CN111360841A

CN111360841A - 机器人监控方法及装置、存储介质及电子设备

Info

Publication number: CN111360841A
Application number: CN202010461158.4A
Authority: CN
Inventors: 付东洋; 支涛
Original assignee: Beijing Yunji Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Yunji Technology Co Ltd
Priority date: 2020-05-27
Filing date: 2020-05-27
Publication date: 2020-07-03
Anticipated expiration: 2040-05-27
Also published as: CN111360841B

Abstract

本发明提供了一种机器人监控方法及装置、存储介质及电子设备，该方法包括：当接收到移动请求时，确定移动请求对应的机器人以及机器人的移动路径；向机器人发送移动路径，使得机器人基于移动路径进行移动，并在机器人进行移动的过程中获取所述机器人的路线偏离值；判断路线偏离值是否大于预先设置的偏离阈值；若路线偏离值大于偏离阈值，则向机器人发送监控指令，以获取机器人采集到的环境信息；环境信息表征所述机器人当前所处的环境状况；基于环境信息判断机器人是否处于丢失状态；若判断出机器人处于丢失状态，则发送与丢失状态对应的报警信息。应用本发明提供的方法，能够及时的发现机器人的移动异常状况。

Description

机器人监控方法及装置、存储介质及电子设备

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人监控方法及装置、存储介质及电子设备。

背景技术

随着科学技术的发展，机器人也越来越广泛的应用在生活的各个领域当中，机器人可以代替人们去完成大量的工作，例如，送药机器人可以为病人送药、巡逻机器人帮助安保人员进行巡逻、以及清洁机器人可以为人们进行地板清洁等等。各个类型的可移动机器人在生活中的广泛使用，可以给人们待来了极大的便利。

然而，机器人在执行任务的过程中，特别是执行户外任务，容易受到外力干扰，导致机器人无法按既定的路线进行移动，在此情况下，无法快速的发现机器人的移动异常状况，从而造成机器人丢失。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种机器人监控方法，能够及时的发现机器人的移动异常状况。

本发明还提供了一种机器人监控装置，用以保证上述方法在实际中的实现及应用。

一种机器人监控方法，包括：

当接收到移动请求时，确定所述移动请求对应的机器人以及所述机器人的移动路径；

向所述机器人发送所述移动路径，使得所述机器人基于所述移动路径进行移动，并在所述机器人进行移动的过程中获取所述机器人的路线偏离值；所述路线偏离值表征所述机器人的实际位置与所述移动路径的偏离程度；

判断所述路线偏离值是否大于预先设置的偏离阈值；

若所述路线偏离值大于所述偏离阈值，则向所述机器人发送监控指令，以获取所述机器人采集到的环境信息；所述环境信息表征所述机器人当前所处的环境状况；

基于所述环境信息判断所述机器人是否处于丢失状态；

若判断出所述机器人处于丢失状态，则发送与所述丢失状态对应的报警信息。

上述的方法，可选的，所述获取所述机器人在移动过程中的路线偏离值，包括：

在所述机器人移动过程中实时获取所述机器人的实际位置坐标；

在获取到每个所述实际位置坐标时，确定当前获取的所述机器人的实际位置位坐标到所述移动路径的中间线的垂直距离；

对所述垂直距离进行计算，得到所述机器人当前的路线偏离值。

上述的方法，可选的，还包括：

若所述机器人未处于丢失状态，则判断是否存在与当前获取的实际位置坐标连续的预设数目的异常位置坐标；所述异常位置坐标为对应的路线偏离值大于所述偏离阈值的历史实际位置坐标；

