CN111352431A - 一种可移动触控显示屏 - Google Patents

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CN111352431A CN202010445877.7A CN202010445877A CN111352431A CN 111352431 A CN111352431 A CN 111352431A CN 202010445877 A CN202010445877 A CN 202010445877A CN 111352431 A CN111352431 A CN 111352431A
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Abstract

本发明提出了一种可移动触控显示屏，属于显示技术领域。所述可移动触控显示屏包括：触控显示屏、主机和轮子；所述主机两侧分别安装有轮子，所述主机上方固定安装有触控显示屏；所述触控显示屏通过主机以无线通讯方式与显示屏管理平台进行数据连接。所述可移动触控显示屏具有自行移动，方便进行所述触控显示屏的位置调整和定位。

Description

一种可移动触控显示屏
技术领域
本发明提出了一种可移动触控显示屏，属于显示技术领域。
背景技术
触摸显示屏可以让使用者只要用手指轻轻地碰计算机显示屏上的图符或文字就能实现对主机操作，这样摆脱了键盘和鼠标操作，使人机交互更为直截了当。主要应用于公共场所大厅信息查询、领导办公、电子游戏、点歌点菜、多媒体教学、机票/火车票预售等领域，同时，随着广告宣传手段的不断革新，触摸显示屏还广泛应用于移动显示终端、固定显示屏、广告和展览等领域，但是随着触摸显示屏应用领域的扩大，触摸显示屏依然以固定形式和线连网口形式进行安装和数据相互，导致触摸显示屏存在无法移动，灵活性很差，更换显示屏位置成本较高的问题，同时还存在在车站、展览馆等场所，需要多个触控显示屏，进行信息展示、触控交互时，固定触控显示屏不方便进行位置重新调整，或无法找到理想的显示屏固定位置或很难一次性安排合理的问题。
发明内容
本发明提供了一种可移动触控显示屏，用以解决摸显示屏存在无法移动，灵活性很差，更换显示屏位置成本较高的问题：
本发明提出的一种可移动触控显示屏， 所述可移动触控显示屏包括：触控显示屏、主机和轮子；所述主机两侧分别安装有轮子，所述主机上方固定安装有触控显示屏；所述触控显示屏通过主机以无线通讯方式与显示屏管理平台进行数据连接；
所述主机，用于控制所述可移动触控显示屏进行无线通讯、移动运行、定位和避障；并且，通过距离阈值计算模型和距离计算模型利用所述可移动触控显示屏正对障碍物目标时以及与障碍物目标存在视觉夹角时的所述障碍物目标对应的深度值，分别获取距离阈值和所述可移动触控显示屏与障碍物之间的距离。
进一步地，所述可移动触控显示屏还包括多个双目摄像头；所述双目摄像头分别安装在所述触控显示屏的正面、背面和左右两个侧面。
进一步地，所述主机包括：电池、电源及充电电路、主控芯片和电路组；
所述电池通过电源及充电电路与所述主控芯片相连，为所述主控芯片供电；
所述主控芯片的控制信号输出端分别与所述触控显示屏和电路组的控制信号输入端电连接。
进一步地，所述电路组包括：无线通信电路、机动控制电路、定位电路和避障控制电路；所述无线通信电路、机动控制电路、定位电路和避障控制电路的控制信号输入端即为所述电路组的控制信号输入端；所述机动控制电路的控制信号输出端与所述轮子的控制信号输入端电连接。
进一步地，所述主控芯片内部嵌有主控系统，所述主控系统包括：
无线通信控制模块，用于驱动无线通信电路与所述显示屏管理平台进行数据交互；
机动控制模块，用于驱动所述机动控制电路进行轮子转动控制和可移动触控显示屏运行平衡控制；
定位模块，用于驱动所述定位电路进行定位；
