CN111325950A - 用于识别出有人吸烟的方法 - Google Patents

Abstract

提出一种用于对特别是在车辆中有人（21）吸烟进行识别的方法（50），该方法具有以下步骤：借助于声学传感器（22）来记录声学信号；借助于视觉传感器（24）来记录视觉信号；借助于第一测评单元（26）对所述声学信号进行测评，以用于通过所述声学信号来检测有人（21）吸烟；借助于第二测评单元（28）对所述视觉信号进行测评，以用于通过所述视觉信号来检测有人（21）吸烟；如果借助于所述第一测评单元（26）通过所述声学信号检测到有人（21）吸烟并且如果借助于所述第二测评单元（28）通过所述视觉信号检测到有人（21）吸烟，则识别出有人（21）吸烟。

Description

用于识别出有人吸烟的方法

技术领域

本发明涉及一种根据独立权利要求所述类型的用于识别出有人吸烟（Person desRauchens）的方法。此外，用于识别出有人吸烟的装置也是本发明的主题。

背景技术

从US 2009/0027188 A1中已知用于降低乘客的潜在危险的一种系统和一种方法。

发明内容

提出一种用于识别特别是在车辆中有人吸烟的方法，该方法具有以下步骤：

借助于声学传感器来记录（Aufnehmen）声学信号，

借助于视觉传感器来记录视觉信号，

借助于第一测评单元对声学信号进行测评（Auswerten），以用于通过声学信号来检测（Feststellung）有人吸烟，

借助于第二测评单元对视觉信号进行测评，以用于通过视觉信号来检测有人吸烟，

如果借助于第一测评单元通过声学信号检测到有人吸烟并且如果借助于第二测评单元通过视觉信号检测到有人吸烟，则识别出有人吸烟。

优点在于，借助于所提出的方法，能够安全地和/或可靠地探测到特别是处于在车辆中的人的吸烟或吸烟活动。借助于声学的和视觉的传感装置的使用，能够尤其稳健地和/或可靠地执行对于吸烟的探测。换句话说，借助于不同传感器、这里是视觉传感器和声学传感器的传感器数据融合，能够确保高的稳健性和探测可靠性。为此，尤其连续地测评并且比较尤其两个输入信号，一方面是用于对例如在使用打火机或火柴时所产生的典型的噪声模式进行识别的音频信号并且另一方面是尤其用于对吸烟者典型的运动和/或香烟灼热和/或烟雾和/或打火机火焰和/或火柴火焰进行识别的视频信号。通过两个信号的比较，能够实现比既有的解决方案高的探测准确性，这例如是采用自动化措施的基础。由此，尤其能够避免或减少错误消息。换句话说，尤其能够降低错误地探测有人吸烟的错误率。例如，能够在尤其多人共享的自动驾驶车辆和/或自动驾驶出租车和/或共享车辆和/或共享自动驾驶车辆中可靠地探测到吸烟。例如，由此能够放弃烟雾传感器的使用。

在一种改进方案中，在识别出有人吸烟时，能够输出视觉的和/或声学的报警信号。由此，能够使此人尤其引起注意并且向其指出尤其在车辆内不允许吸烟。此外，能够向人告知车辆内吸烟的措施或后果是什么。

在一种有利的实施方式中，在识别出有人吸烟时，能够将提示信号发送给服务器。由此，尤其能够确保特别是在外部服务器上对有人吸烟的可靠的探测进行处理，由此例如能够借助于适当的措施来惩罚吸烟。例如，能够在尤其多人共享的自动驾驶的车辆或者自动驾驶出租车辆中尤其可靠地探测到吸烟并且尤其是采取后续措施。

优选在识别出有人吸烟时能够将此人的运动轨迹和/或此人的图像存储在非易失性的存储器中。由此尤其能够存储关于此人的所探测到的吸烟或所探测到的吸烟活动的证据。由此，能够安全地和/或简单地存储吸烟的可靠的探测结果并且/或者将其用作证据。

在一种示范性的设计方案中，能够借助于视觉传感器来记录人的热图像和/或运动轨迹。由此，尤其能够借助于视觉传感器在视觉数据的基础上来简单地和/或可靠地断定或者识别或者探测到有人吸烟。例如，尤其能够借助于视频信号来安全地和/或可靠地识别吸烟者典型的运动和/或借助于热图像来安全地和/或可靠地识别香烟灼热和/或烟雾和/或打火机火焰和/或火柴火焰。

