CN111342391B - 一种输电线路绝缘子和线路故障巡视方法及巡视体系 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供的一种输电线路绝缘子和线路故障巡视方法及巡视体系，获取遥感卫星的遥感信息，确定故障点的线路位置信息和杆塔位置信息，在卫星巡视不能确定所述故障点精度位置时，配合无人机巡视，根据遥感卫星信息确定需要巡检的杆塔GPS坐标点，导入无人机进行自动飞行巡视，确定故障点的具体位置，在故障点隐蔽性较强时，对无人机挂接热成像设备结合传统可见光巡线进行巡视，通过温度对比值，确定故障点的具体位置；卫星巡视确定的故障点的线路位置信息和杆塔位置信息和无人机巡视确定的故障点的具体位置，结合人工巡视实现对输电线路的全面精确巡视，能够提高巡视效率和准确性，以方便采取准确的检修措施，更好地保证线路的安全运行。

Description

一种输电线路绝缘子和线路故障巡视方法及巡视体系

技术领域

本申请涉及输电网电线路巡视领域，尤其涉及一种输电线路绝缘子和线路故障巡视方法及巡视体系。

背景技术

线路巡视检查是线路运行中最基本的工作，巡视线路是为了掌握线路的运行状况，及时发现绝缘子故障、线路故障和隐患,为线路检修作业提供具体内容和依据,以便更好的检修和维护,实现线路的安全运行。

输电线路具有跨度大，距离长，范围广以及环境多样等特性，在传统的维护和检查过程中具有较高的难度，同时，输电线路的检查需要高空作业，巡视人员的安全也带来了很多不确定因素，在无人区段的线路巡视，巡视人员的人生安全和线路的巡视效率，都存在巨大的挑战，对于输电线路的巡视工作，目前通常是采用无人机巡视和人工巡视结合的方法，输电线路巡视内容包含项目较多，涉及的范围也比较广泛，人工巡视带来的工作量巨大，对人员的综合能力要求也很高。无人机巡视能够辅助人工巡视，利用航拍和红外线摄像功能提高输电线路巡视效率。无人机能够实现在目标地反复巡查，实现从多角度拍摄观察的目的，对漏点的反馈信息更加准确可靠。

然而，当前的输电线路巡视模式仍存在较多的弊端，尤其在部分地形复杂地区，按照当前坐标巡检时，人工巡视或无人机巡视可能会造成一些误判，会遇到巡视人员到达山顶后发现杆塔在对面相邻山峰的情况，虽然水平距离较近，但是会对巡线员造成极大的巡线困难。

发明内容

本申请提供了一种输电线路绝缘子和线路故障巡视方法及巡视体系，以解决传统无人机巡视和人工巡视结合方法存在线路和杆塔坐标误差的问题，尤其复杂地形区域，巡视误判，导致在复杂地形区域定位不准确的技术问题，以及效率低，操作难度大。

为了达到上述目的，本申请实施例采用以下技术方案：

第一方面，提供一种输电线路绝缘子和线路故障巡视方法，包括：

获取遥感卫星的遥感信息，根据所述遥感信息分析对比光谱遥感影像数据和雷达遥感数据发现故障点，并提取确定故障点的线路位置信息和杆塔位置信息，完成输电线路的卫星巡视，其中，所述故障点是绝缘子故障和线路故障；

在所述卫星巡视不能确定所述故障点精度位置时，配合无人机巡视，根据所述遥感卫星确定故障点的线路位置信息和杆塔位置信息确定需要巡检的杆塔GPS坐标点，将所述杆塔GPS坐标点导入无人机进行自动飞行巡视，确定所述故障点的具体位置；