避障控制模块，用于驱动所述避障控制电路进行可移动触控显示屏运行过程中的障碍物躲避控制。
进一步地，所述机动控制模块包括：
启动控制模块，用于驱动所述机动控制电路控制轮子启动运行；
转向控制模块，用于驱动所述机动控制电路控制轮子进行转向；
制动控制模块，用于驱动所述机动控制电路控制轮子减速或停止运行；
平衡控制模块，用于驱动所述机动控制电路对所述可移动触控显示屏移动进行平衡控制。
进一步地，所述避障控制模块包括：
图像接收模块，用于接收采集到的环境图像；所述环境图像包括所述可移动触控显示屏每个方向上的双目摄像头采集到的第一图像和第二图像；
深度图像获取模块，用于根据所述第一图像和第二图像获取深度图像，并利用所述深度图像获得所述第一图像和第二图像中的障碍物目标的深度值；
障碍物距离测量模块，用于根据所述深度图像确定障碍物与所述可移动触控显示屏之间的距离；
电路驱动模块，用于在判断存在障碍物后，发出避障这令，通过避障指令驱动所述避障控制电路。
进一步地，所述障碍物距离测量模块包括：
距离阈值获取模块，用于根据所述深度图像和所述深度值计算获取可移动触控显示屏与障碍物之间的距离阈值；
障碍物距离计算模块，用于根据所述深度图像的深度值计算可移动触控显示屏与障碍物之间的距离；
判断模块，用于判断所述可移动触控显示屏与障碍物之间的距离是否小于预设距离阈值；若小于所述预设距离阈值，则启动所述电路驱动模块。
进一步地，所述距离阈值获取模块通过距离阈值计算模型获取所述可移动触控显示屏与障碍物之间的距离阈值，所述距离阈值计算模型为：
Figure 722010DEST_PATH_IMAGE001
其中，Z 0表示距离阈值；d i 1表示表示双目摄像头采集的第i个环境图像中，正对障碍物目标时，所述障碍物目标对应的深度值；n表示所述双目摄像头采集的环境图像的个数；d i 2表示双目摄像头采集的第i个环境图像中出现的障碍物目标，在与双目摄像头存在视觉夹角时采集到的环境图像中，所述障碍物目标对应的深度值；f l 表示双目摄像头中左侧摄像头的焦距；f r 表示双目摄像头中左侧摄像头的焦距；x i l 表示第i个环境图像中的障碍物目标在左侧摄像头成像平面上的x轴方向上的投影；x i r 表示第i个环境图像中的障碍物目标在右侧摄像头成像平面上的x轴方向上的投影；y i l 表示第i个环境图像中的障碍物目标在左侧摄像头成像平面上的y轴方向上的投影；y i r 表示第i个环境图像中的障碍物目标在右侧摄像头成像平面上的y轴方向上的投影；
所述障碍物距离计算模块通过距离计算模型获取所述可移动触控显示屏与障碍物之间的距离：
Figure 311123DEST_PATH_IMAGE002
其中，Z表示所述可移动触控显示屏与障碍物之间的距离；f l 表示双目摄像头中左侧摄像头的焦距；f r 表示双目摄像头中左侧摄像头的焦距；x l 表示障碍物目标在左侧摄像头成像平面上的x轴方向上的投影；x r 表示障碍物目标在右侧摄像头成像平面上的x轴方向上的投影；y l 表示障碍物目标在左侧摄像头成像平面上的y轴方向上的投影；y r 表示障碍物目标在右侧摄像头成像平面上的y轴方向上的投影；d 1表示双目摄像头正对障碍物目标时，所述障碍物目标对应的深度值；d 2表示双目摄像头与障碍物目标存在视觉夹角时，所述障碍物目标对应的深度值。
进一步地，所述显示屏管理平台包括：
数据接收模块，用于接收所述无线通信电路发送的数据；
远程遥控模块，用于发送控制指令对可移动触控显示屏运行进行远程控制；
显示屏管理模块，用于对所述可移动触控显示屏进行编号管理，并实时记录所述可移动触控显示屏的数量、编号、运行位置和工作状态；
显示模块，用于显示所述可移动触控显示屏的数量、运行位置和工作状态的数据信息；
报警模块，用于在所述可移动触控显示屏出现故障和超出移动范围时进行声音报警，并控制所述显示模块显示出现故障和超出移动范围的可移动触控显示屏的编号和位置。
