CN111356937B - 打点定位的方法、装置、系统及计算机存储介质 - Google Patents

打点定位的方法、装置、系统及计算机存储介质 Download PDF

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Abstract

一种打点定位的方法、装置、系统以及计算机可读存储介质。在该方法中：接收第一全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)差分数据和定位基站的绝对定位数据，向定位移动站(204)发送所述第一GNSS差分数据和定位基站的绝对定位数据，以使得所述定位移动站(204)根据所述定位移动站(204)的第二GNSS差分数据以及所述第一GNSS差分数据和定位基站的绝对定位数据确定所述定位移动站(204)的打点定位数据。实现对所述无人机进行打点定位。

Description

打点定位的方法、装置、系统及计算机存储介质
技术领域
本申请属于无人机领域，尤其涉及一种打点定位的方法、装置、系统以及计算机可读存储介质。
背景技术
在无人机领域，基于差分定位基本原理，定位基站将自己的第一观测全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)差分数据和自己的绝对定位数据直接发送至定位移动站，定位移动站基于自己的第二GNSS差分数据以及结合定位基站的第一GNSS差分数据和定位基站的绝对定位数据，进行打点定位，并使用手簿记录打点定位数据，实现打点定位测绘。
发明内容
本申请的目的在于提供一种打点定位的方法，用户可以通过遥控器或者移动站上的打点定位按钮控制定位移动站进行打点定位。
第一方面，本申请提供一种打点定位方法，所述打点定位的方法包括：
接收第一GNSS差分数据和定位基站的绝对定位数据；向定位移动站发送所述第一GNSS差分数据和定位基站的绝对定位数据，以使得所述定位移动站根据所述定位移动站的第二GNSS差分数据以及所述第一GNSS差分数据和定位基站的绝对定位数据确定所述定位移动站的打点定位数据。
第二方面，本申请提供一种打点定位的方法，所述打点定位的方法包括：
接收来自GNSS的星历数据；
根据所述星历数据生成GNSS差分数据；
发送所述GNSS差分数据和绝对定位数据。
第三方面，本申请提供一种打点定位的方法，所述打点定位的方法包括：
接收来自多个网络实时动态定位数据(Real-TimeKinemati，RTK)基站的GNSS定位数据；
根据所述GNSS定位数据生成虚拟RTK基站的GNSS差分数据；
发送所述虚拟RTK基站的GNSS差分数据和绝对定位数据。
第四方面，本申请提供一种打点定位的装置，所述打点定位的装置包括：
接收单元，用于接收第一GNSS差分数据和定位基站的绝对定位数据；
处理单元，用于向定位移动站发送所述第一GNSS差分数据和定位基站的绝对定位数据，以使得所述定位移动站根据所述定位移动站的第二GNSS差分数据以及所述第一GNSS差分数据和定位基站的绝对定位数据确定所述定位移动站的打点定位数据。
第五方面，本申请提供一种打点定位的装置，所述打点定位的装置包括：
接收单元，用于接收来自GNSS的星历数据；
处理单元，用于根据所述星历数据生成GNSS差分数据；
发送单元，用于发送所述GNSS差分数据和绝对定位数据。
第六方面，本申请一种打点定位的装置，所述打点定位的装置包括：
接收单元，用于接收来自多个网络RTK基站的GNSS定位数据；
处理单元，用于根据所述GNSS定位数据生成虚拟RTK基站的GNSS定位数据；
发送单元，用于发送所述虚拟RTK基站的GNSS定位数据。
第七方面，本申请一种打点定位的系统，所述打点定位的系统包括控制设备和定位移动站，所述系统还包括RTK基站真实实时动态定位(RTK)基站或者RTK基站网络服务器；
所述真实RTK基站，用于接收来自全球导航卫星定位系统(GNSS)的星历数据，根据所述星历数据生成第一GNSS差分数据，发送所述第一GNSS差分数据和绝对定位数据；
所述RTK基站网络服务器，用于接收来自多个网络RTK基站的GNSS定位数据，根据所述GNSS定位数据生成虚拟RTK基站的第一GNSS定位数据，发送所述虚拟RTK基站的第一GNSS定位数据和绝对定位数据；
所述控制设备，用于接收第一GNSS差分数据和定位基站的绝对定位数据，向定位移动站发送所述第一GNSS差分数据和定位基站的绝对定位数据；
所述定位移动站，用于根据所述定位移动站的第二GNSS差分数据以及所述第一GNSS差分数据和定位基站的绝对定位数据确定所述定位移动站的打点定位数据。
第八方面，本申请提供一种控制设备，包括处理器和存储器；所述存储器存储计算机指令；所述处理器执行存储器中的计算机指令，使得遥控器第一方面提供的为打点定位的方法。
第九方面，本申请提供一种实时动态定位RTK基站，包括处理器和存储器；所述存储器存储计算机指令；所述处理器执行存储器中的计算机指令，使得所述RTK基站执行第二方面提供的为打点定位的方法。
第十方面，本申请提供一种RTK定位网络服务器，包括处理器和存储器；所述存储器存储计算机指令；所述处理器执行存储器中的计算机指令，使得所述RTK基站网络服务器执行第三方面提供的为打点定位的方法。
第十一方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令指示遥控器执行第一方面提供的为打点定位的方法。
第十二方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令指示RTK基站执行第二方面提供的为打点定位的方法。
第十三方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令指示RTK基站网络服务器执行第二方面提供的为打点定位的方法。
本申请的有益效果：通过控制设备接收打点定位任务，相应地，通过控制设备控制实时动态定位定位移动站使用定位基站的GNSS差分数据和绝对定位数据以及所述定位移动站的GNSS差分数据对所述无人机进行打点定位。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是介绍差分定位基本原理所使用的一种场景示意图；
图2是本申请实施例提供的一种打点定位的系统场景示意图；
图3是本申请实施例提供的一种打点定位的系统的一种系统交互流程图；
图4是本申请实施例提供的一种打点定位的系统的一种系统交互流程图；
图5是本申请实施例提供的一种打点定位的系统的一种系统交互流程图；
图6是本申请实施例提供的一种打点定位的系统的一种系统交互流程图；
图7是本申请实施例提供针对遥控器提供为打点定位的方法的流程图；
图8是本申请实施例提供的针对RTK基站提供为的打点定位方法的流程图；
图9是本申请实施例提供的针对RTK基站网络服务器提供打点定位的方法的一种流程图；
图10是本申请实施例提供的针对定位移动站提供打点定位的方法的一种流程图；
图11是本申请实施例提供的为无人机打点定位的装置的一种结构示意图；
图12是本申请实施例提供的为无人机打点定位的装置的一种结构示意图；
图13是本申请实施例提供的为无人机打点定位的装置的一种结构示意图；
图14是本申请实施例提供的为无人机打点定位的装置的一种结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
首先介绍下差分定位基本原理。参加图1，图1是介绍差分定位基本原理所使用的一种场景示意图。定位基站B和定位移动站A同步观测全球导航卫星系统(GlobalNavigation Satellite System，GNSS)数据。针对每颗卫星获取伪距观测值和载波相位观测值，以定位移动站A与卫星j为例：
其中L是载波相位观测值，P为伪距观测值，ρ为卫星和基站间的距离，c是光速，δ是钟差，T是对流层延迟，I是电离层延迟，N是整周模糊度，ε是随机误差。
当分别对站间和星间观测值做二次差分时，得到：
其中分别为载波相位双差值和伪距双差值。
由于站间(定位基站B与定位移动站A之间)距离远远小于等星站间距离(Aj，Bj)，可认为Aj，Bj路径上的电离层/对流层效应非常相似，所以通过双差能够消除卫星钟、电离层误差、对流层误差等影响定位精度的主要元素，从而获取厘米级的站间(定位基站B与定位移动站A之间)相对位置关系：
(Δx，Δy，Δz)
将定位基站B的观测数据(LB，PB)通过无线实时发送给定位移动站A，并进行联合解算的方式被称为实时动态差分，即计算实时动态定位数据(Real-TimeKinemati，RTK)的差分。