此外，视觉信号能够借助于图像分析、尤其是通过空间滤波根据具有不同温度的区域对热图像进行的分段以及尤其是通过近邻分类器或贝叶斯分类器对特征进行的分类来测评。由此，能够安全地和/或可靠地识别并且分析借助于视觉传感器或借助于视觉的传感器数据对有人吸烟进行的探测。

在一种改进方案中，如果声学信号被识别为对于打火机的操纵或者对于火柴的操纵，则能够借助于第二测评单元通过声学信号来检测到有人吸烟。在有人要点燃用于吸烟的物品、尤其是香烟时，其应该尤其操纵打火机或火柴。打火机或火柴尤其具有典型的噪声信号，其中这些噪声信号尤其能够可靠地借助于声学传感器来识别并且借助于测评单元来分析和识别。由此，能够安全地和/或可靠地识别并且分析借助于声学传感器或者借助于声学的传感器数据对有人吸烟进行的探测。

优选能够借助于特征提取、尤其是快速傅里叶变换以及特征的分类来对声学信号进行测评。由此，能够安全地和/或可靠地识别并且分析借助于声学传感器或者借助于声学的传感器数据对有人吸烟进行的探测。

在一种改进方案中，声学信号能够借助于递归神经网络来测评并且/或者视觉信号能够借助于深度神经网络来测评。由此，能够安全地和/或可靠地识别并且分析借助于视觉传感器或者借助于视觉的传感器数据对有人吸烟进行的探测。此外，能够安全地和/或可靠地识别并且分析借助于声学传感器或者借助于声学的传感器数据对有人吸烟进行的探测。

此外，提出一种用于对尤其在车辆内有人吸烟进行识别的装置，其中在该装置上能够实施用于识别出有人吸烟的方法，其中该装置具有用于记录声学信号的声学传感器，并且其中该装置具有用于记录视觉信号的视觉传感器。优点在于，借助于所提出的方法，能够安全地和/或可靠地探测出特别是在车辆中的人的吸烟或吸烟活动。借助于声学的和视觉的传感装置的使用，能够确保高的稳健性和探测可靠性。例如，能够在尤其多人共享的自动驾驶车辆和/或自动驾驶出租车和/或共享车辆和/或共享自动驾驶车辆中可靠地探测到吸烟。

此外，所述装置能够具有第一测评单元，该第一测评单元用于对声学信号进行测评并且用于借助于声学信号来检测有人吸烟，并且其中所述装置尤其具有第二测评单元，该第二测评单元用于对视觉信号进行测评并且借助于视觉信号来检测有人吸烟，其中如果借助于第一测评单元通过声学信号检测到有人吸烟并且借助于第二测评单元通过视觉信号检测到有人吸烟，则识别出有人吸烟。优点在于，借助于所提出的方法，能够安全地和/或可靠地分析并且探测尤其车辆中的人的吸烟或吸烟活动。借助于声学的和视觉的传感装置以及用于对传感器数据进行分析的测评单元的使用，能够确保高的稳健性和探测可靠性。

在一种改进方案中，视觉传感器能够构造为摄像机（Kamera）。在另一种有利的设计方案中，摄像机能够构造为用于记录热图像的热成像摄像机并且/或者构造为用于记录人的运动轨迹的视频摄像机。由此，尤其能够确保可靠的和/或简单的视觉记录，其中借助于摄像机尤其能够记录车辆的内部空间。由此，尤其能够记录驾驶员的运动和/或热图像。

优选地，声学传感器能够构造为至少一个麦克风。由此，尤其能够确保借助于声学传感器或者借助于至少一个麦克风进行可靠的和/或简单的声学记录。换句话说，能够确保安全地且可靠地记录尤其车辆的内部的噪声。例如，能够使用一个以上的麦克风，由此比如能够断定，噪声源于何处。例如，这样就能够发现，人在车辆中处于哪个位置。例如，由此能够将视觉传感器直接对准产生噪声的方向。

此外，提出一种具有用于识别出有人吸烟的装置的车辆。

附图说明

本发明的实施例在附图中示出并且在下面的说明中进行详细解释。对于在不同的附图中所示出的并且类似地起作用的元件来说使用相同的附图标记，其中舍弃对所述元件的重复的说明。其中示出:

图1示出了根据本发明的一种实施例的装置的示意图；

图2示出了根据本发明的一种实施例的装置的示意图；

图3示出了根据本发明的一种实施例的方法；

图4示出了根据本发明的一种实施例的方法。

具体实施方式

图1示出了根据本发明的一种实施例的用于对特别是处于车辆中的有人21吸烟进行识别的装置20的示意图。在装置20上能够实施按照图3和/或按照图4的用于对有人21吸烟进行识别的方法。装置20尤其能够布置在车辆中、例如布置在比如多人共享的自动驾驶的车辆和/或自动驾驶出租车和/或共享车辆和/或共享自动驾驶车辆中。

装置20具有用于记录声学信号的声学传感器22和用于记录视觉信号的视觉传感器24。此外，装置20具有至少一个测评单元26、28，以用于分析声学传感器22和视觉传感器24的传感器数据。为此，至少一个测评单元26、28尤其能够与声学传感器22和视觉传感器24相连接。在这种实施方式中，装置20具有第一测评单元26，以用于对声学信号进行测评并且通过声学信号来检测有人21吸烟，并且此外装置20具有第二测评单元28，以用于对视觉信号进行测评并且通过视觉信号来检测有人21吸烟。第一测评单元26与声学传感器22相连接，其中第二测评单元28与视觉传感器24相连接。第一测评单元26和第二测评单元28能够构造为单独的单元或者布置在计算单元之内。换句话说，第一测评单元26和第二测评单元28尤其能够构造为计算单元或者布置在计算单元中或者构造为两个单独的计算单元。

视觉传感器24能够构造为摄像机24。在一种改进方案中，摄像机24能够构造为用于记录热图像的热成像摄像机和/或构造为用于记录人21的运动轨迹的视频摄像机。声学传感器22能够构造为至少一个麦克风22，或者声学传感器22能够具有至少一个麦克风。在一种改进方案中，声学传感器22能够具有一个以上的麦克风22，其中所述麦克风尤其能够相对于人21布置在不同的空间方向上。由此，例如能够确定人21的位置。

如果借助于第一测评单元26通过声学信号检测到有人21吸烟并且借助于第二测评单元28通过视觉信号检测到有人21吸烟，则识别出有人21吸烟。换句话说，如果不仅通过声学信号而且通过视觉信号检测到有人21吸烟，则识别出有人21吸烟。

第一测评单元26和/或第二测评单元28和/或向其中布置有第一测评单元26和第二测评单元28的计算单元尤其能够与输出单元30相连接。在第一种实施方式中，当识别出有人21吸烟时，能够借助于输出单元30来输出视觉的和/或声学的报警信号。例如，能够显示报警符号或者能够输出报警音。在一种改进方案中，在识别出有人21吸烟时，能够将比如借助于视觉传感器24所记录的人21的运动轨迹和/或人的图像存储在非易失性的存储器31中。在一种改进方案中，在识别出有人21吸烟时，能够将提示信号发送给服务器。存储器31能够构造为单独的单元或者被集成到测评单元或计算单元中。

图2示出了根据本发明的一种实施例的用于对特别是在车辆中有人21吸烟进行识别的装置20的示意图。按照图2的装置20能够根据按照图1的装置20来构成。在装置20上能够实施按照图3和/或按照图4的用于对有人21吸烟进行识别的方法。装置20能够比如布置在车辆中、比如布置在尤其多人共享的自动驾驶的车辆和/或自动驾驶出租车和/或共享车辆和/或共享的自动驾驶车辆中。

车辆尤其能够具有一个或多个视觉传感器24、例如摄像机，其观察车辆的内部空间和/或驾驶员和/或同乘者。通过图像处理算法，能够比如识别驾驶员的注意力、驾驶员标识、紧张状态，疲劳程度和驾驶员或同乘者的其他状态。这样的视觉传感装置24或摄像机能够比如用于识别出有人21吸烟。此外，车辆优选具有至少一条尤其拥有一个或多个麦克风的音频输入通道，其中一条音频输入通道能够比如用于语音操作系统或免提电话。例如，这样的音频输入通道能够用作声学传感器22。借助于声学传感器22，尤其能够记录声学信号。如果声学信号被识别为对于打火机32的操纵或者对于火柴的操纵以比如用于点燃香烟34，则能够识别到有人21吸烟。借助于视觉传感器24，例如能够识别吸烟者典型的运动和/或香烟灼热和/或烟雾和/或打火机火焰和/或火柴火焰的热图像。按照图2，示意性地示出了智能烟雾识别和报告系统。该系统能够例如使用现有的传感装置、例如麦克风或麦克风阵列22和/或观察摄像机24、例如驾驶员观察摄像机24。