本发明有益效果：
本发明提出的一种可移动触控显示屏，可以自行移动，方便进行所述触控显示屏的位置调整和定位；同时，通过显示屏管理平台可以实现远程操控和统一管理；并且，所述触控显示屏自带电池，无需线缆供电，提高了所述触摸显示屏的活动范围，以及减少其占用空间。
附图说明
图1为本发明所述可移动触控显示屏的结构示意图；
图2为本发明所述主机的原理框图；
图3为本发明所述主控系统的系统框图；
图4为本发明所述显示屏管理平台的系统框图；
（1，触控显示屏；2，主机；3，轮子；21，电池；22，电源及充电电路；23，主控芯片；24，电路组；241，无线通信电路；242，机动控制电路；243，定位电路；244，避障控制电路）。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明提供了一种可移动触控显示屏，用以解决摸显示屏存在无法移动，灵活性很差，更换显示屏位置成本较高的问题：
本发明提出的一种可移动触控显示屏，如图1所示，所述可移动触控显示屏包括：触控显示屏1、主机2和轮子3；所述主机2两侧分别安装有轮子3，所述主机2上方固定安装有触控显示屏1；所述触控显示屏1通过主机2以无线通讯方式与显示屏管理平台进行数据连接。
所述主机，用于控制所述可移动触控显示屏进行无线通讯、移动运行、定位和避障；并且，通过距离阈值计算模型和距离计算模型利用所述可移动触控显示屏正对障碍物目标时以及与障碍物目标存在视觉夹角时的所述障碍物目标对应的深度值，分别获取距离阈值和所述可移动触控显示屏与障碍物之间的距离。
上述方案的工作原理：触控显示屏1用于触控和显示交互，所述触控显示屏1直接安装在主机2上，主机2是核心主控部分，用于实现所述可移动触控显示屏与所述显示屏管理平台之间的数据通信和移动控制，有效减少触控显示屏1的组成部件数量，进而减少体积和占用空间，提高移动过程中的灵活性；所述主机2下方左右两侧设有轮子3，用于实现所述触控显示屏1的移动，轮子3个数可根据实际需求进行调整；所述主机2通过无线通信方式与显示屏管理平台进行数据连接，实现可移动触控显示屏的统一管理和远程操控。
上述方案的技术效果：本实施例提出的一种可移动触控显示屏，可以自行移动，方便进行所述触控显示屏1的位置调整和定位；同时，通过显示屏管理平台可以实现远程操控和统一管理；并且，所述可移动触控显示屏自带电池，无需线缆供电，提高了所述触摸显示屏的活动范围，以及减少其占用空间。同时，有效提高避障准确性和成功率以及距离测量的精确性和准确性。
本发明的一个实施例，所述可移动触控显示屏还包括多个双目摄像头；所述双目摄像头分别安装在所述触控显示屏1的正面、背面和左右两个侧面。
上述方案的工作原理：通过双目摄像头采集所述可移动触控显示屏周围的环境图像，用于后续避障处理。
上述方案的技术效果：提高环境图像采集清晰度。
本发明的一个实施例，如图2所示，所述主机2包括：电池21、电源及充电电路22、主控芯片23和电路组24；
所述电池21通过电源及充电电路22与所述主控芯片23相连，为所述主控芯片23供电；
所述主控芯片23的控制信号输出端分别与所述触控显示屏1和电路组24的控制信号输入端电连接。
上述方案的工作原理：通过电池21和电源及充电电路22对所述主控芯片23进行供电，所述主控芯片23对所述触控显示屏1和电路组24进行控制。
上述方案的技术效果：所述触控显示屏1自带电池，无需线缆供电，提高了所述触摸显示屏的活动范围，以及减少其占用空间。
本发明的一个实施例，如图2所示，所述电路组24包括：无线通信电路241、机动控制电路242、定位电路243和避障控制电路244；所述无线通信电路241、机动控制电路242、定位电路243和避障控制电路244的控制信号输入端即为所述电路组24的控制信号输入端；所述机动控制电路242的控制信号输出端与所述轮子3的控制信号输入端电连接。其中，所述无线通信电路241、机动控制电路242、定位电路243和避障控制电路244的模拟电路结构可根据实际应用情况进行设计。