若存在，则向所述机器人发送制动指令，使得所述机器人停止移动。

上述的方法，可选的，所述环境信息包含环境视频；则所述基于所述环境信息判断所述机器人是否处于丢失状态，包括：

获取预先存储的标准环境视频，所述标准环境视频表征所述移动路径对应的环境状况；

确定所述环境视频与所述标准环境视频的差异值；所述差异值表征所述环境视频的视频环境特征与所述标准环境视频的视频环境特征的差异程度；

判断所述差异值是否大于预先设置的差异阈值；

若所述差异值大于所述差异阈值，则判定所述机器人处于丢失状态；

若所述差异值不大于所述差异阈值，则判定所述机器人未处于丢失状态。

上述的方法，可选的，所述基于所述环境信息判断所述机器人是否处于丢失状态，包括：

向预置的检测终端发送所述环境信息，以触发所述检测终端对所述环境信息进行检测；

接收所述检测终端反馈的与所述环境信息对应的检测结果；

若所述检测结果表征所述环境信息异常，则判定所述机器人处于丢失状态；

若所述检测结果表征所述环境信息正常，则判定所述机器人未处于丢失状态。

上述的方法，可选的，还包括：

若所述路线偏离值不大于所述偏离阈值，则基于所述路线偏离值的大小，对所述机器人的移动姿态进行校准。

一种机器人监控装置，包括：

接收单元，用于当接收到移动请求时，确定所述移动请求对应的机器人以及所述机器人的移动路径；

第一发送单元，用于向所述机器人发送所述移动路径，使得所述机器人基于所述移动路径进行移动，并在所述机器人进行移动的过程中获取所述机器人的路线偏离值；所述路线偏离值表征所述机器人的实际位置与所述移动路径的偏离程度；

第一判断单元，用于判断所述路线偏离值是否大于预先设置的偏离阈值；

获取单元，用于当所述路线偏离值大于所述偏离阈值时，向所述机器人发送监控指令，以获取所述机器人采集到的环境信息；所述环境信息表征所述机器人当前所处的环境状况；

第二判断单元，用于基于所述环境信息判断所述机器人是否处于丢失状态；

第二发送单元，用于当判断出所述机器人处于丢失状态时，发送与所述丢失状态对应的报警信息。

上述的装置，可选的，所述第二判断单元，被配置为：

接收所述检测终端反馈的与所述环境信息对应的反馈结果；

若所述反馈结果表征所述环境信息异常，则判定所述机器人处于丢失状态；

若所述反馈结果表征所述环境信息正常，则判定所述机器人未处于丢失状态。

一种存储介质，所述存储介质包括存储的指令，其中，在所述指令运行时控制所述存储介质所在的设备执行如上述的机器人监控方法。

一种电子设备，包括存储器，以及一个或者一个以上的指令，其中一个或者一个以上指令存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行如上述的机器人监控方法。

与现有技术相比，本发明包括以下优点：

本发明提供了一种机器人监控方法和装置，该方法包括：当接收到移动请求时，确定所述移动请求对应的机器人以及所述机器人的移动路径；向所述机器人发送所述移动路径，使得所述机器人基于所述移动路径进行移动，并在所述机器人进行移动的过程中获取所述机器人的路线偏离值；所述路线偏离值表征所述机器人的实际位置与所述移动路径的偏离程度；判断所述路线偏离值是否大于预先设置的偏离阈值；若所述路线偏离值大于所述偏离阈值，则向所述机器人发送监控指令，以获取所述机器人采集到的环境信息；所述环境信息表征所述机器人当前所处的环境状况；基于所述环境信息判断所述机器人是否处于丢失状态；若判断出所述机器人处于丢失状态，则发送与所述丢失状态对应的报警信息。应用本发明提供的机器人监控方法，能够及时的发现机器人的移动异常状况。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的一种机器人监控方法的方法流程图；

图2为本发明提供的一种机器人监控方法的示例图；

图3为本发明提供的判断机器人是否处于丢失状态的过程的流程图；

图4为本发明提供的一种实施场景示例图；

图5为本发明提供的一种机器人监控装置的结构示意图；

图6为本发明提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明可用于众多通用或专用的计算装置环境或配置中。例如：个人计算机、服务器计算机、手持设备或便携式设备、平板型设备、多处理器装置、包括以上任何装置或设备的分布式计算环境等等。