如果能够获取定位基站B在坐标系下的精确定位(xb,yb,zb)，即可获取定位移动站A的厘米级的精确定位(Xr，Yr，Zr)。
本申请基于上述的差分定位基本原理，使用定位基站的第一GNSS差分数据和定位基站的绝对定位数据，定位移动站可以基于自己的第二GNSS差分数据确定定位移动站的定位信息，实现打点定位。
图2提供了本申请提供的对无人机进行打点定位的应用场景举例。
参见图2，RTK基站202、RTK基站网络服务器203和定位移动站204分别位于不同地点。本申请中，RTK基站202为真实的RTK基站。
RTK基站202和RTK基站网络服务器203分别与GNSS卫星通信，接收到星历数据，根据接收的星历数据生成GNSS差分数据。由于RTK基站202和定位移动站204分别处于不同地点，因此各自生成的星历数据也是不同的。星历数据用于对位置定位。例如，RTK基站202接收的星历数据，记录使用GNSS卫星定位得到的RTK基站202当前所处的位置。
另外，RTK基站202会根据其接收到的星历数据，计算出GNSS定位数据。
RTK基站网络服务器203相对不同，RTK基站网络服务器203接收来自多个网络RTK基站的GNSS定位数据；根据多个网络RTK基站中部分网络RTK基站的GNSS定位数据生成GNSS差分数据，由RTK基站网络服务器提供的GNSS数据是由多个网络RTK基站的GNSS数据计算得到，其相当于一个虚拟RTK基站。可选地，RTK基站网络服务器203可以是连续运行参考站(Continuously Operating Reference Stations，CORS)。
因此，RTK基站202和RTK基站网络服务器203可以作为两种不同类型的GNSS差分数据源(即定位基站)，可以对外提供GNSS差分数据。本申请中，定位基站作为GNSS数据的提供源。
在本申请中，遥控器201分别与RTK基站202、RTK基站网络服务器203和定位移动站204通信连接；例如，遥控器201通过软件定义的无线电(Software Defined Radio，SDR)协议或4G协议或wifi协议与定位移动站204通信连接。这样，遥控器201可以向定位移动站204转发从RTK基站202或者RTK基站网络服务器203获取的GNSS差分数据。从而，定位移动站204可以基于差分定位基本原理，使用定位基站的GNSS差分数据和定位基站的绝对定位数据，定位移动站可以基于接收到第二GNSS差分数据确定定位移动站的定位信息，确定其所在的位置，当用户想在电子地图上标定其所在的位置时，只需要标定移动站当前的位置信息，即执行一次“打点”操作，获得“打点定位”数据。相应地，定位移动站204还可以将打点定位所得的打点定位数据反馈遥控器201，遥控器201可以将该“打点定位”数据存储于本地或者网络上的地图数据库中。这样，用户可以通过遥控器201调用该打点定位数据来规划无人机的飞行路径。
基于图2的系统，提供一种系统交互实施例，如图3所示。
步骤S31，RTK基站网络服务器203基于各RTK基站的GNSS差分数据和绝对定位数据计算生成虚拟RTK基站的GNSS数据。
具体地，RTK基站网络服务器203接收来自多个网络RTK基站的GNSS定位数据；根据所述GNSS定位数据生成虚拟RTK基站的GNSS差分数据。
绝对定位数据是指RTK基站的物理位置，其可以通过与电子地图中已知位置坐标的地物匹配得到。
在RTK基站配合RTK基站网络服务器使用时，各个RTK基站服务器的物理位置是事先存储于RTK基站网络服务器的地理数据。可选地，RTK基站网络服务器203接收来自多个网络RTK基站的多个惯性测量单元(Inertial measurement unit，IMU)数据，基于所述IMU数据修正基站的位置数据。
步骤S32，RTK基站202生成GNSS差分数据和绝对定位数据。
具体地，RTK基站202使用接收到的GNSS星历数据，并使用该星历数据得到GNSS差分数据。
步骤S33，遥控器201接收打点定位任务。
可选地，该打点定位任务可以是用户操作遥控器201建立的。
可选地，该打点定位任务可以是遥控器201生成的。
该打点定位任务用于触发遥控器201指示定位移动站204对无人机进行打点定位。
由于定位移动站204对无人机进行打点定位需要使用GNSS差分数据，因此遥控器201会从GNSS差分数据源(即定位基站)获取GNSS差分数据，例如从RTK基站202或者从RTK基站网络服务器203请求GNSS差分数据。
步骤S34，RTK基站网络服务器203向遥控器201发送GNSS差分数据和绝对定位数据。
如果遥控器201是向RTK基站网络服务器203请求GNSS差分数据和绝对定位数据，则RTK基站网络服务器203向遥控器201发送GNSS差分数据和绝对定位数据。
举例说明，若使用RTK基站网络服务器203作为定位移动站204的GNSS差分信号数据源，则遥控器201配置为网络RTK模式，并通过4G链路与RTK基站网络服务器203进行RTCM(RadioTechnical Commission for Maritime)数据通信，将遥控器201的概略位置发送给RTK基站网络服务器203(例如CORS站)，RTK基站网络服务器203在遥控器201发送的位置附近生成一个虚拟参考站，并向遥控器201播发虚拟观测值。当遥控器201向RTK基站网络服务器203始终播发同一个位置时，会始终在同一个位置生成虚拟参考站。遥控器201会存储RTK基站网络服务器203发过来的数据(包括GNSS差分信号数据和绝对定位数据)。可选地，RTCM为封装GNSS差分信号数据的一种封装格式，也可以采用其他封装格式封装该GNSS差分信号数据以实现RTK基站网络服务器203向遥控器201发送GNSS差分数据。
步骤S35，RTK基站202向遥控器201发送GNSS差分数据和绝对定位数据。
如果遥控器201是向RTK基站202请求GNSS差分数据和绝对定位数据，则RTK基站202向遥控器201发送GNSS差分数据和绝对定位数据。
举例说明，若RTK基站202作为RTK手持杆的GNSS差分信号数据源，则在执行打点定位任务前，将RTK基站202通过按键切换为基站模式，并在打点区间内架设该RTK基站202；相应地，遥控器201配置为RTK基站模式，并通过SDR链路与RTK基站202进行RTCM数据通信。基于该RTCM数据通信，RTK基站202向遥控器201发送RTCM数据，该RTCM数据包括GNSS差分信号数据和绝对定位数据，遥控器201接收并存储RTK基站202发过来的RTCM数据。
步骤S36，遥控器201接收该GNSS差分数据和绝对定位数据。
对于每个时间点，遥控器201只会使用一个GNSS差分数据源(即定位基站)，即遥控器201使用RTK基站202作为GNSS差分数据源(即定位基站)，或者使用RTK基站网络服务器203作为GNSS差分数据源(即定位基站)。在选定GNSS差分数据源(即定位基站)之后，遥控器201从选定的GNSS差分数据源(即定位基站)接收该GNSS差分数据和绝对定位数据。
举例说明，遥控器201切换为网络RTK模式，则遥控器201从RTK基站网络服务器203接收GNSS差分数据和绝对定位数据。遥控器201切换为基站模式，则遥控器201从RTK基站202接收GNSS差分数据和绝对定位数据。
可见，如果执行步骤S31和步骤S34，则可以不执行步骤S32和步骤S35。如果执行步骤S32和步骤S35，则可以不执行步骤S31和步骤S34。即通过步骤S31和步骤S34提供的GNSS差分数据的实现方式，与通过步骤S32和步骤S35提供的GNSS差分数据和绝对定位数据的实现方式，可以相互替代。
步骤S37，遥控器201向定位移动站204发送对该无人机进行打点定位的指示，该指示包括该GNSS差分数据和绝对定位数据。
一种可能实现方式，遥控器201将携带该GNSS差分数据和绝对定位数据的RTCM数据拆分成多个数据分片，并依次向定位移动站204发送给该多个数据分片。相应地，定位移动站204接收该多个数据分片，并组装成完整的携带该GNSS差分数据和绝对定位数据的RTCM数据。
步骤S38，定位移动站204接收遥控器201在步骤S37发送的指示，使用定位基站(RTK基站202或者RTK基站网络服务器203)的该GNSS差分数据和绝对定位数据和该定位移动站204的GNSS差分数据对该无人机进行打点定位。
具体地，定位移动站204接收遥控器201在步骤S37发送的指示，该指示携带定位基站(RTK基站202或者RTK基站网络服务器203)的该GNSS差分数据和绝对定位数据。
定位移动站204在移动过程中执行获取当前位置的操作，即打点定位操作。此时，定位移动站204实时从GNSS卫星获取其本身的GNSS定位数据。