在这种分布式的实施方式中，声学传感器22具有三个麦克风。借助于声传感器22记录的声学信号尤其能够借助于第一测评单元26、例如音频分析计算机来分析。在此，声学传感器22能够连续地记录噪声。该分析例如能够通过针对噪声的识别而经过训练的深度神经网络或递归神经网络来实施，其中噪声比如能够被识别或断定为例如打火机32或火柴的使用。如果第一测评单元26识别到这样的噪声，该噪声能够被识别为有人21吸烟，那么第一测评单元26将特别是带有时间戳的分析转发给第三计算单元36。第三计算单元36尤其能够构造为传感器融合计算机36，其中第三计算单元36尤其是汇合不同的传感装置的信号。存储器31能够构造为单独的单元，或者能够被集成到测评单元或计算单元、比如第三计算单元36中。

借助于视觉传感器24记录的视觉信号尤其能够被传送给第二测评单元28。第二测评单元28例如能够构造为视频分析计算机26，其对所记录的图像信息进行测评。为此，例如能够使用经过专门训练的深度神经网络，该深度神经网络分析并且尤其识别出图像信息中的特殊的图案、例如人的典型的吸烟运动或吸烟者活动。例如，能够在红外光的范围内例如借助于一个点来识别出香烟34的香烟灼热或者打火机32或火柴的火焰。例如之所以能够识别出香烟34的香烟灼热，是因为香烟灼热的借助热图像分析的点尤其朝着人的面部移动并且在此人吸烟时尤其能够借助于热图像来识别出香烟灼热的程度的提高。如果第二测评单元28通过视觉信号识别出有人吸烟，那么第二测评单元28就将特别是带有时间戳的分析转发给第三计算单元36。

第三计算单元36比较第一测评单元26和第二测评单元28的相应的信号，并且因此尤其在借助于两个传感器和测评单元识别出有人吸烟时能够可靠地获知烟雾活动。随后，第三计算单元36例如能够通过比如构造为输出装置的输出单元30来产生视听消息，其中由此能够通知此人21禁止吸烟。

在一种改进方案中，能够通过网关38、例如提供比如连接到云中的互联网接入40的连接控制单元来将识别吸烟的事件转发给比如车队运营商的运营中心42并且加以存储。车队运营商比如能够根据这些信息采取某些措施、例如收取提高的清洁费用。

在一种改进方案中，第一测评单元26和/或第二测评单元28和/或第三计算单元36能够布置在一个唯一的计算单元上并且/或者在一个唯一的计算单元上来实现。在一种改进方案中，输出单元30和/或网关38同样能够布置在唯一的计算单元中。

图3示出了根据本发明的一种实施例的、用于识别出有人吸烟、特别是用于识别车辆中有人吸烟的方法50。按照图3的方法50尤其能够在按照图1和/或按照图2的装置上来实施。该方法50尤其具有以下步骤。

在第一步骤52中，借助于声学传感器来记录声学信号。

在第二步骤54中，借助于视觉传感器来记录视觉信号。例如，能够借助于视觉传感器来记录人的热图像和/或运动轨迹。第一步骤52和第二步骤54尤其能够同时实施。

在第三步骤56中，借助于第一测评单元对声学信号进行测评，以用于通过声学信号来检测有人吸烟。例如，借助于第二测评单元通过声学信号能够检测到有人吸烟，如果声学信号被识别为对于打火机的操纵或者对于火柴的操纵。此外，尤其能够借助于特征提取、尤其是快速傅里叶变换以及特征分类来对声学信号进行测评。在一种改进方案中，能够借助于递归神经网络来对声学信号进行测评。换句话说，第一测评单元或音频分析计算机能够运用信号测评的方法，以用于对音频信号进行测评。这比如能够以数据预处理、特别是特征提取的形式、接下来由分类器来完成。例如，适合于音频信号的特征提取比如能够构造为呈快速傅里叶变换的形式的频率分析。