本发明实施例提供了一种机器人监控方法，该方法可以应用在多种系统平台，其执行主体可以为服务器的处理器，所述方法的方法流程图如图1所示，具体包括：

S101：当接收到移动请求时，确定所述移动请求对应的机器人以及所述机器人的移动路径。

本发明实施例提供的方法中，该移动请求可以为预置的用户终端发送的，该移动请求可以包含机器人的标识信息，通过该标识信息在机器人集合中确定该移动请求对应的机器人。

其中，该移动请求还可以包含机器人的移动路径或者包含目标移动位置；若该移动请求包含目标移动位置，则基于机器人的初始位置以及该目标移动位置进行路径规划，以确定机器人的移动路径。

S102：向机器人发送所述移动路径，使得机器人基于移动路径进行移动，并在机器人进行移动的过程中获取机器人的路线偏离值；该路线偏离值表征所述机器人的实际位置与所述移动路径的偏离程度。

本发明实施例提供的方法中，可以实时获取机器人的路线偏离值，该机器人在移动过程中可以对应多个路线偏离值。

S103：判断所述路线偏离值是否大于预先设置的偏离阈值；若否，则执行S104，若是，则执行S105。

本发明实施例提供的方法中，将该路线偏离值与该偏离阈值进行比较，以判断该路线偏离值是否大于偏离阈值。

其中，该偏离阈值的大小可以依据实际需求进行设定。

S104：基于所述路线偏离值的大小，对所述机器人的移动姿态进行校准。

本发明实施例提供的方法中，通过路线偏离值的大小以及机器人当前的移动姿态，确定该机器人的移动姿态的调整角度，从而对该机器人的移动姿态进行校准。应本发明实施例提供的方法，在机器人运行过程中，获取机器人在移动过程中的路线偏离值，并基于获取的路线偏离值不断的对机器人的移动姿态进行校准，能够保证机器人移动的准确性。

S105：向所述机器人发送监控指令，以获取所述机器人采集到的环境信息；所述环境信息表征所述机器人当前所处的环境状况。

本发明实施例提供的方法中，该环境信息可以包含的机器人当前所处环境的视频以及音频。

具体的，机器人接收到该监控指令时，采集该机器人当前的环境的视频和声音等信息，并将采集到的信息上传至服务器。

S106：基于所述环境信息判断所述机器人是否处于丢失状态。

本发明实施例提供的方法中，判断机器人是否处于丢失状态的一种方式可以为：将该环境信息中的环境视频与预先存储的标准环境视频进行对比，以判断该机器人是否处于丢失状态。

S107：若判断出所述机器人处于丢失状态，则发送与所述丢失状态对应的报警信息。

本发明实施例提供的方法中，可以向机器人发送报警信息，使得机器人通过蜂鸣器以及灯进行报警，还可以向用户发送报警信息，以提示用户机器人处于丢失状态。

本发明实施例提供了一种机器人监控方法，该方法包括：当接收到移动请求时，确定所述移动请求对应的机器人以及所述机器人的移动路径；向所述机器人发送所述移动路径，使得所述机器人基于所述移动路径进行移动，并在所述机器人进行移动的过程中获取所述机器人的路线偏离值；所述路线偏离值表征所述机器人的实际位置与所述移动路径的偏离程度；判断所述路线偏离值是否大于预先设置的偏离阈值；若所述路线偏离值大于所述偏离阈值，则向所述机器人发送监控指令，以获取所述机器人采集到的环境信息；所述环境信息表征所述机器人当前所处的环境状况；基于所述环境信息判断所述机器人是否处于丢失状态；若判断出所述机器人处于丢失状态，则发送与所述丢失状态对应的报警信息。应用本发明提供的机器人监控方法，能够及时的发现机器人的移动异常状况。