定位移动站204在移动过程中进行打点定位，基于从遥控器201转发的GNSS差分数据和绝对定位数据以及该定位移动站204实时的GNSS差分数据，生成移动定位站204当前的位置坐标，即打点定位数据。如果使用RTK基站202提供的坐标系，则解算生成该坐标系下的厘米级精度定位的打点定位数据。如果使用RTK基站网络服务器203提供的坐标系，则生成该坐标系下的厘米级精度定位的打点定位数据。
可选地，打点定位是指定位移动站204在移动过程中，每到一个固定位置，便使用GNSS卫星定位得到定位移动站204的GNSS差分数据，然后基于从遥控器201接收的GNSS差分数据和绝对定位数据以及该定位移动站204实时的GNSS差分数据，得到打点定位数据。
这样，通过上述系统交互，可以实现遥控器201控制定位移动站204进行打点定位。
可选地，定位移动站204会向遥控器201发送打点定位数据。遥控器201接收所述定位移动站204反馈的打点定位数据。所述遥控器201保存所述打点定位数据。后续，遥控器201可以使用该打点定位数据为无人机规划飞行路径。
本申请的一个可选实施例，RTK基站202向遥控器201发送惯性测量单元(Inertialmeasurement unit，IMU)数据，所述IMU数据用于判断所述RTK基站202是否移动或者倾斜。检测移动或者倾斜是基于IMU的输出变化，例如输入角度变化反映IMU姿态变化。
相应地，遥控器201从RTK基站202接收该IMU数据。遥控器201根据该IMU数据判断所述RTK基站202是否移动或者倾斜。在根据所述IMU数据确定所述RTK基站202已被移动或者所述RTK基站202处于倾斜状态时，根据该IMU数据修正RTK基站202的绝对定位数据。
可选地，根据IMU数据修正所述RTK基站202的绝对定位数据的一种实现方式为根据该IMU数据中的倾斜信息和方向信息计算偏移量，然后根据所述偏移量修正所述RTK基站202的绝对定位数据。
可选地，遥控器201在所述RTK基站202已被移动或者所述RTK基站处于倾斜状态时，产生告警信息。
RTK基站202已被移动或者所述RTK基站202处于倾斜状态时，RTK基站202提供的GNSS差分数据是不准确的，如果使用不准确的GNSS差分数据进行打点定位，会造成打点定位所得的打点定位数据也不准确。本可选实施例在RTK基站202已被移动或者所述RTK基站202处于倾斜状态时，根据该IMU数据修正RTK基站202的绝对定位数据，可以避免使用不准确的绝对定位数据打点定位得到不准确的打点定位数据，最终避免使用不准确的绝对定位数据打点定位得到不准确的打点定位数据控制无人机。另外，遥控器201在RTK基站202已被移动或者所述RTK基站202处于倾斜状态时还可以产生告警信息，以便用户得知RTK基站202已被移动或者所述RTK基站202处于倾斜状态。
本申请的一个可选实施例，所述RTK基站202向所述遥控器201发送基站标定数据，所述基站标定数据用于判断所述RTK基站202是否进行过位置标定。相应地，所述遥控器201从所述RTK基站202接收基站标定数据。遥控器201根据所述基站标定数据判断所述RTK基站202是否进行过位置标定。遥控器201在根据所述基站标定数据确定所述RTK基站202未进行过位置标定时，不指示所述定位移动站进行打点定位。
正常请求下，若RTK基站202作为定位移动站204的GNSS差分信号数据源，RTK基站202配置坐标系，并将配置的坐标系发送至遥控器201，后续，遥控器201使用该坐标系定位打点定位数据指定的坐标。另外，RTK基站202内部补偿计算出基站天线相位中心的位置，通过RTCM数据(例如RTCM1005/1006数据帧)发送给遥控器201。
可选地，所述遥控器201在所述RTK基站202未进行过位置标定时，产生告警信息。
RTK基站202未进行过位置标定时，定位移动站204无法确定RTK基站202提供的坐标系以及无法在该坐标系下完成打点定位，遥控器201也无法从打点定位数据中正确定位打点定位数据指定的坐标。本可选实施例在未进行过位置标定时，不指示定位移动站204进行打点定位，可以避免做无用功。另外，遥控器201在RTK基站202已被移动或者所述RTK基站202处于倾斜状态时还可以产生告警信息，以便用户得知RTK基站202未进行过位置标定。
本申请的一个可选实施例，所述遥控器201接收所述定位移动站204反馈的所述打点定位数据，保存所述打点定位数据。另外，所述遥控器201对接收的打点定位数据进行均值收敛计算，得到定位精度和定位标准差，并显示所述定位精度和所述定位标准差。
举例，遥控器201持续接收定位移动站204反馈的所述打点定位数据，针对每2秒内的打点定位数据(共计20组打点定位数据)进行均值收敛计算，得到定位精度和定位标准差，显示所述定位精度和所述定位标准差。通过所述定位精度和所述定位标准差，可以看出打点定位数据的准确性，以便加强打点定位数据的准确性。
可选地，遥控器201在保存打点定位数据到文件的时候，按照如下打点记录格式命名，该打点记录格式为“编号、经度、纬度、海拔高、定位状态、标准差”。
可选地，所述遥控器201可以按照用户操作修改/或者删除所述打点定位数据。
这样，对于不准确的打点定位数据，用户可以操作遥控器201进行修改/或者删除。避免使用不准确的绝对定位数据打点定位得到不准确的打点定位数据来规划无人机的飞行路径。
可选地，每个打点定位任务结束后，结束该次手持打点任务后，遥控器201以KML格式文件存储打点定位数据。另外，遥控器201还可以上传至服务器，或者上传到云端。后续，可以从服务器或者云端下载历史的打点定位数据，使用下载的打点定位数据规划无人机的飞行路径。
作为打点任务的实施主体，执行打点任务可以是手持式RTK，或者携带有RTK装置移动载体，例如无人驾驶车辆。以手持式RTK为例，其具有手持杆和位于手持杆顶部的RTK天线，用户手持手持杆执行打点操作时需要保持手持处于竖直状态，以保证RTK天线所在位置与其在地面的投影重合。当手持杆倾斜时，RTK天线在地面的偷影位置会与RTK手持杆在地面的固定位置存在偏差，这个偏差会导致RTK的定位位置和打点操作的位置存在偏差，当偏差大于RTK装置的定位精度时，这个误差就不可忽略。作为RTK设备，其定位精度小于5cm，因此手持定位杆的稍有倾斜，就会对RTK的打点位置引入不可忽略的误差。因此，除了在RTK定位基站上设置IMU以防止基站因为无人维护造成的倾斜或者倾倒误差外，还可以在RTK手持杆上设置IMU以提高通过手持杆执行打点定位时的精度。
可选地，遥控器201接收用于对所述定位移动站204进行高度补偿的高度值，根据所述高度值调整从所述定位移动站204接收的所述打点定位数据。
具体地，遥控器201支持定位移动站204的高度补偿功能。例如，遥控器201提供高度补偿窗口供用户填写，用户可以在该高度补偿窗口录入高度值。后续，遥控器201使用用户录入的高度值对所述定位移动站204进行高度补偿。
具体地，遥控器201根据用户的高度值调整从定位移动站204接收的打点定位数据。例如，遥控器201对打点定位数据扣除该高度值以将该打点定位数据校准到地面点高度。
可选地，遥控器201使用所述打点定位数据规划所述无人机的飞行路径。
由于遥控器201是可以直接控制无人机的。所以可以在遥控器201中使用所述打点定位数据规划所述无人机的飞行路径，该飞行路径可以直接用来控制无人机飞行。
基于图2的系统，在图3提供系统交互实施例的基础上，提供一种系统交互流程的实现举例，如图4所示。
图4提供的流程图用于实现打点定位前配置。
步骤S401，选择GNSS差分数据源(即定位基站)。
具体地，可以选择RTK基站202或者RTK基站网络服务器203作为GNSS差分数据源(即定位基站)。
如果是选择RTK基站202，则执行步骤S402至步骤S404。
如果是选择RTK基站网络服务器203，则执行步骤S405。
步骤S402，打点区间内假设RTK基站202。
打点区间包括待执行打点定位的位置区间。
步骤S403，遥控器201配置RTK选项为RTK基站202。
即遥控器201从RTK基站202接收GNSS差分数据和绝对定位数据。
步骤S404，RTK切换模式为基站模式，设置标定位置。
RTK可以被配置为RTK基站202，即RTK可以作为RTK基站202使用。
或者，RTK可以被配置定位移动站204，即RTK可以作为定位移动站204使用。
步骤S405，遥控器201配置RTK选项为RTK基站网络服务器203。
即遥控器201从RTK基站网络服务器203接收GNSS差分数据。
步骤S406，RTK切换模式为定位移动站模式，设置GNSS接收芯片为定位移动站移动站模式。
