CN111376245B - 一种舵机控制方法、系统及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明适用于智能机器人技术领域，提供了一种舵机控制方法、系统及机器人，包括：检测全部控制指令是否响应完成；若全部控制指令响应完成且处于空闲模式，则从空闲模式切换至休眠模式；当处于休眠模式时，检测是否接收到控制指令；若接收到控制指令，则从休眠模式切换至空闲模式；若控制指令为运动控制指令，则在进入空闲模式后根据运动控制指令进入运动模式，以控制舵机处于工作状态，在舵机不输出时进入休眠模式，降低功耗，有效提高机器人整机的电池续航，且在接收到控制指令后第一时间能够从休眠模式中被唤醒进去空闲模式，能够提高舵机控制系统的响应速度，实现舵机系统的低功耗设计。

Description

一种舵机控制方法、系统及机器人

技术领域

本发明属于智能机器人技术领域，尤其涉及一种舵机控制方法、系统及机器人。

背景技术

随着计算机技术和微电子技术的迅速发展，嵌入式系统被广泛应用于便携式和移动性较强的产品中，而这些产品往往是靠电池来供电。针对移动式机器人，绝大多数是也是通过电池进行供电的，因此需要考虑如何节省电池来延长机器人的使用时间，在提高机器人系统性能的同时又能提高用户体验。

舵机系统作为是机器人的机械动作的执行单元，历来就是机器人系统中用的能源消耗大户，因此目前亟需解决的一个问题就是如何实现舵机系统的低功耗设计。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种舵机控制方法、系统及机器人，以解决如何实现舵机系统的低功耗设计的问题。

本发明的第一方面提供了一种舵机控制系统的控制方法，包括：

检测全部控制指令是否响应完成；

若全部控制指令响应完成且处于空闲模式，则从空闲模式切换至休眠模式，以控制舵机处于休眠状态；

当处于休眠模式时，检测是否接收到控制指令；

若接收到控制指令，则从休眠模式切换至空闲模式，以控制舵机处于唤醒状态；

若所述控制指令为运动控制指令，则在进入空闲模式后根据所述运动控制指令进入运动模式，以控制舵机处于工作状态。

本发明的第二方面提供了一种舵机控制系统，包括：

检测模块，用于检测全部控制指令是否响应完成；

休眠模块，用于若全部控制指令响应完成且处于空闲模式，则从空闲模式切换至休眠模式，以控制舵机处于休眠状态；

接收模块，用于当处于休眠模式时，检测是否接收到控制指令；

唤醒模块，用于若接收到控制指令，则从休眠模式切换至空闲模式，以控制舵机处于唤醒状态；

运动模块，用于若所述控制指令为运动控制指令，则在进入空闲模式后根据所述运动控制指令进入运动模式，以控制舵机处于工作状态。

本发明的第三方面提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

检测全部控制指令是否响应完成；

若全部控制指令响应完成且处于空闲模式，则从空闲模式切换至休眠模式，以控制舵机处于休眠状态；

当处于休眠模式时，检测是否接收到控制指令；

若接收到控制指令，则从休眠模式切换至空闲模式，以控制舵机处于唤醒状态；

若所述控制指令为运动控制指令，则在进入空闲模式后根据所述运动控制指令进入运动模式，以控制舵机处于工作状态。

本发明的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

检测全部控制指令是否响应完成；

若全部控制指令响应完成且处于空闲模式，则从空闲模式切换至休眠模式，以控制舵机处于休眠状态；

当处于休眠模式时，检测是否接收到控制指令；

若接收到控制指令，则从休眠模式切换至空闲模式，以控制舵机处于唤醒状态；

若所述控制指令为运动控制指令，则在进入空闲模式后根据所述运动控制指令进入运动模式，以控制舵机处于工作状态。

本发明提供的一种舵机控制系统及其控制方法、机器人，通过舵机控制系统在舵机不输出时进入休眠模式，降低舵机控制系统的功耗，有效提高机器人整机的电池续航，且在接收到控制指令后第一时间能够从休眠模式中被唤醒进去空闲模式，能够提高舵机控制系统的响应速度，且只有在控制指令为运动控制指令时才进入运动模式，进一步实现节能，提高电池的续航能力，实现舵机系统的低功耗设计。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例一提供的一种舵机控制方法的实现流程示意图；

