CN111353736B - 库存量计算方法、系统、设备及计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种库存量计算方法、系统、设备及计算机可读存储介质，所述库存量计算方法包括：获取待测物料表面点云在预设参考坐标系下的三维坐标；将存储待测物料区域划分为n个单元，并分别计算每个单元的面积，n为正整数；根据所述待测物料表面点云在预设参考坐标系下的三维坐标确定每个单元所对应的物料的高度；根据每个单元的面积及每个单元所对应的物料的高度计算所述待测物料的体积。本发明实施例通过将存储待测物料的区域划分为多个单元，并计算每一单元的体积来获取待测物料的库存量，提高了库存量计算的精度。
Description
技术领域
本发明涉及智能制造领域，更具体地说，涉及一种库存量计算方法、系统、设备及计算机可读存储介质。
背景技术
随着智能产业的蓬勃发展，涌现了许多“无人”概念的管理模式。在智能制造业中，对于无人管理的仓库的库存量计算难以突破，尤其是堆煤、堆灰以及堆砂这种颗粒性堆积的仓库等材料，通常难以求得其库存量。
发明内容
本发明针对上述无人管理仓库中库存量难以获取的问题，提供一种库存量计算方法、系统、设备及计算机可读存储介质。
本发明解决上述技术问题的技术方案是，提供一种库存量计算方法，包括：
获取待测物料表面点云在预设参考坐标系下的三维坐标；
将存储待测物料区域划分为n个单元，并分别计算每个单元的面积，n为正整数；
根据所述待测物料表面点云在预设参考坐标系下的三维坐标确定每个单元所对应的物料的高度；
根据每个单元的面积及每个单元所对应的物料的高度计算所述待测物料的体积。
优选地，所述将存储待测物料区域划分为n个单元，并分别计算每个单元的面积，包括：
将存储待测物料区域划分为n个面积相等的矩形网格，计算所述网格的面积；
根据所述待测物料表面点云在预设参考坐标系下的三维坐标确定每个单元所对应的物料的高度包括：
获取每个网格的顶点在所述预设参考坐标系下的x轴坐标和y轴坐标；
根据每个网格的顶点的x轴坐标和y轴坐标以及所述待测物料表面点云在预设参考坐标系下的三维坐标获取每个网格的顶点在所述预设参考坐标系下的z轴坐标；
根据每个网格的顶点在所述预设参考坐标系下的z轴坐标计算每个网格所对应的物料的高度。
优选地，根据每个网格的顶点的x轴坐标和y轴坐标以及所述待测物料表面点云在预设参考坐标系下的三维坐标获取每个网格的顶点在所述预设参考坐标系下的z轴坐标包括：
根据每个网格的顶点的x轴坐标和y轴坐标遍历所述待测物料表面点云在预设参考坐标系下的三维坐标，查询所述三维坐标中是否有与所述网格的顶点对应的坐标点；
若有与所述网格的顶点对应的坐标点，则将所述坐标点的z轴坐标记录为所述网格的顶点的z轴坐标；和/或，
若无与所述网格的顶点对应的坐标点，则采用插补法计算得到所述网格的顶点的z轴坐标。
优选地，所述采用插补法计算得到所述网格的顶点的z轴坐标包括：
采用最近邻插补法、线性插补法、三次样条插补法中任一种计算得到所述网格的顶点的z轴坐标。
优选地，所述根据每个网格的顶点在所述预设参考坐标系下的z轴坐标计算每个网格所对应的物料的高度包括：
根据每个网格的顶点在所述预设参考坐标系下的z轴坐标生成Z0矩阵；
对所述Z0矩阵进行卷积运算，生成Z矩阵，其中所述卷积运算的卷积核为所述Z矩阵包括每个网格所对应的物料的高度。
优选地，根据每个单元的面积及每个单元所对应的物料的高度计算待测物料的体积包括：
通过以下计算式计算得到所述待测物料的体积：
其中，所述volume为所述待测物料的体积，所述m和n为所述Z矩阵的维度，所述Z(i，j)表示第i行第j列的值，所述S为每个网格的体积。
优选地，所述获取待测物料表面点云在预设参考坐标系下的三维坐标包括：
向扫描系统发送数据采集指令；所述扫描系统包括设置在仓库上方且与所述预设参考坐标系的x轴平行设置的行车导轨，在所述行车导轨上运行的行车以及安装在所述行车上的扫描仪；所述数据采集指令包括行车控制指令及扫描仪控制指令，其中：
所述行车控制指令，用于触发所述行车沿所述行车导轨运动，并按照预设频率将行车在所述行车导轨上的位置信息上传至库存量计算设备；
所述扫描仪控制指令，用于控制所述扫描仪对所述待测物料进行扫描，并按照所述预设频率将扫描信息上传至所述库存量计算设备；