即RTK被配置定位移动站204，即RTK可以作为定位移动站204使用。
步骤S407，遥控器201判断GNSS差分数据源(即定位基站)。
遥控器201判断GNSS差分数据源(即定位基站)是RTK基站202，或者是RTK基站网络服务器203。
如果是选择RTK基站202，则执行步骤S408-步骤S409。
如果是选择RTK基站网络服务器203，则执行步骤S410。
步骤S408，遥控器201判断RTK基站202是否进行过位置标定。
如果RTK基站202未进行位置标定，则执行步骤S409。
如果RTK基站202进行过位置标定，则执行步骤S411。
步骤S409，遥控器201不指示定位移动站204进行打点定位，提示用户“RTK基站202未进行位置标定”。
步骤S410，遥控器201发送当前概略位置到RTK基站网络服务器203。
这样，RTK基站网络服务器203会根据该遥控器201的当前概略位置，在遥控器201发送的位置附近生成一个虚拟参考站，并向遥控器201播发GNSS差分数据和绝对定位数据。
步骤S411，用户录入对手持测绘仪204进行高度补偿的高度值。
后续，所述遥控器201根据所述高度值调整从所述定位移动站204接收的所述打点定位数据。
执行步骤S401到步骤S401后，打点定位前的配置结束。
基于图2的系统，在图3提供系统交互实施例的基础上，结合图4所示的系统交互流程的实现举例，进一步提供一种系统交互流程的实现举例，如图5所示。
图5提供的流程图用于实现打点定位。
步骤S501，GNSS差分数据源(即定位基站)发送RTCM数据至遥控器201。
如果RTK基站网络服务器203是GNSS差分数据源(即定位基站)，则RTK基站网络服务器203向遥控器201发送RTCM数据，该RTCM数据携带有GNSS差分数据和绝对定位数据。
如果RTK基站202是GNSS差分数据源(即定位基站)，则RTK基站202向遥控器201发送RTCM数据，该RTCM数据携带有GNSS差分数据和绝对定位数据。
步骤S502，遥控器201拆分RTCM数据并发送至定位移动站204。
具体地，遥控器201拆分RTCM数据成多个数据分片；遥控器201向该多个数据分片发送定位移动站204。
步骤S503，遥控器201判断TRK基站202是否移动或者倾斜。
如果是RTK基站202作为GNSS差分数据源(即定位基站)，RTK基站202向遥控器201发送IMU数据，遥控器201根据该IMU数据判断所述RTK基站202是否移动或者倾斜；如果根据所述IMU数据确定所述RTK基站202已被移动或者所述RTK基站202处于倾斜状态，则执行步骤S504。如果根据所述IMU数据确定所述RTK基站202未被移动或者所述RTK基站202未处于倾斜状态，则执行步骤S505。
步骤S504，遥控器201指示无法进行打点定位，提示用户“RTK基站202移动或者倾斜”。
并且，遥控器201根据IMU数据调整RTCM数据中的RTK基站202的绝对定位数据。
步骤S505，定位移动站204组成完整的RTCM数据，结合本身的GNSS差分数据进行定位解算，并将得到的打点定位数据发送给遥控器201。
定位移动站204接收遥控器201在步骤S502发送的多个数据分片，并将该多个数据分片组成完整的RTCM数据。
在进行打点定位时，定位移动站204使用RTCM数据中RTK基站202的绝对定位数据和GNSS差分数据，以及结合定位移动站204的GNSS差分数据进行定位解算，生成打点定位数据。
定位移动站204向遥控器201反馈打点定位所得到的打点定位数据。
步骤S506，遥控器201计算当前20组打点定位数据进行均值收敛计算。
步骤S507，遥控器201记录打点定位数据。
遥控器201保存从定位移动站204发送的打点定位数据，以及存储均值收敛计算计算所得的打点定位数据、定位精度和定位标准差。
步骤S508，用户通过遥控器201修改或删除一个或多个打点定位数据。
用户可以使用遥控器201修改或删除存储的一个或多个打点定位数据。
执行步骤S501到步骤S508后，打点定位结束。
基于图2的系统，在图3提供系统交互实施例的基础上，结合图4和图5所示的系统交互流程的实现举例，进一步提供一种系统交互流程的实现举例，如图6所示。
图6提供的流程图用于实现规划无人机的飞行路径。
步骤S601，从遥控器201导出历史打点定位数据。
历史打点定位数据，可以是保存的打点定位数据，即先前执行打点定位任务从定位移动站204接收的打点定位数据。
步骤S602，将打点定位数据导入GSPRO工具进行建图。
步骤S603，遥控器201根据打点定位数据规划无人机的飞行路径。
在上述基于图3至图6任一图提供的系统交互实施例的基础上，本申请提供一种打点定位的系统，如图2所示。
如图2所示，在该为无人机打点定位的系统中，所述系统包括遥控器201和定位移动站204，所述系统还包括RTK基站202或者RTK基站网络服务器203。
遥控器201、定位移动站204、RTK基站202和RTK基站网络服务器203分别具有执行上述系统交互实施例中各自负责的步骤的功能。
下面提供遥控器201和定位移动站204，所述系统还包括RTK基站202或者RTK基站网络服务器203的一种功能举例。
所述真实RTK基站202，用于接收来自全球导航卫星定位系统(GNSS)的星历数据，根据所述星历数据生成第一GNSS差分数据，发送所述第一GNSS差分数据和绝对定位数据；
所述RTK基站网络服务器203，用于接收来自多个网络RTK基站的GNSS定位数据，根据所述GNSS定位数据生成虚拟RTK基站的第一GNSS定位数据，发送所述虚拟RTK基站的第一GNSS定位数据和绝对定位数据；
所述遥控器201，用于接收第一GNSS差分数据和定位基站的绝对定位数据，向定位移动站204发送所述第一GNSS差分数据和定位基站的绝对定位数据；
所述定位移动站204，用于根据所述定位移动站204的第二GNSS差分数据以及所述第一GNSS差分数据和定位基站的绝对定位数据确定所述定位移动站的打点定位数据。
可选地，真实RTK基站202，用于获得第一惯性测量单元(IMU)数据，发送所述第一IMU数据，或者根据所述第一IMU数据生成倾斜或移动信息，发送所述倾斜或者移动信息；
所述遥控器201，用于当所述第一GNSS差分数据为真实RTK基站接收获得的GNSS差分数据时，从所述RTK基站接收第一IMU数据，根据所述第一IMU数据确定真实RTK基站是否被移动或者处于倾斜状态。
可选地，遥控器201，用于当所述真实RTK基站202被移动或者处于倾斜状态时，产生告警信息。
可选地，遥控器201，用于根据所述第一IMU数据，修正所述定位基站的绝对定位数据。
可选地，遥控器201，用于根据所述所述第一IMU数据中的倾斜信息和方向信息计算偏移量，根据所述偏移量修正所述定位基站的绝对定位数据。
可选地，遥控器201，用于接收所述定位移动站反馈的所述打点定位数据，保存所述打点定位数据。
可选地，遥控器201，用于对接收的打点定位数据进行均值收敛计算，得到定位精度和定位标准差，并显示所述定位精度和所述定位标准差。
可选地，遥控器201，用于按照用户操作修改/或者删除所述打点定位数据。
可选地，遥控器201，用于接收用于对所述定位移动站进行高度补偿的高度值；
所述遥控器根据所述高度值调整从所述定位移动站接收的所述打点定位数据。
可选地，遥控器201，用于根据所述定位移动站的第二IMU数据修正所述定位移动站的打点定位数据。
可选地，RTK基站网络服务器203，用于接收来自多个网络RTK基站的多个IMU数据，基于所述IMU数据修正所述RTK基站网络服务器的绝对定位数据。
在上述基于图3至图6任一图提供的系统交互实施例的基础上，针对遥控器201提供一种打点定位的方法，如图7所示。需要说明的是，应知，虽然以遥控器201作为执行主体来描述本方法，但本方法的执行主体可以也可以为其它可以在定位基站与定位移动站之间转发GNSS差分数据和定位基站的绝对定位数据的设备实现，该设备可以是路由器、终端、服务器、无人机控制台或者其它具有处理能力的控制设备，在此不做限定。
步骤S71，遥控器201接收第一GNSS差分数据和定位基站的绝对定位数据。
在触发遥控器201控制定位移动站204对无人机进行打点定位时，由于定位移动站204对无人机进行打点定位需要使用GNSS差分数据，因此遥控器201需要选择GNSS差分数据源(即定位基站)，并从选择的GNSS差分数据源(即定位基站)获取GNSS差分数据和绝对定位数据。本申请对从哪种类型的GNSS差分数据源(即定位基站)获取GNSS差分数据和绝对定位数据不做限定，例如从RTK基站202或者从RTK基站网络服务器203请求GNSS差分数据和绝对定位数据。