图2是本发明实施例一提供的一种舵机控制方法的舵机控制系统的工作模式示意图；

图3是本发明实施例二提供的对应实施例一步骤S102的实现流程示意图；

图4是本发明实施例三提供的对应实施例一步骤S104的实现流程示意图；

图5是本发明实施例四提供的对应实施例一步骤S105的实现流程示意图；

图6是本发明实施例五提供的一种舵机控制系统的结构示意图；

图7是本发明实施例六提供的对应实施例五中休眠模块102的结构示意图；

图8是本发明实施例七提供的对应实施例五中唤醒模块104的结构示意图；

图9是本发明实施例八提供的对应实施例五中运动模块105的结构示意图；

图10是本发明实施例九提供的机器人的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、系统、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

本发明为了解决如何实现舵机系统的低功耗设计的问题，提供了一种舵机控制方法、系统及机器人，通过舵机控制系统在舵机不输出时进入休眠模式，降低功耗，有效提高机器人整机的电池续航，且在接收到控制指令后第一时间能够从休眠模式中被唤醒进去空闲模式，能够提高舵机控制系统的响应速度，且只有在控制指令为运动控制指令时才进入运动模式，进一步实现节能，提高电池的续航能力，实现舵机系统的低功耗设计。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

实施例一：

如图1所示，本实施例提供了一种舵机控制方法，其具体包括：

步骤S101：检测全部控制指令是否响应完成。

在具体应用中，当舵机控制系统中的全部控制指令响应完成后，即舵机控制系统中没有未响应的控制指令时，为了实现低功耗，则控制舵机控制系统进入休眠状态。

在具体应用中，通过实时监测舵机控制系统的控制指令的响应状态，进而检测各个控制指令是否均响应完成，具体的，上述响应状态包括未响应、响应中以及响应完成。只有当舵机控制系统中的全部控制指令的响应状态为响应完成时，才说明舵机控制指令的全部控制指令响应完成。

在具体应用中，上述控制指令包括运动控制指令和非运动控制指令。运动控制指令是指控制舵机进行运动的控制指令，如舵机锁位指令、恒速运动指令等；非运动控制指令是指如读取舵机状态的非控制舵机进行运动的控制指令。

步骤S102：若全部控制指令响应完成且处于空闲模式，则从空闲模式切换至休眠模式，以控制舵机处于休眠状态。

在具体应用中，当检测到全部控制指令响应完成后，检测舵机控制系统的当前工作模式，若当前工作模式为空闲模式，则控制舵机控制系统从空闲模式切换至休眠模式，控制舵机处于休眠状态，此时，不对舵机的电机驱动电路进行供电并关闭相关的功能电路。需要说明的是，上述舵机包括舵机控制芯片(MCU)、电机驱动电路和电机。

在具体应用中，若检测到全部控制指令响应完成后，且检测到舵机控制系统的当前工作模式为运动模式，则先将舵机控制系统从运动模式切换到空闲模式，再从空闲模式切换至休眠模式。

在具体应用中，若检测到全部控制指令响应完成后，且检测到舵机控制系统的当前工作模式为休眠模式，则无需再进行任何操作。

步骤S103：当处于休眠模式时，检测是否接收到控制指令。

在具体应用中，在舵机控制系统处于休眠模式时，检测舵机控制系统是否接收到机器人控制系统发送过来的控制指令。

步骤S104：若接收到控制指令，则从休眠模式切换至空闲模式，以控制舵机处于唤醒状态。

在具体应用中，当舵机控制系统接收到机器人控制系统发送过来的控制指令时，则需要响应该控制指令，因此控制舵机控制系统从休眠模式切换到空闲模式，以使得舵机处于唤醒状态。

在具体应用中，根据舵机控制系统的控制芯片的型号确定舵机所处休眠模式的类型，针对不同的休眠模式的类型进行对应性的唤醒，能够在接收到控制系统的第一时间实现对舵机控制系统的有效唤醒。