上述方案的工作原理：所述无线通信电路241用于实现终端与控制台通信；控制台可以控制多台终端；所述机动控制电路242用于实现整机平衡、轮子3转动控制；所述定位电路243用于实现定位功能，上报给控制台终端的位置信息；所述避障控制电路244用于实现躲避障碍物功能。
上述方案的技术效果：有效提高所述可移动触控显示屏的定位、避障和平衡等方便的控制，提高所述可移动显示屏的控制精度和控制效率。
本发明的一个实施例，所述主控芯片23内部嵌有主控系统，所述主控系统如图3所示，包括：
无线通信控制模块，用于驱动无线通信电路241与所述显示屏管理平台进行数据交互；
机动控制模块，用于驱动所述机动控制电路242进行轮子3转动控制和可移动触控显示屏运行平衡控制；
定位模块，用于驱动所述定位电路243进行定位；
避障控制模块，用于驱动所述避障控制电路244进行可移动触控显示屏运行过程中的障碍物躲避控制。
上述方案的工作原理：利用无线通信控制模块驱动无线通信电路241与所述显示屏管理平台进行数据交互；利用机动控制模块驱动所述机动控制电路242进行轮子3转动控制和可移动触控显示屏运行平衡控制；利用定位模块驱动所述定位电路243进行定位；通过避障控制模块驱动所述避障控制电路244进行可移动触控显示屏运行过程中的障碍物躲避控制。
上述方案的技术效果：有效提高所述可移动触控显示屏的定位、避障和平衡等方便的控制，提高所述可移动显示屏的控制精度和控制效率。
本发明的一个实施例，所述机动控制模块包括：
启动控制模块，用于驱动所述机动控制电路242控制轮子3启动运行；
转向控制模块，用于驱动所述机动控制电路242控制轮子3进行转向；
制动控制模块，用于驱动所述机动控制电路242控制轮子3减速或停止运行；
平衡控制模块，用于驱动所述机动控制电路242对所述可移动触控显示屏移动进行平衡控制。
上述方案的工作原理：所述机动控制模块通过启动控制模块驱动所述机动控制电路242控制轮子3启动运行；利用转向控制模块驱动所述机动控制电路242控制轮子3进行转向；通过制动控制模块驱动所述机动控制电路242控制轮子3减速或停止运行；采用平衡控制模块驱动所述机动控制电路242对所述可移动触控显示屏移动进行平衡控制。
上述方案的技术效果：提高所述轮子3的机动控制效率和控制精度，使所述可移动触控屏运行更加稳定，减少运行误差。
本发明的一个实施例，所述避障控制模块包括：
图像接收模块，用于接收采集到的环境图像；所述环境图像包括所述可移动触控显示屏每个方向上的双目摄像头采集到的第一图像和第二图像；
深度图像获取模块，用于根据所述第一图像和第二图像获取深度图像，并利用所述深度图像获得所述第一图像和第二图像中的障碍物目标的深度值；
障碍物距离测量模块，用于根据所述深度图像确定障碍物与所述可移动触控显示屏之间的距离；
电路驱动模块，用于在判断存在障碍物后，发出避障这令，通过避障指令驱动所述避障控制电路244。
所述避障控制模块通过图像接收模块，接收采集到的环境图像；所述环境图像包括所述可移动触控显示屏每个方向上的双目摄像头采集到的第一图像和第二图像；利用深度图像获取模块根据所述第一图像和第二图像获取深度图像，并利用所述深度图像获得所述第一图像和第二图像中的障碍物目标的深度值；采用障碍物距离测量模块根据所述深度图像确定障碍物与所述可移动触控显示屏之间的距离；通过电路驱动模块在判断存在障碍物后，发出避障这令，通过避障指令驱动所述避障控制电路244。
其中，所述障碍物距离测量模块包括：
距离阈值获取模块，用于根据所述深度图像和所述深度值计算获取可移动触控显示屏与障碍物之间的距离阈值；