可选地，所述遥控器201从RTK基站202接收所述GNSS差分数据。
可选地，所述遥控器201从RTK基站网络服务器203接收所述GNSS差分数据。
可选地，所述遥控器201只使用一个GNSS差分数据源(即定位基站)提供的GNSS差分数据，例如使用从RTK基站202接收的GNSS差分数据，或者使用从RTK基站网络服务器203接收的GNSS差分数据。
步骤S72，遥控器201向定位移动站204发送所述第一GNSS差分数据和定位基站的绝对定位数据，以使得所述定位移动站204根据所述定位移动站的第二GNSS差分数据以及所述第一GNSS差分数据和定位基站的绝对定位数据确定所述定位移动站204的打点定位数据。
具体地，遥控器201向定位移动站204发送对该无人机进行打点定位的指示，该指示包括该GNSS差分数据和绝对定位数据。
一种可能实现方式，遥控器201将携带该GNSS差分数据和绝对定位数据的RTCM数据拆分成多个数据分片，并依次向定位移动站204发送给该多个数据分片。相应地，定位移动站204接收该多个数据分片，并组装成完整的携带该GNSS差分数据的RTCM数据。
后续，定位移动站204根据遥控器201的指示，在移动定位移动站204的过程中进行打点定位。
具体地，在移动定位移动站204的过程中，定位移动站204实时使用GNSS卫星定位得到定位移动站204的GNSS差分数据。定位移动站204基于从遥控器201接收的GNSS差分数据和绝对定位数据以及该定位移动站204实时的GNSS差分数据，生成打点定位数据。
如果使用RTK基站202提供的坐标系，则解算生成该坐标系下的厘米级精度定位的打点定位数据。如果使用RTK基站网络服务器203提供的坐标系，则生成该坐标系下的厘米级精度定位的打点定位数据。
这样，通过执行步骤S71至步骤S72，可以实现遥控器201控制定位移动站204进行打点定位。
本申请的一个可选实施例，如果所述遥控器201从所述RTK基站202接收所述GNSS差分数据，则本方法还包括：所述遥控器201从所述RTK基站202接收惯性测量单元IMU数据；所述遥控器201在根据所述IMU数据确定所述RTK基站202已被移动或者所述RTK基站202处于倾斜状态时，根据该IMU数据修正RTK基站202的绝对定位数据。
具体地，RTK基站202向遥控器201发送IMU数据，所述IMU数据用于判断所述RTK基站202是否移动或者倾斜。相应地，遥控器201从RTK基站202接收该IMU数据。遥控器201根据该IMU数据判断所述RTK基站202是否移动或者倾斜；在根据所述IMU数据确定所述RTK基站202已被移动或者所述RTK基站202处于倾斜状态时，根据该IMU数据修正RTK基站202的绝对定位数据。
可选地，根据所述IMU数据修正所述RTK基站202的绝对定位数据的一种可能实现是，根据所述所述第一IMU数据中的倾斜信息和方向信息计算偏移量，然后根据所述偏移量修正所述定位基站的绝对定位数据。
可选地，在本方法中，所述遥控器201在所述RTK基站202已被移动或者所述RTK基站202处于倾斜状态时，产生告警信息。
RTK基站202已被移动或者所述RTK基站202处于倾斜状态时，RTK基站202提供的GNSS差分数据是不准确的，如果使用不准确的GNSS差分数据进行打点定位，会造成打点定位所得的打点定位数据也不准确。本可选实施例在RTK基站202已被移动或者所述RTK基站202处于倾斜状态时，根据该IMU数据修正RTK基站202的绝对定位数据，可以避免使用不准确的绝对定位数据打点定位得到不准确的打点定位数据，最终避免使用不准确的绝对定位数据打点定位得到不准确的打点定位数据控制无人机。另外，遥控器201在RTK基站202已被移动或者所述RTK基站202处于倾斜状态时还可以产生告警信息，以便用户得知RTK基站202已被移动或者所述RTK基站202处于倾斜状态。
本申请的一个可选实施例，如果所述遥控器201从RTK基站202接收所述GNSS差分数据，则所述方法还包括：所述遥控器201从所述RTK基站202接收基站标定数据；所述遥控器201在根据所述基站标定数据确定所述RTK基站202未进行过位置标定时，根据该IMU数据修正RTK基站202的绝对定位数据。
具体地，所述RTK基站202向所述遥控器201发送基站标定数据，所述基站标定数据用于判断所述RTK基站202是否进行过位置标定。相应地，所述遥控器201从所述RTK基站202接收基站标定数据。遥控器201根据所述基站标定数据判断所述RTK基站202是否进行过位置标定。遥控器201在根据所述基站标定数据确定所述RTK基站202未进行过位置标定时，不指示所述定位移动站进行打点定位。
正常请求下，若RTK基站202作为RTK手持测绘仪204的GNSS差分信号数据源，RTK基站202配置坐标系，并将配置的坐标系发送至遥控器201，后续，遥控器201使用该坐标系定位打点定位数据指定的坐标。另外，RTK基站202内部补偿计算出基站天线相位中心的位置，通过RTCM数据(例如RTCM1005/1006数据帧)发送给遥控器201。
可选地，在本方法中，所述遥控器201在所述RTK基站202未进行过位置标定时，产生告警信息。
RTK基站202未进行过位置标定时，定位移动站204无法RTK基站202提供的坐标系以及无法在该坐标系下完成打点定位，遥控器201也无法从打点定位数据中正确定位打点定位数据指定的坐标。本可选实施例在未进行过位置标定时，不指示定位移动站204进行打点定位，可以避免做无用功。另外，遥控器201在RTK基站202已被移动或者所述RTK基站202处于倾斜状态时还可以产生告警信息，以便用户得知RTK基站202未进行过位置标定。
本申请的一个可选实施例，在本方法中，所述遥控器201接收所述定位移动站204反馈的打点定位数据；所述遥控器201保存所述打点定位数据。
这样，遥控器201可以使用该打点定位数据规划无人机的飞行路径。
本申请的一个可选实施例，在本方法中，所述遥控器201对接收的打点定位数据进行均值收敛计算，得到定位精度和定位标准差；所述遥控器201显示所述定位精度和所述定位标准差。
举例，遥控器201持续接收定位移动站204反馈的所述打点定位数据，针对每2秒内的打点定位数据(共计20组打点定位数据)进行均值收敛计算，得到定位精度和定位标准差，显示所述定位精度和所述定位标准差。通过所述定位精度和所述定位标准差，可以看出打点定位数据的准确性，以便加强打点定位数据的准确性。
可选地，遥控器201在保存打点定位数据到文件的时候，按照如下打点记录格式命名，该打点记录格式为“编号、经度、纬度、海拔高、定位状态、标准差”。
本申请的一个可选实施例，在本方法中，所述遥控器201按照用户操作修改/或者删除所述打点定位数据。
这样，对于不准确的打点定位数据，用户可以操作遥控器201进行修改/或者删除。避免使用不准确的绝对定位数据打点定位得到不准确的打点定位数据来规划无人机的飞行路径。
可选地，每个打点定位任务结束后，结束该次手持打点任务后，遥控器201以KML格式文件存储打点定位数据。另外，遥控器201还可以上传至服务器，或者上传到云端。后续，可以从服务器或者云端下载历史的打点定位数据，使用下载的打点定位数据规划无人机的飞行路径。
本申请的一个可选实施例，在本方法中，所述遥控器201接收用于对所述定位移动站204进行高度补偿的高度值；所述遥控器201根据所述高度值调整从所述定位移动站204接收的所述打点定位数据。
具体地，遥控器201支持定位移动站204的高度补偿功能。例如，遥控器201提供高度补偿窗口供用户填写，用户可以在该高度补偿窗口录入高度值。后续，遥控器201使用用户录入的高度值对所述定位移动站204进行高度补偿。
具体地，遥控器201根据用户的高度值调整从定位移动站204接收的打点定位数据。例如，遥控器201对打点定位数据扣除该高度值以将该打点定位数据校准到地面点高度。
本申请的一个可选实施例，在本方法中，所述遥控器201使用所述打点定位数据规划所述无人机的飞行路径。
由于遥控器201是可以直接控制无人机的。所以可以在遥控器201中使用所述打点定位数据规划所述无人机的飞行路径，该飞行路径可以直接用来控制无人机飞行。
本申请的一个可选实施例，在本方法中，所述遥控器201根据所述定位移动站204的IMU数据修正所述定位移动站204的打点定位数据。实现原理与使用RTK基站202的IMU数据修正RTK基站202的绝对定位数据类似。
在上述基于图3至图6任一图提供的系统交互实施例的基础上，针对RTK基站202提供一种打点定位的方法，如图8所示。