步骤S105：若所述控制指令为运动控制指令，则在进入空闲模式后根据所述运动控制指令进入运动模式，以控制舵机处于工作状态。

在具体应用中，若舵机控制系统接收到的控制指令为运动控制指令，则控制舵机控制系统从空闲模式切换到运动模式，此时，对舵机进行供电并使得舵机根据运动控制指令进行运动。

在一个实施例中，上述舵机控制方法在步骤S102之前，还包括：

步骤S106：获取当前的工作模式，所述工作模式为运动模式、空闲模式或休眠模式。

在具体应用中，通过实时检测舵机控制系统中的控制指令的类别、控制指令的响应情况以及各个相关功能电路的工作状态来获取舵机控制系统的当前工作模式。

在具体应用中，上述舵机控制系统的工作模式包括：初始化模式、运动模式、空闲模式以及休眠模式。

当舵机控制系统接收到初始化指令时，进入初始化模式，对舵机控制系统进行初始化，包括对舵机进行初始化和对舵机控制系统的相关功能电路进行初始化，初始化是指使得舵机及相关功能电路处于初始化状态，初始化状态可以由用户进行设置，至于如何设置初始化及如何进行初始化作为现有技术，在此不加以赘述。

当舵机控制系统初始化完成后，若接收到的控制指令仅为非运动控制指令，则控制舵机控制系统进入空闲模式，此时，不对舵机的电机驱动电路进行供电，即舵机无输出。

当舵机控制系统在空闲模式下接收到运动控制指令，则控制舵机控制系统进入运动模式，此时，对舵机进行供电并控制舵机根据运动控制指令进行运动。

当舵机控制系统完成全部控制指令的响应后，控制舵机控制系统进入休眠状态，此时，切断电机的驱动电源且关闭舵机控制系统的相关功能电路，以使舵机进入休眠状态。

为了更详细的对舵机控制系统的工作模式进行说明，下面对舵机控制系统的各工作模式之间的切换条件进行说明如下：

如图2所示，当舵机控制系统完成初始化后会进入空闲模式(S1)；若舵机控制系统存在未响应完成的控制指令且该控制指令为非运动控制指令，则舵机控制系统在空闲模式下响应该非运动控制指令(S2)；若舵机控制系统存在未响应完成的控制指令且该控制指令为运动控制指令，则舵机控制系统切换至运动模式(S3)；控制舵机控制系统在运动模式下响应该运动控制指令(S4)；当舵机控制系统在运动模式下接收到运动停止指令或响应完成全部的运动控制指令，则控制舵机控制系统切换至空闲模式(S5)；若舵机控制系统处于空闲模式且全部控制指令响应完成，则控制舵机控制系统从空闲模式切换至休眠模式(S6)；若在休眠模式下接收到控制指令，则从休眠模式切换至空闲模式(S7)。

以单舵机为例，控制舵机系统进入休眠模式后，从而控制舵机处于休眠状态，使得舵机控制系统的功耗从几十毫安降到1毫安以内。而一个机器人系统通常包括多个舵机控制系统，因此，通过控制舵机系统进入休眠模式，能够更大程度的降低功耗，节省电池能源。

本实施例提供的舵机控制方法，通过舵机控制系统在舵机不输出时进入休眠模式，使得舵机控制系统的功耗有效地降低，有效提高机器人整机的电池续航，且在接收到控制指令后第一时间能够从休眠模式中被唤醒进去空闲模式，能够提高舵机控制系统的响应速度，且只有在控制指令为运动控制指令时才进入运动模式，进一步实现节能，提高电池的续航能力，实现舵机系统的低功耗设计。

实施例二：

如图3所示，在本实施例中，实施例一中的步骤S102具体包括：

步骤S201：若全部控制指令响应完成且处于空闲模式，则关闭功能电路，切断舵机的电机驱动电路的驱动电源，进入休眠模式，控制舵机处于休眠状态。

在具体应用中，控制舵机控制系统进入休眠状态首先需要关闭舵机控制系统在进入休眠模式后不需要进行工作的功能电路，包括但不限于ADC模块电路、DMA模块电路、GPIO模块电路、CRC模块电路以及RTC模块电路等。上述关闭各个功能电路的方式包括各种使得功能电路不工作的方法，如切断各个功能电路的工作电源，在此不加以限制。