在所述故障点隐蔽性较强时，对无人机挂接热成像设备结合传统可见光巡线，对所述输电线路进行巡视，通过温度异常变化对比值，确定所述故障点的具体位置；

根据所述卫星巡视确定的所述故障点的线路位置信息和杆塔位置信息和所述无人机巡视确定的所述故障点的具体位置，结合人工巡视实现对输电线路的全面精确巡视。

可选的，获取遥感卫星的遥感信息，根据所述遥感信息分析对比光谱遥感影像数据和雷达遥感数据发现故障点，所述获取遥感卫星的遥感信息方法包括：

通过所述光谱遥感影像数据预处理，排除影像识别干扰；

根据所述光谱遥感影像数据，提取绝缘子影像及线路附近树冠形貌；

根据所述雷达遥感数据，结合当地地貌数字高程模型，提取线路的位置信息、相对高度信息、杆塔位置信息。

可选的，根据所述遥感信息发现故障点中，可通过将区域生长种子点的平均像素作为线路故障阈值的选取参考。

可选的，所述线路故障阈值选取方法为：

通过使用区域生长的方法获得遥感卫星图像的输电线区域，其中，所述遥感卫星图像的输电线区域的像素值与周围环境存在差别；

通过获取和筛选种子点的平均像素过滤非输电线的边缘，所述种子点为输电线的直线边缘。

可选的，所述区域生长是指将成组的像素或区域发展成更大区域的过程，从种子点的集合开始，从这些点的区域增长是通过将与每个种子点有相似属性的相邻像素合并到此区域。

可选的，在遥感卫星图像的输电线区域，获取种子点的方法：

遍历经霍夫变换画线图像的像素点，像素点是红色，则为种子点并保存；

求得所有种子点的平均像素；

通过对比每个种子点的像素值与所述所有种子点的平均像素差的绝对值，小于限值T则保留。

可选的，对所述种子点进行筛选，包括：在遥感卫星图像的输电线区域，分别比较每个种子点及其上下一个临近像素点的像素值，取像素值最低的点为修正种子点。

可选的，所述绝缘子故障可以通过分析绝缘子的外观特征来检测绝缘子损坏情况，分析导线宽度的变化来检测输电线断股故障，具体包括：

绝缘子损坏的特征形态表现为伞裙破裂、有放电痕迹、绝缘子串倾斜，通过遥感图像对比；

输电线断股故障的特征形态是毛刺或者多股导线向下散开，在所述遥感图像上表现为输电线宽度的突然增大；

所述检测绝缘子损坏过程中，拍摄遥感图像时保证输电线从图片左右两端穿过，宽度的变化体现在每列线路像素和的变化，所述绝缘子安装在所述线路上。

可选的，在所述故障点隐蔽性较强时，对无人机挂接热成像设备结合传统可见光巡线，对所述输电线路进行巡视，通过温度异常变化对比值，确定所述故障点的具体位置，所述方法包括：

根据红外线辐射能与电气设备表面温度之间的函数关系，通过无人机挂接热成像设备拍摄到的红外图像中得到的红外线辐射能计算出电气设备表面温度，所述电气设备包括绝缘子；

根据伪彩色图像的伪彩色值，得到红外图像的热值，所述红外图像的热值与所述伪彩色值的关系如下：

I＝[(X-128)R/256]+L

式中，I为红外图像的热值，X为伪彩色值，R为无人机挂接热成像设备的热范围，L为无人机挂接热成像设备的热平；

利用所述红外图像的热值与绝对温度的关系，就可以计算出红外图像各点的温度，其关系式如下：

I₀＝I/(τξ)

t＝B/{log[((A/I₀)+1)/C]}-273.15

式中，I₀为无人机挂接热成像设备拍摄对象实际的热值，τ为无人机挂接热成像设备拍摄对象的透射率，ξ为无人机挂接热成像设备拍摄对象的发射率，t为无人机挂接热成像设备拍摄对象的温度，A、B为无人机挂接热成像设备标定曲线常数，对于短波系统，C＝1；