步骤S81，接收来自GNSS的星历数据；
步骤S82，RTK基站202根据所述RTK基站202的星历数据，生成GNSS差分数据和绝对定位数据。
具体地，RTK基站202使用GNSS卫星定位得到RTK基站202的星历数据，并使用该星历数据计算出GNSS差分数据。
步骤S83，RTK基站202向所述无人机的遥控器201发送所述GNSS差分数据和绝对定位数据。
如果遥控器201是向RTK基站202请求GNSS差分数据，则RTK基站202向遥控器201发送GNSS差分数据。
举例说明，若RTK基站202作为定位移动站204的GNSS差分信号数据源，则在执行打点定位任务前，将RTK基站202通过按键切换为基站模式，并在打点区间内架设该RTK基站202；相应地，遥控器201配置为RTK基站模式，并通过SDR链路与RTK基站202进行RTCM数据通信。基于该RTCM数据通信，RTK基站202向遥控器201发送RTCM数据，该RTCM数据包括GNSS差分信号数据，遥控器201接收并存储RTK基站202发过来的RTCM数据。
本申请的一个可选实施例，在本方法中，RTK基站202获得IMU数据，向所述遥控器201发送该IMU数据，所述IMU数据用于判断所述RTK基站202是否移动或者倾斜。这样，遥控器201可以根据RTK基站202是否移动或者倾斜，确定是否指示定位移动站204执行打点定位。
本申请的一个可选实施例，在本方法中，RTK基站202获得IMU数据，根据所述IMU数据生成倾斜或移动信息，发送所述倾斜或者移动信息。该，所述倾斜或者移动信息记录有所述RTK基站202是否移动或者倾斜。这样，遥控器201可以根据倾斜或者移动信息获知RTK基站202是否移动或者倾斜，确定是否指示定位移动站204执行打点定位。
本申请的一个可选实施例，在本方法中，RTK基站202向所述遥控器201发送基站标定数据，所述基站标定数据用于判断所述RTK基站202是否进行过位置标定。这样，遥控器201可以根据RTK基站202是否进行过位置标定，确定是否指示定位移动站204执行打点定位。
在上述基于图3至图6任一图提供的系统交互实施例的基础上，针对RTK基站网络服务器203提供一种打点定位的方法，如图9所示。
步骤S91，RTK基站网络服务器203接收来自多个网络RTK基站的GNSS定位数据；
步骤S92，根据所述GNSS定位数据生成虚拟RTK基站的GNSS差分数据。
步骤S93，RTK基站网络服务器203向所述无人机的遥控器201发送所述GNSS差分数据。
如果遥控器201是向RTK基站网络服务器203请求GNSS差分数据，则RTK基站网络服务器203向遥控器201发送GNSS差分数据。
举例说明，若使用RTK基站网络服务器203作为定位移动站204的GNSS差分信号数据源，则遥控器201配置为网络RTK模式，并通过4G链路与RTK基站网络服务器203进行RTCM数据通信，将遥控器201的概略位置发送给RTK基站网络服务器203(例如CORS站)，RTK基站网络服务器203在遥控器201发送的位置附近生成一个虚拟参考站，并向遥控器201播发虚拟观测值。当遥控器201向RTK基站网络服务器203始终播发同一个位置时，会始终在同一个位置生成虚拟参考站。遥控器201会存储RTK基站网络服务器203发过来的数据(包括GNSS差分信号数据)。可选地，RTCM为封装GNSS差分信号数据的一种封装格式，也可以采用其他封装格式封装该GNSS差分信号数据以实现RTK基站网络服务器203向遥控器201发送GNSS差分数据。
在上述基于图3至图6任一图提供的系统交互实施例的基础上，针对定位移动站204提供一种打点定位的方法，如图10所示。
步骤S101，定位移动站204接收所述无人机的遥控器201的指示，所述指示携带有定位基站的GNSS差分数据和绝对定位数据。
步骤S102，定位移动站204根据定位基站的GNSS差分数据和绝对定位数据以及所述定位移动站204的GNSS差分数据对所述无人机进行打点定位。
定位移动站204根据遥控器201的指示，在移动定位移动站204的过程中进行打点定位。
具体地，在移动定位移动站204的过程中，定位移动站204实时使用GNSS卫星定位得到定位移动站204的GNSS差分数据。定位移动站204基于从遥控器201接收的GNSS差分数据和绝对定位数据以及该定位移动站204实时的GNSS差分数据，生成打点定位数据。
如果使用RTK基站202提供的坐标系，则解算生成该坐标系下的厘米级精度定位的打点定位数据。如果使用RTK基站网络服务器203提供的坐标系，则生成该坐标系下的厘米级精度定位的打点定位数据。
这样，通过执行步骤S101至步骤S102，可以实现遥控器201控制定位移动站204进行打点定位。
本申请的一个可选实施例，在本方法中，定位移动站204向所述遥控器201反馈打点定位所得的打点定位数据。后续，遥控器201可以使用该打点定位数据为无人机规划飞行路径。
与如图7针对遥控器201提供一种打点定位的方法相对应地，本申请还提供一种用于实现该为打点定位的方法的为无人机打点定位的装置110，该装置110部署在遥控器201。本申请不对装置110中的功能模块划分做限定，下面结合图6给出了装置110包含的功能模块的一种划分举例。
参见图11，为无人机打点定位的装置110包括：
接收单元111，用于接收第一全球导航卫星定位系统(GNSS)差分数据和定位基站的绝对定位数据；
处理单元112，用于向定位移动站发送所述第一GNSS差分数据和定位基站的绝对定位数据，以使得所述定位移动站根据所述定位移动站的第二GNSS差分数据以及所述第一GNSS差分数据和定位基站的绝对定位数据确定所述定位移动站的打点定位数据。
可选地，所述第一GNSS差分数据包括：
真实RTK基站获得的GNSS差分数据；或者，
RTK基站网络服务器模拟真实基站产生的GNSS差分数据。
可选地，接收单元111，用于当所述第一GNSS差分数据为真实RTK基站接收获得的GNSS差分数据时，从所述RTK基站接收第一惯性测量单元(IMU)数据；
所述处理单元112，用于根据所述IMU数据确定真实RTK基站是否被移动或者处于倾斜状态。
可选地，处理单元112，用于当所述真实RTK基站被移动或者处于倾斜状态时，产生告警信息。
可选地，处理单元112，用于根据所述第一IMU数据，修正所述定位基站的绝对定位数据。
可选地，处理单元112，用于根据所述所述第一IMU数据中的倾斜信息和方向信息计算偏移量，根据所述偏移量修正所述定位基站的绝对定位数据。
可选地，接收单元111，用于接收所述定位移动站反馈的打点定位数据；
所述处理单元112，用于保存所述打点定位数据。
可选地，处理单元112，用于对接收的打点定位数据进行均值收敛计算，得到定位精度和定位标准差。
所述装置包括显示单元113，所述显示单元用于显示所述定位精度和所述定位标准差。
可选地，所述处理单元112，用于按照用户操作修改/或者删除所述打点定位数据。
可选地，接收单元111，用于接收用于对所述定位移动站进行高度补偿的高度值；
所述处理单元112，用于根据所述高度值调整从所述定位移动站接收的所述打点定位数据。
可选地，处理单元112，用于根据所述定位移动站的第二IMU数据修正所述定位移动站的打点定位数据。
与如图8针对RTK基站202提供一种打点定位的方法相对应地，本申请还提供一种用于实现该方法的为无人机打点定位的装置120，为装置120部署在RTK基站202。本申请不对装置120中的功能模块划分做限定，下面结合图12给出为无人机打点定位的装置120包含的功能模块的一种划分举例。
参见图12，装置120包括：
接收单元121，用于接收来自全球导航卫星定位系统(GNSS)的星历数据；
处理单元122，用于根据所述星历数据生成GNSS差分数据；
发送单元123，用于发送所述GNSS差分数据和绝对定位数据。
可选地，处理单元122，用于获得惯性测量单元(IMU)数据。
可选地，发送单元123，用于接收IMU数据，或者根据所述IMU数据生成倾斜或移动信息，发送所述倾斜或者移动信息。
与如图9针对RTK基站网络服务器203提供一种打点定位的方法相对应地，本申请还提供一种用于实现该方法的为无人机打点定位的装置130，装置130部署在RTK基站网络服务器203。本申请不对装置130中的功能模块划分做限定，下面结合图13给出装置130包含的功能模块的一种划分举例。
装置130包括：
接收单元131，用于接收来自多个网络RTK基站的GNSS定位数据；
处理单元132，用于根据所述GNSS定位数据生成虚拟RTK基站的GNSS定位数据；
发送单元133，用于发送所述虚拟RTK基站的GNSS定位数据。
