括：目标控制器131和通信接口132，所述目标控制器为所述无人机中将遥控器发送的控制指令转发至所述负载的控制器，所述遥控器用于控制所述无人机；
所述目标控制器131，用于通过所述通信接口132接收多条第一测试指令；所述第一测试指令包括第一序号以及用于表示发送时间的第一时间戳，所述第一序号按照发送顺序依次累加；
所述目标控制器131，还用于存储所述第一测试指令与所述第一测试指令的接收时间的对应关系。
可选的，所述目标控制器131用于存储所述第一测试指令与所述第一测试指令的接收时间的对应关系，具体包括：
存储所述第一测试指令的第一时间戳和第一序号，与所述第一测试指令的接收时间的对应关系。
可选的，所述目标控制器131用于存储所述第一测试指令与所述第一测试指令的接收时间的对应关系，具体包括：
根据所述多条第一测试指令的接收顺序，依次存储所述第一测试指令与所述第一测试指令的接收时间的对应关系。
可选的，所述目标控制器131还用于：
根据所述多条第一测试指令各自的接收时间，以及所述多条第一测试指令各自包括的第一时间戳，确定时延参数。
可选的，所述目标控制器131还用于：
根据所述多条第一测试指令各自包括的第一序号，确定丢包参数。
可选的，所述目标控制器131还用于：
获取用户输入的测试信息；
根据所述测试信息，通过通信接口132依次向终端发送多条第二测试指令；所述第二测试指令包括第二序号以及用于表示发送时间的第二时间戳，所述第二序号按照发送顺序依次累加。
可选的，所述测试信息包括下述中的一种或多种：
测试指令的发送时长、测试指令的发送频率、测试指令的长度。
可选的，所述目标控制器131包括下述控制器中的一种或多种：所述第一中心板控制器、所述通信控制器。
可选的，所述第一中心板控制器用于实现所述无人机的电源管理，所述第一中心板控制器与所述负载之间连接有第二中心板控制器；
所述第二中心板控制器基于第一通信协议与所述负载交互，并基于第二通信协议与所述第一中心板控制器交互；
所述第二中心板控制器，用于实现所述第一通信协议和所述第二通信协议之间转换的软件适配；
所述控制器131还包括：所述第二中心板控制器。
本实施例提供的通信系统的测试装置，可以用于执行本发明上述方法实施例中终端的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
本发明实施例还提供一种通信系统的测试系统，包括图12所示实施例提供的通信系统的测试装置，以及图13所示实施例提供的通信系统的测试装置。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (61)

1.一种无人机，其特征在于，包括：通信控制器、第一中心板控制器和飞行控制器；其中，所述飞行控制器与所述第一中心板控制器基于控制器局域网络CAN总线电连接；
所述通信控制器通过第一通信接口以及第一通用串行总线USB接口与所述飞行控制器电连接；所述第一通信接口用于传输控制指令，所述第一USB接口用于传输所述飞行控制器的升级数据；
所述通信控制器，用于从遥控器接收控制指令，并将所述控制指令发送至所述第一中心板控制器或所述飞行控制器；所述遥控器用于控制所述无人机；
所述第一中心板控制器还与所述无人机的负载电连接，用于将从所述通信控制器接收到的所述控制指令转发至所述负载；
所述飞行控制器，用于根据所述控制指令对所述无人机进行控制。
2.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述通信控制器通过第二USB接口与所述第一中心板控制器电连接，用于传输升级数据、日志内容、控制指令中的至少一种。
3.根据权利要求2所述的无人机，其特征在于，所述通信控制器通过第三USB接口与所述负载电连接，用于传输图像数据。
4.根据权利要求3所述的无人机，其特征在于，所述通信控制器通过第四USB接口与图像获取装置电连接，用于传输控制指令。
5.根据权利要求4所述的无人机，其特征在于，所述通信控制器通过第二通信接口与超声波传感器电连接，用于传输所述超声波传感器的升级数据。
6.根据权利要求5所述的无人机，其特征在于，所述通信控制器通过第三通信接口与所述飞行控制器电连接，用于传输导航相关数据。
7.根据权利要求6所述的无人机，其特征在于，所述通信控制器通过第四通信接口与所述图像获取装置电连接，用于传输所述图像获取装置的固件数据。
8.根据权利要求7所述的无人机，其特征在于，所述第一、第二、第三通信接口中的至少一个为UART接口；
或/及，所述图像获取装置包括第一视角摄像头；
或/及，所述第四通信接口为SPI串口；
或/及，所述图像获取装置通过SPI串口与所述超声波传感器电连接。
9.根据权利要求8所述的无人机，其特征在于，所述通信控制器设有USB接口A；所述USB接口A与所述第一USB接口、所述第二USB接口、所述第三USB接口、以及所述第四USB接口通过多端口转发器电连接。
10.根据权利要求9所述的无人机，其特征在于，所述多端口转发器的个数为多个，多个所述多端口转发器之间级联，所述USB接口A与多个所述多端口转发器中的第一级多端口转发器级联，多个所述多端口转发器中的任意一级多端口转发器的端口作为所述第一USB接口、所述第二USB接口、所述第三USB接口、或所述第四USB接口。