通过上述关系式，根据使用的无人机挂接热成像设备给出的自身参数，将无人机挂接热成像设备采集到的伪彩色图像转换为对应的温度图像，其中，每个像素对应唯一的温度值；

通过温度异常变化对比值，确定所述故障点的具体位置。

第二方面，提供一种输电线路绝缘子和线路故障巡视体系，包括突发事件演化模型、数据需求体系、遥感网监测技术、精准信息服务方案，其中所述遥感网监测技术和所述精准信息服务方案属于遥感卫星巡视，所述遥感卫星巡视与无人机巡视、人工巡视相结合，形成天空地协同观测，实现常规响应模式和快速响应模式，实现对输电线路的准实时监测。

本申请实施例提供的一种输电线路绝缘子和线路故障巡视方法及巡视体系，获取遥感卫星的遥感信息，根据所述遥感信息分析对比光谱遥感影像数据和雷达遥感数据发现故障点，并提取确定故障点的线路位置信息和杆塔位置信息，完成输电线路的卫星巡视，其中，所述故障点是绝缘子故障和线路故障，在所述卫星巡视不能确定所述故障点精度位置时，配合无人机巡视，根据所述遥感卫星确定故障点的线路位置信息和杆塔位置信息确定需要巡检的杆塔GPS坐标点，将所述杆塔GPS坐标点导入无人机进行自动飞行巡视，确定所述故障点的具体位置，在所述故障点隐蔽性较强时，对无人机挂接热成像设备结合传统可见光巡线，对所述输电线路进行巡视，通过温度异常变化对比值，确定所述故障点的具体位置，根据所述卫星巡视确定的所述故障点的线路位置信息和杆塔位置信息和所述无人机巡视确定的所述故障点的具体位置，结合人工巡视实现对输电线路的全面精确巡视，能够提高巡视效率，使巡视点无死角，以方便采取准确的检修措施，更好地保证线路的安全运行。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例一种输电线路绝缘子和线路故障巡视方法的流程图；

图2为本申请实施例一种获取遥感卫星的遥感信息方法的流程图；

图3为本申请实施例一种线路故障阈值选取方法的流程图；

图4为本申请实施例一种遥感卫星图像的输电线区域获取和筛选种子点的方法的流程图；

图5为本申请实施例一种输电线路绝缘子和线路故障巡视体系的结构图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

下面结合附图对本申请做进一步详细描述：

实施例一

本申请实施例提供一种输电线路绝缘子和线路故障巡视方法，用于输电网电线路巡视领域，参照图1所示，所述巡视方法包括如下步骤：

100、获取遥感卫星的遥感信息，根据所述遥感信息分析对比光谱遥感影像数据和雷达遥感数据发现故障点，并提取确定故障点的线路位置信息和杆塔位置信息，完成输电线路的卫星巡视，其中，所述故障点是绝缘子故障和线路故障。

200、在所述卫星巡视不能确定所述故障点精度位置时，配合无人机巡视，根据所述遥感卫星确定故障点的线路位置信息和杆塔位置信息确定需要巡检的杆塔GPS坐标点，将所述杆塔GPS坐标点导入无人机进行自动飞行巡视，确定所述故障点的具体位置。

