CN111357478A - 一种智能识别农作物与草的除草机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及除草机器人技术领域，具体为一种智能识别农作物与草的除草机器人，包括底座，底座的表面设置有防护架，防护架的内部设置有电动液压缸，电动液压缸的底面设置有连接板，连接板的底面设置有行走轮，且底座的表面设置有驱动马达，驱动马达的轴体端部设置有除草刀柄，底座的表面设置有机架，机架的内壁上设置有隔离架，隔离架的中部安装有轴流风机；有益效果为：本发明提出的智能识别农作物与草的除草机器人借助轴流风机将除掉的杂草抽吸进机架内部，杂草被螺旋输料机输送至混合筒内部接受粉碎轴破损，避免除掉的杂草体积大且根系未粉碎带来的杂草重生问题。

Description

一种智能识别农作物与草的除草机器人
技术领域
本发明涉及除草机器人技术领域，具体为一种智能识别农作物与草的除草机器人。
背景技术
随着科技发展的越来越快，就连现在农业都已经走上了智能时代，在之前我们田地生长杂草，都是靠着双手一颗颗的拔出，在拔草的过程是非常辛苦的，除了辛苦之外效率也低，一块田地要拔好久，于是市场上出现一款除草机器人，除草机器人最大的功能就是可以识别杂草和农作物；
现有技术中，智能除草机器人的底座高度不可调节，如此对于不同高度的农作物适用性降低；且传统智能除草机器人切割的杂草直接抛洒在农田里易导致杂草重生，且除掉的杂草无法与肥料一起混合后回田使用。
发明内容
本发明的目的在于提供一种智能识别农作物与草的除草机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种智能识别农作物与草的除草机器人，包括底座，所述底座的表面设置有防护架，所述防护架的内部设置有电动液压缸，所述电动液压缸的底面设置有连接板，所述连接板的底面设置有行走轮，且底座的表面设置有驱动马达，所述驱动马达的轴体端部设置有除草刀柄，底座的表面设置有机架，所述机架的内壁上设置有隔离架，所述隔离架的中部安装有轴流风机，且隔离架与底座之间设置有网格架，底座的底面开设有通口，底座与机架的内壁之间设置有斜板，隔离架的表面插接有螺旋输料机，所述螺旋输料机的出料管插接在混合筒的表面，所述混合筒固定在机架的顶板底面，机架的顶面设置有驱动电机，所述驱动电机的动力输出端传动连接有粉碎轴，混合筒的底面插接有排料管，驱动电机的上部设置有储料架，所述储料架的底面设置有下料管，所述下料管插接在机架的顶板上，且机架的顶板上设置有摄像头。
优选的，所述防护架设置有四个，四个防护架分别分布在底座的顶面的四个角落处，连接板呈方形板状结构。
优选的，所述驱动马达设置有两组，两组驱动马达关于机架对称分布，每组驱动马达设置有多个，多个驱动马达等距离等大小排列分布。
优选的，所述机架呈梯形框体结构，隔离架呈“匚”字形板状结构，隔离架的两个弯折侧板与隔离架的水平板的夹角大于一百二十度，轴流风机处于隔离架的中心处。
优选的，所述通口呈直角梯形柱体结构，通口设置有两组，两组通口关于底座的底面中心对称分布，斜板处于通口的开口上方。
优选的，所述螺旋输料机设置有两组，两组螺旋输料机关于混合筒对称分布，混合筒呈圆台形筒体结构，混合筒的底板顶面自边缘至中心向下倾斜，且排料管处于混合筒的底面中心处，排料管呈“L”形结构，排料管的其中一端贯穿机架的外壁。
优选的，所述储料架呈圆台形结构，分隔仓设置有多个，多个分隔仓呈圆周形排列在储料架的顶面，盖板呈“凸”字形结构，下料管与分隔仓一一对应设置，且搭接环呈环形板状结构，搭接环的表面设置有固定螺杆与机架的顶板连接。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明结构设置合理，功能性强，具有以下优点：
1.本发明提出的智能识别农作物与草的除草机器人在底座上安装多个电动液压缸牵引行走轮，电动液压缸轴体伸缩实现对底座所处高度的改变，使得整个装置适用于不同高度的农作物使用，避免底座行进过程中将农作物压倒；
2.本发明提出的智能识别农作物与草的除草机器人借助轴流风机将除掉的杂草抽吸进机架内部，杂草被螺旋输料机输送至混合筒内部接受粉碎轴破损，避免除掉的杂草体积大且根系未粉碎带来的杂草重生问题；
