CN111352118B - 反光柱的匹配方法、装置、激光雷达定位方法和设备终端 - Google Patents

Abstract

本发明涉及反光柱的匹配方法、装置、激光雷达定位方法和设备终端，该匹配方法能够通过为反光柱检测集合中的每个反光柱预设误检权重值，将反光柱检测集合中的所有反光柱按照各自对应的误检权重值的大小进行排序，并从排序后的反光柱检测集合中选取误检权重值最低的预设数量的反光柱得到待匹配集合，在预设全局地图中查找待匹配集合中的每个反光柱对应的目标匹配反光柱以生成目标匹配集合，当待匹配集合中存在任一反光柱无法获取到对应的目标匹配反光柱时，则通过更新待匹配集合中各个反光柱各自对应的误检权重值以使待匹配集合中每个反光柱均在预设全局地图中获取对应的目标匹配反光柱并更新目标匹配集合，上述匹配方法提高了匹配过程的鲁棒性。

Description

反光柱的匹配方法、装置、激光雷达定位方法和设备终端

技术领域

本发明涉及导航定位领域，尤其涉及一种反光柱的匹配方法、装置、激光雷达定位方法和设备终端。

背景技术

在现代制造业中，生产阶段自动化的重要性与日俱增，AGV作为自动化生产中的运输工具，近年来吸引了工业界和学术界的广泛关注。其中，AGV的导航定位是一个重要的研究方向。常见的工业AGV导航定位方式有磁导航、自然导航、地标导航(二维码或射频RFID标签等)和激光导航(反光柱)等。其中，由于定位精度高、安装维护成本较低和AGV的路径规划柔性高等优点，基于反光柱的激光导航(或称有反激光雷达)在叉车AGV上获得了大量应用。

有反激光雷达定位的过程可按顺序划分为几个阶段：反光柱检测、反光柱匹配/反光柱跟踪和雷达位姿解算等。在反光柱检测阶段，定位算法从当前激光雷达原始扫描数据中检测可能存在的反光柱并求解其中心坐标。获得了当前检测到的反光柱在雷达坐标系下的中心坐标后，还需要在已知的反光柱全局坐标地图中找到对应的匹配，用于后续的雷达位姿解算步骤。

然而，目前的反光柱的匹配方法中，由于反光柱的误检测过程中往往存在误检测，且当误检测的反光柱在全部检测结果中的比例上升时，上述匹配过程解算时间过长，导致未对检测到的所有真实反光柱找到正确匹配，最后导致有反激光雷达定位精度下降。

发明内容

鉴于此，本发明提供一种反光柱的匹配方法、装置、激光雷达定位方法和设备终端，能够通过为反光柱检测集合中的每个反光柱预设对应的误检权重值，将反光柱检测集合中的所有反光柱按照各自对应的误检权重值的大小进行排序，并从排序后的反光柱检测集合中选取误检权重值最低的预设数量的反光柱得到待匹配集合，在预设全局地图中查找待匹配集合中的每个反光柱对应的目标匹配反光柱以生成目标匹配集合，当待匹配集合中存在任一反光柱无法在预设全局地图中获取到对应的目标匹配反光柱时，则通过更新待匹配集合中各个反光柱各自对应的误检权重值，进而为待匹配集合中每个反光柱均在预设全局地图中获取到对应的目标匹配反光柱以更新目标匹配集合，能够使得反光柱的误检测过程中存在误检测时依然能够找到真实反光柱的正确匹配，提高了匹配过程的鲁棒性以及准确性，进而从整体上提高了后续激光雷达定位解算的准确精度和定位效率。

一种反光柱的匹配方法，所述匹配方法包括：

获取激光雷达坐标系下的反光柱检测集合，并为反光柱检测集合中的每个反光柱预设对应的误检权重值；

将反光柱检测集合中的所有反光柱按照各自对应的误检权重值的大小进行排序，并从排序后的反光柱检测集合中选取误检权重值最低的预设数量的反光柱，得到待匹配集合；

在预设全局地图中查找待匹配集合中的每个反光柱对应的目标匹配反光柱以生成目标匹配集合；

当待匹配集合中存在任一反光柱无法在预设全局地图中获取到对应的目标匹配反光柱时，则判断待匹配集合中至少存在一个误检测反光柱，更新待匹配集合中各个反光柱各自对应的误检权重值，并返回将反光柱检测集合中的所有反光柱按照各自对应的误检权重值的大小进行排序的步骤进行处理，直至待匹配集合中每个反光柱均在预设全局地图中获取到对应的目标匹配反光柱以更新目标匹配集合。