300、在所述故障点隐蔽性较强时，对无人机挂接热成像设备结合传统可见光巡线，对所述输电线路进行巡视，通过温度异常变化对比值，确定所述故障点的具体位置。

400、根据所述卫星巡视确定的所述故障点的线路位置信息和杆塔位置信息和所述无人机巡视确定的所述故障点的具体位置，结合人工巡视实现对输电线路的全面精确巡视。

本申请实施例提供的一种输电线路绝缘子和线路故障巡视方法，获取遥感卫星的遥感信息，根据所述遥感信息分析对比光谱遥感影像数据和雷达遥感数据发现故障点，并提取确定故障点的线路位置信息和杆塔位置信息，完成输电线路的卫星巡视，其中，所述故障点可以是绝缘子故障和线路故障，在所述卫星巡视不能确定所述故障点精度位置时，配合无人机巡视，根据所述遥感卫星确定故障点的线路位置信息和杆塔位置信息确定需要巡检的杆塔GPS坐标点，将所述杆塔GPS坐标点导入无人机进行自动飞行巡视，确定所述故障点的具体位置，在所述故障点隐蔽性较强时，对无人机挂接热成像设备结合传统可见光巡线，对所述输电线路进行巡视，通过温度异常变化对比值，确定所述故障点的具体位置，根据所述卫星巡视确定的所述故障点的线路位置信息和杆塔位置信息和所述无人机巡视确定的所述故障点的具体位置，结合人工巡视实现对输电线路的全面精确巡视，能够提高巡视效率，使巡视点无死角，以方便采取准确的检修措施，更好地保证线路的安全运行。

实施例二

本申请实施例提供一种输电线路绝缘子和线路故障巡视方法，用于输电网电线路巡视领域，所述巡视方法包括如下步骤：

100、获取遥感卫星的遥感信息，根据所述遥感信息分析对比光谱遥感影像数据和雷达遥感数据发现故障点，并提取确定故障点的线路位置信息和杆塔位置信息，完成输电线路的卫星巡视，其中，所述故障点是绝缘子故障和线路故障。

具体的，获取遥感卫星的遥感信息，根据所述遥感信息分析对比光谱遥感影像数据和雷达遥感数据发现故障点，如图2所示，所述获取遥感卫星的遥感信息方法包括：

101、通过所述光谱遥感影像数据预处理，排除影像识别干扰。

102、根据所述光谱遥感影像数据，提取绝缘子影像及线路附近树冠形貌。

103、根据所述雷达遥感数据，结合当地地貌数字高程模型，提取线路的位置信息、相对高度信息、杆塔位置信息。

其中，根据所述遥感信息发现故障点中，可通过将区域生长种子点的平均像素作为线路故障阈值的选取参考，如图3所示，所述线路故障阈值选取方法为：

111、通过使用区域生长的方法获得遥感卫星图像的输电线区域，其中，所述遥感卫星图像的输电线区域的像素值与周围环境存在差别。

112、通过获取和筛选种子点的平均像素过滤非输电线的边缘，所述种子点为输电线的直线边缘。

其中，在遥感卫星图像的输电线区域，如图4所示，获取和筛选种子点的方法：

121、遍历经霍夫变换画线图像的像素点，像素点是红色，则为种子点并保存。

122、求得所有种子点的平均像素。

123、通过对比每个种子点的像素值与所述所有种子点的平均像素差的绝对值，小于限值T则保留。

124、在遥感卫星图像的输电线区域，分别比较每个种子点及其上下一个临近像素点的像素值，取像素值最低的点为修正种子点。

具体的，所述绝缘子故障可以通过分析绝缘子的外观特征来检测绝缘子损坏情况，分析导线宽度的变化来检测输电线断股故障，具体包括：

绝缘子损坏的特征形态表现为伞裙破裂、有放电痕迹、绝缘子串倾斜，通过遥感图像对比。

输电线断股故障的特征形态是毛刺或者多股导线向下散开，在所述遥感图像上表现为输电线宽度的突然增大。

所述检测绝缘子损坏过程中，拍摄遥感图像时保证输电线从图片左右两端穿过，宽度的变化体现在每列线路像素和的变化，所述绝缘子安装在所述线路上。

200、在所述卫星巡视不能确定所述故障点精度位置时，配合无人机巡视，根据所述遥感卫星确定故障点的线路位置信息和杆塔位置信息确定需要巡检的杆塔GPS坐标点，将所述杆塔GPS坐标点导入无人机进行自动飞行巡视，确定所述故障点的具体位置。

300、在所述故障点隐蔽性较强时，对无人机挂接热成像设备结合传统可见光巡线，对所述输电线路进行巡视，通过温度异常变化对比值，确定所述故障点的具体位置，所述方法包括：