3.本发明提出的智能识别农作物与草的除草机器人在机架顶部加设储料架，储料架表面开设多个分隔仓分别存储不同的肥料，开启下料管表面的控制阀，实现肥料向混合筒投放，启动粉碎轴对杂草和肥料混合后经排料管投放回田地。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图2为本发明储料架结构示意图；
图3为图1中A处结构放大示意图。
图中：底座1、防护架2、电动液压缸3、连接板4、行走轮5、驱动马达6、除草刀柄7、机架8、隔离架9、轴流风机10、网格架11、通口12、斜板13、螺旋输料机14、混合筒15、驱动电机16、粉碎轴17、排料管18、储料架19、分隔仓20、盖板21、下料管22、搭接环23、摄像头24。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1至图3，本发明提供一种技术方案：一种智能识别农作物与草的除草机器人，包括底座1，底座1的表面通过螺钉固定有防护架2，防护架2的内部设置有电动液压缸3，电动液压缸3的底面固定连接有连接板4，连接板4的底面固定连接有行走轮5，防护架2设置有四个，四个防护架2分别分布在底座1的顶面的四个角落处，连接板4呈方形板状结构，同时启动多个电动液压缸3，控制电动液压缸3的轴体伸缩实现对底座1所处高度的改变，调节底座1所处高度避免底座1行进过程中压弯农作物；
底座1的表面固定连接有驱动马达6，驱动马达6设置有两组，两组驱动马达6关于机架8对称分布，每组驱动马达6设置有多个，多个驱动马达6等距离等大小排列分布，驱动马达6的轴体端部固定连接有除草刀柄7，底座1的表面固定连接有机架8，机架8的内壁上固定连接有隔离架9，隔离架9的中部安装有轴流风机10，且隔离架9与底座1之间固定连接有网格架11，机架8呈梯形框体结构，隔离架9呈“匚”字形板状结构，隔离架9的两个弯折侧板与隔离架9的水平板的夹角大于一百二十度，轴流风机10处于隔离架9的中心处，底座1的底面开设有通口12，底座1与机架8的内壁之间固定连接有斜板13，通口12呈直角梯形柱体结构，通口12设置有两组，两组通口12关于底座1的底面中心对称分布，斜板13处于通口12的开口上方，驱动马达6驱动除草刀柄7转动对杂草切除，轴流风机10产生的气流将切除的杂草抽吸至机架8中被网格架11阻隔；
隔离架9的表面插接有螺旋输料机14，螺旋输料机14的出料管插接在混合筒15的表面，混合筒15固定连接在机架8的顶板底面，机架8的顶面固定连接有驱动电机16，驱动电机16的动力输出端传动连接有粉碎轴17，混合筒15的底面插接有排料管18，螺旋输料机14设置有两组，两组螺旋输料机14关于混合筒15对称分布，混合筒15呈圆台形筒体结构，混合筒15的底板顶面自边缘至中心向下倾斜，且排料管18处于混合筒15的底面中心处，排料管18呈“L”形结构，排料管18的其中一端贯穿机架8的外壁，开启螺旋输料机14把网格架11阻隔的杂草抽提投放至混合筒15中接受粉碎轴17粉碎，粉碎后的杂草可直接经排料管18投放回田，也可开启下料管22表面控制阀将分隔仓20内部肥料投入混合筒15中与粉碎的杂草混合后再经排料管18投放回田；
驱动电机16的上部设置有储料架19，储料架19的底面插接有下料管22，下料管22与分隔仓20相通，下料管22插接在机架8的顶板上，且机架8的顶板上固定连接有摄像头24，底座1行进过程中摄像头24可以以亚毫米分辨率记录植物细节，而在记录地面细节时分辨率甚至更高，且摄像头24连接控制系统为Nvidia Jetson模块化系统（SoM），单个板上集成了CPU、GPU、电源管理、RAM和闪存存储，由COSMONiO开发并在Ubuntu上运行的Wilma AI目前可以将小麦与阔叶杂草区分开来，并且在即将到来的作物生长季就可以做到识别草类杂草，例如黑草，雀麦属杂草，和黑麦属杂草，摄像头24采用高光谱和立体摄像机，通过分析不同层次的数据，AI判断的准确性可以得到提高，储料架19呈圆台形结构，分隔仓20设置有多个，多个分隔仓20呈圆周形排列在储料架19的顶面，盖板21呈“凸”字形结构，下料管22与分隔仓20一一对应设置，且搭接环23呈环形板状结构，搭接环23的表面设置有固定螺杆与机架8的顶板连接。
