CN111335395A - 挖掘机转速保护控制方法、装置、挖掘机及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供的挖掘机转速保护控制方法、装置、挖掘机及存储介质，应用于发动机控制器ECU，包括：在数据接收周期内接收主控制器VCU发送的多帧转速目标数据；每一帧转速目标数据对应一个第一校验数据；确定每一帧转速目标数据对应的计数值；根据预设的计算规则和每一帧转速目标数据对应的计数值确定每一帧转速目标数据对应的第二校验数据；将每一帧转速目标数据对应的第一校验数据和第二校验数据进行一致性比对；当第一校验数据与第二校验数据在数据接收周期内一致的次数小于预设的次数阈值时，输出转速保护控制指令。本发明能解决在丢包故障排查和转速保护控制时经济和时间成本大的问题，实现在有丢包情况下保护控制转速的效果。

Description

挖掘机转速保护控制方法、装置、挖掘机及存储介质

技术领域

本发明涉及挖掘机领域，具体而言，涉及一种挖掘机转速保护控制方法、装置、挖掘机及存储介质。

背景技术

目前，市场上挖掘机使用的电喷发动机的目标转速绝大多数是挖掘机控制器VCU(Vehicle Control Unit，简称VCU)通过CAN(Controller Area Network，简称CAN))总线发送至发动机控制器ECU(Electronic Control Unit，简称ECU)，然后发动机ECU根据接收到的目标转速控制发动机实际转速达到目标转速。

现有技术中，通常需用专用的数据检测硬件设备及分析软件进行丢包故障排查，然后由VCU将丢包情况发送给ECU并由ECU实行对转速的保护控制，该方法需要花费较长的时间进行的丢包故障捕捉和转速控制，经济和时间成本大。

因此，如何减少进行丢包故障排查和转速保护控制时经济和时间成本，实现在有转速丢包情况下依然能进行转速保护控制，是需要解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种挖掘机转速保护控制方法、装置、挖掘机及存储介质，用于减少进行丢包故障排查和转速保护控制时经济和时间成本，实现在有转速丢包情况下进行转速保护控制的效果。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供一种挖掘机转速保护控制方法，应用于挖掘机的发动机控制ECU，所述挖掘机还包括主控制器VCU，所述ECU和所述VCU通过CAN总线进行数据传输；所述方法包括：

在数据接收周期内接收所述VCU发送的多帧转速目标数据；每一帧所述转速目标数据对应一个第一校验数据；

确定每一帧所述转速目标数据对应的计数值；

根据预设的计算规则和每一帧所述转速目标数据对应的计数值确定每一帧所述转速目标数据对应的第二校验数据；

将每一帧所述转速目标数据对应的第一校验数据和第二校验数据进行一致性比对；

当所述第一校验数据与所述第二校验数据在所述数据接收周期内一致的次数小于预设的次数阈值时，输出转速保护控制指令。

可选地，所述根据预设的计算规则和每一帧所述转速目标数据对应的计数值确定每一帧所述转速目标数据对应的第二校验数据步骤，包括：按照预设的数据转化规则和所述计数值将每一帧所述转速目标数据进行转换；将转换后的每一帧所述转速目标数据按字节进行求和；根据得到的求和值确定每一帧所述转速目标数据对应的第二校验数据。

可选地，所述方法还包括：当所述第一校验数据与所述第二校验数据在所述数据接收周期内相同的次数大于预设的次数阈值时，根据所述转速目标数据输出转速调整指令。

可选地，在输出转速保护控制指令之前，所述方法还包括输出转速目标数据异常报警指令。

第二方面，本发明实施例提供一种挖掘机转速保护控制方法，应用于挖掘机的主控制器VCU，所述挖掘机还包括发动机控制器ECU，所述ECU和所述VCU通过CAN总线进行数据传输，所述方法包括：在数据发送周期内确定预发送的每一帧转速目标数据对应的计数值；根据所述每一帧转速目标数据和对应的计数值确定每一帧转速目标数据对应的第一校验数据；向所述ECU发送包含第一校验数据的所述每一帧转速目标数据，以使所述ECU根据所述每一帧转速目标数据确定第二校验数据并通过将每一帧所述转速目标数据对应的第一校验数据和第二校验数据进行一致性比对来保护和控制转速。