根据红外线辐射能与电气设备表面温度之间的函数关系，通过无人机挂接热成像设备拍摄到的红外图像中得到的红外线辐射能计算出电气设备表面温度，所述电气设备包括绝缘子。

根据伪彩色图像的伪彩色值，得到红外图像的热值，所述红外图像的热值与所述伪彩色值的关系如下：

I＝[(X-128)R/256]+L

式中，I为红外图像的热值，X为伪彩色值，R为无人机挂接热成像设备的热范围，L为无人机挂接热成像设备的热平。

利用所述红外图像的热值与绝对温度的关系，就可以计算出红外图像各点的温度，其关系式如下：

I₀＝I/(τξ)

t＝B/{log[((A/I₀)+1)/C]}-273.15

式中，I₀为无人机挂接热成像设备拍摄对象实际的热值，τ为无人机挂接热成像设备拍摄对象的透射率，ξ为无人机挂接热成像设备拍摄对象的发射率，t为无人机挂接热成像设备拍摄对象的温度，A、B为无人机挂接热成像设备标定曲线常数，对于短波系统，C＝1。

通过上述关系式，根据使用的无人机挂接热成像设备给出的自身参数，将无人机挂接热成像设备采集到的伪彩色图像转换为对应的温度图像，其中，每个像素对应唯一的温度值。

通过温度异常变化对比值，确定所述故障点的具体位置。

400、根据所述卫星巡视确定的所述故障点的线路位置信息和杆塔位置信息和所述无人机巡视确定的所述故障点的具体位置，结合人工巡视实现对输电线路的全面精确巡视。

本申请实施例提供的一种输电线路绝缘子和线路故障巡视方法，获取遥感卫星的遥感信息，根据所述遥感信息分析对比光谱遥感影像数据和雷达遥感数据发现故障点，并提取确定故障点的线路位置信息和杆塔位置信息，完成输电线路的卫星巡视，其中，所述故障点可以是绝缘子故障和线路故障，在所述卫星巡视不能确定所述故障点精度位置时，配合无人机巡视，根据所述遥感卫星确定故障点的线路位置信息和杆塔位置信息确定需要巡检的杆塔GPS坐标点，将所述杆塔GPS坐标点导入无人机进行自动飞行巡视，确定所述故障点的具体位置，在所述故障点隐蔽性较强时，对无人机挂接热成像设备结合传统可见光巡线，对所述输电线路进行巡视，通过温度异常变化对比值，确定所述故障点的具体位置，根据所述卫星巡视确定的所述故障点的线路位置信息和杆塔位置信息和所述无人机巡视确定的所述故障点的具体位置，结合人工巡视实现对输电线路的全面精确巡视，能够提高巡视效率，使巡视点无死角，以方便采取准确的检修措施，更好地保证线路的安全运行。

实施例三

本申请实施例提供一种输电线路绝缘子和线路故障巡视体系，用于输电网电线路巡视领域，参照图5所示，所述输电线路巡视体系1包括：

突发事件演化模型2、数据需求体系3、遥感网监测技术4、精准信息服务方案5，其中所述遥感网监测技术4和所述精准信息服务方案5属于遥感卫星巡视8，所述遥感卫星巡视8与无人机巡视6、人工巡视7相结合，形成天空地协同观测，实现常规响应模式9和快速响应模式10，实现对输电线路的准实时监测。

本申请实施例提供的一种输电线路绝缘子和线路故障巡视体系，突发事件演化模型、数据需求体系、遥感网监测技术、精准信息服务方案，其中所述遥感网监测技术和所述精准信息服务方案属于遥感卫星巡视，所述遥感卫星巡视与无人机巡视、人工巡视相结合，形成天空地协同观测，实现常规响应模式和快速响应模式，实现对输电线路的准实时监测，根据卫星巡视确定的故障点的线路位置信息和杆塔位置信息和无人机巡视确定的故障点的具体位置，结合人工巡视实现对输电线路的全面精确巡视，能够提高巡视效率，使巡视点无死角，以方便采取准确的检修措施，更好地保证线路的安全运行。