在关闭了各个功能电路后，使得舵机的电机驱动芯片失能，即切断电机的驱动电源，并根据舵机控制系统的控制芯片选择进入该控制芯片预置的休眠模式中，以控制舵机处于休眠状态，舵机控制系统处于休眠模式且舵机处于休眠状态，能够降低单舵机控制系统的功耗，实现舵机控制系统的低功耗设计。且一个机器人系统通常包括多个舵机控制系统，因此，能够实现更大程度的节能，延长机器人整机的电池续航能力，提升用户体验。

实施例三：

如图4所示，在本实施例中，控制指令为用于唤醒的中断信号，上述实施例一中的步骤S104具体包括：

步骤S301：若在休眠模式下接收到中断信号，则在被唤醒后进入空闲模式。

在具体应用中，为了实现舵机控制系统在休眠状态下接收到控制指令能够第一时间切换到空闲模式，通过在舵机控制系统的硬件中加入系统唤醒源或者唤醒电路。根据舵机控制系统的控制芯片的型号确定舵机所处休眠模式的类型，针对不同的休眠模式的类型进行对应性的唤醒。

示例性的，以STM32F103系统控制芯片作为舵机控制系统的控制芯片，上述STM32F103系统控制芯片的休眠模式包括三种类型，分别为：SLEEP模式、STOP模式以及STANDBY模式。若上述休眠模式为SLEEP模式时，只需唤醒源输入中断信号就能切换到空闲模式；若上述休眠模式为STOP模式时，则需要向控制芯片的通信引脚开启响应的EXTI中断才能切换到空闲模式；若上述休眠模式为STANDBY模式，则需要控制芯片的通信引脚和WKUP引脚相连才能切换到空闲模式。

需要说明的是，本发明并不对舵机控制系统的控制芯片，以及所选用的休眠模式的类型进行限制，在实现唤醒时，只需根据舵机控制系统的控制芯片型号以及休眠模式的类型选择产生能够实现唤醒的中断信号，有效地唤醒舵机控制系统，使得舵机控制系统进入空闲模式即可。还需要说明的是，上述唤醒源和唤醒电路也是根据舵机控制系统的控制芯片型号以及休眠模式的类型来进行设计的，可以采用现有的唤醒源和唤醒电路，在此不加以限制。

实施例四：

如图5所示，在本实施例中，实施例一中的步骤S105具体包括：

步骤S401：读取舵机的当前运动状态。

在具体应用中，在响应运动控制指令时，需要根据运动控制指令对舵机的运动状态进行控制，以使舵机处于目标运动状态。因此需要先读取到舵机的当前运动状态。舵机的当前运动状态包括但不限于舵机的当前角度等、舵机的当前位移、舵机的当前转速等。

步骤S402：根据所述运动控制指令及所述舵机的当前运动状态，确定所述舵机的目标运动状态。

在具体应用中，根据运动控制指令和舵机的当前运动状态来确定舵机的目标运动状态以及舵机的运动轨迹。

在具体应用中，根据运动控制指令和舵机的当前运动状态计算出舵机输出的力的大小、舵机的运动方向、舵机的转动角度等目标运动状态信息。

步骤S403：控制所述舵机运动至所述目标运动状态。

在具体应用中，控制舵机以舵机输出的力的大小、舵机的运动方向、舵机的转动角度等目标运动状态信息进行运动，使得舵机处于目标运动状态。

在具体应用中，当舵机运动至目标运动状态时说明该舵机控制系统已经响应完成该运动控制指令，此时若没有其他的运动控制指令，则控制舵机控制系统从运动模式切换到空闲模式。

实施例五：

如图6所示，本实施例提供一种舵机控制系统100，用于执行实施例一中的方法步骤，其包括检测模块101、休眠模块102、接收模块103、唤醒模块104以及运动模块105。