障碍物距离计算模块，用于根据所述深度图像的深度值计算可移动触控显示屏与障碍物之间的距离；
判断模块，用于判断所述可移动触控显示屏与障碍物之间的距离是否小于预设距离阈值；若小于所述预设距离阈值，则启动所述电路驱动模块。
所述距离阈值获取模块通过距离阈值计算模型获取所述可移动触控显示屏与障碍物之间的距离阈值，所述距离阈值计算模型为：
Figure 340522DEST_PATH_IMAGE001
其中，Z 0表示距离阈值；d i 1表示表示双目摄像头采集的第i个环境图像中，正对障碍物目标时，所述障碍物目标对应的深度值；n表示所述双目摄像头采集的环境图像的个数；d i 2表示双目摄像头采集的第i个环境图像中出现的障碍物目标，在与双目摄像头存在视觉夹角时采集到的环境图像中，所述障碍物目标对应的深度值；f l 表示双目摄像头中左侧摄像头的焦距；f r 表示双目摄像头中左侧摄像头的焦距；x i l 表示第i个环境图像中的障碍物目标在左侧摄像头成像平面上的x轴方向上的投影；x i r 表示第i个环境图像中的障碍物目标在右侧摄像头成像平面上的x轴方向上的投影；y i l 表示第i个环境图像中的障碍物目标在左侧摄像头成像平面上的y轴方向上的投影；y i r 表示第i个环境图像中的障碍物目标在右侧摄像头成像平面上的y轴方向上的投影；
所述障碍物距离计算模块通过距离计算模型获取所述可移动触控显示屏与障碍物之间的距离：
Figure 333885DEST_PATH_IMAGE002
其中，Z表示所述可移动触控显示屏与障碍物之间的距离；f l 表示双目摄像头中左侧摄像头的焦距；f r 表示双目摄像头中左侧摄像头的焦距；x l 表示障碍物目标在左侧摄像头成像平面上的x轴方向上的投影；x r 表示障碍物目标在右侧摄像头成像平面上的x轴方向上的投影；y l 表示障碍物目标在左侧摄像头成像平面上的y轴方向上的投影；y r 表示障碍物目标在右侧摄像头成像平面上的y轴方向上的投影；d 1表示双目摄像头正对障碍物目标时，所述障碍物目标对应的深度值；d 2表示双目摄像头与障碍物目标存在视觉夹角时，所述障碍物目标对应的深度值。
上述方案的工作原理：首先，所述可移动触控显示屏在正式运行之前，进行试运行，在试运行过程中，通过双目摄像头采集多个环境图像样本，获得多个环境图像样本对应的深度图像和深度值，通过距离阈值获取模块根据所述深度图像和所述深度值计算获取可移动触控显示屏与障碍物之间的距离阈值；然后利用障碍物距离计算模块根据所述深度图像的深度值计算可移动触控显示屏与障碍物之间的距离；随后，通过判断模块判断所述可移动触控显示屏与障碍物之间的距离是否小于预设距离阈值；若小于所述预设距离阈值，则启动所述电路驱动模块通过双目摄像头中左右两侧摄像头的焦距、障碍物目标在左右两侧摄像头成像平面上的投影和障碍物目标的深度值等指标，并利用所述距离计算模型对所述可移动触控显示屏与障碍物之间的距离进行计算。
上述方案的技术效果：提高避障准确性和成功率，减少所述可移动触控显示屏的损坏概率，提高所述可移动触控显示屏的使用寿命；同时通过上述指标和所述距离计算模型获得的可移动触控显示屏与障碍物之间的距离，有效提高了距离测量的精确性和准确性。
通过上述方式计算出的可移动触控显示屏与障碍物之间的距离阈值，使所述可移动触控显示屏与障碍物之间刚好保持安全无碰撞以及及时进行方向避障改变的安全距离，有效防止所述可移动触控显示屏由于测量的与障碍物之间的距离较短无法及时进行避障换向而发生避障失败，同时也防止所述可移动触控显示屏因为所述可移动触控显示屏测量识别的与障碍物之间的距离较长而进行提前换向，导致测量的并非是障碍物最新位置时，当所述可移动触控显示屏进行提前换向后，所述障碍物变换位置，导致换向方向错误，进而避障失败。进而，通过上述距离阈值计算模型获得的距离阈值能够有效提高所述可移动触控显示屏的避障准确性和成功率。