在一个实施例中，将反光柱检测集合中的所有反光柱按照各自对应的误检权重值的大小进行排序的步骤之前还包括：

判断对应的累计返回次数是否大于预设次数阈值，若是，则以预定步长降低预设数量，若否，则执行后续步骤。

在一个实施例中，判断对应的累计返回次数是否大于预设次数阈值的步骤之后还包括：

判断所述预设数量是否大于或等于三个，若是，则执行后续步骤；若否，则返回所述获取激光雷达坐标系下的反光柱检测集合的步骤进行处理。

在一个实施例中，将反光柱检测集合中的所有反光柱按照各自对应的误检权重值的大小进行排序的步骤之后还包括：

将排序后的反光柱检测集合中具有同一误检权重值的反光柱的顺序再次进行随机排列。

在一个实施例中，在预设全局地图中查找待匹配集合中的每个反光柱对应的目标匹配反光柱以生成目标匹配集合的步骤包括：

在待匹配集合中查找得到间距最大的反光柱对并加入到匹配对象集合；

在预设全局地图中计算并查找与匹配对象集合中反光柱对间距之间的差值绝对值小于预设差值阈值的反光柱对，并加入搜索目标集合；

判断搜索目标集合的元素个数是否大于一；

若是，则进行循环处理，直至搜索目标集合的元素个数不超过一；循环处理包括：在反光柱检测集合中任意选取一反光柱加入匹配对象集合，并分别计算新加入的反光柱与匹配对象集合中原有各个反光柱之间的第一间距，遍历计算预设全局地图中各个反光柱与搜索目标集合中的每个元素中各个反光柱之间的第二间距，并判断第二间距与对应的第一间距之间的差值绝对值是否小于预设差值阈值，若是，则将预设全局地图中对应的反光柱加入搜索目标集合中对应的元素内，若否，则将搜索目标集合中的反光柱对删除；

若否，则当所述搜索目标集合内的元素个数等于一时，则将所述待匹配集合中未在所述匹配对象集合的反光柱逐一加入所述匹配对象集合，在每新加入一反光柱到所述匹配对象集合时，计算所述第一间距和所述第二间距，当所述第二间距与对应的第一间距之间的差值小于所述预设差值阈值时，将对应的反光柱加入所述搜索目标集合，当所述待匹配集合中的各个反光柱均获取到对应的反光柱加入所述搜索目标集合时，则根据所述搜索目标集合确定对应的目标匹配集合。

在一个实施例中，上述匹配方法还包括：

当搜索目标集合的元素个数不大于一且等于零时，执行后续步骤。

此外，还提供一种反光柱的匹配装置，匹配装置包括：

权重配置装置，用于获取激光雷达坐标系下的反光柱检测集合，并为反光柱检测集合中的每个反光柱预设对应的误检权重值；

待匹配集合生成装置，将反光柱检测集合中的所有反光柱按照各自对应的误检权重值的大小进行排序，并从排序后的反光柱检测集合中选取误检权重值最低的预设数量的反光柱，得到待匹配集合；

目标集合生成装置，用于在预设全局地图中查找待匹配集合中的每个反光柱对应的目标匹配反光柱以生成目标匹配集合；

权重更新装置，用于当待匹配集合中存在任一反光柱无法在预设全局地图中获取到对应的目标匹配反光柱时，则判断待匹配集合中至少存在一个误检测反光柱，更新待匹配集合中各个反光柱各自对应的误检权重值；

待匹配集合生成装置还用于根据更新后的待匹配集合中各个反光柱各自对应的误检权重值，将反光柱检测集合中的所有反光柱按照各自对应的更新后的误检权重值的大小再次进行排序，并从排序后的反光柱检测集合中选取对应误检权重值最低的预设数量的反光柱，得到更新后的待匹配集合；