接收所述位置信息及所述扫描信息，并对所述位置信息及所述扫描信息进行坐标转换得到所述待测物料表面点云在预设参考坐标系下的三维坐标。
本发明实施例还提供一种库存量计算设备，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述库存量计算方法的步骤。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述库存量计算方法的步骤。
本发明实施例还提供一种库存量计算系统，包括库存量计算设备及扫描系统，其中：
所述扫描系统包括设置在仓库上方且与预设参考坐标系x轴平行设置的行车导轨，在所述行车导轨上运行的行车以及安装在所述行车上的扫描仪；
所述库存量计算设备与所述行车及所述扫描仪建立有无线通信连接；
所述库存量计算设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述库存量计算方法的步骤。
本发明实施例的库存量计算方法、系统、设备及计算机可读存储介质，通过将存储待测物料的区域划分为多个单元，并计算每一单元的体积来获取待测物料的库存量，提高了库存量计算的精度。本发明实施例适用于无固定体积或形态(如沙石，煤矿等)的货物的体积测量，并可在无人管理仓库中实现物料的合理放置。
附图说明
图1是本发明实施例提供的库存量计算方法的流程示意图；
图2是本发明实施例提供的库存量计算方法中预设参考坐标系的示意图；
图3是本发明实施例提供的库存量计算方法中获取待测物料表面云点的三维坐标的流程示意图；
图4是本发明实施例提供的库存量计算方法中确定物料的高度的流程示意图；
图5是本发明实施例提供的库存量计算方法中获取每个网格的顶点在预设参考坐标系下的z轴坐标的流程示意图；
图6是本发明另一实施例提供的库存量计算方法中确定物料的高度的流程示意图；
图7是本发明实施例提供的库存量计算系统的示意图；
图8是本发明实施例提供的库存量计算设备的示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1所示，是本发明实施例提供的库存量计算方法的流程示意图，该库存量计算方法可应用于无人管理仓库，特别适用于堆煤、堆灰及堆砂等颗粒性物料的库存量获取。本实施例的方法可集成到一个库存量计算设备，该库存量计算设备可以为计算机终端或服务器，且该方法具体可包括以下步骤：
步骤S11：获取待测物料表面点云在预设参考坐标系下的三维坐标。上述待测物料可存储在平面(例如地面)上。结合图2所示，本实施例中将待测物料所堆放的平面上两个相互垂直的方向作为预设坐标系的x轴和y轴，并将垂直于待测物料所堆放的平面的方向作为预设坐标系的z轴。
步骤S12：将存储待测物料区域划分为n个单元，并分别计算每个单元的面积，n为正整数。上述存储待测物料的区域可为存储待测物料的平面，即预设参考坐标系下的x-y平面，每个单元的面积即为该单元在x-y平面上的面积。
存储待测物料区域中单元划分的数量可根据需要(例如物料的类型、仓库的面积等)确定，通常每个单元的面积越小，获得的库存量越精确，但相应的处理时间和空间复杂度也会提升。
步骤S13：根据待测物料表面点云在预设参考坐标系下的三维坐标确定每个单元所对应的物料的高度。上述每个单元所对应的物料的高度即为每个单元的物料的顶部距离x-y平面的尺寸，具体可根据待测物料表面点云的z坐标来获得各个单元的物料的高度。
步骤S14：根据每个单元的面积及每个单元所对应的物料的高度计算待测物料的体积。上述每个单元的面积来自步骤S12，而每个单元所对应的物料的高度则来自步骤S13，待测物料的体积即为各个单元的体积之和，而每一单元的体积即为该单元的面积与高度之和。
上述库存量计算方法通过将存储待测物料的区域划分为多个单元，并计算每一单元的体积来获取待测物料的库存量，特别适用于无固定体积或形态(如沙石，煤矿等)的货物的体积测量，并可在无人管理仓库中实现物料的合理放置。例如，根据上述步骤S14的库存量计算结果，可指导无人管理的仓库中的机器人卸货，即机器人在卸货时，可根据库存量计算结果，选择绕开库存量大的存储区。此外，步骤S14的库存量计算结果也可发送至ERP(Enterprise Resource Planning，企业资源计划)系统，从而有利于精细化生产和最优化排产。