以上内容仅为说明本申请的技术思想，不能以此限定本申请的保护范围，凡是按照本申请提出的技术思想，在技术方案基础上所做的任何改动，均落入本申请权利要求书的保护范围之内。

此外，除非权利要求中明确说明，本申请所述处理元素和序列的顺序、数字字母的使用、或其他名称的使用，并非用于限定本申请流程和方法的顺序。尽管上述披露中通过各种示例讨论了一些目前认为有用的发明实施例，但应当理解的是，该类细节仅起到说明的目的，附加的权利要求并不仅限于披露的实施例，相反，权利要求旨在覆盖所有符合本申请实施例实质和范围的修正和等价组合。例如，虽然以上所描述的系统组件可以通过硬件设备实现，但是也可以只通过软件的解决方案得以实现，如在现有的服务器或移动设备上安装所描述的系统。

同理，应当注意的是，为了简化本申请披露的表述，从而帮助对一个或多个发明实施例的理解，前文对本申请实施例的描述中，有时会将多种特征归并至一个实施例、附图或对其的描述中。但是，这种披露方法并不意味着本申请对象所需要的特征比权利要求中提及的特征多。实际上，实施例的特征要少于上述披露的单个实施例的全部特征。

针对本申请引用的每个专利、专利申请、专利申请公开物和其他材料，如文章、书籍、说明书、出版物、文档等，特此将其全部内容并入本申请作为参考。与本申请内容不一致或产生冲突的申请历史文件除外，对本申请权利要求最广范围有限制的文件(当前或之后附加于本申请中的)也除外。需要说明的是，如果本申请附属材料中的描述、定义、和/或术语的使用与本申请所述内容有不一致或冲突的地方，以本申请的描述、定义和/或术语的使用为准。

Claims (9)

1.一种输电线路绝缘子和线路故障巡视方法，其特征在于，包括：

获取遥感卫星的遥感信息，根据所述遥感信息分析对比光谱遥感影像数据和雷达遥感数据发现故障点，并提取确定故障点的线路位置信息和杆塔位置信息，完成输电线路的卫星巡视，其中，所述故障点是绝缘子故障和线路故障；

在所述卫星巡视不能确定所述故障点精度位置时，配合无人机巡视，根据所述遥感卫星确定故障点的线路位置信息和杆塔位置信息确定需要巡检的杆塔GPS坐标点，将所述杆塔GPS坐标点导入无人机进行自动飞行巡视，确定所述故障点的具体位置；

在所述故障点隐蔽性较强时，对无人机挂接热成像设备结合传统可见光巡线，对所述输电线路进行巡视，通过温度异常变化对比值，确定所述故障点的具体位置；

根据所述卫星巡视确定的所述故障点的线路位置信息和杆塔位置信息和所述无人机巡视确定的所述故障点的具体位置，结合人工巡视实现对输电线路的全面精确巡视。

2.根据权利要求1所述的一种输电线路绝缘子和线路故障巡视方法，其特征在于，获取遥感卫星的遥感信息，根据所述遥感信息分析对比光谱遥感影像数据和雷达遥感数据发现故障点，所述获取遥感卫星的遥感信息方法包括：

通过所述光谱遥感影像数据预处理，排除影像识别干扰；

根据所述光谱遥感影像数据，提取绝缘子影像及线路附近树冠形貌；

根据所述雷达遥感数据，结合当地地貌数字高程模型，提取线路的位置信息、相对高度信息、杆塔位置信息。

3.根据权利要求1所述的一种输电线路绝缘子和线路故障巡视方法，其特征在于，根据所述遥感信息发现故障点中，通过将区域生长种子点的平均像素作为线路故障阈值的选取参考。