目标集合生成装置还用于在预设全局地图中查找更新后的待匹配集合中的每个反光柱对应的目标匹配反光柱以更新目标匹配集合。

此外，还提供一种激光雷达定位方法，激光雷达定位方法采用的匹配方法以得到目标匹配集合，激光雷达定位方法还包括：

根据待匹配集合和目标匹配集合进行激光雷达的定位解算。

此外，还提供一种设备终端，包括存储器以及处理器，存储器用于存储计算机程序，处理器运行计算机程序以使设备终端执行上述匹配方法。

此外，还提供一种可读存储介质，可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序在被处理器运行时执行上述匹配方法。

上述反光柱的匹配方法、装置、激光雷达定位方法和设备终端，能够通过为反光柱检测集合中的每个反光柱预设对应的误检权重值，将反光柱检测集合中的所有反光柱按照各自对应的误检权重值的大小进行排序，并从排序后的反光柱检测集合中选取误检权重值最低的预设数量的反光柱得到待匹配集合，在预设全局地图中查找待匹配集合中的每个反光柱对应的目标匹配反光柱以生成目标匹配集合，当待匹配集合中存在任一反光柱无法在预设全局地图中获取到对应的目标匹配反光柱时，则通过更新待匹配集合中各个反光柱各自对应的误检权重值，进而为待匹配集合中每个反光柱均在预设全局地图中获取到对应的目标匹配反光柱以更新目标匹配集合，通过在反光柱匹配的循环过程中不断更新误检权重值，从而筛选出真实的反光柱，能够使得反光柱的误检测过程中存在误检测时依然能够找到真实反光柱的正确匹配，提高了匹配过程的鲁棒性以及准确性，进而从整体上提高了后续激光雷达定位解算的准确精度和定位效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对本发明保护范围的限定。在各个附图中，类似的构成部分采用类似的编号。

图1为一个实施例中提供的一种反光柱的匹配方法的流程示意图；

图2为另一个实施例中提供的一种反光柱的匹配方法的流程示意图；

图3为又一个实施例中提供的一种反光柱的匹配方法的流程示意图；

图4为再一个实施例中提供的一种反光柱的匹配方法的流程示意图；

图5为一个实施例中确定目标匹配集合的方法流程示意图；

图6为一个实施例中提供的一种反光柱的匹配装置的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在下文中，将更全面地描述本公开的各种实施例。本公开可具有各种实施例，并且可在其中做出调整和改变。然而，应理解：不存在将本公开的各种实施例限于在此公开的特定实施例的意图，而是应将本公开理解为涵盖落入本公开的各种实施例的精神和范围内的所有调整、等同物和/或可选方案。

在下文中，可在本发明的各种实施例中使用的术语“包括”、“具有”及其同源词仅意在表示特定特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合，并且不应被理解为首先排除一个或更多个其它特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的存在或增加一个或更多个特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的可能性。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

除非另有限定，否则在这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本发明的各种实施例所属领域普通技术人员通常理解的含义相同的含义。所述术语(诸如在一般使用的词典中限定的术语)将被解释为具有与在相关技术领域中的语境含义相同的含义并且将不被解释为具有理想化的含义或过于正式的含义，除非在本发明的各种实施例中被清楚地限定。

图1为一个实施例中提供的一种反光柱的匹配方法的流程示意图，该匹配方法包括：

步骤S110，获取激光雷达坐标系下的反光柱检测集合，并为反光柱检测集合中的每个反光柱预设对应的误检权重值。

其中，激光雷达扫描数据中包括各个反光柱的扫描检测信息，因而根据该扫描检测信息能够获取激光雷达坐标系下的反光柱检测集合，并为反光柱检测集合中的每个反光柱预设对应的误检权重值。

其中，误检权重值表示反光柱检测集合中的每个反光柱可能为误检测的概率，通过为反光柱检测集合中的每个反光柱预设对应的误检权重值，为后续当反光柱检测集合中存在误检测时的进一步处理奠定了基础。

其中，反光柱检测集合中的每个反光柱预设对应的误检权重值通常初始值设置为零值。

步骤S120，将反光柱检测集合中的所有反光柱按照各自对应的误检权重值的大小进行排序，并从排序后的反光柱检测集合中选取误检权重值最低的预设数量的反光柱，得到待匹配集合。

其中，通过在反光柱检测集合中选取误检权重值最低的预设数量的反光柱得到待匹配集合，能够降低待匹配集合中的反光柱的误检测数量，从而提高匹配过程的效率以及匹配过程的准确性。