如图3所示，在本发明的一个实施例中，上述库存量计算方法中，可通过以下方式获取待测物料表面点云在预设参考坐标系下的三维坐标：
步骤S111：向扫描系统发送数据采集指令。结合图2所示，上述扫描系统包括设置在仓库上方(即存储待测物料的区域的上方)且与预设参考坐标系x轴平行设置的行车导轨21、在该行车导轨21上运行的行车22以及安装在行车22上的扫描仪23，行车22上具有通讯模块和数据处理模块，例如行车22上具有PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)，通过上述通讯模块和数据处理模块，行车22可与运行上述库存量计算方法的库存量计算设备通讯，并执行来自库存量计算设备的指令。
上述数据采集指令包括行车控制指令及扫描仪控制指令，其中：行车控制指令用于触发行车22沿行车导轨21运动，并按照预设频率将行车22在行车导轨21上的位置信息上传至库存量计算设备；扫描仪控制指令用于控制扫描仪23对待测物料进行扫描，并按照预设频率将扫描信息上传至库存量计算设备。即在需要对仓库内的物料的库存量进行计算时，可通过向行车22发送行车控制指令及扫描仪控制指令，触发行车22移动，使得行车22在行车轨道上移动，并通过扫描仪23对仓库内货物进行扫描。
特别地，行车22上传位置信息的频率与扫描仪上传扫描信息的频率相同。
步骤S112：接收行车22上传的位置信息及扫描仪上传的扫描信息，并对位置信息及扫描信息进行坐标转换得到待测物料表面点云在预设参考坐标系下的三维坐标。具体地，该步骤可将行车22上传的位置信息转换为x轴坐标，将扫描仪上传的扫描信息转换为y轴坐标和z轴坐标，并将同一时间的x轴坐标与y轴坐标、z轴坐标结合，形成各个点云的三维坐标。
对于颗粒性货物而言，其存储的形状通常是不规则的，具体可以是不规则的锥体或者是不规则的弧形曲面体等，通过上述方法，可准确获取待测物料表面点云在预设参考坐标系下的三维坐标。
在本发明的另一实施例中，上述步骤S12可通过以下方式将存储待测物料区域划分为n个单元，并分别计算每个单元的面积：将存储待测物料区域划分为n个面积相等的矩形网格，并计算网格的面积。即每个单元的面积相等，从而简化运算。
相应地，如图4所示，上述步骤S13，即根据待测物料表面点云在预设参考坐标系下的三维坐标确定每个单元所对应的物料的高度包括：
步骤S131：获取每个网格的顶点在预设参考坐标系下的x轴坐标和y轴坐标。为简化运算，上述网格的顶点可以取网格的中心点，即获取网格的中心点的x轴坐标和y轴坐标。
步骤S132：根据每个网格的顶点的x轴坐标和y轴坐标以及待测物料表面点云在预设参考坐标系下的三维坐标获取每个网格的顶点在预设参考坐标系下的z轴坐标。当然，在实际应用中，也可获取网格的顶面中多个点的z坐标的平均值，但这无疑将大大增加计算复杂度。
步骤S133：根据每个网格的顶点在预设参考坐标系下的z轴坐标计算每个网格所对应的物料的高度。
通过上述方式，可简化各个单元的面积及高度的计算。
结合图5所示，在本发明的一个实施例中，上述步骤S132可通过以下方式获取每个网格的顶点在预设参考坐标系下的z轴坐标：
步骤S1321：根据每个网格的顶点的x轴坐标和y轴坐标遍历待测物料表面点云在预设参考坐标系下的三维坐标，即查询所有待测物料表面点云的三维坐标。
步骤S1322：在所有待测物料表面点云的三维坐标中，若存在x轴坐标和y轴坐标与网格的顶点的x轴坐标和y轴坐标相同的三维坐标，则执行步骤S1323，否则执行步骤S1324。
步骤S1323：将x轴坐标和y轴坐标与网格的顶点的x轴坐标和y轴坐标相同的三维坐标点的z轴坐标记录为该网格的顶点的z轴坐标。
步骤S1324：采用插补法计算得到网格的顶点的z轴坐标。具体地，可采用最近邻插补法、线性插补法、三次样条插补法中任一种计算得到网格的顶点的z轴坐标。
此外，结合图6所示，上述步骤S13还可通过以下方式计算每个网格所对应的物料的高度：
步骤S1334：根据每个网格的顶点在预设参考坐标系下的z轴坐标生成Z0矩阵。该步骤中的Z0矩阵可根据步骤S1323或步骤S1324获取的z轴坐标生成。
具体地，上述Z0矩阵可通过以下方式生成：
首先可由存储待测物料的区域的x轴方向的起点位置至终点位置，取各个网格在x轴上的坐标组成X向量，即X＝{x1,x2……xv}，其中v为正整数；类似地，可由存储待测物料的区域在y轴方向的起点位置至终点位置，取各个网格在y轴上的坐标组成Y向量，即Y＝{y1,y2……yw}，其中w为正整数。