可选地，所述根据所述每一帧转速目标数据和对应的计数值确定每一帧转速目标数据对应的第一校验位数据的步骤，包括：按照预设的数据转化规则和所述计数值将预发送的每一帧所述转速目标数据进行转换；将转换后的每一帧所述转速目标数据按字节进行求和；根据得到的求和值确定每一帧所述转速目标数据对应的第一校验数据。

第三方面，本发明提供一种挖掘机转速保护控制装置，设置于挖掘机的发动机控制ECU，所述挖掘机还包括主控制器VCU，所述ECU和所述VCU通过CAN总线进行数据传输；包括：接收模块、确定模块、比对模块和控制模块；所述接收模块，用于在数据接收周期内接收所述VCU发送的多帧转速目标数据；每一帧所述转速目标数据对应一个第一校验数据；所述确定模块，用于确定每一帧所述转速目标数据对应的计数值；根据预设的计算规则和每一帧所述转速目标数据对应的计数值确定每一帧所述转速目标数据对应的第二校验数据；所述比对模块，用于将每一帧所述转速目标数据对应的第一校验数据和第二校验数据进行一致性比对；所述控制模块，用于当所述第一校验数据与所述第二校验数据在所述数据接收周期内一致的次数小于预设的次数阈值时，输出转速保护控制指令。

第四方面，本发明提供一种挖掘机转速保护控制装置，设置于挖掘机的主控制器VCU中，所述挖掘机还包括发动机控制ECU，所述ECU和所述VCU通过CAN总线进行数据传输；包括：确定模块和发送模块；所述确定模块，用于在数据发送周期内确定预发送的每一帧转速目标数据对应的计数值；根据所述每一帧转速目标数据和对应的计数值确定每一帧转速目标数据对应的第一校验位数据；所述发送模块，用于向所述ECU发送包含第一校验数据的所述每一帧转速目标数据，以使所述ECU根据所述每一帧转速目标数据确定第二校验数据并通过将每一帧所述转速目标数据对应的第一校验数据和第二校验数据进行一致性比对来保护和控制转速。

第五方面，本发明提供一种挖掘机，包括发动机控制ECU和主控制器VCU，所述ECU和所述VCU通过CAN总线进行数据传输；所述ECU用于执行如第一方面所述的挖掘机转速保护控制方法；所述VCU用于执行如第二方面所述的挖掘机转速保护控制方法。

第六方面，本发明提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的挖掘机转速保护控制方法或如第二方面所述的挖掘机转速保护控制方法。

与现有技术相比，本发明实施例提供的挖掘机转速保护控制方法、装置、挖掘机及存储介质，应用于挖掘机的发动机控制ECU，挖掘机还包括主控制器VCU，ECU和VCU通过CAN总线进行数据传输；该方法包括：在数据接收周期内接收VCU发送的多帧转速目标数据；每一帧转速目标数据对应一个第一校验数据；确定每一帧转速目标数据对应的计数值；根据预设的计算规则和每一帧转速目标数据对应的计数值确定每一帧转速目标数据对应的第二校验数据；将每一帧转速目标数据对应的第一校验数据和第二校验数据进行一致性比对；当第一校验数据与第二校验数据在数据接收周期内一致的次数小于预设的次数阈值时，输出转速保护控制指令。本发明中ECU在进行发动机转速保护的过程中，通过对接收的数据设置计数值的方式来监测数据在传输的过程中是否发生丢包现象，并通过预设的计算规则对接收的转速目标数据进行第二校验数据的确定，并将ECU自身确定的第二校验数据与接收到的第一校验数据进行一致性比对，当第二校验数据与接收到的第一校验数据在数据接收周期内一致的次数少于预设的次数阈值，则可以确定数据出现了丢包现象，从而可以输出转速保护控制指令使得发动机转速进入保护状态，该过程不需要额外的硬件设备来进行丢包故障排查和转速保护，通过自身的软件控制即可实现丢包情况确定和转速保护，减少了经济和时间成本，实现在有转速丢包情况下进行转速保护控制的效果。

本发明实施例的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明实施例了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的一种挖掘机的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种挖掘机转速保护控制方法的示意性流程图；

图3为本发明实施例提供的另一种挖掘机转速保护控制方法的示意性流程图；

图4为本发明实施例提供的另一种挖掘机转速保护控制方法的示意性流程图；

图5为本发明实施例提供的另一种挖掘机转速保护控制方法的示意性流程图；

图6为本发明实施例提供的一种挖掘机转速保护控制装置的功能模块图；

图7为本发明实施例提供的另一种挖掘机转速保护控制装置的功能模块图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