工作原理：实际使用时，同时启动多个电动液压缸3，控制电动液压缸3的轴体伸缩实现对底座1所处高度的改变，调节底座1所处高度避免底座1行进过程中压弯农作物，底座1行进过程中摄像头24可以以亚毫米分辨率记录植物细节，而在记录地面细节时分辨率甚至更高，且摄像头24连接控制系统为Nvidia Jetson模块化系统（SoM），单个板上集成了CPU、GPU、电源管理、RAM和闪存存储，由COSMONiO开发并在Ubuntu上运行的Wilma AI目前可以将小麦与阔叶杂草区分开来，并且在即将到来的作物生长季就可以做到识别草类杂草，例如黑草，雀麦属杂草，和黑麦属杂草，摄像头24采用高光谱和立体摄像机，通过分析不同层次的数据，AI判断的准确性可以得到提高，驱动马达6驱动除草刀柄7转动对杂草切除，轴流风机10产生的气流将切除的杂草抽吸至机架8中被网格架11阻隔，开启螺旋输料机14把网格架11阻隔的杂草抽提投放至混合筒15中接受粉碎轴17粉碎，粉碎后的杂草可直接经排料管18投放回田，也可开启下料管22表面控制阀将分隔仓20内部肥料投入混合筒15中与粉碎的杂草混合后再经排料管18投放回田。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种智能识别农作物与草的除草机器人，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的表面设置有防护架(2)，所述防护架(2)的内部设置有电动液压缸(3)，所述电动液压缸(3)的底面设置有连接板(4)，所述连接板(4)的底面设置有行走轮(5)，且底座(1)的表面设置有驱动马达(6)，所述驱动马达(6)的轴体端部设置有除草刀柄(7)，底座(1)的表面设置有机架(8)，所述机架(8)的内壁上设置有隔离架(9)，所述隔离架(9)的中部安装有轴流风机(10)，且隔离架(9)与底座(1)之间设置有网格架(11)，底座(1)的底面开设有通口(12)，底座(1)与机架(8)的内壁之间设置有斜板(13)，隔离架(9)的表面插接有螺旋输料机(14)，所述螺旋输料机(14)的出料管插接在混合筒(15)的表面，所述混合筒(15)固定在机架(8)的顶板底面，机架(8)的顶面设置有驱动电机(16)，所述驱动电机(16)的动力输出端传动连接有粉碎轴(17)，混合筒(15)的底面插接有排料管(18)，驱动电机(16)的上部设置有储料架(19)，所述储料架(19)的底面设置有下料管(22)，所述下料管(22)插接在机架(8)的顶板上，且机架(8)的顶板上设置有摄像头(24)。
2.根据权利要求1所述的一种智能识别农作物与草的除草机器人，其特征在于：所述防护架(2)设置有四个，四个防护架(2)分别分布在底座(1)的顶面的四个角落处，连接板(4)呈方形板状结构。
3.根据权利要求1所述的一种智能识别农作物与草的除草机器人，其特征在于：所述驱动马达(6)设置有两组，两组驱动马达(6)关于机架(8)对称分布，每组驱动马达(6)设置有多个，多个驱动马达(6)等距离等大小排列分布。
4.根据权利要求1所述的一种智能识别农作物与草的除草机器人，其特征在于：所述机架(8)呈梯形框体结构，隔离架(9)呈“匚”字形板状结构，隔离架(9)的两个弯折侧板与隔离架(9)的水平板的夹角大于一百二十度，轴流风机(10)处于隔离架(9)的中心处。
5.根据权利要求1所述的一种智能识别农作物与草的除草机器人，其特征在于：所述通口(12)呈直角梯形柱体结构，通口(12)设置有两组，两组通口(12)关于底座(1)的底面中心对称分布，斜板(13)处于通口(12)的开口上方。
6.根据权利要求1所述的一种智能识别农作物与草的除草机器人，其特征在于：所述螺旋输料机(14)设置有两组，两组螺旋输料机(14)关于混合筒(15)对称分布，混合筒(15)呈圆台形筒体结构，混合筒(15)的底板顶面自边缘至中心向下倾斜，且排料管(18)处于混合筒(15)的底面中心处，排料管(18)呈“L”形结构，排料管(18)的其中一端贯穿机架(8)的外壁。
7.根据权利要求1所述的一种智能识别农作物与草的除草机器人，其特征在于：所述储料架(19)呈圆台形结构，分隔仓(20)设置有多个，多个分隔仓(20)呈圆周形排列在储料架(19)的顶面，盖板(21)呈“凸”字形结构，下料管(22)与分隔仓(20)一一对应设置，且搭接环(23)呈环形板状结构，搭接环(23)的表面设置有固定螺杆与机架(8)的顶板连接。
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