可选地，接收单元131，用于接收来自多个网络RTK基站的多个IMU数据；
所述处理单元132，用于基于所述IMU数据修正所述GNSS定位数据。
与如图10针对定位移动站204提供一种打点定位的方法相对应地，本申请还提供一种用于实现该方法的为无人机打点定位的装置140，装置140部署在RTK基站网络服务器203。本申请不对装置140中的功能模块划分做限定，下面结合图14给出装置140包含的功能模块的一种划分举例。
装置140包括：
接收单元141，用于接收所述无人机的遥控器201的指示，所述指示携带有GNSS差分数据和绝对定位数据；
打点定位单元412，用于根据所述GNSS差分数据和绝对定位数据以及所述定位移动站204的GNSS差分数据对所述无人机进行打点定位。
可选地，所述装置140包括：
反馈单元143，用于向所述遥控器201反馈打点定位所得的打点定位数据。
本申请提供一种遥控器201，包括处理器和存储器；所述存储器存储计算机指令；所述处理器执行存储器中的计算机指令，使得遥控器201执行针对遥控器201提供一种打点定位的方法，例如图7所示的方法步骤。
可选地，所述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
可选地，该存储器可以包括只读存储器和/或随机存取存储器，并向处理器提供指令和数据。存储器的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器还可以存储设备类型的信息。
本申请提供一种RTK基站202，包括处理器和存储器；所述存储器存储计算机指令；所述处理器执行存储器中的计算机指令，使得RTK基站202执行针对RTK基站202提供一种打点定位的方法，例如执行图8所示的方法步骤。
可选地，所述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
可选地，该存储器可以包括只读存储器和/或随机存取存储器，并向处理器提供指令和数据。存储器的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器还可以存储设备类型的信息。
本申请提供一种RTK基站网络服务器203，包括处理器和存储器；所述存储器存储计算机指令；所述处理器执行存储器中的计算机指令，使得RTK基站网络服务器203执行针对RTK基站网络服务器203提供一种打点定位的方法，例如执行图9所示的方法步骤。
可选地，所述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
可选地，该存储器可以包括只读存储器和/或随机存取存储器，并向处理器提供指令和数据。存储器的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器还可以存储设备类型的信息。
本申请提供一种定位移动站204，包括处理器和存储器；所述存储器存储计算机指令；所述处理器执行存储器中的计算机指令，使得定位移动站204执行针对定位移动站204提供一种打点定位的方法，例如执行图10所示的方法步骤。
可选地，所述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
可选地，该存储器可以包括只读存储器和/或随机存取存储器，并向处理器提供指令和数据。存储器的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器还可以存储设备类型的信息。
本申请还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储计算机指令。所述计算机指令指示遥控器201或其他具有转发控制功能的控制设备执行针对遥控器201或其他具有转发控制功能的控制设备提供一种打点定位的方法，例如执行图7所示的方法步骤。
本申请还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储计算机指令。所述计算机指令指示RTK基站202执行针对RTK基站202提供一种打点定位的方法，例如执行图8所示的方法步骤。
本申请还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储计算机指令。所述计算机指令指示RTK基站网络服务器203执行针对RTK基站网络服务器203提供一种打点定位的方法，例如执行图9所示的方法步骤。
本申请还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储计算机指令。所述计算机指令指示定位移动站204执行针对定位移动站204提供一种打点定位的方法，例如执行图10所示的方法步骤。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。尽管已经示出和描述了本申请的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本申请的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本申请的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (49)

1.一种打点定位的方法，其特征在于，所述打点定位的方法包括：
控制设备从定位基站接收第一GNSS差分数据和所述定位基站的绝对定位数据，所述定位基站包括RTK基站或者RTK基站网络服务器；
所述控制设备向定位移动站发送所述第一GNSS差分数据和所述定位基站的所述绝对定位数据，以使得所述定位移动站根据所述定位移动站的第二GNSS差分数据以及所述第一GNSS差分数据和所述定位基站的所述绝对定位数据确定所述定位移动站的打点定位数据。
2.如权利要求1所述的打点定位的方法，其特征在于，所述第一GNSS差分数据包括：
RTK基站获得的GNSS差分数据；或者，
RTK基站网络服务器模拟真实基站产生的GNSS差分数据。
3.如权利要求2所述的打点定位的方法，其特征在于，所述打点定位的方法还包括：
当所述第一GNSS差分数据为RTK基站接收获得的GNSS差分数据时，从所述RTK基站接收第一IMU数据；
根据所述第一IMU数据确定所述RTK基站是否被移动或者处于倾斜状态。
4.如权利要求3所述的打点定位的方法，其特征在于，所述打点定位的方法包括：
当所述RTK基站被移动或者处于倾斜状态时，产生告警信息。
5.如权利要求3所述的打点定位的方法，其特征在于，所述打点定位的方法包括：
根据所述第一IMU数据，修正所述定位基站的所述绝对定位数据。
6.如权利要求5所述的打点定位的方法，其特征在于，所述根据所述第一IMU数据，修正所述定位基站的所述绝对定位数据包括：
根据所述第一IMU数据中的倾斜信息和方向信息计算偏移量；
根据所述偏移量修正所述定位基站的所述绝对定位数据。
7.如权利要求1所述的打点定位的方法，其特征在于，所述打点定位的方法包括：
接收所述定位移动站反馈的打点定位数据；
保存所述打点定位数据。
8.如权利要求7所述的打点定位的方法，其特征在于，所述打点定位的方法包括：
对接收的所述打点定位数据进行均值收敛计算，得到定位精度和定位标准差；
显示所述定位精度和所述定位标准差。
9.如权利要求7所述的打点定位的方法，其特征在于，所述打点定位的方法包括：
按照用户操作修改/或者删除所述打点定位数据。
10.如权利要求7所述的打点定位的方法，其特征在于，所述打点定位的方法包括：
接收用于对所述定位移动站进行高度补偿的高度值；
根据所述高度值调整从所定位移动站接收的所述打点定位数据。
11.如权利要求7所述的打点定位的方法，其特征在于，所述打点定位的方法包括：根据所述定位移动站的第二IMU数据修正所述定位移动站的所述打点定位数据。
12.一种打点定位的方法，其特征在于，所述打点定位的方法包括：
RTK基站接收来自GNSS的星历数据；
所述RTK基站根据所述星历数据生成第一GNSS差分数据；
所述RTK基站向控制设备发送所述第一GNSS差分数据和绝对定位数据。
13.如权利要求12所述的打点定位的方法，其特征在于，所述打点定位的方法还包括：
获得IMU数据。
14. 如权利要求13所述的打点定位的方法，其特征在于，所述打点定位的方法包括：
发送所述IMU数据；或者
根据所述IMU数据生成倾斜或移动信息，发送所述倾斜或者移动信息。
15.一种打点定位的方法，其特征在于，所述方法包括：
RTK基站网络服务器接收来自多个网络RTK基站的GNSS定位数据；