挖掘机在作业过程中，由于外界作业环境和负荷会经常发生突变，容易出现转速波动大等问题。通常挖掘机发动机的目标转速绝大多数是挖掘机控制器VCU(VehicleControl Unit)通过CAN总线发送至发动机控制器ECU(Electronic Control Unit)，然后发动机控制器ECU根据接收到的目标转速控制发动机实际转速达到目标转速。然而在现实情况中，挖掘机控制器VCU和发动机控制器ECU通过CAN总线进行数据交换传输时，容易出现数据丢包情况，造成发动机转速不稳定甚至丢包的问题。

现有技术需用专用的数据检测硬件设备及分析软件进行丢包故障排查，然后由VCU将丢包情况发送给ECU并由ECU实行对转速的保护控制，该方法需要花费较长的时间进行的丢包故障捕捉和转速控制，经济和时间成本大。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种挖掘机转速保护控制方法，其核心在于：不需要额外的CAN数据诊断硬件设备，利用通过挖掘机自带控制软件就能进行丢包检测，并能实现在有丢包的情况下进行转速的保护控制的效果。

在描述本发明实现挖掘机转速保护控制的技术方案之前，本发明首先提供一种挖掘机，参见图1，图1为本发明实施例提供的一种挖掘机的结构示意图，其中，挖掘机10包括主控制器101和发动机控制器102，主控制器101和发动机控制器102之间通过CAN总线进行数据交换传输。

主控制器(以下简称VCU)101可以用于将目标转速通过CAN总线103发送给发动机控制器(以下简称ECU)102，ECU 102在收到目标转速之后控制当前发动机执行目标转速。

在本发明实施例中，为了能够对丢包故障进行监测，VCU101通过CAN总线向ECU102每发一帧数据并进行计数及计算确定校验数据并发给ECU；ECU 102在收到VCU 101传输的转速目标数据之后，为了能够对转速目标数据进行实时校验以确定是否存在数据丢包的情况，ECU102同样按照CAN通讯数据收发周期对接收到的转速目标数据进行计数计算获得一个校验数据，ECU102把自身计数及计算得到的校验数据与从VCU101接收的每帧转速数据中的校验数据进行实时校验，当二者校验不一致超过一定次数后进行报警提醒并控制发动机转速自动进入保护状态，只有故障报警排除后，发动机转速方可正常控制，从而可以实现发动机转速CAN通讯数据丢包智能校验及保护控制。

需要说明的是，为了能够实现数据的一致性校验，VCU101及ECU102对CAN通讯转速目标数据计数方式、计算方式以及发送及收发频率需要保持一致，才能够保证ECU102自身计数及计算得到的校验数据与从VCU101接收的每帧转速数据中的校验数据的一致性，从而可以根据校验数据的一致性次数控制发动机的转速。

在本申请实施例中，VCU 101和ECU102可以是集成电路芯片，具有数据处理能力，具体而言，可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。

需要说明的是，上述本发明实施里提供的挖掘机结构示意图仅仅代表挖掘机的部分结构，本发明实施例提供的挖掘机还可以包括传感器、监视器、报警器、车载摄像头、安全开关、油阀控制单元等保证挖掘机的正常工作的结构部件，此处不再赘述。

下面将详细描述本发明提供的挖掘机转速保护控制技术方案，首先参见图2，图2为本发明实施提供的一种挖掘机转速保护控制方法的示意性流程图，其中，该方法可以应用于图1所示的发动机控制器中，具体包括以下步骤：

步骤201、在数据接收周期内接收VCU发送的多帧转速目标数据；每一帧转速目标数据对应一个第一校验数据。

在本发明实施例中，为了能够获得CAN通讯数据的丢包情况，VCU在向ECU发送转速目标数据之前，需在数据发送周期内对发送给ECU的每帧CAN总线通讯转速数据进行计数，其中，数据发送周期可以根据实际的数据传输标准来定义，例如，数据发送周期可以是0-7，即VCU每发送一帧数据时对数据进行计数，当计数大于7时计数清0，然后发送的数据从计数值0开始重新计数，即在0至7之间循环计数。同时，为了能够使ECU接收到转速目标数据之后能够进行实施校验以确定数据丢包情况和实现转速控制，ECU接收到的转速目标数据中可以包含第一校验数据，该第一校验数据可以由VCU在发送数据之前确定，并用于与ECU确定的第二校验数据进行一致性校验，从而确定数据丢包情况和实现转速控制。