11.根据权利要求9或10所述的无人机，其特征在于，所述多端口转发器为集线器；
所述负载包括如下至少一种：相机控制器、第一相机以及第二相机，所述相机控制器、第一相机以及第二相机通过所述第三USB接口与所述通信控制器电连接。
12.根据权利要求1-10任一项所述的无人机，其特征在于，所述第一中心板控制器用于实现所述无人机的电源管理，所述第一中心板控制器与所述负载之间连接有第二中心板控制器；
所述第二中心板控制器基于第一通信协议与所述负载交互，并基于第二通信协议与所述第一中心板控制器交互；
所述第二中心板控制器，用于实现所述第一通信协议和所述第二通信协议之间转换的软件适配。
13.根据权利要求12所述的无人机，其特征在于，所述负载包括如下至少一种：第一云台、第二云台、第一相机、第二相机、相机控制器，所述第一云台与所述第一相机电连接，所述第二云台与所述第二相机电连接，所述相机控制器、所述第一云台和所述第二云台均与所述第二中心板控制器电连接。
14.根据权利要求1-10任一项所述的无人机，其特征在于，所述通信控制器为联芯LC1860芯片。
15.一种通信系统，其特征在于，包括：遥控器以及权利要求1-14任一项所述的无人机。
16.根据权利要求15所述的通信系统，其特征在于，还包括：终端，所述终端的应用程序APP用于对所述无人机进行控制；
所述终端与所述遥控器之间通信连接，通过所述遥控器向所述无人机发送控制指令。
17.一种通信系统的测试方法，应用于权利要求16的通信系统的所述终端，其特征在于，包括：
获取用户输入的测试信息；
根据所述测试信息，依次向无人机的所述负载发送多条第一测试指令；所述第一测试指令包括第一序号以及用于表示发送时间的第一时间戳，所述第一序号按照发送顺序依次累加。
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述测试信息包括下述中的一种或多种：
测试指令的发送时长、测试指令的发送频率、测试指令的长度。
19.根据权利要求17或18所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：接收多条第二测试指令；所述第二测试指令包括第二序号以及用于表示发送时间的第二时间戳，所述第二序号按照发送顺序依次累加；
存储所述第二测试指令与所述第二测试指令的接收时间的对应关系。
20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述存储所述第二测试指令与所述第二测试指令的接收时间的对应关系，包括：
存储所述第二测试指令的第二时间戳和第二序号，与所述第二测试指令的接收时间的对应关系。
21.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述存储所述第二测试指令与所述第二测试指令的接收时间的对应关系，包括：
根据所述多条第二测试指令的接收顺序，依次存储所述第二测试指令与所述第二测试指令的接收时间的对应关系。
22.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据存储的所述对应关系，确定所述多条第二测试指令各自的接收时间，以及所述多条第二测试指令各自包括的第二时间戳；
根据所述多条第二测试指令各自的接收时间，以及所述多条第二测试指令各自包括的第二时间戳，确定时延参数。
23.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据存储的所述对应关系，确定所述多条第二测试指令各自包括的第二序号；
根据所述多条第二测试指令各自包括的第二序号确定丢包参数。
24.一种通信系统的测试方法，应用于权利要求16的通信系统的所述无人机，其特征在于，包括：
接收多条第一测试指令；所述第一测试指令包括第一序号以及用于表示发送时间的第一时间戳，所述第一序号按照发送顺序依次累加；
存储所述第一测试指令与所述第一测试指令的接收时间的对应关系。
25.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述存储所述第一测试指令与所述第一测试指令的接收时间的对应关系，包括：
存储所述第一测试指令的第一时间戳和第一序号，与所述第一测试指令的接收时间的对应关系。
26.根据权利要求24或25所述的方法，其特征在于，所述存储所述第一测试指令与所述第一测试指令的接收时间的对应关系，包括：
根据所述多条第一测试指令的接收顺序，依次存储所述第一测试指令与所述第一测试指令的接收时间的对应关系。
27.根据权利要求24或25所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据存储的所述对应关系，确定所述多条第一测试指令各自的接收时间，以及所述多条第一测试指令各自包括的第一时间戳；
根据所述多条第一测试指令各自的接收时间，以及所述多条第一测试指令各自包括的第一时间戳，确定时延参数。
28.根据权利要求24或25所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据存储的所述对应关系，确定所述多条第一测试指令各自包括的第一序号；