检测模块101用于检测全部控制指令是否响应完成。

休眠模块102用于若全部控制指令响应完成且处于空闲模式，则从空闲模式切换至休眠模式，以控制舵机处于休眠状态。

接收模块103用于当处于休眠模式时，检测是否接收到控制指令。

唤醒模块104用于若接收到控制指令，则从休眠模式切换至空闲模式，以控制舵机处于唤醒状态。

运动模块105用于若所述控制指令为运动控制指令，则在进入空闲模式后根据所述运动控制指令进入运动模式，以控制舵机处于工作状态。

在一个实施例中，上述舵机控制系统还包括获取模块。

上述获取模块用于获取当前的工作模式，所述工作模式为运动模式、空闲模式或休眠模式。

需要说明的是，本发明实施例提供的舵机控制系统，由于与本发明图1所示方法实施例基于同一构思，其带来的技术效果与本发明图1所示方法实施例相同，具体内容可参见本发明图1所示方法实施例中的叙述，此处不再赘述。

因此，本实施例提供的一种舵机控制系统系统，同样能够通过舵机控制系统在舵机不输出时进入休眠模式，降低功耗，有效提高机器人整机的电池续航，且在接收到控制指令后第一时间能够从休眠模式中被唤醒进去空闲模式，能够提高舵机控制系统的响应速度，且只有在控制指令为运动控制指令时才进入运动模式，进一步实现节能，提高电池的续航能力，实现舵机系统的低功耗设计。

实施例六：

如图7所示，在本实施例中，实施例五中的休眠模块102包括用于执行图3所对应的实施例中的方法步骤的结构，其包括休眠单元201。

休眠单元201用于若全部控制指令响应完成且处于空闲模式，则关闭功能电路，切断舵机的电机驱动电路的驱动电源，进入休眠模式，以控制舵机处于休眠状态。

实施例七：

如图8所示，在本实施例中，上述控制指令为用于唤醒的中断信号，上述实施例五中的唤醒模块104包括用于执行图4所对应的实施例中的方法步骤的结构，其包括切换单元301。

切换单元301用于若在休眠模式下接收到中断信号，则在被唤醒后进入空闲模式。

实施例八：

如图9所示，在本实施例中，实施例五中的运动模块105包括用于执行图5所对应的实施例中的方法步骤的结构，其包括读取单元401、目标状态确认单元402以及运动单元403。

读取单元401用于读取舵机的当前运动状态。

目标状态确认单元402用于根据所述运动控制指令及所述舵机的当前运动状态，确定所述舵机的目标运动状态。

运动单元403用于控制所述舵机运动至所述目标运动状态。

实施例九：

图10是本发明实施例九提供的机器人的示意图。如图10所示，该实施例的机器人9包括：处理器90、存储器91以及存储在所述存储器91中并可在所述处理器90上运行的计算机程序92，例如程序。所述处理器90执行所述计算机程序92时实现上述各个图片处理方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S105。或者，所述处理器90执行所述计算机程序92时实现上述系统实施例中各模块/单元的功能，例如图6所示模块101至105的功能。

示例性的，所述计算机程序92可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器91中，并由所述处理器90执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序92在所述机器人9中的执行过程。例如，所述计算机程序92可以被分割成检测模块、休眠模块、接收模块、唤醒模块以及运动模块，各模块具体功能如下：

检测模块，用于检测全部控制指令是否响应完成；

休眠模块，用于若全部控制指令响应完成且处于空闲模式，则从空闲模式切换至休眠模式，以控制舵机处于休眠状态；

接收模块，用于当处于休眠模式时，检测是否接收到控制指令；

唤醒模块，用于若接收到控制指令，则从休眠模式切换至空闲模式，以控制舵机处于唤醒状态；

运动模块，用于若所述控制指令为运动控制指令，则在进入空闲模式后根据所述运动控制指令进入运动模式，以控制舵机处于工作状态。

所称处理器90可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器91可以是所述机器人9的内部存储单元，例如机器人9的硬盘或内存。所述存储器91也可以是所述机器人9的外部存储设备，例如所述机器人9上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器91还可以既包括所述机器人9的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器91用于存储所述计算机程序以及所述机器人所需的其他程序和数据。所述存储器91还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述系统的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述无线终端中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的系统/机器人和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的系统/机器人实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，系统或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述设置为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，设置为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并设置为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或系统、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种舵机控制方法，其特征在于，所述舵机控制方法应用于舵机控制系统，一个机器人系统包含多个舵机控制系统，所述舵机控制方法包括：