步骤202、确定每一帧转速目标数据对应的计数值。

在本申请实施例中，为了能够实现数据的一致性校验，ECU接收数据的频率和计数方式可以和VCU发送数据的频率和计数方式保持一致，例如，当VCU发送第5帧转速目标数据之后，在没有丢包的情况下，ECU接收的转速目标数据也应该是第5帧转速目标数据，对应的计数值为5，这样一来，ECU计算的校验数据才能保证和VCU发送的转速目标数据中的校验数据保持一致。

步骤203、根据预设的计算规则和每一帧转速目标数据对应的计数值确定每一帧转速目标数据对应的第二校验数据。

在本申请实施例中，VCU将计数值通过预设的数据处理方式包含在需要发送的转速目标数据中构成校验数据，ECU则按照与VCU相同的预设数据处理方式确定接收的目标转速数据对应的校验数据，然后将自身确定的校验数据与VCU 101计算的校验数据进行一致性校验，当两者不一致的次数超过预设阈值时，则可以确定在收发周期内存在丢包情况，ECU 102即可以输出数据异常报警指令，同时ECU转速控制进入保护状态，此时VCU无法控制发动机转速，当转速数据报警消除后，恢复正常控制。

为了方便理解，下面给出一种ECU确定第二校验数据的实现方式，参见图3，图3为本发明实施例提供的另一种挖掘机转速保护控制方法的示意性流程图，其中，步骤203还可以包括以下子步骤：

子步骤203-1、根据预设计算规则和计数值将每一帧所述转速目标数据进行转换。

子步骤203-2、将转换后的每一帧转速目标数据按字节进行求和。

子步骤203-3、根据得到的求和值确定每一帧转速目标数据对应的第二校验数据。

在本申请实施例中，转速目标数据的数据形式可以采用十六进制表示，每一帧转速目标数据包含8个字节，每一个字节t包含8位，其中第8个字节的第1-4位可以用来表示计数位，为了方便理解，下面以具体的实例进行描述。

例如，ECU接收到的第5帧转速目标数据形从左往右分别表示第1字节至第8字节为：1f 23 2 ff 60 22ff 75，CAN ID为十六进制数18ff3104x，每一个字节的数据通过十六进制来表示，将第8字节(75)转换成二进制从右往左依次为第1位至第8位：01110101，那么第1-4位(0101)既可以表示为计数位，通过将计数位转化为十进制数可以确定ECU当前接收的是第几帧数据，第5-8为(0111)可以当作第一校验位数据，ECU接收到数据后，确定当前接收的数据是第5帧确定计数值为5，然后将把接收到的数据的1-7字节和第8字节的第1-4位以及CAN ID转化为十进制后与计进行求和，即1f 23 2 ff 60 22 ff 75和CAN ID18ff3104x按字节转换后为：3135225596342555以及24255490，计算31+35+2+255+96+34+255+5+24+255+49+0＝1045，然后继续将得到的求和值1045转换成二进制表示为：0000010000010101，对于转化后的二进制分别取出不同位数转化为十进制进行求和，再次将求和值转换为十进制数，最后将第1-4位作为第二校验数据，例如，十进制数1045转换成二进制表示为0000010000010101，分别取第6-8位(000)、第3-12位(00100000100)、第1-16位(0000010000010101)进行十进制转化为0、130、1045，然后将0、130、1045进行求和得到求和值1175，再将十进制数1175转化为二进制数为010010010111，将第1-4位(0111)作为第二校验数据。

需要说明的是，为了能够满足校验数据进行一致性校验的条件，ECU获得第二校验数据的方式中取的数值位需要和ECU确定第一校验数据时取的数值位一致。

步骤204、将每一帧转速目标数据对应的第一校验数据和第二校验数据进行一致性比对。

步骤205、当第一校验数据与第二校验数据在数据接收周期内一致的次数小于预设的次数阈值时，输出转速保护控制指令。

在本申请实施例中，在数据接收周期内，当第一校验数据和第二校验数据一致的次数小于预设的次数阈值时，即表示在数据接收周期内存在数据丢包情况，比如，VCU发送的第5帧数据出现丢包，在VCU继续发送第6帧数据后，ECU根据计数规则确定接收的数据为第5帧数据(实际为VCU发送第6帧数据)，在这种情况下，第一校验数据和第二校验数据即会出现不一致的现象，当在一个数据接收周期内，第一校验数据和第二校验数据即会出现不一致的次数大于预设的次数阈值(例如5次)，此时，ECU确定出现数据丢包情况，进而输出转速保护控制指令并动进入转速保护状态。