步骤S130，在预设全局地图中查找待匹配集合中的每个反光柱对应的目标匹配反光柱以生成目标匹配集合。

其中，预设全局地图中包括了各个已知的反光柱的全局位置坐标以及编号信息，进而能够在预设全局地图中查找待匹配集合中的每个反光柱对应的目标匹配反光柱以生成目标匹配集合。

步骤S140，当待匹配集合中存在任一反光柱无法在预设全局地图中获取到对应的目标匹配反光柱时，则判断待匹配集合中至少存在一个误检测反光柱。

其中，若待匹配集合中存在任一反光柱无法在预设全局地图中获取到对应的目标匹配反光柱，则表明判断待匹配集合中存在一个或者多个误检测反光柱，此时需要进入步骤S150进行处理。

步骤S150，更新待匹配集合中各个反光柱各自对应的误检权重值，并返回将反光柱检测集合中的所有反光柱按照各自对应的误检权重值的大小进行排序的步骤进行处理，直至待匹配集合中每个反光柱均在预设全局地图中获取到对应的目标匹配反光柱以更新目标匹配集合。

其中，当待匹配集合中至少存在一个误检测反光柱时，进一步更新待匹配集合中各个反光柱各自对应的误检权重值，然后返回步骤S120进行处理，直至待匹配集合中每个反光柱均在预设全局地图中获取到对应的目标匹配反光柱以更新目标匹配集合。

其中，由于待匹配集合真包含于反光柱检测集合，在更新待匹配集合中各个反光柱各自对应的误检权重值时，也相当于将反光柱检测集合的对应的部分误检权重值进行更新，此时返回步骤S120进行处理，能够进一步根据更新后的待匹配集合中各个反光柱各自对应的误检权重值，将反光柱检测集合中的所有反光柱按照各自对应的更新后的误检权重值的大小再次进行排序，并从排序后的反光柱检测集合中选取对应误检权重值最低的预设数量的反光柱，得到更新后的待匹配集合，进一步在预设全局地图中查找更新后的待匹配集合中的每个反光柱对应的目标匹配反光柱以生成更新后的目标匹配集合，直至待匹配集合中每个反光柱均在预设全局地图中获取到对应的目标匹配反光柱。

上述反光柱的匹配方法，能够通过为反光柱检测集合中的每个反光柱预设对应的误检权重值，将反光柱检测集合中的所有反光柱按照各自对应的误检权重值的大小进行排序，并从排序后的反光柱检测集合中选取误检权重值最低的预设数量的反光柱得到待匹配集合，在预设全局地图中查找待匹配集合中的每个反光柱对应的目标匹配反光柱以生成目标匹配集合，当待匹配集合中存在任一反光柱无法在预设全局地图中获取到对应的目标匹配反光柱时，则通过更新待匹配集合中各个反光柱各自对应的误检权重值，进而为待匹配集合中每个反光柱均在预设全局地图中获取到对应的目标匹配反光柱以更新目标匹配集合，通过在反光柱匹配的循环过程中不断更新误检权重值，从而筛选出真实的反光柱，能够使得反光柱的误检测过程中存在误检测时依然能够找到真实反光柱的正确匹配，提高了匹配过程的鲁棒性以及准确性，进而从整体上提高了后续激光雷达定位解算的准确精度和定位效率。

在一个实施例中，如图2所示，步骤S120之前还包括：

步骤S160，判断对应的累计返回次数是否大于预设次数阈值，若是，则进入步骤S170，若否，则执行后续步骤。

步骤S170，以预定步长降低预设数量。

其中，通过在对应的累计返回次数大于预设次数阈值时，以预定步长降低从排序后的反光柱检测集合中选取的反光柱的预设数量，能够避免整个处理过程陷入死循环，提高了处理过程的适应性。