检测全部控制指令是否响应完成；其中，所述控制指令包括运动控制指令和非运动控制指令；所述非运动控制指令是指读取舵机状态的非控制舵机进行运动的控制指令；

若全部控制指令响应完成且处于空闲模式，则从空闲模式切换至休眠模式，以控制舵机处于休眠状态；其中，在所述空闲模式下不对舵机的电机驱动电路进行供电；

当处于休眠模式时，检测是否接收到控制指令；

若接收到控制指令，则从休眠模式切换至空闲模式，以控制舵机处于唤醒状态；

若所述控制指令为运动控制指令，则在进入空闲模式后根据所述运动控制指令进入运动模式，以控制舵机处于工作状态；

若所述控制指令为非运动控制指令，则控制舵机控制系统保持空闲模式。

2.根据权利要求1所述的舵机控制方法，其特征在于，若全部控制指令响应完成且处于空闲模式，则从空闲模式切换至休眠模式，以控制舵机处于休眠状态之前，包括：

获取当前的工作模式，所述工作模式为运动模式、空闲模式或休眠模式。

3.根据权利要求1所述的舵机控制方法，其特征在于，若全部控制指令响应完成且处于空闲模式，则从空闲模式切换至休眠模式，以控制舵机处于休眠状态，包括：

若全部控制指令响应完成且处于空闲模式，则关闭功能电路，切断舵机的电机驱动电路的驱动电源，进入休眠模式，控制舵机处于休眠状态。

4.根据权利要求1所述的舵机控制方法，其特征在于，所述控制指令为用于唤醒的中断信号；

若接收到控制指令，则从休眠模式切换至空闲模式，包括：

若在休眠模式下接收到中断信号，则在被唤醒后进入空闲模式。

5.根据权利要求1所述的舵机控制方法，其特征在于，若所述控制指令为运动控制指令，则在进入空闲模式后根据所述运动控制指令进入运动模式之后，包括：

读取舵机的当前运动状态；

根据所述运动控制指令及所述舵机的当前运动状态，确定所述舵机的目标运动状态；

控制所述舵机运动至所述目标运动状态。

6.一种舵机控制系统，其特征在于，一个机器人系统包含多个舵机控制系统，所述舵机控制系统包括：

检测模块，用于检测全部控制指令是否响应完成；其中，所述控制指令包括运动控制指令和非运动控制指令；所述运动控制指令是指控制舵机进行运动的控制指令；所述非运动控制指令是指读取舵机状态的非控制舵机进行运动的控制指令；

休眠模块，用于若全部控制指令响应完成且处于空闲模式，则从空闲模式切换至休眠模式，以控制舵机处于休眠状态；其中，在所述空闲模式下不对舵机的电机驱动电路进行供电；

接收模块，用于当处于休眠模式时，检测是否接收到控制指令；

唤醒模块，用于若接收到控制指令，则从休眠模式切换至空闲模式，以控制舵机处于唤醒状态；

运动模块，用于若所述控制指令为运动控制指令，则在进入空闲模式后根据所述运动控制指令进入运动模式，以控制舵机处于工作状态。

7.根据权利要求6所述的舵机控制系统，其特征在于，所述休眠模块包括：

休眠单元，用于若全部控制指令响应完成且处于空闲模式，则关闭功能电路，切断舵机的电机驱动电路的驱动电源，进入休眠模式，控制舵机处于休眠状态。

8.根据权利要求6所述的舵机控制系统，其特征在于，所述控制指令为用于唤醒的中断信号，所述唤醒模块包括：

切换单元，用于若在休眠模式下接收到中断信号，则在被唤醒后进入空闲模式。

9.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。

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