可选地，为了能在无数据丢包的情况下实现对转速的调整，在图2的基础上给出另一种可能的实现的方式，参见图4，该方法还包括：

步骤206、当第一校验数据与第二校验数据在数据接收周期内相同的次数大于预设的次数阈值时，根据转速目标数据输出转速调整指令。

可选地，为了能够在数据丢包的情况下实现报警的效果，ECU在在输出转速保护控制指令之前，该方法还包括：

输出转速目标数据异常报警指令。

在本发明实施例中，ECU可以将报警指令通过CAN总线传输给VCU，VCU接收到报警指令之后可以控制报警器报警。

本发明还提供一种挖掘机转速保护控制方法，参见图5，该方法可以应用于图1所示的主控制器101中，具体包括以下步骤：

步骤211、在数据发送周期内确定预发送的每一帧转速目标数据对应的计数值。

步骤212、根据每一帧转速目标数据和对应的计数值确定每一帧转速目标数据对应的第一校验数据。

步骤213、向ECU发送包含第一校验数据的每一帧转速目标数据，以使ECU根据每一帧转速目标数据确定第二校验数据并通过将每一帧转速目标数据对应的第一校验数据和第二校验数据进行一致性比对来保护和控制转速。

可选地，为了保证ECU能够根据接收到的转速目标数据的第一校验数据和自身确定的第二校验数据进行一致性比对，ECU在发送每一帧转速目标数据之前需要确定第二校验数据相同的方式确定第一校验数据，并将第一校验数据包含在发送的每一帧转速目标数据中进行发送，具体地，ECU确定第一校验数据方式可以如下：

第一步、根据预设计算规则和计数值将预发送的每一帧转速目标数据进行转换。

第二步、将转换后的预发送的每一帧所述转速目标数据按字节进行求和。

第三步、根据得到的求和值确定预发送的每一帧所述转速目标数据对应的第一校验数据。

需要说明的是，为了能够满足数据一致性比对的条件，VCU及ECU对CAN通讯目标转速地址计数、校验数据计算方式以及发送和收发频率保持一致，其中，ECU确定第一校验数据计算方式和VCU确定第二校验数据的方式一致，此处不再赘述。

为了执行上述实施例及各个可能的方式中的相应步骤，以实现相应的技术效果，下面给出一种挖掘机转速保护控制装置的实现方式，参见图6，图6为本发明实施例提供的一种挖掘机转速保护控制装置的功能模块图。需要说明的是，本实施例所提供的一种挖掘机转速保护控制装置，其基本原理及产生的技术效果和上述实施例相同，为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考上述的实施例中相应内容。该挖掘机转速保护控制装置40包括：接收模块401、确定模块402、比对模块403和输出模块404。

还需要说明的是，上述模块可以软件或固件(Firmware)的形式存储于存储器中或固化于该图1所示的发动机控制器102中，并可由发动机控制器102中的处理器执行。

接收模块401，用于在数据接收周期内接收VCU发送的多帧转速目标数据；每一帧所述转速目标数据对应一个第一校验数据；

确定模块402，用于确定每一帧所述转速目标数据对应的计数值；根据预设的计算规则和每一帧所述转速目标数据对应的计数值确定每一帧所述转速目标数据对应的第二校验数据；

比对模块403，用于将每一帧所述转速目标数据对应的第一校验数据和第二校验数据进行一致性比对；

输出模块404，用于当所述第一校验数据与所述第二校验数据在所述数据接收周期内一致的次数小于预设的次数阈值时，输出转速保护控制指令。

可以理解的是，接收模块401、确定模块402、比对模块403和输出模块404可以协同的来执行步骤201-步骤205以实现相应的技术效果。

可选地，为了能够根据转速目标数据和计数值确定第二校验数据，该挖掘机转速保护控制装置40还可以包括计算模块，计算模块用于按照预设的数据转化规则和计数值将每一帧转速目标数据进行转换；将转换后的每一帧转速目标数据按字节进行求和；根据得到的求和值确定每一帧转速目标数据对应的第二校验数据。