本发明的一个实施例，如图4所示，所述显示屏管理平台包括：
数据接收模块，用于接收所述无线通信电路241发送的数据；
远程遥控模块，用于发送控制指令对可移动触控显示屏运行进行远程控制；
显示屏管理模块，用于对所述可移动触控显示屏进行编号管理，并实时记录所述可移动触控显示屏的数量、编号、运行位置和工作状态；
显示模块，用于显示所述可移动触控显示屏的数量、运行位置和工作状态的数据信息；
报警模块，用于在所述可移动触控显示屏出现故障和超出移动范围时进行声音报警，并控制所述显示模块显示出现故障和超出移动范围的可移动触控显示屏的编号和位置。
上述方案的工作原理：所述显示屏管理平台通过数据接收模块于接收所述无线通信电路241发送的数据；利用远程遥控模块于发送控制指令对可移动触控显示屏运行进行远程控制；采用显示屏管理模块，对所述可移动触控显示屏进行编号管理，并实时记录所述可移动触控显示屏的数量、编号、运行位置和工作状态；利用显示模块显示所述可移动触控显示屏的数量、运行位置和工作状态的数据信息，方便工作人员进行可移动触控显示屏的管理和调度；最后，利用报警模块在所述可移动触控显示屏出现故障和超出移动范围时进行声音报警，并控制所述显示模块显示出现故障和超出移动范围的可移动触控显示屏的编号和位置，方便工作人员及时进行状况处理。
上述方案的技术效果：提高可移动触控显示屏的工作协调性和合理性，提高可移动触控显示屏的操作效率和管理调度效率，减少所述可移动触控显示屏的运行错误率。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种可移动触控显示屏，其特征在于，所述可移动触控显示屏包括：触控显示屏、主机和轮子；所述主机两侧分别安装有轮子，所述主机上方固定安装有触控显示屏；所述触控显示屏通过主机以无线通讯方式与显示屏管理平台进行数据连接；
所述主机，用于控制所述可移动触控显示屏进行无线通讯、移动运行、定位和避障；并且，通过距离阈值计算模型和距离计算模型利用所述可移动触控显示屏正对障碍物目标时以及与障碍物目标存在视觉夹角时的所述障碍物目标对应的深度值，分别获取距离阈值和所述可移动触控显示屏与障碍物之间的距离。
2.根据权利要求1所述可移动触控显示屏，其特征在于，所述可移动触控显示屏还包括多个双目摄像头；所述双目摄像头分别安装在所述触控显示屏的正面、背面和左右两个侧面。
3.根据权利要求1所述可移动触控显示屏，其特征在于，所述主机包括：电池、电源及充电电路、主控芯片和电路组；
所述电池通过电源及充电电路与所述主控芯片相连，为所述主控芯片供电；
所述主控芯片的控制信号输出端分别与所述触控显示屏和电路组的控制信号输入端电连接。
4.根据权利要求3所述可移动触控显示屏，其特征在于，所述电路组包括：无线通信电路、机动控制电路、定位电路和避障控制电路；所述无线通信电路、机动控制电路、定位电路和避障控制电路的控制信号输入端即为所述电路组的控制信号输入端；所述机动控制电路的控制信号输出端与所述轮子的控制信号输入端电连接。
5.根据权利要求4所述可移动触控显示屏，其特征在于，所述主控芯片内部嵌有主控系统，所述主控系统包括：
无线通信控制模块，用于驱动无线通信电路与所述显示屏管理平台进行数据交互；
机动控制模块，用于驱动所述机动控制电路进行轮子转动控制和可移动触控显示屏运行平衡控制；
定位模块，用于驱动所述定位电路进行定位；
避障控制模块，用于驱动所述避障控制电路进行可移动触控显示屏运行过程中的障碍物躲避控制。
6.根据权利要求5所述可移动触控显示屏，其特征在于，所述机动控制模块包括：
启动控制模块，用于驱动所述机动控制电路控制轮子启动运行；
转向控制模块，用于驱动所述机动控制电路控制轮子进行转向；
制动控制模块，用于驱动所述机动控制电路控制轮子减速或停止运行；