在第四步骤58中，借助于第二测评单元对视觉信号进行测评，以用于通过视觉信号来检测有人吸烟。例如能够借助于图像分析、特别是通过空间滤波根据具有不同温度的区域对热图像进行的分段以及比如通过近邻分类器或贝叶斯分类器对特征进行的分类来对视觉信号进行测评。在一种改进方案中，视觉信号能够借助于深度神经网络来测评。换句话说，第二测评单元或视频分析计算机能够运用信号测评的方法，以用于对视频信号进行测评。这比如能够以比如构造为特征提取的数据预处理的形式、接下来由分类器来完成。对于视频信号来说，能够通过空间滤波以根据尤其是热点、比如香烟的灼热对红外信号进行的分段的形式来执行图像分析。紧接在特征提取之后运用的分类器比如能够构造为近邻分类器或贝叶斯分类器。第三步骤56和第四步骤58尤其能够同时实施。

在第五步骤60中，当借助于第一测评单元通过声学信号检测到有人吸烟时并且当借助于第二测评单元通过视觉信号检测到有人吸烟时，识别出有人吸烟。

图4示出了根据本发明的一种实施例的用于识别出有人吸烟、特别是用于识别车辆中有人吸烟的方法50。按照图4的方法50尤其能够在按照图1和/或按照图2的装置上来实施。按照图4的方法50尤其具有按照图3的方法50的步骤。按照图4的方法50尤其具有按照图3的方法50的第一步骤52、第二步骤54、第三步骤56、第四步骤58和第五步骤60。

此外，按照图4的方法50具有另一个第六步骤62。在第六步骤62中，在识别出有人吸烟时就能够输出视觉的和/或声学的报警信号。例如能够在显示装置上输出警告符号或警告文字、例如“请勿吸烟”的文字。例如能够借助于扬声器来输出声学信号、比如“请勿吸烟”的陈述。这能够通过播放所存储的音频信号文件、例如MP3文件的方式来实施。在另一种技术设计方案中，声音输出能够通过文字语音转换装置用语音输出来进行。

作为替代方案或者补充方案，在识别出有人吸烟之后，能够将提示信号发送给服务器。例如，在识别出有人吸烟时，能够通过网关将信号发送给运营中心。例如，能够在使用也被称为IP的互联网协议的情况下通过无线信道经由云40来传送或转发消息。在另一种有利的设计方案中，运营中心的操作者能够通过无线信道与另一计算单元或者与传感器融合计算机建立联系，以用于读出所存储的视频信号和/或音频信号。由此，操作者尤其能够获得关于车辆的假定的滥用、例如有人吸烟的印象或图像。

作为替代方案或者补充方案，在识别出有人吸烟时，能够将此人的运动轨迹和/或此人的图像存储在非易失性的存储器中。优选尤其能够将声学信号和视觉信号存储在非易失性的存储器中。为了记录人的运动轨迹，例如能够使用视频传感器，该视频传感器记录单个图像或图像序列，其中这些单个图像或图像序列尤其能够存储在存储器中。

由于对于吸烟者事件的探测可能优选需要一定的时间，所以在一种示范性的实施方式中视觉信号或视频信号可能在易失性的暂存器中、例如在RAM环形存储器中缓存几秒钟。如果另一计算单元或传感器融合计算机已经识别出有人吸烟，则而后能够将易失性的存储器的内容或RAM环形存储器内容存储在永久性非易失性的闪存存储器中、例如eMMC中。除了视频信号之外，作为补充方案或者替代方案能够以相同的方式存储声学传感器的声学信号或麦克风阵列的音频信号。然后，通过另一读出单元后来能够提供未经许可的吸烟者事件的证据，以用于例如证明车辆的使用者并且因此证明吸烟者有错。