然后将X向量转换为X0矩阵将Y向量转换为Y0矩阵/>X0矩阵中的各个元素，以及Y0矩阵中的各个元素分别可按照上述预设顺序排列。
最后根据X0矩阵和Y0矩阵计算Z0矩阵。例如，可通过遍历X0矩阵和Y0矩阵中元素生成Z0矩阵，即获取X0矩阵中的第一行第一列的元素x1，Y0矩阵中第一行、第一列的元素y1，并将以x1为x轴坐标、y1为y轴坐标的网格对应的坐标Z11(根据步骤S1323或步骤S1324获取)作为Z0矩阵中第一行、第一列的元素；获取X0矩阵中第二行、第一列的元素x1，Y0矩阵中第二行、第一列的元素y2，并将以x1为x轴坐标、y2为y轴坐标的网格对应的坐标Z12作为Z0矩阵中第一行、第二列的元素，以此类推，形成Z0矩阵。
步骤S1335：对Z0矩阵进行卷积运算，生成Z矩阵，其中卷积运算的卷积核为Z矩阵包括每个网格所对应的物料的高度，其维度为m和n。
相应地，可通过以下计算式(1)计算得到待测物料的体积：
其中，volume为待测物料的体积，m和n为Z矩阵的维度，Z(i，j)表示第i行第j列的值，S为每个网格的体积。
如图7所示，本发明实施例还提供一种库存量计算系统，该库存量计算系统可与无人仓库的机器人连接，或与企业资源计划系统相连，并向机器人或企业资源计划系统提供物料的库存量信息。本实施例的库存量计算系统可包括库存量计算设备71及扫描系统72，其中：
结合图2所示，扫描系统72包括设置在仓库上方且与预设参考坐标系x轴平行设置的行车导轨21，在行车导轨21上运行的行车22以及安装在行车22上的扫描仪23；上述行车22可根据外部设备(例如库存量计算设备71)的指令沿行车导轨21运行，并发送位置信息，扫描仪23也可根据外部设备的指令进行扫描作业，并发送扫描信息。特别地，库存量计算设备71与行车22及扫描仪23建立有无线通信连接。
库存量计算设备71包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，且处理器可执行存储器中的计算机程序时实现如上所述库存量计算方法的步骤。
本实施例中的库存量计算系统与上述图2-6对应实施例中的库存量计算方法属于同一构思，其具体实现过程详细见对应的方法实施例，且方法实施例中的技术特征在本系统实施例中均对应适用，这里不再赘述。
本发明实施例还提供一种库存量计算设备8，该设备具体可由计算机终端设备或服务器等构成，如图8所示，该库存量计算设备8包括存储器81和处理器82，存储器81中存储有可在处理器82执行的计算机程序，且处理器82执行计算机程序时实现如上所述库存量计算方法的步骤。
本实施例中的库存量计算设备8与上述图2-6对应实施例中的库存量计算方法属于同一构思，其具体实现过程详细见对应的方法实施例，且方法实施例中的技术特征在本设备实施例中均对应适用，这里不再赘述。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现如上所述库存量计算方法的步骤。
本实施例中的计算机可读存储介质与上述图2-6对应实施例中的库存量计算方法属于同一构思，其具体实现过程详细见对应的方法实施例，且方法实施例中的技术特征在本设备实施例中均对应适用，这里不再赘述。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理器中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的库存量计算方法、系统及设备，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的库存量计算系统实施例仅仅是示意性的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理器中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或界面切换设备、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种库存量计算方法，其特征在于，包括：