本发明实施例提供的方法中，基于上述的实施过程，具体的，获取机器人在移动过程中的路线偏离值的一种方式，可以包括：

在获取到每个所述实际位置坐标时，确定当前获取的所述机器人的实际位置坐标到所述移动路径的中间线的垂直距离；

本发明实施例提供的方法中，在机器人移动过程中，可以实时的获取机器人的实际位置的坐标，并在获取到每个实际位置坐标时，可以确定当前获取到的机器人的实际位置坐标到移动路径的中间线的垂直距离。

其中，该实际位置坐标可以为机器人的中心点坐标，也可以为机器人的任意位置的上的点坐标；如图2所示，为本发明提供的移动路径示例图，具体的，路线偏离值的大小可以由该垂直距离以及移动路径的半径计算得到；路线偏离值的一种计算方式，可以为：P=(L/R)×100%，其中，P为路线偏离值；L为机器人的实际位置的坐标到所述移动路径的中间线的垂直距离；R为移动路径的半径。

具体的，基于上述的路线偏离值的计算方式，则偏离阈值可以为50%，应该理解，该偏离阈值的大小可以依据实际需求进行设定，例如可以为70%、90%以及100%等等。

可选的，若机器人的中心点处于该中间线上侧，可以确定该机器人处于正偏离；若机器人的中心点处于该中间线下侧，可以确定该机器人处于负偏离。

在本发明实施例提供的方法中，获取机器人在移动过程中的路线偏离值的另一种方式可以为：

按预设的时间间隔确定各个采集时间点，当到达每个采集时间点时，确定所述机器人当前时刻的实际位置，确定该实际位置到该移动路径的垂直距离，将该垂直距离确定为当前采集时间点该机器人的实际位置的路线偏离值。

本发明实施例提供的方法中，基于上述的实施过程，具体的，还包括：

若存在与当前获取的实际位置坐标连续的预设数目的异常位置坐标，则向所述机器人发送制动指令，使得所述机器人停止移动。

本发明实施例提供的方法中，该预设数目可以依据实际需求进行设定，例如，可以为5个、10个或20个等等。

具体的，若机器人的实际位置坐标对应的路线偏离值大于偏离阈值，则可以将该实际位置坐标确定为异常位置坐标。

本发明实施例提供的方法中，当机器人存在数量较多的连续的异常位置坐标时，则说明对该机器人的移动姿态校准失败，因此，向该机器人发送制动指令，使得机器人停止移动，能够有效的防止机器人的移动失控。

其中，若不存在与当前获取的实际位置坐标连续的预设数目的异常位置坐标，则可以基于该路线偏离值的大小，对所述机器人的移动姿态进行校准。

本发明实施例提供的方法中，基于上述的实施过程，具体的，所述环境信息包含环境视频；则所述基于所述环境信息判断所述机器人是否处于丢失状态的过程，如图3所示，可以包括：

S301：获取预先存储的标准环境视频，所述标准环境视频表征所述移动路径对应的环境状况。

本发明实施例提供的方法中，该标准环境视频可以为预先录制的该移动路径的周围环境的视频。

S302：确定所述环境视频与所述标准环境视频的差异值；所述差异值表征所述环境视频的视频环境特征与所述标准环境视频的视频环境特征的差异程度。

本发明实施例提供的方法中，确定环境视频与标准环境视频的差异值的一种方式可以为：在该移动路径上确定与该机器人当前所处位置最近的点坐标；基于该点坐标在所述移动路径上确定路径段；该路径段包含该点坐标；在该标准视频中确定该路径段对应的视频片段，通过对该环境视频进行特征识别，得到该环境视频的视频环境特征；通过对该标准环境视频中的该路径段对应的视频片段进行特征识别，得到该视频片段的视频环境特征，将该环境视频的视频环境特征与该视频片段的视频环境特征进行比对，得到环境视频与该标准环境视频的差异值，其中，该差异值可以为该环境视频的视频环境特征与该视频片段的视频环境特征的绝对值。