在另一种有利的设计方案中，通过特别是具有一个或多个麦克风的所谓的麦克风阵列尤其借助于数字信号测评方法的运用尤其能够确定噪声的方向、例如确定在点火时、例如在点燃火柴或者打火机时的噪声。在另一种有利的实施方式中，能够借助于视觉传感器和第二测评单元来尤其识别灼热和/或火焰的方向。方向信息例如能够是一维的、水平的或垂直的方向和/或是二维的方向信息。由此，借助于声学传感器和/或借助于视觉传感器，能够在全局坐标空间模型中、例如在测评单元中或者在另一计算单元中识别或者分析吸烟者或吸烟的位置。此外，声学信号和/或视觉信号尤其能够设有来自全局时间源、例如来自车辆中的计算单元的时间戳，由此为人的所识别的吸烟情况尤其分配视觉传感器和/或声学传感器的所识别的信号的空间上的和/或时间上的配属关系。如果所识别的信号、例如火柴或打火机的点火噪声以及视频信号、例如灼热和/或火焰在时间和空间上是同步的，则能够识别出有人吸烟，由此尤其能够触发功能。

Claims (15)

1.用于对特别是在车辆中有人（21）吸烟进行识别的方法（50），所述方法具有以下步骤：

借助于声学传感器（22）来记录声学信号；

借助于视觉传感器（24）来记录视觉信号；

借助于第一测评单元（26）对所述声学信号进行测评，以用于通过所述声学信号来检测有人（21）吸烟；

借助于第二测评单元（28）对所述视觉信号进行测评，以用于通过所述视觉信号来检测有人（21）吸烟；

如果借助于所述第一测评单元（26）通过所述声学信号检测到有人（21）吸烟并且如果借助于所述第二测评单元（28）通过所述视觉信号检测到有人（21）吸烟，则识别出有人（21）吸烟。

2.根据权利要求1所述的方法（50），其中在识别出有人（21）吸烟之后输出视觉的和/或声学的报警信号。

3.根据前述权利要求中任一项所述的方法（50），其中在识别出有人（21）吸烟时将提示信号发送给服务器（42）。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法（50），其中在识别出有人（21）吸烟时将此人（21）的运动轨迹和/或此人（21）的图像存储在非易失性的存储器中。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法（50），其中借助于所述视觉传感器（24）来记录人（21）的热图像和/或运动轨迹。

6.根据权利要求5所述的方法（50），其中借助于图像分析、特别是通过空间滤波根据具有不同温度的区域对热图像进行的分段以及尤其是通过近邻分类器或贝叶斯分类器对特征进行的分类来对所述视觉信号进行测评。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法（50），其中如果所述声学信号被识别为对于打火机的操纵或者对于火柴的操纵，则借助于所述第二测评单元（28）通过所述声学信号来检测到有人（21）吸烟。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法（50），其中借助于特征提取、特别是快速傅里叶变换以及对于特征的分类来对所述声学信号进行测评。

9.根据前述权利要求中任一项所述的方法（50），其中借助于递归神经网络对所述声学信号进行测评并且/或者其中借助于深度神经网络对所述视觉信号进行测评。

10.用于对特别是在车辆中有人（21）吸烟进行识别的装置（20），其中在所述装置（20）上能够实施根据前述权利要求中任一项所述的方法（50），其中所述装置（20）具有用于记录声学信号的声学传感器（22），并且其中所述装置（20）具有用于记录视觉信号的视觉传感器（24）。

11.根据权利要求10所述的装置（20），其中所述装置（20）具有如下第一测评单元（26），该第一测评单元用于对所述声学信号进行测评并且通过所述声学信号来检测有人（21）吸烟，并且其中所述装置（20）具有如下第二测评单元（28），该第二测评单元用于对所述视觉信号进行测评并且通过所述视觉信号来检测有人（21）吸烟，

其中如果借助于所述第一测评单元（26）通过所述声学信号检测到有人（21）吸烟并且借助于所述第二测评单元（28）通过所述视觉信号检测到有人（21）吸烟，则识别出有人（21）吸烟。

12.根据前述权利要求10至11中任一项所述的装置（20），其中所述视觉传感器（24）构造为摄像机。

13.根据权利要求12所述的装置（20），其中所述摄像机构造为用于记录热图像的热成像摄像机和/或用于记录人（21）的运动轨迹的视频摄像机。

14.根据前述权利要求10至13中任一项所述的装置（20），其中所述声学传感器（22）构造为至少一个麦克风。

15.车辆，其具有根据前述权利要求10至14中任一项所述的装置（20）。

Images