获取待测物料表面点云在预设参考坐标系下的三维坐标，所述待测物料为堆放在平面上的颗粒性物料，所述预设参考坐标系的x轴和y轴为待测物料所堆放的平面上两个相互垂直的方向，所述预设参考坐标系的z轴为垂直于待测物料所堆放的平面的方向；
将存储待测物料区域划分为n个单元，并分别计算每个单元的面积，n为大于或等于2的正整数；
根据所述待测物料表面点云在预设参考坐标系下的三维坐标确定每个单元所对应的物料的高度；
根据每个单元的面积及每个单元所对应的物料的高度计算待测物料的体积；
所述获取待测物料表面点云在预设参考坐标系下的三维坐标包括：
向扫描系统发送数据采集指令；所述扫描系统包括设置在仓库上方且与所述预设参考坐标系的x轴平行设置的行车导轨，在所述行车导轨上运行的行车以及安装在所述行车上的扫描仪；所述数据采集指令包括行车控制指令及扫描仪控制指令，其中：
所述行车控制指令，用于触发所述行车沿所述行车导轨运动，并按照预设频率将行车在所述行车导轨上的位置信息上传至库存量计算设备；
所述扫描仪控制指令，用于控制所述扫描仪对所述待测物料进行扫描，并按照所述预设频率将扫描信息上传至所述库存量计算设备；
接收所述位置信息及所述扫描信息，并将位置信息转换为x轴坐标，将扫描信息转换为y轴坐标和z轴坐标，以及将同一时间的x轴坐标与y轴坐标、z轴坐标结合，形成各个点云的三维坐标；
所述将存储待测物料区域划分为n个单元，并分别计算每个单元的面积，包括：
将存储待测物料区域划分为n个面积相等的矩形网格，计算所述网格的面积；
根据所述待测物料表面点云在预设参考坐标系下的三维坐标确定每个单元所对应的物料的高度包括：
获取每个网格的顶点在所述预设参考坐标系下的x轴坐标和y轴坐标；
根据每个网格的顶点的x轴坐标和y轴坐标以及所述待测物料表面点云在预设参考坐标系下的三维坐标获取每个网格的顶点在所述预设参考坐标系下的z轴坐标；
根据每个网格的顶点在所述预设参考坐标系下的z轴坐标计算每个网格所对应的物料的高度；
所述根据每个网格的顶点在所述预设参考坐标系下的z轴坐标计算每个网格所对应的物料的高度包括：
根据每个网格的顶点在所述预设参考坐标系下的z轴坐标生成Z0矩阵；
对所述Z0矩阵进行卷积运算，生成Z矩阵，其中所述卷积运算的卷积核为，所述Z矩阵包括每个网格所对应的物料的高度；
根据每个单元的面积及每个单元所对应的物料的高度计算待测物料的体积包括：
通过以下计算式计算得到所述待测物料的体积：
其中，所述 为所述待测物料的体积，所述m和n为所述Z矩阵的维度，所述/>表示第i行第j列的值，所述/>为每个网格的体积。
2.如权利要求1所述的库存量计算方法，其特征在于，根据每个网格的顶点的x轴坐标和y轴坐标以及所述待测物料表面点云在预设参考坐标系下的三维坐标获取每个网格的顶点在所述预设参考坐标系下的z轴坐标包括：
根据每个网格的顶点的x轴坐标和y轴坐标遍历所述待测物料表面点云在预设参考坐标系下的三维坐标，查询所述三维坐标中是否有与所述网格的顶点对应的坐标点；
若有与所述网格的顶点对应的坐标点，则将所述坐标点的z轴坐标记录为所述网格的顶点的z轴坐标；和/或，
若无与所述网格的顶点对应的坐标点，则采用插补法计算得到所述网格的顶点的z轴坐标。
3.如权利要求2所述的库存量计算方法，其特征在于，所述采用插补法计算得到所述网格的顶点的z轴坐标包括：
采用最近邻插补法、线性插补法、三次样条插补法中任一种计算得到所述网格的顶点的z轴坐标。
4.一种库存量计算设备，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至3任一项所述库存量计算方法的步骤。
5.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至3任一项所述库存量计算方法的步骤。
6.一种库存量计算系统，其特征在于，包括库存量计算设备及扫描系统，其中：
所述扫描系统包括设置在仓库上方且与预设参考坐标系x轴平行设置的行车导轨，在所述行车导轨上运行的行车以及安装在所述行车上的扫描仪；
所述库存量计算设备与所述行车及所述扫描仪建立有无线通信连接；
所述库存量计算设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至3任一项所述库存量计算方法的步骤。
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