确定环境视频与标准环境视频的差异值的另一种方式，可以为：对该表征环境视频进行特征识别，得到该标准环境视频的视频特征；对该环境视频进行特征识别，得到该环境视频的视频特征；将环境视频的视频特征与该标准环境视频的视频特征进行比对，得到该环境视频与该标准环境视频的差异值。

S303：判断所述差异值是否大于预先设置的差异阈值；若是，执行S304；若否，则执行S305。

S304：判定所述机器人处于丢失状态。

S305：判定所述机器人未处于丢失状态。

本发明实施例提供的方法中，基于上述的实施过程，具体的，所述基于所述环境信息判断所述机器人是否处于丢失状态，包括：

接收所述检测终端反馈的与所述环境信息对应的检测结果；

本发明实施例提供的方法中，向检测终端发送环境信息，使得该该检测终端对应的用户基于该检测终端上的环境信息进行检测，即，可以对该环境信息中的环境视频以及环境音频进行检测，得到检测结果；并将该检测结果进行反馈。

参见图4，为本发明提供的一实施场景示例图，本发明实施例提供的实施场景包括了服务器401、用户终端402以及机器人403。

实施时，图4所示的用户终端402可以是诸如手机、平板电脑、个人计算机等电子设备。

机器人403可以为各种可移动的机器人，例如，送餐机器人、送货机器人、巡逻机器人以及清洁机器人等等，该机器人设置有视频录制设备以及音频录制设备。

服务器401可以是一台服务器，也可以是由多台服务器组成的服务器集群，或者是一个云计算服务中心。服务器401与用户终端402通过网络建立通信连接，服务器401与机器人403通过网络建立通信连接。

本发明实施例涉及的网络为提供通信链路的介质，该网络可以包括各种连接类型，例如有线和/或无线通信链路等等。

其中，用户终端可以向服务器发送移动请求，以请求机器人执行相应的任务，例如，请求机器人执行运送货物的任务等等。

服务器401接收到该移动请求时，确定该移动请求对应的机器人，其中，该机器人为可以执行该移动请求对应的任务的机器人，即，该移动请求中包含的任务类型对应的处于空闲状态的机器人403，并确定该机器人的移动路径。

服务器401将该移动路径发送至该机器人，使得机器人基于移动路径进行移动，并在机器人进行移动的过程中在所述机器人移动过程中实时获取所述机器人的实际位置坐标；确定当前获取的机器人的实际位置对应的路线偏离值；判断该路线偏离值是否大于预先设置的偏离阈值；若不大于，则基于所述路线偏离值的大小，对所述机器人的移动姿态进行校准；若大于，则向机器人发送监控指令，以获取所述机器人采集到的环境信息；所述环境信息表征机器人当前所处的环境状况；并基于环境信息判断机器人是否处于丢失状态；若判断出所述机器人处于丢失状态，则发送与丢失状态对应的报警信息。使得能够及时的发现机器人在因被盗等外力因素导致的移动状况异常。

与图1所述的方法相对应，本发明实施例还提供了一种机器人监控装置，用于对图1中方法的具体实现，本发明实施例提供的机器人监控装置可以应用于计算机终端或各种移动设备中，其结构示意图如图5所示，具体包括：

接收单元501，用于当接收到移动请求时，确定所述移动请求对应的机器人以及所述机器人的移动路径；

第一发送单元502，用于向所述机器人发送所述移动路径，使得所述机器人基于所述移动路径进行移动，并在所述机器人进行移动的过程中获取所述机器人的路线偏离值；所述路线偏离值表征所述机器人的实际位置与所述移动路径的偏离程度；

第一判断单元503，用于判断所述路线偏离值是否大于预先设置的偏离阈值；

获取单元504，用于当所述路线偏离值大于所述偏离阈值时，向所述机器人发送监控指令，以获取所述机器人采集到的环境信息；所述环境信息表征所述机器人当前所处的环境状况；