所述RTK基站网络服务器根据所述GNSS定位数据生成虚拟RTK基站的第一GNSS差分数据；
所述RTK基站网络服务器向控制设备发送所述虚拟RTK基站的第一GNSS差分数据和绝对定位数据。
16.如权利要求15所述的打点定位的方法，其特征在于，所述打点定位的方法还包括：接收来自多个网络RTK基站的多个IMU数据，基于所述多个网络RTK基站的多个IMU数据修正所述绝对定位数据。
17.一种打点定位的系统，其特征在于，所述打点定位的系统包括控制设备和定位移动站，所述系统还包括RTK基站或者RTK基站网络服务器；
所述RTK基站，用于接收来自GNSS的星历数据，根据所述星历数据生成第一GNSS差分数据，向所述控制设备发送所述第一GNSS差分数据和绝对定位数据；
所述RTK基站网络服务器，用于接收来自多个网络RTK基站的GNSS定位数据，根据所述GNSS定位数据生成虚拟RTK基站的第一GNSS差分数据，向所述控制设备发送所述虚拟RTK基站的第一GNSS差分数据和绝对定位数据；
所述控制设备，用于从定位基站接收第一GNSS差分数据和定位基站的绝对定位数据，向定位移动站发送所述第一GNSS差分数据和所述定位基站的所述绝对定位数据，所述定位基站包括RTK基站或者RTK基站网络服务器；
所述定位移动站，用于根据所述定位移动站的第二GNSS差分数据以及所述第一GNSS差分数据和所述定位基站的所述绝对定位数据确定所述定位移动站的打点定位数据。
18.如权利要求17所述的系统，其特征在于，
所述RTK基站，用于获得第一IMU数据，发送所述第一IMU数据，或者根据所述第一IMU数据生成倾斜或移动信息，发送所述倾斜或者移动信息；
所述控制设备，用于当所述第一GNSS差分数据为RTK基站接收获得的GNSS差分数据时，从所述RTK基站接收第一IMU数据，根据所述第一IMU数据确定RTK基站是否被移动或者处于倾斜状态。
19.如权利要求18所述的系统，其特征在于，
所述控制设备，用于当所述RTK基站被移动或者处于倾斜状态时，产生告警信息。
20.如权利要求18所述的系统，其特征在于，
所述控制设备，用于根据所述第一IMU数据，修正所述定位基站的绝对定位数据。
21.如权利要求20所述的系统，其特征在于，
所述控制设备，用于根据所述第一IMU数据中的倾斜信息和方向信息计算偏移量，根据所述偏移量修正所述定位基站的绝对定位数据。
22.如权利要求17所述的系统，其特征在于，
所述控制设备，用于接收所述定位移动站反馈的所述打点定位数据，保存所述打点定位数据。
23.如权利要求22所述的系统，其特征在于，
所述控制设备，用于对接收的打点定位数据进行均值收敛计算，得到定位精度和定位标准差，并显示所述定位精度和所述定位标准差。
24.如权利要求22所述的系统，其特征在于，
所述控制设备，用于按照用户操作修改/或者删除所述打点定位数据。
25.如权利要求22所述的系统，其特征在于，
所述控制设备，用于接收用于对所述定位移动站进行高度补偿的高度值；
所述控制设备根据所述高度值调整从所述定位移动站接收的所述打点定位数据。
26.如权利要求22所述的系统，其特征在于，
所述控制设备，用于根据所述定位移动站的第二IMU数据修正所述定位移动站的打点定位数据。
27.如权利要求17所述的系统，其特征在于，
所述RTK基站网络服务器，用于接收来自多个网络RTK基站的多个IMU数据，基于所述多个网络RTK基站的多个IMU数据修正所述RTK基站网络服务器的绝对定位数据。
28.一种打点定位的装置，其特征在于，所述装置应用于控制设备，所述打点定位的装置包括：
接收单元，用于从定位基站接收第一GNSS差分数据和定位基站的绝对定位数据，所述定位基站包括RTK基站或者RTK基站网络服务器；
处理单元，用于向定位移动站发送所述第一GNSS差分数据和定位基站的绝对定位数据，以使得所述定位移动站根据所述定位移动站的第二GNSS差分数据以及所述第一GNSS差分数据和定位基站的绝对定位数据确定所述定位移动站的打点定位数据。
29.如权利要求28所述的打点定位的装置，其特征在于，所述第一GNSS差分数据包括：
RTK基站获得的GNSS差分数据；或者，
RTK基站网络服务器模拟真实基站产生的GNSS差分数据。
30.如权利要求29所述的打点定位的装置，其特征在于，
所述接收单元，用于当所述第一GNSS差分数据为RTK基站接收获得的GNSS差分数据时，从所述RTK基站接收第一IMU数据；
所述处理单元，用于根据所述第一IMU数据确定RTK基站是否被移动或者处于倾斜状态。
31.如权利要求30所述的打点定位的装置，其特征在于，
所述处理单元，用于当所述RTK基站被移动或者处于倾斜状态时，产生告警信息。
32.如权利要求30所述的打点定位的装置，其特征在于，
所述处理单元，用于根据所述第一IMU数据，修正所述定位基站的绝对定位数据。
33.如权利要求32所述的打点定位的装置，其特征在于，
所述处理单元，用于根据所述第一IMU数据中的倾斜信息和方向信息计算偏移量，根据所述偏移量修正所述定位基站的绝对定位数据。
34.如权利要求28所述的打点定位的装置，其特征在于，
所述接收单元，用于接收所述定位移动站反馈的打点定位数据；
所述处理单元，用于保存所述打点定位数据。
35.如权利要求34所述的打点定位的装置，其特征在于，所述处理单元，用于对接收的打点定位数据进行均值收敛计算，得到定位精度和定位标准差；
所述装置包括显示单元，所述显示单元用于显示所述定位精度和所述定位标准差。
36.如权利要求34所述的打点定位的装置，其特征在于，
所述处理单元，用于按照用户操作修改/或者删除所述打点定位数据。
37.如权利要求34所述的打点定位的装置，其特征在于，
所述接收单元，用于接收用于对所述定位移动站进行高度补偿的高度值；
所述处理单元，用于根据所述高度值调整从所述定位移动站接收的所述打点定位数据。
38.如权利要求34所述的打点定位的装置，其特征在于，所述处理单元，用于根据所述定位移动站的第二IMU数据修正所述定位移动站的打点定位数据。
39.一种打点定位的装置，其特征在于，所述装置应用于RTK基站，所述装置包括：
接收单元，用于接收来自GNSS的星历数据；
处理单元，用于根据所述星历数据生成第一GNSS差分数据；
发送单元，用于向控制设备发送所述第一GNSS差分数据和绝对定位数据。
40.如权利要求39所述的打点定位的装置，其特征在于，
所述处理单元，用于获得惯性测量单元IMU数据。
41.如权利要求40所述的打点定位的装置，其特征在于，
所述发送单元，用于发送所述IMU数据，或者根据所述IMU数据生成倾斜或移动信息，发送所述倾斜或者移动信息。
42.一种打点定位的打点定位的装置，其特征在于，所述装置应用于RTK基站网络服务器，所述装置包括：
接收单元，用于接收来自多个网络RTK基站的GNSS定位数据；
处理单元，用于根据所述GNSS定位数据生成虚拟RTK基站的第一GNSS差分数据；
发送单元，用于向控制设备发送所述虚拟RTK基站的第一GNSS差分数据。
43.如权利要求42所述的打点定位的装置，其特征在于，
所述接收单元，用于接收来自多个网络RTK基站的多个IMU数据；
所述处理单元，用于基于所述多个网络RTK基站的多个IMU数据修正所述GNSS定位数据。
44.一种控制设备，其特征在于，包括处理器和存储器；所述存储器存储计算机指令；所述处理器执行存储器中的计算机指令，使得控制设备执行权利要求1至11任一项所述的打点定位的方法。
45.一种RTK基站，其特征在于，包括处理器和存储器；所述存储器存储计算机指令；所述处理器执行存储器中的计算机指令，使得所述RTK基站执行权利要求12至14任一项所述的打点定位的方法。
46.一种RTK基站网络服务器，其特征在于，包括处理器和存储器；所述存储器存储计算机指令；所述处理器执行存储器中的计算机指令，使得所述RTK基站网络服务器执行权利要求15或16所述的打点定位的方法。
47.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令指示控制设备执行权利要求1至11任一项所述的打点定位的方法。
48.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令指示RTK基站执行权利要求12至14任一项所述的打点定位的方法。
49.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令指示RTK基站网络服务器执行权利要求15所述的打点定位的方法。
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