在一个实施例中，预设次数阈值设置为100次，预定步长设置为1，换言之，在对应的累计返回次数大于预设次数阈值时，将预设数量自减1。

在一个实施例中，如图3所示，步骤S170之后还包括：

步骤S180，判断预设数量是否大于或等于三个，若是，则进入步骤S120；若否，则返回步骤S110进行处理。

其中，在上述步骤S170之后，为保证激光雷达的定位解算精度，必须保证至少有三个反光柱进行匹配，因此，还需要对预设数量的最小值进行限定。

其中，上述预设数量至少为三个，预设数量越大，激光雷达的定位解算精度越大，但是处理过程越慢，为保持平衡，这里将预设数量的最小值设置为三个。

在一个实施例中，如图4所示，步骤S120之后还包括：

步骤S190，将排序后的反光柱检测集合中具有同一误检权重值的反光柱的顺序再次进行随机排列。

其中，通过将排序后的反光柱检测集合中具有同一误检权重值的反光柱的顺序再次进行随机排列能够进一步降低整个处理过程陷入死循环的可能性，提高了处理过程的适应性。

在一个实施例中，如图5所示，步骤S130包括：

步骤S131，在待匹配集合中查找得到间距最大的反光柱对并加入到匹配对象集合。

其中，通过在待匹配集合中查找得到间距最大的反光柱对并加入到匹配对象集合，能够使得后续的匹配搜索过程更为准确，这是因为基于反光柱间欧氏距离在全局坐标系与雷达坐标系内不变，因此，当选取间距最大的反光柱对并加入到匹配对象集合时，能够相对提高匹配搜索过程的高效性和准确度。

步骤S132，在预设全局地图中计算并查找与匹配对象集合中反光柱对间距之间的差值绝对值小于预设差值阈值的反光柱对，并加入搜索目标集合。

其中，在实际预设全局地图中必然存在与匹配对象集合中反光柱对相对应的反光柱对，且该反光柱对间距与匹配对象集合中反光柱对间距之间的差值绝对值必然在一定的范围内，因此，通过在预设全局地图中进行查找，每次找到与匹配对象集合中反光柱对间距之间的差值绝对值小于预设差值阈值的反光柱对均加入搜索目标集合。

其中，预设差值阈值表示了对激光雷达测距误差的容忍程度，根据工作空间大小(通常由反光柱排布密度所决定)及激光雷达测距精度可进行相应调整。

在一个实施例中，上述预设差值阈值取值范围为[10，15]cm。

步骤S133，判断搜索目标集合的元素个数是否大于一，若是，则进入步骤S134，若否，则当搜索目标集合内的元素个数等于一时，进入步骤S135。

步骤S134，进行循环处理，直至搜索目标集合的元素个数不超过一；上述循环处理包括：在反光柱检测集合中任意选取一反光柱加入匹配对象集合，并分别计算新加入的反光柱与匹配对象集合中原有各个反光柱之间的第一间距，遍历计算预设全局地图中各个反光柱与搜索目标集合中的每个元素中各个反光柱之间的第二间距，并判断第二间距与对应的第一间距之间的差值绝对值是否小于预设差值阈值，若是，则将预设全局地图中对应的反光柱加入搜索目标集合中对应的元素内，若否，则将搜索目标集合中的反光柱对删除。

在一个实施例中，待匹配集合为K，反光柱检测集合为M，K真包含于M，搜索目标集合F包含了2对反光柱，F为{(a1，b1)，(a2，b2)}，其中，a1、b1、a2和b2分别为每个反光柱在预设全局地图中的编号，匹配对象集合Z为{(z1，z2)}，z1和z2分别为从待匹配集合K中选取的用于本次匹配的反光柱在局部雷达坐标系下对应的编号，a1、a2分别对应于z1,b1、b2分别对应于z2，此时搜索目标集合F元素个数大于1，因此，在反光柱检测集合M中任意选取一反光柱z3加入匹配对象集合，匹配对象集合Z更新为{(z1，z2，z3)}，此时需要计算新加入的z3分别与z1的第一间距z3z1、z3z2，然后在预设全局地图中遍历计算各个反光柱与搜索目标集合F中的每个元素中各个反光柱之间的第二间距，不妨假设该搜索变量为c1，则计算第二间距c1a1和c1b1，于是，进一步计算c1a1与z3z1之间的差值绝对值，计算c1b1与z3z2之间的差值绝对值，并分别将各自的差值绝对值与预设差值阈值进行比较，若小于预设差值阈值，则将该搜索变量c1在预设全局地图中对应的反光柱加入搜索目标集合F对应的元素内，若否，则将搜索目标集合F中的反光柱对删除。

在一个实施例中，预设全局地图中存在一搜索变量c1对应的反光柱，使得c1a1与z3z1之间的差值绝对值、c1b1与z3z2之间的差值绝对值均小于预设差值阈值，且预设全局地图中不存在一搜索变量c1对应的反光柱，使得c1a2与z3z1之间的差值绝对值、c1b2与z3z2之间的差值绝对值均小于预设差值阈值，则将搜索目标集合F更新为{(a1，b1，c1)}，此时F集合的元素个数为减少到一。