根据所述多条第一测试指令各自包括的第一序号，确定丢包参数。
29.根据权利要求24或25所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取用户输入的第二测试信息；
根据所述第二测试信息，依次向终端发送多条第二测试指令；所述第二测试指令包括第二序号以及用于表示发送时间的第二时间戳，所述第二序号按照发送顺序依次累加。
30.根据权利要求29所述的方法，其特征在于，所述第二测试信息包括下述中的一种或多种：
测试指令的发送时长、测试指令的发送频率、测试指令的长度。
31.一种通信系统的测试方法，应用于权利要求16的通信系统，其特征在于，包括：
终端获取用户输入的第一测试信息；
所述终端根据所述第一测试信息，依次向无人机的所述负载发送多条第一测试指令；所述第一测试指令包括第一序号以及用于表示发送时间的第一时间戳，所述第一序号按照发送顺序依次累加；
所述无人机接收所述多条第一测试指令；
所述无人机存储所述第一测试指令与所述第一测试指令的接收时间的第一对应关系。
32.根据权利要求31所述的方法，其特征在于，所述第一测试信息包括下述中的一种或多种：
测试指令的发送时长、测试指令的发送频率、测试指令的长度。
33.根据权利要求31或32所述的方法，其特征在于，所述无人机存储所述第一测试指令与所述第一测试指令的接收时间的第一对应关系，包括：
存储所述第一测试指令的第一时间戳和第一序号，与所述第一测试指令的接收时间的第一对应关系。
34.根据权利要求31或32所述的方法，其特征在于，所述无人机存储所述第一测试指令与所述第一测试指令的接收时间的第一对应关系，包括：
根据所述多条第一测试指令的接收顺序，依次存储所述第一测试指令与所述第一测试指令的接收时间的第一对应关系。
35.根据权利要求31或32所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述无人机根据存储的所述第一对应关系，确定所述多条第一测试指令各自的接收时间，以及所述多条第一测试指令各自包括的第一时间戳；
所述无人机根据所述多条第一测试指令各自的接收时间，以及所述多条第一测试指令各自包括的第一时间戳，确定时延参数。
36.根据权利要求31或32所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述无人机根据存储的所述第一对应关系，确定所述多条第一测试指令各自包括的第一序号；
根据所述多条第一测试指令各自包括的第一序号，确定丢包参数。
37.根据权利要求31或32所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述无人机获取用户输入的第二测试信息；
所述无人机根据所述第二测试信息，依次向所述终端发送多条第二测试指令；所述第二测试指令包括第二序号以及用于表示发送时间的第二时间戳，所述第二序号按照发送顺序依次累加；
所述终端接收多条所述第二测试指令；
所述终端存储所述第二测试指令与所述第二测试指令的接收时间的第二对应关系。
38.根据权利要求37所述的方法，其特征在于，所述第二测试信息包括下述中的一种或多种：
测试指令的发送时长、测试指令的发送频率、测试指令的长度。
39.根据权利要求37所述的方法，其特征在于，所述终端存储所述第二测试指令与所述第二测试指令的接收时间的第二对应关系，包括：
存储所述第二测试指令的第二时间戳和第二序号，与所述第二测试指令的接收时间的第二对应关系。
40.根据权利要求37所述的方法，其特征在于，所述终端存储所述第二测试指令与所述第二测试指令的接收时间的第二对应关系，包括：
根据所述多条第二测试指令的接收顺序，依次存储所述第二测试指令与所述第二测试指令的接收时间的第二对应关系。
41.根据权利要求37所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述终端根据存储的所述第二对应关系，确定所述多条第二测试指令各自的接收时间，以及所述多条第二测试指令各自包括的第二时间戳；
所述终端根据所述多条第二测试指令各自的接收时间，以及所述多条第二测试指令各自包括的第二时间戳，确定时延参数。
42.根据权利要求37所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述终端根据存储的所述第二对应关系，确定所述多条第二测试指令各自包括的第二序号；
所述终端根据所述多条第二测试指令各自包括的第二序号，确定丢包参数。
43.一种通信系统的测试装置，应用于权利要求16的通信系统的所述终端，其特征在于，包括：处理器和通信接口；
所述处理器，用于获取用户输入的测试信息；
所述处理器，还用于根据所述测试信息，通过所述通信接口依次向无人机的所述负载发送多条第一测试指令；所述第一测试指令包括第一序号以及用于表示发送时间的第一时间戳，所述第一序号按照发送顺序依次累加。
44.根据权利要求43所述的装置，其特征在于，所述测试信息包括下述中的一种或多种：
测试指令的发送时长、测试指令的发送频率、测试指令的长度。