可以理解的是，计算模块可以用来执行子步骤203-1～子步骤203-3以实现相应的技术效果。

可选地，为了能够在无丢包情况下实现转速调整的功能，输出模块404还用于当第一校验数据与第二校验数据在数据接收周期内相同的次数大于预设的次数阈值时，根据转速目标数据输出转速调整指令。

可以理解的是，输出模块404可以用来执行子步骤206以实现相应的技术效果。

可选地，为了能够在有丢包情况下实现报警的功能，输出模块404还用于在输出转速保护控制指令之前输出转速目标数据异常报警指令。

本发明还提供一种挖掘机转速保护控制装置的实现方式，参见图7，图7为本发明实施例提供的另一种挖掘机转速保护控制装置的功能模块图，该挖掘机转速保护控制装置41包括：确定模块411和发送模块412；

需要说明的是，上述模块可以软件或固件(Firmware)的形式存储于存储器中或固化于该图1所示的主控制器101中，并可由主控制器101中的处理器执行。

确定模块411，用于在数据发送周期内确定预发送的每一帧转速目标数据对应的计数值；根据每一帧转速目标数据和对应的计数值确定每一帧转速目标数据对应的第一校验位数据。

发送模块412，用于向ECU发送包含第一校验数据的每一帧转速目标数据，以使ECU根据每一帧转速目标数据确定第二校验数据并通过将每一帧所述转速目标数据对应的第一校验数据和第二校验数据进行一致性比对来保护和控制转速。

可以理解的是，确定模块411和发送模块412可以协同的执行步骤211～步骤213以实现相应的技术效果。

综上所述，本发明实施例提供的挖掘机转速保护控制方法、装置、挖掘机及存储介质，应用于挖掘机的发动机控制ECU，挖掘机还包括主控制器VCU，ECU和VCU通过CAN总线进行数据传输；该方法包括：在数据接收周期内接收VCU发送的多帧转速目标数据；每一帧转速目标数据对应一个第一校验数据；确定每一帧转速目标数据对应的计数值；根据预设的计算规则和每一帧转速目标数据对应的计数值确定每一帧转速目标数据对应的第二校验数据；将每一帧转速目标数据对应的第一校验数据和第二校验数据进行一致性比对；当第一校验数据与第二校验数据在数据接收周期内一致的次数小于预设的次数阈值时，输出转速保护控制指令。本发明中ECU在进行发动机转速保护的过程中，通过对接收的数据设置计数值的方式来监测数据在传输的过程中是否发生丢包现象，并通过预设的计算规则对接收的转速目标数据进行第二校验数据的确定，并将ECU自身确定的第二校验数据与接收到的第一校验数据进行一致性比对，当第二校验数据与接收到的第一校验数据在数据接收周期内一致的次数少于预设的次数阈值，则可以确定数据出现了丢包现象，从而可以输出转速保护控制指令使得发动机转速进入保护状态，该过程不需要额外的硬件设备来进行丢包故障排查和转速保护，通过自身的软件控制即可实现丢包情况确定和转速保护，减少了经济和时间成本，实现在有转速丢包情况下进行转速保护控制的效果。

本发明实施例还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，例如，当该存储介质可以存储在图1所示的主控制器101或发动机控制器102的存储器中，该计算机程序被处理器执行时实现如前述实施方式中任一种挖掘机转速保护控制方法，该计算机可读存储介质可以是，但不限于，U盘、移动硬盘、ROM、RAM、PROM、EPROM、EEPROM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

Claims (10)

1.一种挖掘机转速保护控制方法，其特征在于，应用于挖掘机的发动机控制ECU，所述挖掘机还包括主控制器VCU，所述ECU和所述VCU通过CAN总线进行数据传输；所述方法包括：

在数据接收周期内接收所述VCU发送的多帧转速目标数据；每一帧所述转速目标数据对应一个第一校验数据；

确定每一帧所述转速目标数据对应的计数值；

根据预设的计算规则和每一帧所述转速目标数据对应的计数值确定每一帧所述转速目标数据对应的第二校验数据；

将每一帧所述转速目标数据对应的第一校验数据和第二校验数据进行一致性比对；

当所述第一校验数据与所述第二校验数据在所述数据接收周期内一致的次数小于预设的次数阈值时，输出转速保护控制指令。

2.根据权利要求1所述的挖掘机转速保护控制方法，其特征在于，所述根据预设的计算规则和每一帧所述转速目标数据对应的计数值确定每一帧所述转速目标数据对应的第二校验数据步骤，包括：