步骤S135，将待匹配集合中未在匹配对象集合的反光柱逐一加入匹配对象集合，在每新加入一反光柱到匹配对象集合时，计算第一间距和第二间距，当第二间距与对应的第一间距之间的差值小于预设差值阈值时，将对应的反光柱加入搜索目标集合，当待匹配集合中的各个反光柱均获取到对应的反光柱加入搜索目标集合时，则根据搜索目标集合确定对应的目标匹配集合。

其中，当搜索目标集合的元素个数等于一时，表明恰好找到匹配对象集合中反光柱对在预设全局地图中对应的反光柱对，此时将上述待匹配集合中未在上述匹配对象集合的反光柱逐一加入上述匹配对象集合。

其中，每当新加入一反光柱到上述匹配对象集合时，计算新加入的反光柱与匹配对象集合中原有各个反光柱之间的第一间距，遍历计算预设全局地图中各个反光柱与搜索目标集合中的每个元素中各个反光柱之间的第二间距，并比较上述第一间距和上述第二间距之间的差值是否小于预设差值阈值，若是，则将预设全局地图中对应的反光柱加入搜索目标集合中对应的元素内，当上述待匹配集合中的各个反光柱均获取到对应的反光柱加入上述搜索目标集合时，则根据上述搜索目标集合确定对应的目标匹配集合。

其中，搜索目标集合中的元素个数通常大于或等于目标匹配集合，且搜索目标集合必然包含了目标匹配集合中的所有元素。

在一个实施例中，上述匹配方法还包括：

当搜索目标集合的元素个数不大于一且等于零时，进入后续步骤S150。

其中，当搜索目标集合的元素个数为零时，匹配对象集合存在误检测反光柱，此时需要将匹配对象集合中各个反光柱各自对应的误检权重值进行更新，由于待匹配集合包括匹配对象集合，因而待匹配集合中对应的各个反光柱各自对应的误检权重值进行也发生了变化。

在一个实施例中，将匹配对象集合中各个反光柱各自对应的误检权重值增加δ/Z，其中，δ为常量，Z为匹配对象集合中元素个数。

在一个实施例中，δ＝0.02。

此外，如图6所示，还提供一种反光柱的匹配装置200，匹配装置200包括：

权重配置装置210，用于获取激光雷达坐标系下的反光柱检测集合，并为反光柱检测集合中的每个反光柱预设对应的误检权重值；

待匹配集合生成装置220，将反光柱检测集合中的所有反光柱按照各自对应的误检权重值的大小进行排序，并从排序后的反光柱检测集合中选取误检权重值最低的预设数量的反光柱，得到待匹配集合；

目标集合生成装置230，用于在预设全局地图中查找待匹配集合中的每个反光柱对应的目标匹配反光柱以生成目标匹配集合；

权重更新装置240，用于当待匹配集合中存在任一反光柱无法在预设全局地图中获取到对应的目标匹配反光柱时，则判断待匹配集合中至少存在一个误检测反光柱，更新待匹配集合中各个反光柱各自对应的误检权重值；

待匹配集合生成装置220还用于根据更新后的待匹配集合中各个反光柱各自对应的误检权重值，将反光柱检测集合中的所有反光柱按照各自对应的更新后的误检权重值的大小再次进行排序，并从排序后的反光柱检测集合中选取对应误检权重值最低的预设数量的反光柱，得到更新后的待匹配集合；

目标集合生成装置230还用于在预设全局地图中查找更新后的待匹配集合中的每个反光柱对应的目标匹配反光柱以生成目标匹配集合。

此外，还提供一种激光雷达定位方法，激光雷达定位方法采用的匹配方法以得到目标匹配集合，激光雷达定位方法还包括：

根据待匹配集合和目标匹配集合进行激光雷达的定位解算。

此外，还提供一种设备终端，包括存储器以及处理器，存储器用于存储计算机程序，处理器运行计算机程序以使设备终端执行上述匹配方法。

此外，还提供一种可读存储介质，可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序在被处理器运行时执行上述匹配方法。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和结构图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，结构图和/或流程图中的每个方框、以及结构图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块或单元可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或更多个模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是智能手机、个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种反光柱的匹配方法，其特征在于，所述匹配方法包括：