4.根据权利要求3所述的一种输电线路绝缘子和线路故障巡视方法，其特征在于，所述线路故障阈值选取方法为：

通过使用区域生长的方法获得遥感卫星图像的输电线区域，其中，所述遥感卫星图像的输电线区域的像素值与周围环境存在差别；

通过获取和筛选种子点的平均像素过滤非输电线的边缘，所述种子点为输电线的直线边缘。

5.根据权利要求4所述的一种输电线路绝缘子和线路故障巡视方法，其特征在于，所述区域生长是指将成组的像素或区域发展成更大区域的过程，从种子点的集合开始，从这些点的区域增长是通过将与每个种子点有相似属性的相邻像素合并到此区域。

6.根据权利要求4所述的一种输电线路绝缘子和线路故障巡视方法，其特征在于，在遥感卫星图像的输电线区域，获取种子点的方法：

遍历经霍夫变换画线图像的像素点，像素点是红色，则为种子点并保存；

求得所有种子点的平均像素；

通过对比每个种子点的像素值与所述所有种子点的平均像素差的绝对值，小于限值T则保留。

7.根据权利要求6所述的一种输电线路绝缘子和线路故障巡视方法，其特征在于，对所述种子点进行筛选，包括：

在遥感卫星图像的输电线区域，分别比较每个种子点及其上下一个临近像素点的像素值，取像素值最低的点为修正种子点。

8.根据权利要求1所述的一种输电线路绝缘子和线路故障巡视方法，其特征在于，所述绝缘子故障可以通过分析绝缘子的外观特征来检测绝缘子损坏情况，分析导线宽度的变化来检测输电线断股故障，具体包括：

绝缘子损坏的特征形态表现为伞裙破裂、有放电痕迹、绝缘子串倾斜，通过遥感图像对比；

输电线断股故障的特征形态是毛刺或者多股导线向下散开，在所述遥感图像上表现为输电线宽度的突然增大；

所述检测绝缘子损坏过程中，拍摄遥感图像时保证输电线从图片左右两端穿过，宽度的变化体现在每列线路像素和的变化，所述绝缘子安装在所述线路上。

9.根据权利要求1所述的一种输电线路绝缘子和线路故障巡视方法，其特征在于，在所述故障点隐蔽性较强时，对无人机挂接热成像设备结合传统可见光巡线，对所述输电线路进行巡视，通过温度异常变化对比值，确定所述故障点的具体位置，所述方法包括：

根据红外线辐射能与电气设备表面温度之间的函数关系，通过无人机挂接热成像设备拍摄到的红外图像中得到的红外线辐射能计算出电气设备表面温度，所述电气设备包括绝缘子；

根据伪彩色图像的伪彩色值，得到红外图像的热值，所述红外图像的热值与所述伪彩色值的关系如下：

I＝[(X-128)R/256]+L

式中，I为红外图像的热值，X为伪彩色值，R为无人机挂接热成像设备的热范围，L为无人机挂接热成像设备的热平；

利用所述红外图像的热值与绝对温度的关系，就可以计算出红外图像各点对应的温度，其关系式如下：

I₀＝I/(τξ)

t＝B/{log[((A/I₀)+1)/C]}-273.15

式中，I₀为无人机挂接热成像设备拍摄对象实际的热值，τ为无人机挂接热成像设备拍摄对象的透射率，ξ为无人机挂接热成像设备拍摄对象的发射率，t为无人机挂接热成像设备拍摄对象的温度，A、B为无人机挂接热成像设备标定曲线常数，对于短波系统，C＝1；

通过上述关系式，根据使用的无人机挂接热成像设备给出的自身参数，将无人机挂接热成像设备采集到的伪彩色图像转换为对应的温度图像，其中，每个像素对应唯一的温度值；

通过温度异常变化对比值，确定所述故障点的具体位置。

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