平衡控制模块，用于驱动所述机动控制电路对所述可移动触控显示屏移动进行平衡控制。
7.根据权利要求5所述可移动触控显示屏，其特征在于，所述避障控制模块包括：
图像接收模块，用于接收采集到的环境图像；所述环境图像包括所述可移动触控显示屏每个方向上的双目摄像头采集到的第一图像和第二图像；
深度图像获取模块，用于根据所述第一图像和第二图像获取深度图像，并利用所述深度图像获得所述第一图像和第二图像中的障碍物目标的深度值；
障碍物距离测量模块，用于根据所述深度图像确定障碍物与所述可移动触控显示屏之间的距离；
电路驱动模块，用于在判断存在障碍物后，发出避障这令，通过避障指令驱动所述避障控制电路。
8.根据权利要求7所述可移动触控显示屏，其特征在于，所述障碍物距离测量模块包括：
距离阈值获取模块，用于根据所述深度图像和所述深度值计算获取可移动触控显示屏与障碍物之间的距离阈值；
障碍物距离计算模块，用于根据所述深度图像的深度值计算可移动触控显示屏与障碍物之间的距离；
判断模块，用于判断所述可移动触控显示屏与障碍物之间的距离是否小于预设距离阈值；若小于所述预设距离阈值，则启动所述电路驱动模块。
9.根据权利要求8所述可移动触控显示屏，其特征在于，所述距离阈值获取模块通过距离阈值计算模型获取所述可移动触控显示屏与障碍物之间的距离阈值，所述距离阈值计算模型为：
Figure 367489DEST_PATH_IMAGE001
其中，Z 0表示距离阈值；d i 1表示表示双目摄像头采集的第i个环境图像中，正对障碍物目标时，所述障碍物目标对应的深度值；n表示所述双目摄像头采集的环境图像的个数；d i 2表示双目摄像头采集的第i个环境图像中出现的障碍物目标，在与双目摄像头存在视觉夹角时采集到的环境图像中，所述障碍物目标对应的深度值；f l 表示双目摄像头中左侧摄像头的焦距；f r 表示双目摄像头中左侧摄像头的焦距；x i l 表示第i个环境图像中的障碍物目标在左侧摄像头成像平面上的x轴方向上的投影；x i r 表示第i个环境图像中的障碍物目标在右侧摄像头成像平面上的x轴方向上的投影；y i l 表示第i个环境图像中的障碍物目标在左侧摄像头成像平面上的y轴方向上的投影；y i r 表示第i个环境图像中的障碍物目标在右侧摄像头成像平面上的y轴方向上的投影；
所述障碍物距离计算模块通过距离计算模型获取所述可移动触控显示屏与障碍物之间的距离：
Figure 284629DEST_PATH_IMAGE002
其中，Z表示所述可移动触控显示屏与障碍物之间的距离；f l 表示双目摄像头中左侧摄像头的焦距；f r 表示双目摄像头中左侧摄像头的焦距；x l 表示障碍物目标在左侧摄像头成像平面上的x轴方向上的投影；x r 表示障碍物目标在右侧摄像头成像平面上的x轴方向上的投影；y l 表示障碍物目标在左侧摄像头成像平面上的y轴方向上的投影；y r 表示障碍物目标在右侧摄像头成像平面上的y轴方向上的投影；d 1表示双目摄像头正对障碍物目标时，所述障碍物目标对应的深度值；d 2表示双目摄像头与障碍物目标存在视觉夹角时，所述障碍物目标对应的深度值。
10.根据权利要求1所述可移动触控显示屏，其特征在于，所述显示屏管理平台包括：
数据接收模块，用于接收无线通信电路发送的数据；
远程遥控模块，用于发送控制指令对可移动触控显示屏运行进行远程控制；
显示屏管理模块，用于对所述可移动触控显示屏进行编号管理，并实时记录所述可移动触控显示屏的数量、编号、运行位置和工作状态；
显示模块，用于显示所述可移动触控显示屏的数量、运行位置和工作状态的数据信息；
报警模块，用于在所述可移动触控显示屏出现故障和超出移动范围时进行声音报警，并控制所述显示模块显示出现故障和超出移动范围的可移动触控显示屏的编号和位置。
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