获取激光雷达坐标系下的反光柱检测集合，并为所述反光柱检测集合中的每个反光柱预设对应的误检权重值；

将所述反光柱检测集合中的所有反光柱按照各自对应的误检权重值的大小进行排序，并从排序后的所述反光柱检测集合中选取所述误检权重值最低的预设数量的反光柱，得到待匹配集合；

在预设全局地图中查找所述待匹配集合中的每个反光柱对应的目标匹配反光柱以生成目标匹配集合；

当所述待匹配集合中存在任一反光柱无法在所述预设全局地图中获取到对应的目标匹配反光柱时，则判断所述待匹配集合中至少存在一个误检测反光柱；

更新所述待匹配集合中各个反光柱各自对应的误检权重值，并返回所述将所述反光柱检测集合中的所有反光柱按照各自对应的误检权重值的大小进行排序的步骤进行处理，直至所述待匹配集合中每个反光柱均在所述预设全局地图中获取到对应的目标匹配反光柱以更新所述目标匹配集合；

所述将所述反光柱检测集合中的所有反光柱按照各自对应的误检权重值的大小进行排序的步骤之前还包括：

判断对应的累计返回次数是否大于预设次数阈值，若是，则以预定步长降低所述预设数量，若否，则执行后续步骤。

2.根据权利要求1所述的匹配方法，其特征在于，所述判断对应的累计返回次数是否大于预设次数阈值的步骤之后还包括：

判断所述预设数量是否大于或等于三个，若是，则执行后续步骤；若否，则返回所述获取激光雷达坐标系下的反光柱检测集合的步骤进行处理。

3.根据权利要求1所述的匹配方法，其特征在于，所述将所述反光柱检测集合中的所有反光柱按照各自对应的误检权重值的大小进行排序的步骤之后还包括：

将排序后的所述反光柱检测集合中具有同一误检权重值的反光柱的顺序再次进行随机排列。

4.根据权利要求1所述的匹配方法，其特征在于，所述在预设全局地图中查找所述待匹配集合中的每个反光柱对应的目标匹配反光柱以生成目标匹配集合的步骤包括：

在所述待匹配集合中查找得到间距最大的反光柱对并加入到匹配对象集合；

在预设全局地图中计算并查找与所述匹配对象集合中反光柱对间距之间的差值绝对值小于预设差值阈值的反光柱对，并加入搜索目标集合；

判断所述搜索目标集合的元素个数是否大于一；

若是，则进行循环处理，直至所述搜索目标集合的元素个数不超过一；所述循环处理包括：在所述反光柱检测集合中任意选取一反光柱加入所述匹配对象集合，并分别计算新加入的反光柱与所述匹配对象集合中原有各个反光柱之间的第一间距，遍历计算所述预设全局地图中各个反光柱与所述搜索目标集合中的每个元素中各个反光柱之间的第二间距，并判断所述第二间距与对应的第一间距之间的差值绝对值是否小于所述预设差值阈值，若是，则将所述预设全局地图中对应的反光柱加入所述搜索目标集合中对应的元素内，若否，则将所述搜索目标集合中的反光柱对删除；

若否，则当所述搜索目标集合内的元素个数等于一时，则将所述待匹配集合中未在所述匹配对象集合的反光柱逐一加入所述匹配对象集合，在每新加入一反光柱到所述匹配对象集合时，计算所述第一间距和所述第二间距，当所述第二间距与对应的第一间距之间的差值小于所述预设差值阈值时，将对应的反光柱加入所述搜索目标集合，当所述待匹配集合中的各个反光柱均获取到对应的反光柱加入所述搜索目标集合时，则根据所述搜索目标集合确定对应的目标匹配集合。

5.根据权利要求4所述的匹配方法，其特征在于，所述匹配方法还包括：

当所述搜索目标集合的元素个数等于零时，执行后续步骤。

6.一种激光雷达定位方法，其特征在于，所述激光雷达定位方法采用权利要求1-5中任一项所述的匹配方法以得到所述目标匹配集合，所述激光雷达定位方法还包括：

根据所述待匹配集合和所述目标匹配集合进行所述激光雷达的定位解算。

7.一种设备终端，其特征在于，包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述设备终端执行权利要求1至5中任一项所述的匹配方法。

8.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器运行时执行权利要求1至5中任一项所述的匹配方法。

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