第二判断单元505，用于基于所述环境信息判断所述机器人是否处于丢失状态；

第二发送单元506，用于当判断出所述机器人处于丢失状态时，发送与所述丢失状态对应的报警信息。

本发明实施例提供了一种机器人监控装置，当接收到移动请求时，确定所述移动请求对应的机器人以及所述机器人的移动路径；向所述机器人发送所述移动路径，使得所述机器人基于所述移动路径进行移动，并在所述机器人进行移动的过程中获取所述机器人的路线偏离值；所述路线偏离值表征所述机器人的实际位置与所述移动路径的偏离程度；判断所述路线偏离值是否大于预先设置的偏离阈值；若所述路线偏离值大于所述偏离阈值，则向所述机器人发送监控指令，以获取所述机器人采集到的环境信息；所述环境信息表征所述机器人当前所处的环境状况；基于所述环境信息判断所述机器人是否处于丢失状态；若判断出所述机器人处于丢失状态，则发送与所述丢失状态对应的报警信息。应用本发明提供的机器人监控装置，能够及时的发现机器人的移动异常状况。

在本发明提供的一实施例中，基于上述的方案，具体的，所述第二判断单元505，被配置为：

接收所述检测终端反馈的与所述环境信息对应的反馈结果；

在本发明提供的一实施例中，基于上述的方案，具体的，所述获取单元504，包括：

在本发明提供的一实施例中，基于上述的方案，具体的，所述机器人监控装置，还被配置为：

若所述机器人未处于丢失状态，则判断是否存在与当前获取的实际位置坐标连续的预设数目的异常位置坐标；所述异常位置坐标为路线偏离值大于所述偏离阈值的历史实际位置坐标；

在本发明提供的一实施例中，基于上述的方案，具体的，所述环境信息包含环境视频；则所述基于所述环境信息判断所述机器人是否处于丢失状态的第二判断单元505，被配置为：

判断所述差异值是否大于预先设置的差异阈值；

上述本发明实施例公开的机器人监控装置中的各个单元和模块具体的原理和执行过程，与上述本发明实施例公开的机器人监控方法相同，可参见上述本发明实施例提供的机器人监控方法中相应的部分，这里不再进行赘述。

本发明实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的指令，其中，在所述指令运行时控制所述存储介质所在的设备执行上述机器人监控方法。

本发明实施例还提供了一种电子设备，其结构示意图如图6所示，具体包括存储器601，以及一个或者一个以上的指令602，其中一个或者一个以上指令602存储于存储器601中，且经配置以由一个或者一个以上处理器603执行所述一个或者一个以上指令602进行以下操作：

判断所述路线偏离值是否大于预先设置的偏离阈值；

基于所述环境信息判断所述机器人是否处于丢失状态；

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于装置类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本发明时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本发明可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

以上对本发明所提供的一种机器人监控方法及装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims

1.一种机器人监控方法，其特征在于，包括：

判断所述路线偏离值是否大于预先设置的偏离阈值；

基于所述环境信息判断所述机器人是否处于丢失状态；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述机器人在移动过程中的路线偏离值，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境信息包含环境视频；则所述基于所述环境信息判断所述机器人是否处于丢失状态，包括：

判断所述差异值是否大于预先设置的差异阈值；

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述环境信息判断所述机器人是否处于丢失状态，包括：

接收所述检测终端反馈的与所述环境信息对应的检测结果；

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

7.一种机器人监控装置，其特征在于，包括：

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第二判断单元，被配置为：

接收所述检测终端反馈的与所述环境信息对应的反馈结果；

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的指令，其中，在所述指令运行时控制所述存储介质所在的设备执行如权利要求1~6任意一项所述的机器人监控方法。

10.一种电子设备，其特征在于，包括存储器，以及一个或者一个以上的指令，其中一个或者一个以上指令存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行如权利要求1~6任意一项所述的机器人监控方法。