按照预设的数据转化规则和所述计数值将每一帧所述转速目标数据进行转换；

将转换后的每一帧所述转速目标数据按字节进行求和；

根据得到的求和值确定每一帧所述转速目标数据对应的第二校验数据。

3.根据权利要求1所述的挖掘机转速保护控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述第一校验数据与所述第二校验数据在所述数据接收周期内相同的次数大于预设的次数阈值时，根据所述转速目标数据输出转速调整指令。

4.根据权利要求1所述的挖掘机转速保护控制方法，其特征在于，在输出转速保护控制指令之前，所述方法还包括

输出转速目标数据异常报警指令。

5.一种挖掘机转速保护控制方法，其特征在于，应用于挖掘机的主控制器VCU，所述挖掘机还包括发动机控制器ECU，所述ECU和所述VCU通过CAN总线进行数据传输，所述方法包括：

在数据发送周期内确定预发送的每一帧转速目标数据对应的计数值；

根据所述每一帧转速目标数据和对应的计数值确定每一帧转速目标数据对应的第一校验数据；

向所述ECU发送包含第一校验数据的所述每一帧转速目标数据，以使所述ECU根据所述每一帧转速目标数据确定第二校验数据并通过将每一帧所述转速目标数据对应的第一校验数据和第二校验数据进行一致性比对来保护和控制转速。

6.根据权利要求5所述的挖掘机转速保护控制方法，其特征在于，所述根据所述每一帧转速目标数据和对应的计数值确定每一帧转速目标数据对应的第一校验位数据的步骤，包括：

根据预设计算规则和所述计数值将预发送的每一帧所述转速目标数据进行转换；

将转换后的预发送的每一帧所述转速目标数据按字节进行求和；

根据得到的求和值确定预发送的每一帧所述转速目标数据对应的第一校验数据。

7.一种挖掘机转速保护控制装置，其特征在于，设置于挖掘机的发动机控制ECU，所述挖掘机还包括主控制器VCU，所述ECU和所述VCU通过CAN总线进行数据传输；包括：接收模块、确定模块、比对模块和输出模块；

所述接收模块，用于在数据接收周期内接收所述VCU发送的多帧转速目标数据；每一帧所述转速目标数据对应一个第一校验数据；

所述确定模块，用于确定每一帧所述转速目标数据对应的计数值；根据预设的计算规则和每一帧所述转速目标数据对应的计数值确定每一帧所述转速目标数据对应的第二校验数据；

所述比对模块，用于将每一帧所述转速目标数据对应的第一校验数据和第二校验数据进行一致性比对；

所述输出模块，用于当所述第一校验数据与所述第二校验数据在所述数据接收周期内一致的次数小于预设的次数阈值时，输出转速保护控制指令。

8.一种挖掘机转速保护控制装置，其特征在于，设置于挖掘机的主控制器VCU中，所述挖掘机还包括发动机控制ECU，所述ECU和所述VCU通过CAN总线进行数据传输；包括：确定模块和发送模块；

所述确定模块，用于在数据发送周期内确定预发送的每一帧转速目标数据对应的计数值；根据所述每一帧转速目标数据和对应的计数值确定每一帧转速目标数据对应的第一校验位数据；

所述发送模块，用于向所述ECU发送包含第一校验数据的所述每一帧转速目标数据，以使所述ECU根据所述每一帧转速目标数据确定第二校验数据并通过将每一帧所述转速目标数据对应的第一校验数据和第二校验数据进行一致性比对来保护和控制转速。

9.一种挖掘机，其特征在于，包括发动机控制ECU和主控制器VCU，所述ECU和所述VCU通过CAN总线进行数据传输；所述ECU用于执行如权利要求1-4任一项所述的挖掘机转速保护控制方法；所述VCU用于执行如权利要求5-6任一项所述的挖掘机转速保护控制方法。

10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-4任一项所述的挖掘机转速保护控制方法或如权利要求5-6任一项所述的挖掘机转速保护控制方法。

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