45.根据权利要求43或44所述的装置，其特征在于，所述处理器，还用于：通过所述通信接口从所述无人机接收多条第二测试指令；所述第二测试指令包括第二序号以及用于表示发送时间的第二时间戳，所述第二序号按照发送顺序依次累加；
存储所述第二测试指令与所述第二测试指令的接收时间的对应关系。
46.根据权利要求45所述的装置，其特征在于，所述处理器用于存储所述第二测试指令与所述第二测试指令的接收时间的对应关系，具体包括：
存储所述第二测试指令的第二时间戳和第二序号，与所述第二测试指令的接收时间的对应关系。
47.根据权利要求45所述的装置，其特征在于，所述处理器用于存储所述第二测试指令与所述第二测试指令的接收时间的对应关系，具体包括：
根据所述多条第二测试指令的接收顺序，依次存储所述第二测试指令与所述第二测试指令的接收时间的对应关系。
48.根据权利要求45所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：
根据存储的所述对应关系，确定所述多条第二测试指令各自的接收时间，以及所述多条第二测试指令各自包括的第二时间戳；
根据所述多条第二测试指令各自的接收时间，以及所述多条第二测试指令各自包括的第二时间戳，确定时延参数。
49.根据权利要求45所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：
根据存储的所述对应关系，确定所述多条第二测试指令各自包括的第二序号；
根据所述多条第二测试指令各自包括的第二序号，确定丢包参数。
50.一种通信系统的测试装置，应用于权利要求16的通信系统的所述无人机，其特征在于，包括：目标控制器和通信接口，所述目标控制器为所述无人机中将遥控器发送的控制指令转发至所述负载的控制器，所述遥控器用于控制所述无人机；
所述目标控制器，用于通过所述通信接口接收多条第一测试指令；所述第一测试指令包括第一序号以及用于表示发送时间的第一时间戳，所述第一序号按照发送顺序依次累加；
所述目标控制器，还用于存储所述第一测试指令与所述第一测试指令的接收时间的对应关系。
51.根据权利要求50所述的装置，其特征在于，所述目标控制器用于存储所述第一测试指令与所述第一测试指令的接收时间的对应关系，具体包括：
存储所述第一测试指令的第一时间戳和第一序号，与所述第一测试指令的接收时间的对应关系。
52.根据权利要求50或51所述的装置，其特征在于，所述目标控制器用于存储所述第一测试指令与所述第一测试指令的接收时间的对应关系，具体包括：
根据所述多条第一测试指令的接收顺序，依次存储所述第一测试指令与所述第一测试指令的接收时间的对应关系。
53.根据权利要求50或51所述的装置，其特征在于，所述目标控制器还用于：
根据存储的所述对应关系，确定所述多条第一测试指令各自的接收时间，以及所述多条第一测试指令各自包括的第一时间戳；
根据所述多条第一测试指令各自的接收时间，以及所述多条第一测试指令各自包括的第一时间戳，确定时延参数。
54.根据权利要求50或51所述的装置，其特征在于，所述目标控制器还用于：
根据存储的所述对应关系，确定所述多条第一测试指令各自包括的第一序号；
根据所述多条第一测试指令各自包括的第一序号，确定丢包参数。
55.根据权利要求50或51所述的装置，其特征在于，所述目标控制器还用于：
获取用户输入的测试信息；
根据所述测试信息，通过所述通信接口依次向终端发送多条第二测试指令；所述第二测试指令包括第二序号以及用于表示发送时间的第二时间戳，所述第二序号按照发送顺序依次累加。
56.根据权利要求55所述的装置，其特征在于，所述测试信息包括下述中的一种或多种：
测试指令的发送时长、测试指令的发送频率、测试指令的长度。
57.根据权利要求50-51、56任一项所述的装置，其特征在于，所述目标控制器包括下述控制器中的一种或多种：
所述第一中心板控制器、所述通信控制器。
58.根据权利要求50-51、56任一项所述的装置，其特征在于，所述第一中心板控制器用于实现所述无人机的电源管理，所述第一中心板控制器与所述负载之间连接有第二中心板控制器；
所述第二中心板控制器基于第一通信协议与所述负载交互，并基于第二通信协议与所述第一中心板控制器交互；
所述第二中心板控制器，用于实现所述第一通信协议和所述第二通信协议之间转换的软件适配；
所述目标控制器还包括所述第二中心板控制器。
59.一种通信系统的测试系统，其特征在于，包括权利要求43-49任一项所述的通信系统的测试装置，以及权利要求50-58任一项所述的通信系统的测试装置。
60.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包含至少一段代码，所述至少一段代码可由计算机执行，以控制所述计算机执行如权利要求17-23任一项所述的通信系统的测试方法。
61.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包含至少一段代码，所述至少一段代码可由计算机执行，以控制所述计算机执行如权利要求24-30任一项所述的通信系统的测试方法。
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